JP2005212072A - バルブボディ組付装置 - Google Patents

Abstract

【課題】異なる種類のバルブボディに対しても各軸状部品及び各リテーナの挿入配置を容易に行うことができ、汎用性に優れたバルブボディ組付装置を提供する。
【解決手段】バルブボディ組付装置１は、保持治具２１、部品パレット５、押出挿入ユニット、リテーナ挿入ユニット４、第１相対移動手段及び第２相対移動手段を有している。バルブボディ組付装置１は、第１相対移動手段及び第２相対移動手段を相対移動させて、複数の軸状部品８５のうち押出挿入部３２により挿入配置を行うよう選択した選択軸状部品８５を載置したガイド溝５１である選択ガイド溝５１と、バルブボディ８の複数の軸穴８１のうち選択軸状部品８５が挿入配置される選択軸穴８１と、押出挿入ユニットにおける押出挿入部３２とを直列に配列するよう構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、バルブボディに形成した複数の軸穴及びリテーナ用溝に、軸状部品及びリテーナをそれぞれ挿入配置して、バルブボディの組付を行うバルブボディ組付装置に関する。

例えば、自動車の自動変速機に用いられるバルブボディ等においては、バルブボディに形成された軸穴に、この軸穴の軸方向に摺動可能なスプールバルブ、このスプールバルブを軸方向に付勢するスプリング、軸穴の開口部を塞ぐプラグ等を挿入配置している。この挿入配置を行う方法としては、軸穴を垂直方向に向けてバルブボディを保持し、この垂直方向に向く軸穴に対して、上方からスプールバルブ、スプリング及びプラグ等を落下させて挿入配置する方法又は装置、軸穴を水平方向に向けてバルブボディを保持し、この水平方向に向く軸穴に対して、水平方向からスプールバルブ、スプリング及びプラグ等を挿入配置する方法又は装置等が知られている。

特に、後者においては、例えば、特許文献１、２に示されるものがある。特許文献１においては、水平方向に向く複数の軸穴に対して、複数の押込棒により水平方向からそれぞれ軸状部品を挿入配置する際に、各軸状部品を振動させながら挿入配置する方法及び装置が示されている。また、特許文献２においては、水平方向に向く軸穴の中心軸線に対して、下方向に所定量オフセットした状態で、水平方向から軸状部品を挿入配置する方法及び装置が示されている。

ところで、バルブボディにおいて使用する軸状部品の数、組付位置、形状等は、例えば自動変速機の性能等に応じて様々である。
しかしながら、上記特許文献１、２においては、異なる種類のバルブボディにそれぞれ複数の軸状部品を挿入配置することについては何ら考慮されていない。そのため、バルブボディに複数の軸状部品を挿入配置する際の汎用性を考慮したバルブボディ組付装置の開発が望まれていた。

特開平８−１３２３２３号公報 特開２００１−３３４４２９号公報

本発明は、かかる従来の問題点に鑑みてなされたもので、異なる種類のバルブボディに対しても各軸状部品及び各リテーナの挿入配置を容易に行うことができ、汎用性に優れたバルブボディ組付装置を提供しようとするものである。

本発明は、バルブボディに並列形成した複数の軸穴に、軸状部品をそれぞれ挿入配置すると共に、上記各軸穴の外周にそれぞれ形成したリテーナ用溝にそれぞれリテーナを挿入配置して、バルブボディの組付を行うバルブボディ組付装置において、
該バルブボディ組付装置は、上記バルブボディを保持するための保持治具と、
上記複数の軸状部品をそれぞれ載置するためのガイド溝を略水平方向に複数並列形成してなる部品パレットと、
上記軸状部品を、上記部品パレットの上記ガイド溝から押し出して上記バルブボディの上記軸穴に挿入配置する押出挿入部を有する押出挿入ユニットと、
上記押出挿入部が上記軸状部品の挿入配置を行った状態で、上記バルブボディの上記リテーナ用溝に上記リテーナを挿入配置するリテーナ挿入ユニットと、
上記複数の軸状部品のうち上記押出挿入部により挿入配置を行うよう選択した選択軸状部品を載置した上記ガイド溝である選択ガイド溝と、上記バルブボディの上記複数の軸穴のうち上記選択軸状部品が挿入配置される選択軸穴とを直列に配列するよう上記保持治具と上記部品パレットとを相対移動させる第１相対移動手段と、
上記選択ガイド溝と、上記押出挿入部とを直列に配列するよう上記部品パレットと上記押出挿入部とを相対移動させる第２相対移動手段とを有していることを特徴とするバルブボディ組付装置にある（請求項１）。

本発明は、バルブボディの軸穴に対して略水平方向から軸状部品を挿入配置するバルブボディ組付装置において、その汎用性を向上させるための工夫を行っている。
すなわち、本発明のバルブボディ組付装置は、上記保持治具、上記部品パレット、上記押出挿入ユニット、上記リテーナ挿入ユニット、上記第１相対移動手段及び上記第２相対移動手段を有している。

そして、バルブボディの各軸穴へ各軸状部品を挿入配置する際には、第１相対移動手段及び第２相対移動手段の相対移動により、上記選択軸状部品を載置した選択ガイド溝と、上記バルブボディにおける選択軸穴と、上記押出挿入部とが直列に配列される。
その後、押出挿入部を選択ガイド溝に沿ってスライドさせることにより、選択軸状部品を選択軸穴に挿入配置し、この挿入配置状態を維持したまま、上記リテーナ挿入ユニットにより、選択軸穴の外周に形成されたリテーナ用溝にリテーナを挿入配置する。

また、上記選択軸状部品、選択ガイド溝及び選択軸穴の選択は、各軸状部品、各ガイド溝及び各軸穴に対して逐次行われ、各軸穴に各軸状部品をそれぞれ挿入配置すると共に、各リテーナ用溝に各リテーナをそれぞれ挿入配置することができる。
そのため、使用する軸状部品の数、組付位置、形状等が異なる複数種類のバルブボディに対しても、上記第１相対移動手段及び第２相対移動手段による相対移動位置を適宜変更することによって、各軸状部品及び各リテーナの挿入配置を行うよう対応することができる。
それ故、本発明によれば、異なる種類のバルブボディに対しても各軸状部品及び各リテーナの挿入配置を容易に行うことができ、汎用性に優れたバルブボディ組付装置を提供することができる。

上述した本発明のバルブボディ組付装置における好ましい実施の形態につき説明する。
本発明において、上記軸状部品の少なくともいずれかは、複数の構成部品から構成することができる。そして、複数の構成部品は、例えば、略円柱形状を有する円柱状部品と、この円柱状部品を上記バルブボディの軸穴の軸方向に付勢するスプリングとから構成することができる。また、上記円柱状部品としては、例えば、上記軸穴の軸方向に沿って摺動可能なスプールバルブと、上記バルブボディのリテーナ用溝に挿入配置されたリテーナと係合するプラグとから構成することができる。

