JP2005209785A - Electronic component mounter - Google Patents
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Description
本発明は、装着ヘッドに設けられた吸着ノズルが部品供給装置より供給された電子部品を取出して基板上に装着する電子部品装着装置に関する。 The present invention relates to an electronic component mounting apparatus in which a suction nozzle provided in a mounting head takes out an electronic component supplied from a component supply device and mounts the electronic component on a substrate.
この種の電子部品装着装置は、特開2003−8293号公報などに開示されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、装着ヘッドに設けられる吸着ノズルにより部品供給装置により供給された電子部品を基板上に1個ずつ装着するものであるから、生産効率が高いものではなかった。また、吸着ノズルに保持された電子部品を撮像する部品認識カメラの上方を電子部品を取出して基板上に装着する前にわざわざ通過する必要があった。 However, since the electronic components supplied by the component supply device are mounted one by one on the substrate by the suction nozzle provided in the mounting head, the production efficiency is not high. In addition, it is necessary to bother passing the electronic component above the component recognition camera that images the electronic component held by the suction nozzle before taking it out and mounting it on the substrate.
そこで本発明は、生産効率の高い、また前記電子部品を取出してから装着のために移動する途中で吸着ノズルに保持された電子部品を撮像できる電子部品装着装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an electronic component mounting apparatus that has high production efficiency and that can capture an image of an electronic component held by a suction nozzle while moving for mounting after taking out the electronic component.
このため第1の発明は、装着ヘッドに設けられた吸着ノズルが所定の間隔で一列に複数の部品取出位置を有する部品供給装置より供給された電子部品を取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給装置の各部品取出位置と同じ間隔を存して前記装着ヘッドに一列に複数の吸着ノズルを配設すると共にこの各吸着ノズルの配設間隔が電子部品を前記基板上に装着される実装ピッチの整数倍となるように配設し、前記部品供給装置と前記基板との間に部品認識カメラを配設し、複数の吸着ノズルにより同時に行われる電子部品の取出し及び装着を前記整数と同じ回数行うと共に前記電子部品を取出してから装着の前に前記部品認識カメラで前記各吸着ノズルに吸着保持された電子部品を撮像することを特徴とする。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, there is provided an electronic component mounting in which the suction nozzle provided in the mounting head takes out an electronic component supplied from a component supply apparatus having a plurality of component extraction positions in a row at a predetermined interval and mounts the electronic component on the substrate. In the apparatus, a plurality of suction nozzles are arranged in a row in the mounting head at the same intervals as the component pick-up positions of the component supply device, and the arrangement intervals of the suction nozzles are arranged on the substrate. Arranged to be an integral multiple of the mounting pitch to be mounted, a component recognition camera is disposed between the component supply device and the substrate, and electronic components are taken out and mounted simultaneously by a plurality of suction nozzles. The number of times is equal to the integer, and the electronic component picked up and held by each of the suction nozzles is picked up by the component recognition camera after the electronic component is taken out and mounted.
また第2の発明は、装着ヘッドに設けられた吸着ノズルが所定の間隔で一列に複数の部品取出位置を有する部品供給装置より供給された電子部品を取出して基板上に装着する電子部品装着装置において、複数の前記装着ヘッドを設けると共にこの各装着ヘッドに前記部品供給装置の各部品取出位置と同じ間隔を存して一列に複数の吸着ノズルを配設すると共にこの各吸着ノズルの配設間隔が電子部品を前記基板上に装着される実装ピッチの整数倍となるように配設し、前記部品供給装置と前記基板との間に部品認識カメラを配設し、複数の吸着ノズルにより同時に行われる電子部品の取出し及び装着を前記整数と同じ回数だけ各装着ヘッドが交互に行うと共に前記電子部品を取出してから装着の前に前記部品認識カメラで前記各吸着ノズルに吸着保持された電子部品を撮像することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, there is provided an electronic component mounting apparatus in which the suction nozzle provided in the mounting head takes out an electronic component supplied from a component supply device having a plurality of component extraction positions in a row at a predetermined interval and mounts the electronic component on the substrate. A plurality of mounting heads, and a plurality of suction nozzles arranged in a row in the mounting heads at the same intervals as the component take-out positions of the component supply device, and the spacing between the suction nozzles Are arranged so as to be an integral multiple of the mounting pitch at which electronic components are mounted on the substrate, and a component recognition camera is disposed between the component supply device and the substrate, and is simultaneously performed by a plurality of suction nozzles. Each of the mounting heads alternately takes out and mounts the electronic component as many times as the integer number and removes the electronic component and then mounts it on each suction nozzle with the component recognition camera before mounting. Wherein the imaging wearing holding electronic components.
