JP2005214867A - 姿勢角検出方法および姿勢角検出装置 - Google Patents
姿勢角検出方法および姿勢角検出装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】回転体に連動して回転する二つの直交するレーザ光線と、レーザ光線を受光する機構的に拘束された二つの2次元位置検出装置を用い、二つの2次元位置検出装置で検出した受光位置情報を基に回転体の姿勢角を算出することにより、回転中心要素が球面軸受け等のピボット要素の場合であっても回転体の姿勢角を効率的に検出できる姿勢角検出方法および検出装置を提供する。
【選択図】図1
Description
位置検出3次元座標系AxAyAzにおいて、原点(0,0,0)から上記の座標(d,Py,Pz)へのベクトルを単位ベクトルに正規化した単位光線ベクトルsP(図3のベクトル2に相当)を、
BxByBz のBx軸、By軸、Bz軸の支持機構固定座標系xyzにおける単位ベクトルを、それぞれ、Bex、Bey、Bez とすると、位置検出3次元座標系AxAyAzおよび位置検出3次元座標系BxByBz から、支持機構固定座標系 xyzへの変換行列は、それぞれ、
BxByBz による座標軸成分から、支持機構固定座標系 xyzによる座標軸成分を求めることができる。
"(α,β,γ)"と表記する。
xyzの座標軸成分と、姿勢角(α,β,γ)の成分についての次の関係式が得られる 。
e1、e2の姿勢角(Δα,Δβ,Δγ)を、式(4)を用いて求めればよい。
(1)変位姿勢角算出シミュレーション1
回転体305がピッチ軸(y軸202)回りに回転した結果のPSDの位置検出面に定義される位置検出2次元座標系での位置検出値が次の通りであったとする。ここで、位置検出値は、"(位置検出3次元座標系のy軸方向の値, 位置検出3次元座標系のz軸方向の値)"の形式で表記する。
・PSD303: (0.00[mm],+3.50[mm])
ここで、位置検出3次元座標系におけるx軸の値、つまり、回転中心要素1からPSD304およびPSD303の位置検出面までの距離は、d=40[mm]に固定されていることから、位置検出3次元座標系AxAyAzにおいて、PSD304の位置検出面における検出点を示すベクトルは(+40[mm] 0.00[mm] +3.50[mm])Tとなり、これを単位ベクトルに正規化した位置検出3次元座標系座標系AxAyAzにおける単位光線ベクトルSPは、
(0[deg],0[deg],+45[deg])であることから、初期姿勢角の3軸回りの回転行列Rx(α0)、Rz(β0)、Ry(γ0)は、
・PSD304: (0.00[mm],+3.50[mm])
・PSD303: (0.00[mm],+3.50[mm])
であった場合は、回転による単位光線ベクトルの変位姿勢角(Δα,Δβ,Δγ) は、(0.0[deg],0.0[deg], -5.003[deg])と算出できる。
(2)変位姿勢角算出シミュレーション2
上記の実施例(1)において、回転体305がピッチ軸(y軸202)回りに回転した結果のPSDでの位置検出値が次の通りであったとする。
・PSD303: (0.002[mm],-2.15[mm])
PSD304に定義された位置検出3次元座標系AxAyAzにおけるPSD304の位置検出面での検出点を示すベクトルは、上記の変位姿勢角シミュレーション1と同様にして、(40[mm], +2.97[mm], -2.15[mm])Tとなり、これを単位ベクトルに正規化した位置検出3次元座標系AxAyAzの単位光線ベクトルSPは、
Rx(α)、Rz(β)、Ry(γ)は、
(α0,β0,γ0)は、(0[deg],0[deg],+45[deg])であることから、
(Δα,Δβ,Δγ)だけ回転して直交ベクトルe1およびe2になったとすると、
(α0,β0,γ0)=(0[deg],0[deg],+45[deg])から回転して現在の姿勢角(α,β,γ)へ変位した際の変位姿勢角(Δα,Δβ,Δγ) は、(+3.0037[deg],+2.9979[deg],+2.9916[deg])と算出できる。
BxByBzが定義される。
(Δα,Δβ,Δγ)を本発明による姿勢角算出原理を用いて算出する際のシミュレーション実施例を、以下の(3)および(4)に示す。
(3)変位姿勢角算出シミュレーション3
回転体がピッチ軸(y軸202)回りに回転した結果のPSDの位置検出面における位置検出値が次の通りであったとする。
・PSD410:(0.0[mm],+3.50[mm])