また、上記リテーナとは、軸状部品が軸穴から抜けないよう抜け防止を行う部材のことをいい、プレート、ピン、ネジ等の部材とすることができる。また、上記リテーナ用溝は、上記リテーナを挿入配置する開口部とすることができ、リテーナをネジとした場合には、このネジを螺合可能な開口部とすることができる。

上記部品パレットにおいていう略水平方向とは、バルブボディ組付装置を据え付けた床面に対して、ほぼ水平な方向をいうだけではなく、水平方向に対して若干傾斜した状態も含めていう。
また、上記選択ガイド溝と上記選択軸穴とを直列に配列した状態としては、選択ガイド溝の溝中心線と、選択軸穴の軸心線とをほぼ同一線上に合わせて形成することができる。また、上記選択ガイド溝と上記押出挿入部とを直列に配列した状態としては、選択ガイド溝の溝中心線と、押出挿入部の先端部に形成された当接部の軸心線とをほぼ同一線上に合わせて形成することができる。
なお、押出挿入部の当接部とは、ガイド溝に載置された軸状部品に当接し、バルブボディの軸穴に対向配置される押出挿入部の部位のことをいう。

また、本発明において、上記押出挿入ユニットは、複数種類の上記押出挿入部を有しており、上記バルブボディの上記選択軸穴に挿入配置する上記選択軸状部品の種類に対応して、上記複数種類の押出挿入部から１つの押出挿入部を選択可能であることが好ましい（請求項２）。
この場合には、複数種類の軸状部品をバルブボディの各軸穴に挿入配置するときでも、上記押出挿入部を軸状部品の種類に対応して選択することにより、容易に挿入配置を行うことができる。また、この場合には、押出挿入部としては、その長さがそれぞれ異なるものを複数準備することができ、また、その外径がそれぞれ異なるものを複数準備することもできる。

また、上記押出挿入ユニットは、上記バルブボディの上記選択軸穴に挿入配置する上記選択軸状部品の種類に対応して、上記押出挿入部の先端が前進して停止する前進停止位置を変更可能にすることもできる（請求項３）。
この場合には、複数種類の軸状部品をバルブボディの各軸穴に挿入配置するときでも、上記押出挿入部の前進停止位置を変更させることにより、容易に挿入配置を行うことができる。なお、押出挿入部の前進とは、押出挿入部がバルブボディの軸穴に近づくことをいう。

また、上記保持治具は、上記複数の軸穴が略垂直方向に並ぶ状態で上記バルブボディを保持するよう構成されており、上記リテーナ挿入ユニットは、上記リテーナを略垂直方向に複数積載してストックするためのリテーナストック部と、該リテーナストック部の下端部において該リテーナストック部に直交して略水平方向に形成され、上記バルブボディの上記リテーナ用溝に対向配置されるリテーナ払出口と、上記リテーナストック部にストックされた上記各リテーナを１つずつ押し出して、上記リテーナ払出口に払い出すリテーナ払出部とを有していることが好ましい（請求項４）。
この場合には、上記各リテーナストック部に各リテーナを予めストックしておくことができ、上記各リテーナ用溝に各リテーナを挿入配置するときには、上記リテーナ払出口をリテーナ用溝に対向配置して上記リテーナ払出部から迅速に挿入配置することができる。

また、上記リテーナは平板形状を有していると共に、上記リテーナストック部には、上記平板形状のリテーナがその平板表面を略垂直方向に向けて複数積載されており、上記リテーナ払出口は、該リテーナ払出口を通過する上記リテーナを、上記平板表面が略垂直方向から略水平方向を向くように、略９０°回転させるためのねじれ傾斜面を有していることができる（請求項５）。
この場合には、上記平板形状を有するリテーナについても、上記リテーナストック部において複数のリテーナを積載してストックすることが容易になる。そして、この平板形状のリテーナは、上記ねじれ傾斜面に沿って略９０°回転させることにより、上記リテーナ用溝に容易に挿入配置することができる。

また、上記リテーナ挿入ユニットは、３次元方向に移動可能なロボットに配設されており、該ロボットの移動により上記バルブボディの上記リテーナ用溝まで接近するよう構成することが好ましい（請求項６）。
この場合には、上記ロボットにより、このロボット自体が持つ位置決め精度及び制御変更の容易さを生かしつつ、リテーナ挿入ユニットを３次元の任意の方向に移動させることが可能になる。そのため、異なる種類のバルブボディにおけるリテーナ用溝に対しても、リテーナの挿入配置を容易に行うことができる。

また、上記ロボットは、上記第１相対移動手段と上記第２相対移動手段との少なくとも一方の相対移動を行わせるよう構成することが好ましい（請求項７）。
この場合には、上記ロボットは、上記リテーナ挿入ユニットを移動させる機能と、上記第１相対移動手段と第２相対移動手段との少なくとも一方の相対移動を行わせる機能とを有することができる。そのため、バルブボディ組付装置をコンパクトに構成することができ、ロボット自体が持つ位置決め精度及び制御変更の容易さを生かしつつ、効率的にバルブボディの組付を行うことができる。

また、上記押出挿入部は、上記軸状部品の挿入配置を行うための基準ラインである挿入配置ライン上を進退可能であり、上記第１相対移動手段は、上記バルブボディの上記選択軸穴の軸心線を、上記挿入配置ライン上に合わせるよう上記保持治具を移動可能に構成されており、上記第２相対移動手段は、上記選択ガイド溝の溝中心線を、上記挿入配置ライン上に合わせるよう上記部品パレットを移動可能に構成することが好ましい（請求項８）。
この場合には、押出挿入部に対して、保持治具及び部品パレットを移動させるよう構成することにより、バルブボディ組付装置をコンパクトに構成することができ、効率的にバルブボディの組付を行うことができる。

また、上記バルブボディは、その左側面及び右側面に上記並列形成した複数の軸穴をそれぞれ有しており、上記第１相対移動手段は、上記バルブボディの上記左側面又は上記右側面を、それぞれ交互に上記押出挿入部の方向に向けるよう上記保持治具を回動可能に構成されていることが好ましい（請求項９）。
この場合には、上記左右両側面に並列形成した複数の軸穴に対しても、バルブボディを回動させることにより、軸状部品の挿入配置を容易に行うことができる。これにより、バルブボディ組付装置をコンパクトに構成することができる。

以下に、本発明のバルブボディ組付装置にかかる実施例につき、図面と共に説明する。
本例のバルブボディ組付装置１は、図１〜図４に示すごとく、バルブボディ８に並列形成した複数の軸穴８１に、軸状部品８５をそれぞれ挿入配置し、各軸状部品８５がそれぞれ各軸穴８１から抜けないよう抜け防止を行うリテーナ８６を、各軸穴８１の外周にそれぞれ形成したリテーナ用溝８２にそれぞれ挿入配置して、バルブボディ８の組付を行う装置である。