第3の発明は、第1又は第2の発明において、前記部品供給装置の複数の部品取出位置と、前記部品認識カメラの配設位置と、プリント基板における複数の部品装着位置及び前記装着ヘッドにおける複数の吸着ノズルの配設位置とを一列のライン上に配設し、前記装着ヘッドを一方向に移動可能として前記部品供給装置の部品取出位置とプリント基板における部品装着位置との間を往復移動可能としたことを特徴とする。 According to a third invention, in the first or second invention, the plurality of component pick-up positions of the component supply device, the arrangement position of the component recognition camera, the plurality of component mounting positions on the printed circuit board, and the mounting head A plurality of suction nozzles are arranged on a single line, and the mounting head can be moved in one direction, so that the component feeding device can move in one direction, and reciprocates between the component extraction position of the component supply device and the component mounting position on the printed circuit board. It is possible to do this.
本発明は、複数の吸着ノズルを有する装着ヘッドを部品供給装置の複数の部品取出位置とプリント基板における部品装着位置との間を往復移動可能とし、複数の電子部品を同時に部品供給装置から取出して、かつ同時にプリント基板上に装着できるようにすると共に装着のために移動する途中で部品認識カメラで前記吸着ノズルで吸着保持された電子部品を撮像できるようにしたから、構造が簡単な生産効率の高い電子部品装着装置を提供することができる。また、前記部品供給装置の複数の部品取出位置と、前記部品認識カメラの配設位置と、プリント基板における複数の部品装着位置及び前記装着ヘッドにおける複数の吸着ノズルの配設位置とを一列のライン上に配設し、前記装着ヘッドを一方向に移動可能として前記部品供給装置の部品取出位置とプリント基板における部品装着位置との間を往復移動可能としたから、装着ヘッドの移動機構が簡略され、製造コストも削減され、また一層生産効率を向上することができる。 The present invention enables a mounting head having a plurality of suction nozzles to reciprocate between a plurality of component extraction positions of a component supply device and a component mounting position on a printed circuit board, and simultaneously extracts a plurality of electronic components from the component supply device. In addition, since it is possible to mount on the printed circuit board at the same time and the electronic component sucked and held by the suction nozzle can be captured by the component recognition camera in the middle of moving for mounting, the structure has a simple production efficiency. A high electronic component mounting apparatus can be provided. Further, the plurality of component pick-up positions of the component supply device, the arrangement position of the component recognition camera, the plurality of component mounting positions on the printed circuit board, and the arrangement position of the plurality of suction nozzles on the mounting head are arranged in a line. Since the mounting head can be moved in one direction and can be moved back and forth between the component pick-up position of the component supply device and the component mounting position on the printed circuit board, the moving mechanism of the mounting head is simplified. Further, the manufacturing cost can be reduced, and the production efficiency can be further improved.
以下、本発明の実施形態について図に基づき説明する。先ず、図1は本電子部品装着装置1の平面図であり、図2は同装置1の正面図である。2はプリント基板3の案内レールで、搬送装置(図示せず)により連続したフィルム状のプリント基板3を装着エリア(図1では5つ記載されており、電子部品の装着後に装着エリア毎に切断すると各自製品としてのプリント基板となる。)単位で搬送したり(1ピッチずつ)、装着エリアを4つ分(4ピッチ分)搬送する場合に案内する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, FIG. 1 is a plan view of the electronic component mounting apparatus 1, and FIG. 2 is a front view of the apparatus 1.
