JP2005216456A - 光ディスク装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】
光ディスクの記録密度が増大しても偏心量を厳しく制限することなく、しかも、そのように偏心量が大きい場合であっても正確にトラッキングすることができる光ディスク装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】
本発明では、ディスク４７上のトラックの周期的な偏心量を偏心センサ１４を用いて予め推定しておき、その偏心量と、ＰＤ３７からのトラッキングエラー信号とに基づきトラッキング制御する。これにより、ディスク４７またはトラックの偏心量が大きくても正確にトラッキングすることができる。したがって、ディスクの記録密度が増大しても偏心量を厳しくする必要がなくなり、ディスク４７の製造段階での負担も軽減することができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、近接場光を用いて信号の記録及び再生のうち少なくとも一方を行う光ディスク装置及び該光ディスク装置の制御方法に関する。

近年、レーザ光を用いた光ディスクの記録密度を向上させるため、近接場光を用いて信号を記録または再生する光ディスク装置が提案されている。近接場光を用いる光ディスク装置では、ディスクと、対物レンズ部等の光ヘッドに設置されるＳＩＬ（Solid Immersion Lens）の端面と間のギャップを近接場光が生じる距離（ニアフィールド）に制御する必要がある。

ところで、光ディスクは真円に作られているわけではなく、光ディスクの中心から当該ディスクの周縁部までの長さにはわずかなばらつきがあり、いわゆる偏心が生じている。このため、光ディスクに記録されたピット列、すなわちトラックもその偏心の影響を受けて偏心が生じている。このため、光ディスクに記録された信号を正しく再生するためには、トラックの偏心を考慮しつつトラッキングを行う必要がある。トラッキングを行う場合、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）では、±５０μｍのトラックの偏心量がフォーマット上許されている。

従来から、かかるトラックの偏心量を考慮してトラッキングする技術がある。この技術は、トラッキングエラー信号から偏心量を算出して、これを光ヘッドの粗動装置にフィードバックしてトラッキング制御するものである（例えば、特許文献１参照。）。

なお、光ディスクのトラッキング方法として、いわゆる３スポット（３ビーム）法やプッシュプル法等がよく知られている。これらの方法は、いずれも光ディスクに記録されているピット列からトラッキングエラー信号を得るというものである。光ディスク装置ではトラッキングエラー信号を用いて所望のトラッキング偏差量になるようにトラッキングサーボが行われる。トラッキング偏差量とは、トラック中心線からの光スポットのずれ量を意味する。例えばＤＶＤの場合、±２２ｎｍのトラッキング偏差量がフォーマット上許されている。
特開２０００−１８７８６５号公報（図１に示すトラッキング制御器ＴＣ及び偏心検出器ＥＤ）

しかしながら、光ディスクの記録密度が増大してくると、トラックピッチも狭まり、それに応じて許容されるトラッキング偏差量も厳しくなり、トラッキングサーボ回路に要求される直流ゲインが高くなってくる。そこで、トラッキングサーボに要求される直流ゲインを高める代わりに、光ディスクの仕様上の偏心量を厳しくするという方法がある。

例えば、ＤＶＤの約５倍の記録密度を有するBlu-Rayディスクの場合、許容偏差量である±９ｎｍを実現するために、仕様上のディスク偏心量を±２５μｍに制限している。これにより、Blu-Rayディスクの場合のトラッキングサーボ回路に要求される直流ゲインをＤＶＤと同等としている。しかし、このような方法では、光ディスクの記録密度に反比例して、光ディスクの偏心量を厳しくしていかねばらず、自ずと限界がある。このことは、近接場光を利用する光ディスクにおいては極めて重要な課題である。

以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、光ディスクの記録密度が増大しても偏心量を厳しく制限することなく、しかも、そのように偏心量が大きい場合であっても正確にトラッキングすることができる光ディスク装置及びその制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る光ディスク装置は、光を出射する光源と、信号を記録可能なディスクを回転させる回転機構と、前記回転機構により回転する前記ディスクに対向して配置され、前記光源から出射された光を近接場光として前記ディスクのトラック上に集光させることが可能な集光素子と、回転する前記ディスクのほぼ径方向に前記集光素子を変位させる変位機構と、前記トラック上に集光した光の戻り光を用いてトラッキングエラー信号を検出する手段と、回転する前記ディスクの前記トラックの周期的な前記径方向のぶれ量を推定する手段と、前記検出手段により検出された前記トラッキングエラー信号及び前記推定手段により推定された前記ぶれ量に基づき、前記トラックのほぼ中心線上に集光させるように前記変位機構を制御する制御手段とを具備する。