バルブボディ組付装置１は、図５〜図７に示すごとく、バルブボディ８を保持するための保持治具２１と、複数の軸状部品８５をそれぞれ載置するためのガイド溝５１を略水平方向に複数並列形成してなる部品パレット５とを有している。また、バルブボディ組付装置１は、軸状部品８５を、部品パレット５のガイド溝５１から押し出してバルブボディ８の軸穴８１に挿入配置する押出挿入部３２を有する押出挿入ユニット３と、押出挿入部３２が軸状部品８５の挿入配置を行った状態で、バルブボディ８のリテーナ用溝８２にリテーナ８６を挿入配置するリテーナ挿入ユニット４とを有している。

さらに、バルブボディ組付装置１は、保持治具２１と部品パレット５とを相対移動させる第１相対移動手段２と、部品パレット５と押出挿入部３２とを相対移動させる第２相対移動手段６とを有している。また、バルブボディ組付装置１は、押出挿入ユニット３、リテーナ挿入ユニット４、第１相対移動手段２及び第２相対移動手段６の各制御を行う制御装置（図示略）を有している。

そして、図１、図２に示すごとく、上記制御装置は、第１相対移動手段２及び第２相対移動手段６を相対移動させて、複数の軸状部品８５のうち押出挿入部３２により挿入配置を行うよう選択した選択軸状部品８５を載置したガイド溝５１である選択ガイド溝５１と、バルブボディ８の複数の軸穴８１のうち選択軸状部品８５が挿入配置される選択軸穴８１と、押出挿入ユニット３における押出挿入部３２とを直列に配列する。
そして、図３、図４に示すごとく、制御装置は、押出挿入部３２を選択ガイド溝５１に沿ってスライドさせることにより、選択軸状部品８５を選択軸穴８１に挿入配置する。その後、制御装置は、上記選択軸状部品８５の挿入配置状態を維持したまま、リテーナ挿入ユニット４を移動させ、選択軸穴８１の外周に形成されたリテーナ用溝８２に、リテーナ８６を挿入配置する。
以下に、これを詳説する。

図８に示すごとく、本例のバルブボディ８は、自動変速機（オートマチックトランスミッション）に用いるものである。同図には、バルブボディ８の一例を示す。
バルブボディ８は、平板形状を有しており、この平板形状の左右両側面８０１Ｌ、Ｒにそれぞれ軸状部品８５を挿入配置するための複数の軸穴８１を有している。左右両側面８０１Ｌ、Ｒにおける複数の軸穴８１は、互いに平行に並列形成されており、左側面８０１Ｌに並列形成された複数の軸穴８１と、右側面８０１Ｒに並列形成された複数の軸穴８１とは、バルブボディ８において同一方向に向けて配列されている。

上記各軸状部品８５は、複数の構成部品によって構成されている。そして、多くの軸状部品８５は、バルブボディ８の軸穴８１の軸方向に沿って摺動可能なスプールバルブ８５１と、このスプールバルブ８５１を軸穴８１の軸方向に付勢するスプリング８５５と、スプールバルブ８５１及びスプリング８５５が軸穴８１から抜け出すことを防止するプラグ８５２とから構成されている。また、軸状部品８５の中には、略円柱形状を有するチェックバルブ８５３によって構成されたものもあり、プラグ８５２を有さずにスプールバルブ８５１とスプリング８５５とにより構成されたものもある。

また、図８に示すごとく、上記各軸穴８１のうちのいくつかは、大径部８１１と、この大径部８１１よりも当該軸穴８１の奥位置において大径部８１１よりも縮径して形成された小径部８１２とを有する段付軸穴８１Ａである。また、各軸穴８１の中には、軸穴８１の奥から順に小径部８１５、この小径部８１５よりも拡径した中径部８１４及び、この中径部８１４よりも拡径した大径部８１３の３段階に内径が変化した軸穴８１Ｂもある。また、残りの軸穴８１は、全体が略均一な直径を有して形成されたストレート軸穴８１である。

また、バルブボディ８の各リテーナ用溝８２に挿入配置される各リテーナ８６のうちのいくつかは、平板形状を有する平板リテーナ８６Ｂであり、残りは、略正方形状の横断面を有する棒状リテーナ８６Ａである。また、各リテーナ用溝８２は、各軸穴８１の外周において各軸穴８１の開口部の近傍位置に形成されており、平板形状のバルブボディ８の裏側面８０３に形成されている。なお、各リテーナ用溝８２は、バルブボディ８の表側面８０２に形成されていてもよく、表側面８０２と裏側面８０３とに混在して形成されていてもよい。

そして、バルブボディ８のリテーナ用溝８２に挿入配置された多くのリテーナ８６は、軸穴８１の開口部付近に挿入配置されたプラグ８５２と係合して、プラグ８５２が軸穴８１から抜け出すことを防止することができる。また、リテーナ８６の中には、スプールバルブ８５１が軸穴８１から抜け出すことを直接防止するものもある。
また、上記バルブボディ８は、これにすべての軸状部品８５及びリテーナ８６の挿入配置を行った後に、その表側面８０２及び裏側面８０３から蓋（図示略）をして組付が行われる。

図５〜図７に示すごとく、本例の押出挿入ユニット３は、複数種類の押出挿入部３２を有しており、複数種類の押出挿入部３２のうちの１つを選択押出挿入部３２として選択して使用するよう構成されている。そして、選択押出挿入部３２は、バルブボディ８の選択軸穴８１に選択軸状部品８５の挿入配置を行うための基準ラインである挿入配置ラインＣ０上を進退可能である。
また、図５に示すごとく、本例のリテーナ挿入ユニット４は、互いに異なる形状のリテーナ８６を各リテーナ用溝８２に挿入配置するよう複数準備されている。そして、複数のリテーナ挿入ユニット４のうちの１つを選択リテーナ挿入ユニット４として選択して使用するよう構成されている。また、選択リテーナ挿入ユニット４は、後述するロボット７によって、バルブボディ８の選択リテーナ用溝８２に接近するよう構成されている。

また、図５〜図７に示すごとく、本例の第１相対移動手段２は、上記保持治具２１を移動させるよう構成された治具移動ユニット２により構成されている。そして、治具移動ユニット２は、保持治具２１に保持したバルブボディ８の各軸穴８１の軸心線Ｃ１を、逐次挿入配置ラインＣ０上に合わせるよう構成されている。
また、図５、図７に示すごとく、本例の第２相対移動手段６は、上記部品パレット５を略水平方向に移動させるよう構成されたパレット送りユニット６により構成されている。そして、パレット送りユニット６は、部品パレット５の各ガイド溝５１の形成方向（延在方向）における溝中心線Ｃ２を、逐次挿入配置ラインＣ０上に合わせるよう構成されている。
また、押出挿入ユニット３、複数のリテーナ挿入ユニット４、治具移動ユニット２及びパレット送りユニット６は、それぞれ１つの架台１１上に配設されている。