回転中心要素1(球面軸受け)を中心に位置検出3次元座標系AxAyAzを基にしたPSD411の位置検出面における位置検出点のベクトルは(+40[mm] 0.00[mm] +3.50[mm])Tとなり、これを単位ベクトルに正規化した単位光線ベクトルSPは、
(α0,β0,γ0)は(0[deg],0[deg],-45[deg])であることから、
(4)変位姿勢角算出シミュレーション4
図7に示す本発明の実施例(2)において、回転体が初期状態から回転した結果のPSDにおける位置検出値が次の通りであったとする。
PSD410:(-2.97[mm], -2.15 [mm])
回転中心要素1(球面軸受け)を中心に位置検出3次元座標系AxAyAzを基にしたPSD411における検出値が示すベクトルは[+40[mm] +0.002[mm] -2.15[mm]]Tとなり、これを単位ベクトルに正規化した単位光線ベクトルSPは、
(α0,β0,γ0)は、(0[deg],0[deg],-45[deg])であることから、
(付記1)回転体がピボット要素を介して支持機構に取り付けられ、
レーザ光源が、前記レーザ光源を源とする二つのレーザ光線の光軸が前記回転体の回転中心要素で直交するように前記回転体に固定され、
前記各レーザ光線に対応して前記レーザ光線を受光して受光位置を検出する2次元位置検出装置を設け、
前記2次元位置検出装置は、前記2次元位置検出装置の位置検出面の中心で受光する前記レーザ光線の光軸が前記位置検出面に対して直交するように前記支持機構に固定され、
前記2次元位置検出装置で検出される受光位置情報を基に、前記回転体が前記回転中心要素を中心として回転する際の姿勢角を算出する、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。
(付記2)付記1に記載の姿勢角検出方法において、
前記2次元位置検出装置の位置検出面の中心を原点とする2次元座標系を前記位置検出面上に定義して位置検出2次元座標系とし、
前記回転体の回転中心要素を始点として前記位置検出2次元座標系の原点へ向かうベクトルをx軸とし、回転中心要素を始点として前記位置検出2次元座標系で定義される2軸に平行となるベクトルをそれぞれy軸およびz軸とする3次元座標系を定義して位置検出3次元座標系とし、
前記位置検出2次元座標系で検出される前記レーザ光線の受光位置情報を基に、前記位置検出3次元座標系おける前記回転体の姿勢を示す単位光線ベクトル情報を生成し、
前記各2次元位置検出装置に対応して生成される二つの前記単位光線ベクトル情報を基に前記回転体の姿勢角を算出する、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。
(付記3)付記2に記載の姿勢角検出方法において、
前記位置検出3次元座標系において、前記回転体の回転中心要素から前記位置検出2次元座標の原点までの距離をxとし、前記位置検出2次元座標系において前記レーザ光線を受光した際の受光位置を示す二つの座標値をそれぞれyおよびzとし、
前記単位光線ベクトル情報は、前記位置検出3次元座標系の原点を始点とし3次元座標(x,y,z)を終点とするベクトルを単位ベクトルへ正規化したベクトル情報とする、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。
(付記4)付記1ないし付記3のいずれかに記載の姿勢角検出方法において、
前記支持機構に固定されるx軸、y軸、z軸からなる3次元座標系を定義して支持機構固定座標系とし、
前記回転体の姿勢角を、前記支持機構固定座標系において、x軸の正方向の右回りの回転を示すロール角、z軸の正方向の右回りの回転を示すヨー角、および、y軸の正方向の右回りの回転を示すピッチ角、の順に3軸回転する3軸回転角として表現する、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。
(付記5)付記1に記載の姿勢角検出方法において、
前記回転体に固定されるレーザ光源は二個のレーザ光源から成り、
前記二個のレーザ光源が発する二個のレーザ光線は、その光軸が前記回転体の回転中心要素で互いに直交するように配置される、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。
(付記6)付記1に記載の姿勢角検出方法において、
前記回転体に固定されるレーザ光源は一個のレーザ光源から成り、