本発明では、トラックの周期的なぶれ量を予め推定しておき、そのぶれ量及びトラッキングエラー信号に基づきトラッキング制御することにより、ディスクまたはトラックのいわゆる偏心量が大きくても正確にトラッキングすることができる。したがって、ディスクの記録密度が増大しても偏心量を小さく制限する必要がなくなり、ディスクの製造段階での負担も軽減することができる。

本発明において、径方向のぶれ量とは、ディスクが偏心しているために生じるぶれ量、つまり偏心量である。以下、同様である。

本発明の一の形態によれば、前記推定手段は、回転する前記ディスクの周囲に配置され、前記ディスクの周縁部の前記径方向における周期的な位置の変動量を検出するセンサを有する。本発明は、ディスクの外径が基準となって信号のピット列が記録されるような外径基準ディスクに適用が可能である。本発明では、ディスクの周縁部の周期的な変動量を検出するセンサ、すなわちディスクの周縁部のぶれ量を検出するセンサが設けられている。これにより、近接場光を利用して記録等する記録密度が大きいディスクであっても、確実にトラックの偏心量を検出することができ安定してトラッキング制御することができる。しかも、本発明によれば、従来においてトラッキングエラー信号から偏心量を算出する場合に比べて簡単な構成で偏心量を検出することができる。

従来では、ピット列からの戻り光によって、すなわちトラッキングエラー信号から偏心量を算出していた。しかし、近接場光を利用する場合は、ディスクの偏心量をトラッキングエラー信号から算出することは困難である。これは、近接場光を利用する場合においてトラッキング制御する場合に、集光素子の自重により当該集光素子にチルトが発生するということが問題となるからである。すなわち、トラッキングサーボで集光素子が微動するときに当該集光素子にチルトが生じるが、このチルトは近接場光を用いない光学系では問題とならなかった。しかし、近接場光を利用する場合には、このときのチルトがトラッキング制御に与える影響は大きい。したがって、上述の通り、トラッキングエラー信号からディスクの偏心量をトラッキングエラー信号から算出することは困難となる。

本発明の一の形態によれば、前記回転機構による前記ディスクの回転に同期した所定数のパルス信号を生成する手段と、生成された前記パルス信号をカウントする手段と、カウントされた前記パルス信号のそれぞれのカウント値に、前記ディスクの少なくとも１回転分の推定された前記ぶれ量を対応付けて記憶する手段とをさらに具備する。このような構成により、例えば記憶手段によって記憶されたぶれ量を当該カウント値に応じて読み出されるようにすることができる。これにより、トラッキング制御の目標となるトラックのディスク上の回転角度位置、つまりトラッキング制御時に集光素子で集光させているディスク上の回転角度位置に応じて推定されたぶれ量を読み出すことができるので、正確なトラッキング制御を行うことができる。

本発明の一の形態によれば、前記制御手段は、推定された前記ぶれ量に基づき前記トラック上に集光させるように制御する第１の制御手段と、前記トラッキングエラー信号に基づき前記トラックのほぼ中心線上に集光させるように制御する第２の制御手段とを有し、前記記憶手段は、前記第２の制御手段により制御される前に、カウントされた前記パルス信号のそれぞれのカウント値に、前記ディスクの少なくとも１回転分の推定された前記ぶれ量を対応付けて記憶する。トラック上に集光させる、とは、トラックのほぼ中心線上に集光させることよりも精度が高くなくてもよいことを意味し、例えばトラック上に光のスポットの少なくとも一部が当たればよいことを意味する。本発明では、前記ディスクの少なくとも１回転分の推定された前記ぶれ量を記憶してから、トラッキングエラー信号に基づきトラックのほぼ中心線上に集光させるように制御するので、段階的なトラッキング制御が可能となり、より正確にトラッキング制御することができる。