図９〜図１１に示すごとく、本例の各押出挿入部３２は、長尺状の押出挿入ロッド３２である。そして、上記押出挿入ユニット３は、複数種類の押出挿入ロッド３２のうちの１つである選択押出挿入ロッド３２を着脱可能に把持（チャック）して、上記挿入配置ラインＣ０上をスライド（進退）可能な把持スライド部３１と、複数種類の押出挿入ロッド３２を保管するロッドホルダー３３とを有している。
本例の各押出挿入ロッド３２は、長尺状の押出挿入ロッド３２であり、各押出挿入ロッド３２は、ロッドホルダー３３に対して略水平方向に並べて保管されている。また、複数種類の押出挿入ロッド３２は、その長さのみが互いに異なるもの、長さ及び外径が互いに異なるものがロッドホルダー３３に保管されている。

図９〜図１１に示すごとく、上記把持スライド部３１は、シリンダーによって一定の距離をスライド可能であり、他のシリンダーによって押出挿入ロッド３２を把持可能である。そして、把持スライド部３１は、これに把持した押出挿入ロッド３２を、部品パレット５と干渉しないよう待機する後退位置３０１と、バルブボディの軸穴８１に軸状部品８５の挿入配置を行う前進位置３０２とに移動させるよう構成されている。

また、上記ロッドホルダー３３は、上記架台１１に対して移動可能に構成されており、当該ロッドホルダー３３に保管する各押出挿入ロッド３２を、それぞれ把持スライド部３１の下方に対向する位置に移動させるよう構成されている。そして、把持スライド部３１は、その下方に対向配置された押出挿入ロッド３２を選択押出挿入ロッド３２として把持し、上記挿入配置ラインＣ０上をスライドさせるよう構成されている。

なお、把持スライド部３１は、サーボモータ等を用いて、押出挿入ロッド３２の先端が前進して停止する前進位置（前進停止位置）３０２を変更可能に構成することもできる。
また、図１、図２に示すごとく、上記架台１１には、上記部品パレット５の選択ガイド溝５１と直列に配列されるガイドレール１４が配設されている。このガイドレール１４は、各ガイド溝５１と同様に断面Ｖ形状に形成されており、上記挿入配置ラインＣ０に沿って配設されている。

図５、図１２に示すごとく、上記複数のリテーナ挿入ユニット４は、上記架台１１に形成したユニット保管部１２にそれぞれ保管されている。そして、各リテーナ挿入ユニット４は、３次元方向に移動可能なロボット７に取り付けられて、バルブボディ８のリテーナ用溝８２に接近するよう構成されている。また、リテーナ挿入ユニット４は、２つ１組としてロボット７に取り付けられるよう構成されている。
図６、図１２に示すごとく、上記ロボット７は、複数のロボットアームを連結してなり、３次元方向に移動可能であると共に３次元方向に姿勢を変更可能な多関節ロボットである。そして、このロボット７は、上記架台１１に配設されている。そして、ロボット７のヘッド部７１（複数のロボットアームの先端部）には、リテーナ挿入ユニット４を着脱可能に取り付けるためのツール交換ユニット７２が配設されている。

図１２、図１３に示すごとく、上記リテーナ挿入ユニット４は、リテーナ８６を略垂直方向に複数積載してストックするためのリテーナストック部４４と、このリテーナストック部４４の下端部においてリテーナストック部４４に直交して略水平方向に形成され、バルブボディ８のリテーナ用溝８２に対向配置されるリテーナ払出口４５とを有している。また、リテーナ挿入ユニット４は、リテーナストック部４４にストックされた各リテーナ８６を１つずつ押し出して、リテーナ払出口４５を介してバルブボディのリテーナ用溝８２に払い出すリテーナ払出部４２を有している。

上記リテーナ払出部４２は、図１２に示すごとく、リテーナ払出口４５の外部に待機する待機位置４０１と、図１３に示すごとく、リテーナ払出口４５内に相対移動して、リテーナ８６をリテーナ払出口４５を介してバルブボディのリテーナ用溝８２に挿入配置する払出位置４０２とに相対移動可能である。
また、リテーナ払出部４２は、ロボット７のヘッド部７１に取り付けられる本体部４１に固定されており、リテーナストック部４４及びリテーナ払出口４５は、本体部４１に対してスライド可能に配設された可動ブロック４３に形成されている。また、可動ブロック４３は、ガイドシャフト４１１によって案内されて本体部４１に対してスライド可能であり、本体部４１と可動ブロック４３との間には、リテーナ払出部４２を待機位置４０１に付勢する付勢バネ４１２が配設されている。

そして、図１３に示すごとく、本例のリテーナ挿入ユニット４は、ロボット７のヘッド部７１に取り付けられた状態で、ヘッド部７１の移動により、上記可動ブロック４３がバルブボディ８又は保持治具２１に押し当てられることにより、可動ブロック４３に対してリテーナ払出部４２が相対的に移動し、リテーナ払出部４２が払出位置４０２に移動するよう構成されている。これにより、リテーナ８６を可動ブロック４３におけるリテーナ払出口４５を通過させて、バルブボディ８におけるリテーナ用溝８２に払い出すことができる。
また、リテーナ挿入ユニット４は、ロボット７のヘッド部７１が、バルブボディ８又は保持治具２１から遠ざかるときに、上記付勢バネ４１２による付勢力により、可動ブロック４３が元の位置に復帰し、リテーナ払出部４２が待機位置４０１に後退するよう構成されている。

また、図１２に示すごとく、本例において用いるリテーナ８６には、略正方形状の横断面を有する棒状の棒状リテーナ８６Ａと、平板形状を有する平板リテーナ８６Ｂとがある。そして、リテーナ挿入ユニット４には、棒状リテーナ８６Ａのストック及び挿入配置を行う棒状リテーナ挿入ユニット４Ａと、平板リテーナ８６Ｂのストック及び挿入配置を行う平板リテーナ挿入ユニット４Ｂとがある。
そして、本例では、平板リテーナ８６Ｂは、その平板表面８６１が略水平方向に向く状態でリテーナ用溝８２に挿入配置する。そのため、平板リテーナ挿入ユニット４Ｂは、複数個の平板リテーナ８６Ｂをその平板表面８６１が略垂直方向に向く状態でストックし、各平板リテーナ８６Ｂは、略９０°回転させてからリテーナ用溝８２に挿入配置される。