図1に示すように、前記プリント基板3の各装着エリア3A乃至3Eには、例えば50個の電子部品が一列に所定の等間隔を存して装着されるものである。4は電子部品を収納して部品取出位置Pまで1個ずつ供給する部品供給ユニットで、所定の間隔で一列に例えば10個並設され、10個の部品取出位置Pが一列に並設される。なお、複数の部品供給ユニット4で、複数の部品取出位置を有する部品供給装置4Aが構成されるが、この実施形態に限らず、トレイの各収納部上に電子部品を載置して複数の電子部品を部品取出位置に移動させるようにしてもよい。
As shown in FIG. 1, for example, 50 electronic components are mounted on each
5、5は複数の前記部品供給ユニット4と同じ間隔を存して10本の吸着ノズル6が設けられた装着ヘッドで、前記案内レール2の上方をX軸駆動モータ7の駆動によりネジ軸8の回転により装置本体に固定された取付板9に設けられた一対のガイド10に沿って往復動可能に構成される。また、装着ヘッド5のヘッド体11には上下軸駆動モータ12が固定され、この駆動モータ12の駆動によりネジ軸13の回転により一対のガイド14に沿って前記吸着ノズル6が設けられた取付体15が上下動可能に構成される。
そして、前記取付体15に固定された支持板16に各吸着ノズル6の上部を上下動可能とする開口を開設し、同じく支持板16に固定したガイド17内に配設されたベリング18を介して中間部を上下動可能とし、更に前記ガイド17に固定された支持部19と前記支持板16との間には前記吸着ノズル6を挿入した状態で(介挿)コイルスプリング20が配設される。
Then, an opening is provided in the
また、21は前記各吸着ノズル6の下降を阻止(規制)する10個の阻止部材で、装置本体に固定された取付板22に固定されたシリンダ23で構成され、このシリンダ23が動作することにより、そのロッドが上下軸駆動モータ12により下降した支持部19に当接し、その下降をプリント基板3の上方位置で規制する。
なお、前記吸着ノズル6の装着ヘッド5への配設間隔は、電子部品を前記基板上に装着される実装ピッチの整数倍(本実施形態では5倍)となるように配設する。即ち、前記プリント基板3の各装着エリアには50個の電子部品を一列に装着可能であり、各装着ヘッド5には例えば10本の吸着ノズル6が配設されているので、10本の吸着ノズル6により同時に行われる10個の電子部品の取出し及び装着を1ピッチずつずらして前記整数と同じ回数である5回行うこととなる。
The interval between the
25は各装着ヘッド5に対応して2つ設けられる部品認識カメラで、この部品認識カメラ25は10本の吸着ノズル6の吸着保持された10個の電子部品をX軸駆動モータ7の駆動による装着ヘッド5の移動中に所謂フライビュー(フライ認識)方式で撮像する。即ち、電子部品が移動しながら撮像される構成であり、各部品認識カメラ25は前記部品供給ユニット4と前記プリント基板3の対応する装着エリアとの間の中間位置にそれぞれ配設される。
Two
以上のように、10個の前記部品供給ユニット4の並設方向と前記装着ヘッド5における10本の吸着ノズル6の配設方向及び該装着ヘッド5の移動方向とを同一にし、プリント基板3への電子部品の装着のために該装着ヘッド5が移動しながら各吸着ノズル6に保持された電子部品を撮像する部品認識カメラ25をその移動途中の位置に配設する。
As described above, the arrangement direction of the ten component supply units 4, the arrangement direction of the ten
より詳述すると、10個並設された前記部品供給ユニット4の部品取出位置Pと、前記部品認識カメラ25の配設位置と、プリント基板3における複数の部品装着位置及び前記装着ヘッド5における10本の吸着ノズル6の配設位置とを一列のライン上に配設し、前記装着ヘッド5を一方向に移動可能として前記部品供給ユニット4の部品取出位置Pとプリント基板3における部品装着位置との間を往復移動可能とし、且つこの移動の途中位置で前記吸着ノズル6に吸着保持された電子部品が移動しながら前記部品認識カメラ25が撮像する構成である。
More specifically, the component take-out position P of the ten component supply units 4 arranged side by side, the arrangement position of the
次に、図8の電子部品装着装置1の制御ブロック図について説明する。30は電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作を統括制御する制御装置としてのCPU、31は記憶装置としてのRAM(ランダム・アクセス・メモリ)、32はROM(リ−ド・オンリー・メモリ)である。そして、CPU30は前記RAM31に記憶されたデータに基づき、前記ROM32に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作についてインターフェース33及び駆動回路34を介してX軸駆動モータ7、上下軸駆動モータ12などを統括制御する。
Next, a control block diagram of the electronic component mounting apparatus 1 in FIG. 8 will be described.