本発明に係る光ディスク装置の制御方法は、信号を記録可能なディスクに対向して配置された集光素子により、光源から出射された光を近接場光として該ディスクのトラック上に集光させるステップと、前記トラック上に集光した光の戻り光を用いてトラッキングエラー信号を検出するステップと、回転する前記ディスクの前記トラックの周期的な径方向のぶれ量を推定するステップと、検出された前記トラッキングエラー信号及び推定された前記ぶれ量に基づき、前記トラックのほぼ中心線上に集光させるように前記径方向における前記集光素子の位置を制御するステップとを具備する。

本発明では、トラックの周期的なぶれ量を予め推定しておき、そのぶれ量及びトラッキングエラー信号に基づきトラッキング制御することにより、偏心量が大きくても正確にトラッキングすることができる。

以上のように、本発明によれば、光ディスクの記録密度が増大しても偏心量を厳しく制限することなく、しかも、そのように偏心量が大きい場合であっても正確にトラッキングすることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る光ディスク装置の構成を示す図である。この光ディスク装置１は、光ヘッド２８、サーボ制御系４０、スピンドルモータ４８、偏心センサ１４を有する。光ヘッド２８は、光源となるレーザダイオード（ＬＤ）３１、コリメータレンズ３２及び４６、レーザ光の整形用のアナモフィックプリズム３３、ビームスプリッタ（ＢＳ）３４、１／４波長板（ＱＷＰ）４３、色収差補正レンズ４４、レーザビームの拡張用レンズ４５、ウォラストンプリズム３５、集光レンズ３６及び３８、集光素子５、フォトディテクタ（ＰＤ）３７及び３９、オートパワーコントローラ４１、ＬＤドライバ４２を有する。

ウォラストンプリズム３５は２つのプリズムでなり、このウォラストンプリズム３５に入射した光は、互いに直交するような２つの直線偏光として出射する。ＰＤ３７は光ディスクに記録された信号を再生するためのＲＦ再生信号、サーボ制御に必要なトラッキングエラー信号、フォーカシングエラー信号及びチルトエラー信号等をサーボ制御系４０に出力する。

サーボ制御系４０は、フォーカシングサーボモジュール５１、トラッキングサーボモジュール５２、チルトサーボモジュール５３、スピンドルサーボモジュール５４を有する。また、サーボ制御系４０は、言うまでもないが光ヘッド２８の粗移動用のスレッドサーボモジュールも有する。トラッキングサーボモジュール５２は、トラッキングエラー信号に基づき集光素子５をトラッキング制御する。チルトサーボモジュール５３は、チルトエラー信号に基づきディスク４７の信号記録面４７ａ（図２参照）に対する集光素子５のチルト角を制御する。スピンドルサーボモジュール５４はスピンドルモータ４８の回転を制御する。なお、チルトエラー信号は、集光素子５に設置された図示しないチルトセンサで検出されるようにしてもよい。

オートパワーコントローラ４１は、ＰＤ３９から出力された信号に基づき、ＬＤ３１から出力されるレーザパワーが一定になるようにＬＤドライバ４２に所定の信号を出力する。

偏心センサ１４は、例えば光ディスク４７の周囲のいずれかの位置に配置され、光ディスク４７の偏心量を検出する。この検出信号はサーボ制御系４０に出力され、後述するようにトラッキングサーボモジュール５２によりトラッキング制御される。

次に、この光ディスク装置１の全体的な動作について説明する。例えば記録媒体となる光ディスク４７が光ディスク装置１にセットされる。そうすると、サーボ制御系４０により各サーボ制御がなされる。一方、ＬＤ３１から出射されたレーザ光はコリメータレンズ３２により平行光とされ、アナモフィックプリズム３３により整形される。ＢＳ３４に入射したレーザ光は、ＢＳ３４によりそのままＱＷＰ４３に入射する光と、集光レンズ３８へ入射する光とに分割される。集光レンズ３８に入射したレーザ光は上述のようにオートパワーコントローラ４１によってレーザ光のパワーが一定に制御される。ＱＷＰ４３に入射した光は、このＱＷＰ４３により直線偏光が円偏光とされ、色収差補正レンズ４４により色収差が補正され、拡張用レンズ４５及びコリメータレンズ４６を介して集光素子５に入射する。