すなわち、図１４に示すごとく、上記平板リテーナ挿入ユニット４Ｂにおける平板リテーナストック部４４Ｂには、上記平板リテーナ８６Ｂがその平板表面８６１を略垂直方向に向けて複数積載されている。また、平板リテーナ挿入ユニット４Ｂにおける平板リテーナ払出口４５Ｂは、この平板リテーナ払出口４５Ｂを通過する平板リテーナ８６Ｂを、上記平板表面８６１が略垂直方向から略水平方向を向くように、略９０°回転させるためのねじれ傾斜面４５３を有している。

また、平板リテーナ払出口４５Ｂの一端部において上記平板リテーナストック部４４Ｂと連通するリテーナ入口部４５１は、平板リテーナ８６Ｂがその平板表面８６１を略垂直方向に向けた状態でのみ通過することができる横広開口形状を有している。また、平板リテーナ払出口４５Ｂの一端部において上記バルブボディ８のリテーナ用溝８２に対向配置されるリテーナ出口部４５２は、平板リテーナ８６Ｂがその平板表面８６１を略水平方向に向けた状態でのみ通過することができる縦広開口形状を有している。
そして、上記ねじれ傾斜面４５３は、リテーナ入口部４５１の横方向における一方側面と、リテーナ出口部４５２の横方向における一方側面とを曲面状に結ぶようにして形成されている。

こうして、上記構造の平板リテーナ挿入ユニット４Ｂにより、複数個の平板リテーナ８６Ｂは、平板リテーナストック部４４Ｂにおいて、各平板表面８６１を略垂直方向に向けて積載ストックすることができ、この積載ストックが容易である。また、各平板リテーナ８６Ｂは、平板リテーナ払出口４５Ｂにおけるねじれ傾斜面４５３に沿って略９０°回転して、各平板表面８６１を略水平方向に向けてからリテーナ用溝８２に挿入配置することができる。
また、上記ロボット７は、リテーナストック部４４にストックする各リテーナ８６が、このリテーナストック部４４から落下しないようにして、各リテーナ挿入ユニット４を移動させることができる。

図５〜図７に示すごとく、上記治具移動ユニット２は、各サーボモータにより、上記保持治具２１を３次元方向に移動させ、また、保持治具２１を回動させるよう構成されている。すなわち、治具移動ユニット２は、保持治具２１を、３つのサーボモータにより、部品パレット５に近づく第１水平方向と、部品パレット５の移動方向と平行な第２水平方向と、部品パレット５に対する垂直方向（上下方向）にそれぞれ移動させるよう構成されている。また、保持治具２１は、サーボモータにより、これに保持したバルブボディ８の左側面８０１Ｌ又は右側面８０１Ｒをそれぞれ交互に上記押出挿入ロッド３２の方向に向けるよう治具移動ユニット２に対して回動可能に構成されている。
また、保持治具２１は、上記複数の軸穴８１が略垂直方向に並ぶ状態でバルブボディ８を保持するよう構成されている。

図１５〜図１７に示すごとく、上記パレット送りユニット６は、上記部品パレット５を着脱可能に載置して保持するパレット載置保持部６１を有しており、パレット載置保持部６１は、上記押出挿入ロッド３２の挿入配置ラインＣ０に直交する方向に移動可能である。また、パレット載置保持部６１は、各ガイド溝５１の溝形成方向（各ガイド溝５１が伸びる方向）が挿入配置ラインＣ０と平行な方向を向く状態で、部品パレット５を載置保持するよう構成されている。

また、図１７に示すごとく、上記部品パレット５は、略水平方向に並ぶ複数のガイド溝５１を有しており、各ガイド溝５１は、所定のピッチで隣接形成されている。また、各ガイド溝５１は、互いに対向傾斜する一対の傾斜壁面５１１により断面Ｖ形状に形成されており、各傾斜壁面５１１により、各軸状部品８５の横断面方向（軸方向に直交する方向）における２箇所を支持して、各軸状部品８５を保持することができる。

また、上記ロボット７は、リテーナ挿入ユニット４を移動させる機能だけでなく、パレット送りユニット６におけるパレット載置保持部６１を移動させる機能及び押出挿入ユニット３におけるロッドホルダー３３を移動させる機能も有している。
すなわち、パレット載置保持部６１及びロッドホルダー３３は、モータ又はシリンダー等のアクチュエータにより移動するのではなく、ロボット７により移動させるよう構成されている。

具体的には、図１５、図１６に示すごとく、パレット載置保持部６１は、ロボット７のヘッド部７１に設けたロボット側係合部７３（図１２、図１３参照）と係合するパレット側係合部６１１を有している。
また、図９、図１１に示すごとく、ロッドホルダー３３は、上記ロボット側係合部７３と係合するホルダー側係合部３３１を有している。本例のロボット側係合部７３は、係合ピン７３であり、パレット側係合部６１１及びホルダー側係合部３３１は、上記係合ピンを挿入可能な係合穴６１１、３３１である。

そして、図１６に示すごとく、パレット載置保持部６１は、そのパレット側係合部６１１にロボット７のロボット側係合部７３を係合させ、当該ロボット７のヘッド部７１を移動させることにより、移動させることができる。これにより、パレット載置保持部６１に載置保持した部品パレット５の各ガイド溝５１の溝中心線Ｃ２を、上記押出挿入ロッド３２の挿入配置ラインＣ０に逐次一致させることができる。
また、図１１に示すごとく、ロッドホルダー３３は、そのホルダー側係合部３３１にロボット７のロボット側係合部７３を係合させ、当該ロボット７のヘッド部７１を移動させることにより、移動させることができる。これにより、ロッドホルダー３３に保管する各押出挿入ロッド３２を、上記把持スライド部３１によって把持可能な位置にそれぞれ移動させることができる。

また、図１８に示すごとく、上記軸状部品８５を構成する円柱状部品８５０としてのスプールバルブ８５１、プラグ８５２又はチェックバルブ８５３のうちのいずれかは、円周方向の一部分の形状が、円柱状部品８５０の軸心線Ｃ４に対して偏心した偏心形状を有している。
具体的には、偏心形状を有する偏心円柱状部品８５０Ａとしては、これを構成する一部の軸部が軸心線Ｃ４に対して偏心した位置に形成されたもの、又は円周方向の一部に切欠部を有するもの等がある。

そして、図１５、図１６に示すごとく、上記部品パレット５の各ガイド溝５１のうち上記偏心円柱状部品８５０Ａを載置するための偏心部品用ガイド溝５１Ａには、この偏心円柱状部品８５０Ａがその円周方向に回動することを防止する回動防止機構５２が配設されている。
図１８〜図２０に示すごとく、回動防止機構５２は、偏心部品用ガイド溝５１Ａの溝中心線Ｃ２が上記押出挿入ロッド３２の挿入配置ラインＣ０上に合わさっていないときには、偏心部品用ガイド溝５１Ａに載置した偏心円柱状部品８５０Ａの回動を防止するよう構成されている。また、回動防止機構５２は、偏心部品用ガイド溝５１Ａの溝中心線Ｃ２が上記挿入配置ラインＣ０上に合わさったときには、偏心円柱状部品８５０Ａの回動防止状態が解除されるよう構成されている。