前記RAM31には、ステップ番号(装着順序)毎にX座標、Y座標、装着角度、前記部品供給ユニット4における部品配置番号などから成る装着データや、電子部品毎のXサイズ、Yサイズ、使用吸着ノズル18の番号などから成る部品などが格納されている。
In the
35はインターフェース33を介して前記CPU30に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ25により撮像されて取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置35にて行われ、CPU30に処理結果が送出される。即ち、CPU30は、部品認識カメラ25に撮像された画像を認識処理(電子部品に付された不良マークの有無や、電子部品の割れや欠けの有無など)するように指示を認識処理装置35に出力すると共に認識処理結果を認識処理装置35から受取るものである。
A
以上の構成により、以下動作について説明する。案内レール2に沿って搬送装置(図示せず)によりプリント基板3が搬送されて、図1に示すプリント基板3の停止位置が初期位置であり、図示しない位置決め手段で位置決め固定される。そして、各部品供給ユニット4がそれぞれ電子部品を部品取出位置Pまで1個ずつ供給し、右の装着ヘッド5をそのX軸駆動モータ7を駆動させてネジ軸8を回転させ、一対のガイド10に沿って並設された10個の部品供給ユニット4の上方位置に移動させる。
With the above configuration, the operation will be described below. The printed
そして、上下軸駆動モータ12が駆動してネジ軸13が回転し、一対のガイド14に沿って前記吸着ノズル6が設けられた取付体15が下降し、10本の吸着ノズル6が10個の部品供給ユニット4から電子部品を同時に吸着して取出す。
Then, the vertical
その後、前記上下軸駆動モータ12の駆動により吸着ノズル6が上昇しながら、プリント基板6における装着エリア3Aの上方へX軸駆動モータ7の駆動により移動する。
Thereafter, the
この移動途中で、右の部品認識カメラ25により各吸着ノズル6に吸着保持された電子部品は移動しながら部品認識カメラ25により撮像され、認識処理装置(図示せず)により認識処理され、当該電子部品が不良部品であるか否かが判断される。
In the middle of this movement, the electronic component sucked and held by each
そして、装着エリア3Aの上方へ各吸着ノズル6が移動すると、上下軸駆動モータ12が駆動して各吸着ノズル6が下降し、10本の吸着ノズル6が10個の電子部品をプリント基板3上に同時に装着する。
When each
この場合に、前記認識処理装置35により不良部品、例えば不良マークが付されている電子部品、割れている電子部品や一部が欠けている電子部品と判断された場合には、CPU30は認識処理装置35の認識処理結果に基づいて、対応する阻止部材21のシリンダ23を動作させ、そのロッドが上下軸駆動モータ12により下降した支持部19に当接し、その下降をプリント基板3の上方位置で規制する。これにより、当該不良部品をプリント基板3上に装着するのが防止できる。
In this case, when the
なお、右の装着ヘッド5の各吸着ノズル6が電子部品を吸着して上昇しながら、プリント基板6における装着エリア3Aの上方へ移動して、各部品供給ユニット4から離れたときに、左の装着ヘッド5がそれぞれ電子部品を部品取出位置Pまで1個ずつ供給した各部品供給ユニット4の上方位置へそのX軸駆動モータ7の駆動により移動する。その後、その上下軸駆動モータ12が駆動して前記吸着ノズル6が設けられた取付体15が下降し、左の装着ヘッド5の10本の吸着ノズル6が10個の部品供給ユニット4から電子部品を同時に吸着して取出す。
In addition, each
その後、前記上下軸駆動モータ12の駆動により左の装着ヘッド5の吸着ノズル6が上昇しながら、プリント基板6における装着エリア3Dの上方へX軸駆動モータ7の駆動により移動するが、その移動途中で、左の部品認識カメラ25により各吸着ノズル6に吸着保持された電子部品は移動しながら部品認識カメラ25により撮像され、前記認識処理装置35により認識処理される。
Thereafter, the
そして、前述したように、前記認識処理装置35により不良部品と判断された電子部品を吸着している吸着ノズル6を除き、上下軸駆動モータ12が駆動により各吸着ノズル6がプリント基板3上まで下降し、プリント基板3上に同時に装着する。
As described above, except for the
次に、左の装着ヘッド5の各吸着ノズル6が電子部品を吸着して上昇しながら、プリント基板6における装着エリア3Dの上方へ移動して、各部品供給ユニット4から離れたときに、右の装着ヘッド5がそれぞれ電子部品を部品取出位置Pまで1個ずつ供給した各部品供給ユニット4の上方位置へ移動して電子部品を取出して、プリント基板3上方まで移動して電子部品を装着するという動作を行う、というように左右の装着ヘッド5の10本の吸着ノズルにより同時に行われる電子部品の取出し及び装着を交互に行う。
Next, each