集光素子５に入射したレーザ光は、後述するように光ディスク４７に近接場光として集光され、光ディスク４７に信号を記録する。あるいは、光ディスク４７に近接場光として集光されたレーザ光は、光ディスク４７に記録された信号を読み出すために、光ディスク４７からの反射光または回折光を受ける。光ディスク４７から反射光または回折光は集光素子５を介して戻り光としてコリメータレンズ４６、拡張用レンズ４５、色収差補正レンズ４４及びＱＷＰ４３を介してＢＳ３４に入射する。ＢＳ３４で全反射したレーザ光はウォラストンプリズム３５及び集光レンズ３６を介してＰＤ３７に入射する。ＰＤ３７によりＲＦ再生信号及びサーボ制御信号が得られ、サーボ制御信号はサーボ制御系４０に入力されて各サーボ制御がなされる。

図２は、集光素子５と光ディスク４７とを示した側面図である。集光素子５は光ディスク４７に対向して配置されている。集光素子５は、ＳＩＬ２と非球面レンズ３とがレンズホルダ４に収納されて構成され、２軸アクチュエータ６及びチルトアクチュエータ７によって可動となっている。

２軸アクチュエータ６は、集光素子５の上記トラッキング及びフォーカシングサーボを行う。トラッキングサーボにおいては、この２軸アクチュエータ６は集光素子５をディスク４７の径方向に変位させる変位機構として機能する。２軸アクチュエータ６は、図においては、簡略して示しているが、例えば集光素子５に設けられた駆動用コイル６ａ、図示しない固定部側に設置されたマグネットやヨーク等を有している。チルトアクチュエータ７も同様に簡略して示しているが、例えば集光素子５に設けられた駆動用コイル７ａ、固定部側に設置されたマグネットやヨーク等を有している。上記駆動用コイル６ａ及び７ａにそれぞれ駆動電流が流れることにより、トラッキングサーボ、フォーカシングサーボ、チルトサーボの制御が行われる。

図３は偏心センサ１４の構成を示す図である。偏心センサ１４は、レーザ光源１８、ミラー１５、対物レンズ１７及び位置センサダイオード１６を有する。レーザ光源１８から出射したレーザ光は、ミラー１５で反射し、対物レンズ１７で絞られてディスク４７の周縁部４７ｂを照射する。当該周縁部４７ｂからの反射光が対物レンズ１７を介して位置センサダイオード１６に入射する。ここで、ディスク４７の周縁部４７ｂからの反射光が対物レンズ１７に入射する位置は、ディスク４７の偏心に応じて、つまり、ディスク４７の径方向Ｒにおける周縁部４７ｂの変動に応じて変動する。例えば、ディスク周縁部４７ｂがＡからＢに変動した場合、ディスク周縁部４７ｂを照射した光の反射光の位置センサダイオード１６が受光する位置は、図中（１）から（２）に変化する。位置センサダイオード１６は、例えば２分割面の受光面を有し、当該２分割面で受光されるレーザ光量の差分の電圧を偏心信号２０としてサーボ制御系４０に出力する。

図４は、ディスク４７の周縁部４７ｂにおける偏心センサ１４の測定ポジションと、偏心センサ１４の出力信号２０との関係を示す図である。図４より、両者は線形関係にあり、偏心センサ１４の出力によりディスク４７の偏心量に比例した信号を検出することができる。図４において（１）及び（２）で示すそれぞれの出力信号は、図３で示す（１）及び（２）で示したレーザ光による位置センサダイオード１６の出力信号に対応している。

図５は、ディスク４７の偏心を説明するための図である。図５（ａ）を参照して、偏心量がゼロであるディスクを使用する場合は、ディスク４７の周縁部４７ｂと偏心センサ１４（あるいは、図３で示す位置センサダイオード１６）との相対的な距離はｄで一定である。しかし図５（ｂ）に示すように、偏心量が正の場合では、当該距離は、ｄ＋Δとなり、このΔがディスク４７の偏心量となる。図５（ｃ）に示すように、偏心量が負の場合では、当該距離は、ｄ−Δとなる。従って、偏心センサ１４の出力を観察することで、例えば図６に示すように、偏心量に応じたディスク４７の回転周期での信号が得られる。