前記一個のレーザ光源が発するレーザ光線は、ハーフミラーおよびミラーを介して二個のレーザ光線に分岐され、前記分岐された二個のレーザ光線の光軸が前記回転体の回転中心要素で互いに直交するように配置される、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。
(付記7)支持機構にピボット要素を介して取り付けられる回転体と、
前記回転体に固定されるレーザ光源と、
前記レーザ光源を源とする二つのレーザ光線の光軸を前記回転体の回転中心要素で直交 するように配置する手段と、
前記各レーザ光線に対応して設けられ、前記レーザ光線を受光して受光位置情報を検出する2次元位置検出装置と、
前記2次元位置検出装置を、前記2次元位置検出装置が位置検出面の中心で受光する前記レーザ光線の光軸が前記位置検出面に対して直交するように前記支持機構に固定する手段と、
前記2次元位置検出装置で検出される受光位置情報を基に、前記回転体が前記回転中心要素を中心として回転する際の姿勢角を算出する手段を備える、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
(付記8)付記7に記載の姿勢角検出装置において、
前記2次元位置検出装置の位置検出面の中心を原点として前記位置検出面に定義される2次元座標系である位置検出2次元座標系と、
前記回転体の回転中心要素を始点として前記位置検出2次元座標系の原点へ向かうベクトルをx軸とし、回転中心要素を始点として前記位置検出2次元座標系で定義される2軸に平行となるベクトルをそれぞれy軸およびz軸として定義される3次元座標系である位置検出3次元座標系と、
前記位置検出3次元座標系で検出される前記レーザ光線の受光位置情報を基に、前記位置検出3次元座標系における前記回転体の姿勢を示す単位光線ベクトル情報を生成する手段と、
前記各2次元位置検出装置に対応して生成される二つの前記単位光線ベクトル情報を基に前記回転体の姿勢角を算出する手段を備える、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
(付記9)付記8に記載の姿勢角検出装置において、
前記位置検出3次元座標系において、前記回転体の回転中心要素から前記位置検出2次元座標の原点までの距離をxとし、前記位置検出2次元座標系において前記レーザ光線を受光した際の受光位置を示す二つの座標値をそれぞれyおよびzとし、前記位置検出3次元座標系の原点を始点とし3次元座標(x,y,z)を終点とするベクトルを単位ベクトルへ正規化したベクトル情報を前記単位光線ベクトル情報とする手段を備える、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
(付記10)付記7ないし付記9のいずれかに記載の姿勢角検出装置において、
前記支持機構に固定して定義されるx軸、y軸、z軸からなる3次元座標系である支持機構固定座標系と、
前記回転体の姿勢角を、前記支持機構固定座標系において、x軸の正方向の右回りの回転を示すロール角、z軸の正方向の右回りの回転を示すヨー角、および、y軸の正方向の右回りの回転を示すピッチ角、の順に3軸回転する3軸回転角で表現する手段を備える、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
(付記11)付記7に記載の姿勢角検出装置において、
前記回転体に固定されるレーザ光源は二個のレーザ光源から成り、
前記二個のレーザ光源が発する二個のレーザ光線は、その光軸が前記回転体の回転中心要素で互いに直交するように配置される、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
(付記12)付記7に記載の姿勢角検出装置において、
前記回転体に固定されるレーザ光源は一個のレーザ光源から成り、
前記一個のレーザ光源が発するレーザ光線は、ハーフミラーおよびミラーを介して二個のレーザ光線に分岐され、前記分岐された二個のレーザ光線の光軸が前記回転体の回転中心要素で互いに直交するように配置される、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
(付記13)付記7に記載の姿勢角検出装置において、
前記2次元位置検出装置は、半導体位置検出装置(PSD)で構成される、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
(付記14)付記7に記載の姿勢角検出方法において、