この場合、前記吸着ノズル6の装着ヘッド5への配設間隔は、電子部品を前記基板上に装着される実装ピッチの5倍となるように配設しているから、10本の吸着ノズル6により同時に行われる10個の電子部品の装着を1ピッチずつずらして5回ずつ行うこととなる。これにより、前記プリント基板3の装着エリア3Aには右の装着ヘッド5における吸着ノズル6により、また装着エリア3Dには左の装着ヘッド5における吸着ノズル6によりそれぞれ50個の電子部品が装着されることとなる。
In this case, the interval between the
なお、不良部品がある場合には、前述の如く、対応する阻止部材21のシリンダ23を動作させ、当該不良部品をプリント基板3上に装着するのを阻止するが、複数個の良品の電子部品のプリント基板3への装着動作の後、部品供給ユニット4の上方への移動の途中で、前記部品供給ユニット4の複数の部品取出位置、前記部品認識カメラ25の配設位置や、プリント基板における複数の部品装着位置及び複数の吸着ノズル6の配設位置と同じく一列のライン上に配設された廃棄箱29に当該不良部品を廃棄する。
If there is a defective part, the
そして、当該不良部品の数に応じた電子部品のみを部品供給ユニット4から対応する吸着ノズル6が取出して部品認識処理の後、良品のみを対応するプリント基板3内における位置に装着するが、当該不良部品が複数個であれば、複数個同時に吸着取り出しや装着を行う。この場合、使用しない吸着ノズル6は対応する阻止部材21のシリンダ23が動作して下降が規制され、電子部品の取り出し動作や装着動作は行われない。
Then, only the electronic component corresponding to the number of defective components is taken out from the component supply unit 4 by the corresponding
この装着エリア3A及び3Dへの全電子部品の装着を終えると、図6に示すように、案内レール2に沿って搬送装置によりプリント基板3を1装着エリア分だけ右方へ移動させ、今度は前記プリント基板3の装着エリア3Bには右の装着ヘッド5における吸着ノズル6により、また装着エリア3Eには左の装着ヘッド5における吸着ノズル6によりそれぞれ50個の電子部品が装着されることとなる。
When the mounting of all the electronic components in the mounting
また、この装着エリア3B及び3Eへの全電子部品の装着を終えると、前述したように、プリント基板3を1装着エリア分だけ右方へ移動させ、今度は前記プリント基板3の装着エリア3Cには右の装着ヘッド5における吸着ノズル6により、また装着エリア3Fには左の装着ヘッド5における吸着ノズル6によりそれぞれ50個の電子部品が装着されることとなる。
When all the electronic components have been mounted in the mounting
このようにして、装着エリア3Aから3Fまで電子部品の装着が行われると、案内レール2に沿って搬送装置によりプリント基板3を4装着エリア分だけ右方へ移動させ、以降同様に左右の装着ヘッド5の吸着ノズル6による10個の電子部品の装着を1ピッチずつずらして5回ずつ行う。その後1装着エリア分だけ右方へ移動させて電子部品の装着を1ピッチずつずらして5回ずつ行うのを、2回繰り返して、即ち全体では6装着エリア分だけ装着すると、前述したようにプリント基板3を4装着エリア分だけ右方へ移動させる、というように繰り返すものであり(図6参照)、以後は省略する。
In this way, when electronic components are mounted from the mounting
次に、図7に示すように、プリント基板3の装着エリア3Bが左の装着ヘッド5の吸着ノズル6による部品供給ユニット4との間の往復移動による電子部品装着が行われるように、前記搬送装置で搬送して初期位置とする搬送関係における他の実施形態について説明する。
Next, as shown in FIG. 7, the transporting
この初期位置において、前述したように、先ず左の装着ヘッド5を部品供給ユニット4との間で5回往復移動させることにより、装着エリア3Bに電子部品を50個装着する。そして、この装着を終えると、前記搬送装置により2装着エリア分だけ右方へ移動させ、今度は前記プリント基板3の装着エリア3Aには右の装着ヘッド5における吸着ノズル6により、また装着エリア3Dには左の装着ヘッド5における吸着ノズル6によりそれぞれ50個の電子部品が装着されることとなる。即ち、左右の装着ヘッド5の吸着ノズル6による10個の電子部品の装着を1ピッチずつずらして5回ずつ交互に行って、装着エリア3A及び3Dに電子部品を装着する。
At this initial position, as described above, first, the
次に、前記搬送装置により2装着エリア分だけ右方へ移動させ、左右の装着ヘッド5の吸着ノズル6による10個の電子部品の装着を1ピッチずつずらして5回ずつ交互に行って、装着エリア3C及び3Fに電子部品を装着する。
Next, it is moved to the right by two mounting areas by the transport device, and mounting of 10 electronic components by the