したがって、図６において、適当な目標値ｒ１を設定し、これを２軸アクチュエータ６に出力すれば、集光素子５をディスク４７の偏心に追従させることが可能となる。

本実施の形態において、光ディスク４７として図７に示すようないわゆる外径基準型のディスクを適用することが好ましい。つまり、ディスク４７の周縁部４７ｂで規定される円の中心と、当該円上の信号が記録されるエリアＳ（あるいはスパイラル状のトラックＴ）の中心Ｃが合致しているものとする。このように外径基準型ディスクであれば、外径による偏心量の計測値は、トラックＴの偏心量の計測量と比例することになる。したがって、本実施の形態では、周縁部４７ｂによる偏心量を検出することで、その偏心量に適当な係数で乗算された値がトラックＴの偏心量であると推定することができる。これにより偏心サーボが可能となる。

図８は、トラッキングサーボモジュール５２の制御システムの概要を示すブロック図である。この制御システムは、フィードフォワード制御部２５と、フィードバック制御部２６とを有する。フィードフォワード制御部２５では、偏心センサ１４から出力された偏心信号が予め設定された基準値（目標値）ｒ１（図６参照）と比較されサーボフィルタ２１に入力される。サーボフィルタ２１は例えばローパスフィルタで構成される。サーボフィルタ２１の出力は、２軸アクチュエータ６に入力される。このようなフィードフォワード制御によって、集光素子５はディスク４７の偏心にある程度追従することができるようになる。

このようなフィードフォワード制御のもとで、フィードバック制御部２６によるトラッキングサーボ制御が行われる。サーボフィルタ２２は、フィードバック制御系が安定なシステムになるように設計され、例えば位相補償回路で構成される。フィードバック制御部２６では、ＰＤ３７で検出されるトラッキングエラー信号（例えばプッシュプル法による場合はプッシュプル信号）と基準値ｒ２との偏差が取られ、この信号が駆動電圧としてこの２軸アクチュエータ６に入力される。図９は、一般的なトラッキングエラー信号を示したものであり、ｒ２を目標値としてトラッキングサーボ制御が行われる。このようなトラッキングサーボ制御によって、集光素子５からのレーザ光のスポットはトラックのほぼ中心線上を追従するようになる。

なお、集光素子５のＳＩＬ２とディスク４７のギャップは、上述したようにフォーカシングサーボ制御によって、ディスク４７に近接場光として集光する距離に一定に保持される。

本実施の形態では、トラックの周期的な偏心量を予め推定しておき、その偏心量と、ＰＤ３７からのトラッキングエラー信号とに基づきトラッキング制御することにより、ディスク４７またはトラックの偏心量が大きくても正確にトラッキングすることができる。したがって、ディスクの記録密度が増大しても偏心量を厳しくする必要がなくなり、ディスク４７の製造段階での負担も軽減することができる。

本実施の形態では、ディスク４７の周囲に配置された偏心センサ１４により偏心量を検出している。これにより、近接場光を利用して記録等する記録密度が大きいディスクであっても、確実にトラックの偏心量を推定することができ、安定してトラッキング制御することができる。しかも、本実施の形態によれば、従来のようにトラッキングエラー信号から偏心量を算出する場合に比べて簡単な構成で偏心量を検出することができる。

図１０は本発明の他の実施の形態に係るトラッキングサーボモジュールの制御システムの概要を示すブロック図である。この実施の形態において、上記実施の形態で説明した箇所や機能等について同様なものは説明を簡略または省略し、異なる点を中心に説明する。

図１０に示す制御システムは、サーボフィルタ２１から出力される偏心信号がメモリ２７に記憶されるように構成されている。エンコーダ２９はスピンドルモータ４８が例えば１回転するごとに所定数のパルス信号を生成する。パルスカウンタ３０は、エンコーダ２９から入力されるパルス信号のパルス数をカウントし、そのカウント値をメモリ２７に出力する。メモリ２７は、当該カウント値ごとにサーボフィルタ２１からの偏心信号である偏心量を記憶する。

トラッキング制御動作のとき、例えばフィードフォワード制御部２５において、少なくともディスク４７の１回転分の偏心量をカウント値ごとに対応させてメモリ２７に記憶させればよい。その後、フィードバック制御部２６において、集光素子５のＳＩＬ２からレーザ光が集光するディスク４７上の回転角度位置と、偏心センサ１４がディスク４７またはトラックの偏心量を計測するディスク４７の回転角度位置とを一致させてメモリ２７から読み出すようにすればよい。これにより、より正確なトラッキング制御を行うことができる。