上記回動防止機構５２は、偏心部品用ガイド溝５１Ａに載置した偏心円柱状部品８５０Ａに、偏心部品用ガイド溝５１Ａに対して略直交する方向から係合する部品係合部材５５と、偏心部品用ガイド溝５１Ａの溝中心線Ｃ２が挿入配置ラインＣ０上に合わさるときに、偏心部品用ガイド溝５１Ａに略平行な方向に摺動する摺動部材５３（本例では摺動シャフト５３）と、摺動部材５３から部品係合部に動力を伝達する動力伝達部材５４とを有している。

また、図１８〜図２０に示すごとく、上記動力伝達部材５４は、摺動部材５３の摺動を受けて回動する回動ピン５４であり、この回転ピンには、摺動部材５３に形成された第１係合溝５３１と係合する第１係合突起５４１と、部品係合部材５５に形成された第２係合溝５５１と係合する第２係合突起５４２とが形成されている。回動ピン５４は、摺動部材５３が偏心部品用ガイド溝５１Ａの溝形成方向に略平行な方向に摺動したときに回動し、部品係合部材５５を偏心円柱状部品８５０Ａ用ガイド溝５１に略直交する方向へ移動させることができる。

また、上記部品係合部材５５は、偏心円柱状部品８５０Ａの回動を防止するときには、この偏心円柱状部品８５０Ａが偏心部品用ガイド溝５１Ａに沿ってスライドしないように保持することもできる。
また、上記摺動部材５３には、部品パレット５の溝形成方向における端部から突出し、上記挿入配置ラインＣ０の近傍位置において上記架台１１に配設されたドック部１３（図１５、図１９参照）に当接する突出当接部５３２が形成されている。

そして、図１５に示すごとく、パレット載置保持部６１に載置保持した部品パレット５が移動し、偏心部品用ガイド溝５１Ａの溝中心線Ｃ２が挿入配置ラインＣ０上に合わさるときには、摺動部材５３の突出当接部５３２がドック部１３に当接し、摺動部材５３が摺動する。これにより、動力伝達部材５４が回動して、部品係合部材５５による偏心円柱状部品８５０Ａの回動防止状態が解除されて、この偏心円柱状部品８５０Ａが偏心部品用ガイド溝５１Ａに沿ってスライド可能になる。

上記バルブボディ８における各軸穴８１のいずれかは、上記のごとく、大径部８１１と、この大径部８１１よりも当該軸穴８１の奥位置において大径部８１１よりも縮径して形成された小径部８１２とを有する段付軸穴８１Ａとして形成されている。
そして、図２１、図２２に示すごとく、複数の押出挿入ロッド３２のうちのいずれかは、段付軸穴８１Ａの小径部８１２にスプリング８５５を挿入配置するためのスプリング用押出挿入ロッド３２Ａである。このスプリング用押出挿入ロッド３２Ａの先端部には、内部に中空穴３２４Ａを形成してなる円筒先端部３２３Ａが設けられており、中空穴３２４Ａ内には、圧縮バネ３２８Ａを介して摺動可能に軸部３２５Ａが配設されている。この軸部３２５Ａは、円筒先端部３２３Ａよりも軸方向先端側に向けて突出する突出先端ロッド３２６Ａと、円筒先端部３２３Ａの外周方向に向けて突出するストッパー３２７Ａとを有している。

そして、図２１に示すごとく、スプリング用押出挿入ロッド３２Ａが選択押出挿入ロッド３２として選択され、把持スライド部３１によって前進したときには、部品パレット５のガイド溝５１上に載置されたスプリング８５５Ａは、スプリング用押出挿入ロッド３２Ａにおける軸部３２５Ａの突出先端ロッド３２６Ａに挿入保持された状態で、段付軸穴８１Ａの大径部８１１内に挿入される。

次いで、図２２に示すごとく、軸部３２５Ａのストッパー３２７Ａがバルブボディ８の段付軸穴８１Ａの周辺に当接し、軸部３２５Ａの前進が阻止される。そして、続けて把持スライド部３１が前進することにより、ストッパー３２７Ａによって軸部３２５Ａの前進が阻止された状態で、円筒先端部３２３Ａが圧縮バネ３２８Ａの付勢力に抗して前進する。
こうして、保持治具２１に保持したバルブボディ８の段付軸穴８１Ａに、スプリング用押出挿入ロッド３２Ａからスプリング８５５Ａが挿入配置される。これにより、段付軸穴８１Ａの小径部８１２へのスプリング８５５Ａの挿入配置は、上記軸部３２５Ａによって案内した状態で行うことができ、この挿入配置を容易に行うことができる。

また、図示は省略するが、本例の制御装置は、上記押出挿入ユニット３における把持スライド部３１のスライド動作、上記治具移動ユニット２における保持治具２１の移動動作、上記ロボット７の移動動作のいずれもを一括して制御可能である。また、上記バルブボディ組付装置１は、種々の種類のバルブボディ８に対しても、軸状部品８５及びリテーナ８６を組み付けるよう構成されている。
そして、各バルブボディ８の種類毎に、各制御動作の順序を決定し（ロボット７、各サーボモータ、各シリンダー等のティーチングを行い）、制御装置内には、バルブボディ８の種類毎に制御プログラムを形成（保存）することができる。

次に、上記バルブボディ組付装置１を用いて、バルブボディ８の各軸穴８１に各軸状部品８５を挿入配置し、バルブボディ８の各リテーナ用溝８２に各リテーナ８６を挿入配置する方法につき説明する。
図５に示すごとく、バルブボディ８の組付を行うに当たっては、まず、上記治具移動ユニット２の保持治具２１にバルブボディ８をセットし、一方、各ガイド溝５１に各軸状部品８５を載置した部品パレット５を、パレット送りユニット６のパレット載置保持部６１に載置保持させる。なお、部品パレット５には、１つのバルブボディの各軸穴８１に挿入配置する各軸状部品８５を予め載置しておく。また、この各軸状部品８５の載置が行われたときには、偏心部品用ガイド溝５１Ａにおいては、回動防止機構５２によって偏心円柱状部品８５０Ａの円周方向への回動が防止されている。

そして、制御装置は、バルブボディ８の種類の情報を受け取り、バルブボディ８の種類に応じた制御プログラムを実行する。
すなわち、図１に示すごとく、制御装置は、バルブボディ８における複数の軸穴８１のうちの１つの軸穴８１を選択軸穴８１として選択し、この選択軸穴８１の軸心線Ｃ１が上記押出挿入ロッド３２の挿入配置ラインＣ０上に合わさるように、治具移動ユニット２を操作して、保持治具２１に保持したバルブボディ８を移動させる。