次も同様に、前記搬送装置により2装着エリア分だけ右方へ移動させ、左右の装着ヘッド5の吸着ノズル6による10個の電子部品の装着を1ピッチずつずらして5回ずつ交互に行って、装着エリア3E及び3Hに電子部品を装着する。
In the same manner, the electronic device is moved to the right by two mounting areas by the transport device, and mounting of the ten electronic components by the
以後は、同様に2装着エリア分だけ右方へ移動させ、装着エリア3G及び3Jに電子部品を装着するというように、2装着エリア分だけ右方へ移動させつつ電子部品を装着するものであり、以下省略する。なお、この他の実施形態における部品の認識処理については第1の実施形態と同様であり、省略する。
Thereafter, the electronic components are mounted while moving to the right by the two mounting areas, such as moving to the right by two mounting areas and mounting the electronic components to the mounting
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various alternatives, modifications, and variations can be made by those skilled in the art based on the above description, and the present invention is not limited to the various embodiments described above without departing from the spirit of the present invention. It encompasses alternatives, modifications or variations.
1 電子部品装着装置
3 プリント基板
3A、3B 装着エリア
4 部品供給ユニット
4A 部品供給装置
5 装着ヘッド
6 吸着ノズル
7 X軸駆動モータ
21 阻止部材
23 シリンダ
25 部品認識カメラ
35 認識処理装置
P 部品取出位置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electronic
Claims (3)
A plurality of component pick-up positions of the component supply device, an arrangement position of the component recognition camera, a plurality of component mounting positions on the printed circuit board, and a plurality of suction nozzles on the mounting head are arranged in a line. 3. The apparatus according to claim 1, wherein the mounting head is configured to be movable in one direction so as to be capable of reciprocating between a component pick-up position of the component supply device and a component mounting position on the printed circuit board. The electronic component mounting apparatus described in 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011035178A (en) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Hitachi High-Technologies Corp | Electronic component mounting apparatus |
WO2016035135A1 (en) * | 2014-09-02 | 2016-03-10 | 富士機械製造株式会社 | Component mounting device |
-
2004
- 2004-01-21 JP JP2004013048A patent/JP2005209785A/en active Pending
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WO2016035135A1 (en) * | 2014-09-02 | 2016-03-10 | 富士機械製造株式会社 | Component mounting device |
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