本発明は以上説明した実施の形態には限定されるものではなく、種々の変形が可能である。

例えば、本実施の形態では、フィードバック制御部２６でのトラッキング制御方法をプッシュプル法とした。しかしこれに限らず、３ビーム法または位相差法であってもよい。

また、図３に偏心センサ１４の構成を示したが、このような構成には限られず、ディスク周縁部４７ｂのぶれ量を検出できればどのような形態であってもかまわない。

本発明の一実施の形態に係る光ディスク装置の構成を示す図である。 集光素子と光ディスクとを示す側面図である。 偏心センサの構成を示す図である。 ディスクの周縁部における偏心センサの測定ポジションと、偏心センサの出力信号との関係を示す図である。 ディスクの偏心を説明するための図である。 偏心センサで検出されるディスクの回転周期の偏心量を示す図である。 外径基準型のディスクを示す平面図である。 トラッキングサーボモジュールの制御システムの概要を示すブロック図である。 一般的なトラッキングエラー信号を示す図である。 本発明の他の実施の形態に係るトラッキングサーボモジュールの制御システムの概要を示すブロック図である。

符号の説明

１…光ディスク装置
５…集光素子
６…２軸アクチュエータ
１４…偏心センサ
２５…フィードフォワード制御部
２６…フィードバック制御部
２７…メモリ
２９…エンコーダ
３０…パルスカウンタ
３１…レーザダイオード（ＬＤ）
３７…フォトディテクタ（ＰＤ）
４７…ディスク
４７ｂ…ディスクの周縁部
４８…スピンドルモータ
５２…トラッキングサーボモジュール

Claims (5)

1. 光を出射する光源と、
   信号を記録可能なディスクを回転させる回転機構と、
   前記回転機構により回転する前記ディスクに対向して配置され、前記光源から出射された光を近接場光として前記ディスクのトラック上に集光させることが可能な集光素子と、
   回転する前記ディスクのほぼ径方向に前記集光素子を変位させる変位機構と、
   前記トラック上に集光した光の戻り光を用いてトラッキングエラー信号を検出する手段と、
   回転する前記ディスクの前記トラックの周期的な前記径方向のぶれ量を推定する手段と、
   前記検出手段により検出された前記トラッキングエラー信号及び前記推定手段により推定された前記ぶれ量に基づき、前記トラックのほぼ中心線上に集光させるように前記変位機構を制御する制御手段と
   を具備することを特徴とする光ディスク装置。
2. 請求項１に記載の光ディスク装置であって、
   前記推定手段は、回転する前記ディスクの周囲に配置され、前記ディスクの周縁部の前記径方向における周期的な位置の変動量を検出するセンサを有することを特徴とする光ディスク装置。
3. 請求項１に記載の光ディスク装置であって、
   前記回転機構による前記ディスクの回転に同期した所定数のパルス信号を生成する手段と、
   生成された前記パルス信号をカウントする手段と、
   カウントされた前記パルス信号のそれぞれのカウント値に、前記ディスクの少なくとも１回転分の推定された前記ぶれ量を対応付けて記憶する手段と
   をさらに具備することを特徴とする光ディスク装置。
4. 請求項３に記載の光ディスク装置であって、
   前記制御手段は、
   推定された前記ぶれ量に基づき前記トラック上に集光させるように制御する第１の制御手段と、
   前記トラッキングエラー信号に基づき前記トラックのほぼ中心線上に集光させるように制御する第２の制御手段とを有し、
   前記記憶手段は、前記第２の制御手段により制御される前に、カウントされた前記パルス信号のそれぞれのカウント値に、前記ディスクの少なくとも１回転分の推定された前記ぶれ量を対応付けて記憶することを特徴とする光ディスク装置。
5. 信号を記録可能なディスクに対向して配置された集光素子により、光源から出射された光を近接場光として該ディスクのトラック上に集光させるステップと、
   前記トラック上に集光した光の戻り光を用いてトラッキングエラー信号を検出するステップと、
   回転する前記ディスクの前記トラックの周期的な径方向のぶれ量を推定するステップと、
   検出された前記トラッキングエラー信号及び推定された前記ぶれ量に基づき、前記トラックのほぼ中心線上に集光させるように前記径方向における前記集光素子の位置を制御するステップと
   を具備することを特徴とする光ディスク装置の制御方法。

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