前記3次元位置検出装置は、電荷結合素子(CCD)で構成される、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
2,3 ベクトル
4,5, レーザ
6,7 2次元位置検出装置
8 レーザ発光素子
9 集光用レンズ
101,102 2次元位置検出装置の位置検出面上の座標軸
103 位置検出3次元座標系AxAyAzのAx軸
104 位置検出3次元座標系AxAyAzのAy軸
105 位置検出3次元座標系AxAyAzのAz軸
201 支持機構固定座標系xyzのx軸
202 支持機構固定座標系xyzのy軸
203 支持機構固定座標系xyzのz軸
301,302 レーザ光源
303,304 PSD
401 レーザ光源
402 ハーフ・ミラー
403,404,405,406,407 ミラー
408,409 レーザ光線
410,411 PSD
412 支持機構
Claims (5)
- 回転体がピボット要素を介して支持機構に取り付けられ、
レーザ光源が、前記レーザ光源を源とする二つのレーザ光線の光軸が前記回転体の回転中心要素で直交するように前記回転体に固定され、
前記各レーザ光線に対応して前記レーザ光線を受光して受光位置を検出する2次元位置検出装置を設け、
前記2次元位置検出装置は、前記2次元位置検出装置の位置検出面の中心で受光する前記レーザ光線の光軸が前記位置検出面に対して直交するように前記支持機構に固定され、
前記2次元位置検出装置で検出される受光位置情報を基に、前記回転体が前記回転中心要素を中心として回転する際の姿勢角を算出する、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。 - 請求項1に記載の姿勢角検出方法において、
前記2次元位置検出装置の位置検出面の中心を原点とする2次元座標系を前記位置検出面上に定義して位置検出2次元座標系とし、
前記回転体の回転中心要素を始点として前記位置検出2次元座標系の原点へ向かうベクトルをx軸とし、回転中心要素を始点として前記位置検出2次元座標系で定義される2軸に平行となるベクトルをそれぞれy軸およびz軸とする3次元座標系を定義して位置検出3次元座標系とし、
前記位置検出2次元座標系で検出される前記レーザ光線の受光位置情報を基に、前記位置検出3次元座標系おける前記回転体の姿勢を示す単位光線ベクトル情報を生成し、
前記各2次元位置検出装置に対応して生成される二つの前記単位光線ベクトル情報を基に前記回転体の姿勢角を算出する、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。 - 請求項2に記載の姿勢角検出方法において、
前記位置検出3次元座標系において、前記回転体の回転中心要素から前記位置検出2次元座標の原点までの距離をxとし、前記位置検出2次元座標系において前記レーザ光線を受光した際の受光位置を示す二つの座標値をそれぞれyおよびzとし、
前記単位光線ベクトル情報は、前記位置検出3次元座標系の原点を始点とし3次元座標(x,y,z)を終点とするベクトルを単位ベクトルへ正規化したベクトル情報とする、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の姿勢角検出方法において、
前記支持機構に固定されるx軸、y軸、z軸からなる3次元座標系を定義して支持機構固定座標系とし、
前記回転体の姿勢角を、前記支持機構固定座標系において、x軸の正方向の右回りの回転を示すロール角、z軸の正方向の右回りの回転を示すヨー角、および、y軸の正方向の右回りの回転を示すピッチ角、の順に3軸回転する3軸回転角として表現する、
ことを特徴とする姿勢角検出方法。 - 支持機構にピボット要素を介して取り付けられる回転体と、
前記回転体に固定されるレーザ光源と、
前記レーザ光源を源とする二つのレーザ光線の光軸を前記回転体の回転中心要素で直交 するように配置する手段と、
前記各レーザ光線に対応して設けられ、前記レーザ光線を受光して受光位置情報を検出する2次元位置検出装置と、
前記2次元位置検出装置を、前記2次元位置検出装置が位置検出面の中心で受光する前記レーザ光線の光軸が前記位置検出面に対して直交するように前記支持機構に固定する手段と、
前記2次元位置検出装置で検出される受光位置情報を基に、前記回転体が前記回転中心要素を中心として回転する際の姿勢角を算出する手段を備える、
ことを特徴とする姿勢角検出装置。
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