また、図１５に示すごとく、制御装置は、上記選択軸穴８１に挿入配置する選択軸状部品８５を載置する選択ガイド溝５１の溝中心線Ｃ２が挿入配置ラインＣ０上に合わさるように、ロボット７を操作して、パレット送りユニット６におけるパレット載置保持部６１に載置保持した部品パレット５を移動させる。
また、図９に示すごとく、制御装置は、複数種類の押出挿入ロッド３２のうち上記選択軸状部品８５を挿入配置するために適した押出挿入ロッド３２を、選択押出挿入ロッド３２として選択する。そして、制御装置は、ロボット７を操作して、選択押出挿入ロッド３２が把持スライド部３１により把持可能な位置に対向するよう上記ロッドホルダー３３を移動させ、把持スライド部３１に選択押出挿入ロッド３２を把持させる。

また、図１２に示すごとく、制御装置は、複数種類のリテーナ挿入ユニット４のうち上記選択軸穴８１の外周に形成されたリテーナ用溝８２に対応したリテーナ８６をストックするリテーナ挿入ユニット４を、選択リテーナ挿入ユニット４として選択する。そして、ロボット７は、この選択リテーナ挿入ユニット４をヘッド部７１に取り付けた状態で移動する。

そして、図１、図２に示すごとく、制御装置は、選択軸状部品８５を載置した選択ガイド溝５１の溝中心線Ｃ２と、選択軸穴８１の軸心線Ｃ１とが、挿入配置ラインＣ０上に合わさった状態で、把持スライド部３１をスライドさせ、選択押出挿入ロッド３２を選択ガイド溝５１に沿ってスライドさせる。すなわち、選択押出挿入ロッド３２は、その軸心線Ｃ３が挿入配置ラインＣ０にほぼ一致した状態でスライドする。
このとき、選択ガイド溝５１上に載置された選択軸状部品８５が、選択ガイド溝５１の一対の傾斜壁面５１１に当接しながらスライドし、選択軸穴８１に挿入配置される。
こうして、選択軸状部品８５は、バルブボディ８の略水平方向から選択軸穴８１に容易に挿入配置することができる。

次いで、図３、図４に示すごとく、制御装置は、上記選択押出挿入ロッド３２が前進位置に前進した状態において、上記ロボット７を操作して、このヘッド部７１に取り付けた選択リテーナ挿入ユニット４を移動させ、この選択リテーナ挿入ユニット４におけるリテーナ払出口４５を、選択リテーナ用溝８２に対向配置させる。

そして、選択押出挿入ロッド３２が選択軸状部品８５を選択軸穴８１に挿入配置した状態において、ロボット７のヘッド部７１をさらにバルブボディ８に接近させることにより、選択リテーナ挿入ユニット４における可動ブロック４３がバルブボディ８又は保持治具２１に当接し、リテーナ払出部４２が可動ブロック４３におけるリテーナストック部４４及びリテーナ払出口４５に対して相対的に移動する。これにより、リテーナストック部４４にストックしたリテーナ８６をリテーナ払出口４５を通過させて、選択リテーナ用溝８２に挿入配置することができる。
こうして、選択軸穴８１に対する選択軸状部品８５及び選択リテーナ用溝８２に対するリテーナ８６の挿入配置を行うことができる。

また、上記制御装置による上記選択軸状部品８５、選択ガイド溝５１及び選択軸穴８１の選択は、各軸状部品８５、各ガイド溝５１及び各軸穴８１についてそれぞれ行われる。また、上記制御装置による上記選択押出挿入ロッド３２の選択は、各軸状部品８５及び各軸穴８１の形状に対応して逐次行われ、制御装置による上記選択リテーナ挿入ユニット４の選択は、各リテーナ８６及び各リテーナ用溝８２の形状に対応して逐次行われる。
そして、上記と同様にして、各軸穴８１に各軸状部品８５をそれぞれ挿入配置すると共に、各リテーナ用溝８２に各リテーナ８６をそれぞれ挿入配置することができる。

そして、バルブボディ組付装置１は、組付を行うバルブボディ８の種類が変わったときには、上記部品パレット５の各ガイド溝５１に載置する各軸状部品８５の種類を変更し、変更後のバルブボディ８に対応した制御プログラムを制御装置によって実行することにより、容易に対応することができる。

そのため、上記バルブボディ組付装置１によれば、使用する軸状部品８５の数、組付位置、形状等が異なる複数種類のバルブボディ８に対しても、各軸状部品８５及び各リテーナ８６の挿入配置を行うよう対応することができる。
それ故、本例のバルブボディ組付装置１は、汎用性に優れており、異なる種類のバルブボディ８に対しても各軸状部品８５及び各リテーナ８６の挿入配置を容易に行うことができる。

また、図２に示すごとく、選択軸状部品８５を載置した選択ガイド溝５１の溝中心線Ｃ２と、選択軸穴８１の軸心線Ｃ１とが、挿入配置ラインＣ０上に合わさったときには、選択ガイド溝５１と選択軸穴８１とは、選択ガイド溝５１に載置した選択軸状部品８５の軸心線Ｃ４が、選択軸穴８１の軸心線Ｃ１に対して下方向に若干オフセットした状態で対向させることができる。
これにより、選択ガイド溝５１から選択軸穴８１に選択軸状部品８５を挿入配置することが一層容易になる。

実施例における、バルブボディの選択軸穴に対して、選択軸状部品を挿入配置している状態を上方から見た状態で示す断面説明図。 実施例における、バルブボディの選択軸穴に対して、選択軸状部品を挿入配置している状態を側方から見た状態で示す断面説明図。 実施例における、バルブボディの選択軸穴に対する選択軸状部品の挿入配置状態を維持したまま、バルブボディの選択リテーナ用溝に選択リテーナを挿入配置している状態を上方から見た状態で示す断面説明図。 実施例における、バルブボディの選択軸穴に対する選択軸状部品の挿入配置状態を維持したまま、バルブボディの選択リテーナ用溝に選択リテーナを挿入配置している状態を側方から見た状態で示す断面説明図。 実施例における、バルブボディ組付装置を示す平面図。 実施例における、押出挿入ロッドのスライド方向に直交する方向から見た状態のバルブボディ組付装置を示す側面図。 実施例における、押出挿入ロッドのスライド方向に平行な方向から見た状態のバルブボディ組付装置を示す側面図。 実施例における、バルブボディと、これに組み付ける各軸状部品及び各リテーナを示す説明図。 実施例における、上方から見た状態の押出挿入ユニットを示す平面図。 実施例における、押出挿入ロッドのスライド方向に直交する方向から見た状態の押出挿入ユニットを示す平面図。 実施例における、押出挿入ロッドのスライド方向に平行な方向から見た状態の押出挿入ユニットを示す平面図。 実施例における、各リテーナ払出部が待機している状態の２つのリテーナ挿入ユニットを示す断面説明図。 実施例における、一方のリテーナ払出部によってリテーナをバルブボディのリテーナ用溝に挿入配置している状態の２つのリテーナ挿入ユニットを示す断面説明図。 実施例における、平板リテーナを払い出すための平板リテーナ払出口を示す斜視断面説明図。 実施例における、パレット送りユニットを示す平面図。 実施例における、パレット送りユニットを示す側面図。 実施例における、部品パレットのガイド溝を示す断面説明図。 実施例における、偏心円柱状部品の回転防止を行う回転防止機構を示す平面図。 実施例における、押出挿入ロッドのスライド方向に直交する方向から見た状態の回転防止機構をを示す断面説明図。 実施例における、押出挿入ロッドのスライド方向に平行な方向から見た状態の回転防止機構をを示す断面説明図。 実施例における、スプリングをバルブボディにおける段付軸穴の大径部に挿入配置している状態のスプリング用押出挿入ロッドを示す断面説明図。 実施例における、スプリングをバルブボディにおける段付軸穴の小径部に挿入配置している状態のスプリング用押出挿入ロッドを示す断面説明図。

符号の説明

１ バルブボディ組付装置
２ 治具移動ユニット（第１相対移動手段）
２１ 保持治具
３ 押出挿入ユニット
３１ 把持スライド部
３２ 押出挿入ロッド（押出挿入部）
３３ ロッドホルダー
４ リテーナ挿入ユニット
４２ リテーナ払出部
４４ リテーナストック部
４５ リテーナ払出口
４５３ ねじれ傾斜面
５ 部品パレット
５１ ガイド溝
６ パレット送りユニット（第２相対移動手段）
７ ロボット
８ バルブボディ
８０１Ｌ、Ｒ 左右両側面
８１ 軸穴
８２ リテーナ用溝
８５ 軸状部品
８５０ 円柱状部品
８５１ スプールバルブ
８５２ プラグ
８５５ スプリング
８６ リテーナ
Ｃ０ 挿入配置ライン

Claims (9)

1. バルブボディに並列形成した複数の軸穴に、軸状部品をそれぞれ挿入配置すると共に、上記各軸穴の外周にそれぞれ形成したリテーナ用溝にそれぞれリテーナを挿入配置して、バルブボディの組付を行うバルブボディ組付装置において、
   該バルブボディ組付装置は、上記バルブボディを保持するための保持治具と、
   上記複数の軸状部品をそれぞれ載置するためのガイド溝を略水平方向に複数並列形成してなる部品パレットと、
   上記軸状部品を、上記部品パレットの上記ガイド溝から押し出して上記バルブボディの上記軸穴に挿入配置する押出挿入部を有する押出挿入ユニットと、
   上記押出挿入部が上記軸状部品の挿入配置を行った状態で、上記バルブボディの上記リテーナ用溝に上記リテーナを挿入配置するリテーナ挿入ユニットと、
   上記複数の軸状部品のうち上記押出挿入部により挿入配置を行うよう選択した選択軸状部品を載置した上記ガイド溝である選択ガイド溝と、上記バルブボディの上記複数の軸穴のうち上記選択軸状部品が挿入配置される選択軸穴とを直列に配列するよう上記保持治具と上記部品パレットとを相対移動させる第１相対移動手段と、
   上記選択ガイド溝と、上記押出挿入部とを直列に配列するよう上記部品パレットと上記押出挿入部とを相対移動させる第２相対移動手段とを有していることを特徴とするバルブボディ組付装置。
2. 請求項１において、上記押出挿入ユニットは、複数種類の上記押出挿入部を有しており、上記バルブボディの上記選択軸穴に挿入配置する上記選択軸状部品の種類に対応して、上記複数種類の押出挿入部から１つの押出挿入部を選択可能であることを特徴とするバルブボディ組付装置。
3. 請求項１又は２において、上記押出挿入ユニットは、上記バルブボディの上記選択軸穴に挿入配置する上記選択軸状部品の種類に対応して、上記押出挿入部の先端が前進して停止する前進停止位置を変更可能であることを特徴とするバルブボディ組付装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項において、上記保持治具は、上記複数の軸穴が略垂直方向に並ぶ状態で上記バルブボディを保持するよう構成されており、
   上記リテーナ挿入ユニットは、上記リテーナを略垂直方向に複数積載してストックするためのリテーナストック部と、
   該リテーナストック部の下端部において該リテーナストック部に直交して略水平方向に形成され、上記バルブボディの上記リテーナ用溝に対向配置されるリテーナ払出口と、
   上記リテーナストック部にストックされた上記各リテーナを１つずつ押し出して、上記リテーナ払出口に払い出すリテーナ払出部とを有していることを特徴とするバルブボディ組付装置。
5. 請求項４において、上記リテーナは平板形状を有していると共に、上記リテーナストック部には、上記平板形状のリテーナがその平板表面を略垂直方向に向けて複数積載されており、
   上記リテーナ払出口は、該リテーナ払出口を通過する上記リテーナを、上記平板表面が略垂直方向から略水平方向を向くように、略９０°回転させるためのねじれ傾斜面を有していることを特徴とするバルブボディ組付装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項において、上記リテーナ挿入ユニットは、３次元方向に移動可能なロボットに配設されており、該ロボットの移動により上記バルブボディの上記リテーナ用溝まで接近するよう構成されていることを特徴とするバルブボディ組付装置。
7. 請求項６において、上記ロボットは、上記第１相対移動手段と上記第２相対移動手段との少なくとも一方の相対移動を行わせるよう構成されていることを特徴とするバルブボディ組付装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項において、上記押出挿入部は、上記軸状部品の挿入配置を行うための基準ラインである挿入配置ライン上を進退可能であり、
   上記第１相対移動手段は、上記バルブボディの上記選択軸穴の軸心線を、上記挿入配置ライン上に合わせるよう上記保持治具を移動可能に構成されており、
   上記第２相対移動手段は、上記選択ガイド溝の溝中心線を、上記挿入配置ライン上に合わせるよう上記部品パレットを移動可能に構成されていることを特徴とするバルブボディ組付装置。
9. 請求項１〜８のいずれか一項において、上記バルブボディは、その左側面及び右側面に上記並列形成した複数の軸穴をそれぞれ有しており、
   上記第１相対移動手段は、上記バルブボディの上記左側面又は上記右側面を、それぞれ交互に上記押出挿入部の方向に向けるよう上記保持治具を回動可能に構成されていることを特徴とするバルブボディ組付装置。

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