JP2005144058A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】
被施療者の望む微妙な力加減に応じた施療効果を得ることができるマッサージ機を提供する。
【解決手段】
マッサージ機１は、背もたれ部１ｂに、被施療者２の身体に接触させて施療するための施療子３と、施療子３を背もたれ部１ｂから突退出自在に移動させる第１の駆動部４と、施療子３を背もたれ部１ｂの幅方向に移動させる第２の駆動部５とを備える駆動構成部６を、この駆動構成部６を背もたれ部１ｂの高さ方向に移動させる第３の駆動部７とともに備え、マッサージ機１の操作を行うための操作部８に、被施療者２が操作押圧する被押圧面１６を備えるとともにこの被押圧面１６に生じた押圧力を検出する６軸の圧力センサ１７と、この６軸の圧力センサ１７から得られる検出出力に応じて施療子３を動作させるために、前記各駆動部４、５、７を制御する制御値を前記押圧力から算出する演算部１８とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、施療子で押圧してマッサージを行うマッサージ機に関する。

従来のマッサージ機としては、施療子をマッサージ駆動するために、空気供給源からの圧縮空気の給排気によって伸縮する３個の蛇腹状のエアセルから構成される駆動部を設けるとともに、施療子の動きを操作する操作部を設けたものが提供されている（特許文献１）。

また、ツボの名称が記載されたボタンスイッチを設けられた操作装置を備え、このボタンスイッチを押すと、該ボタンスイッチによって選択されたツボに対応する身体の箇所へ施療子を移動させてマッサージを施す機能を備えたものが提供されている（特許文献２）。
特開２０００−１６７０２０号公報（第２図） 特開２００１−１６１７６７号公報（第１図及び第３図）

上述の両者のマッサージ機は、モミ玉と呼ばれる施療子を被施療者の身体に押し当てたり、加圧しながら所定の軌跡を移動させたりすることでマッサージを行うものであり、こられは施療子の位置を被施療者の望む位置に移動させることは可能であるが、施療の際のマッサージ力の加減を設定された所定の強さに段階的に切り換えることしかできず、被施療者の望む微妙な力加減に応じた施療子による施療効果を得ることができないという問題があった。

本発明は上述の点に鑑みて為されたもので、その目的は、被施療者の望む微妙な力加減に応じた施療効果を得ることができるマッサージ機を提供することである。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明では、被施療者の身体に接触させて施療するための施療子と、前記被施療者が座る椅子部の背もたれ部に配設され、前記施療子を前記背もたれ部から突退出自在に移動させる第１の駆動部と、前記施療子を前記背もたれ部の幅方向に移動させる第２の駆動部とを備える駆動構成部と、前記背もたれ部に配設された前記駆動構成部を前記背もたれ部の高さ方向に駆動させる第３の駆動部と、前記各駆動部の動作を指示する操作部と、前記操作部に備えられ、前記被施療者が操作押圧する被押圧面を有するとともに、前記被押圧面に生じる押圧力を検出するセンサ手段と、前記押圧力の大きさに応じた前記施療子による施療効果を前記被施療者に与えるために、前記各駆動部を制御する制御値を前記押圧力から算出する演算部とを備えていることを特徴とするマッサージ機とした。

請求項１の発明によれば、操作部に被施療者の操作押圧による押圧力を検出するセンサ手段を備え、この押圧力の大きさに応じた施療子による施療効果を被施療者に与えることができる。これにより、被施療者は、操作押圧による押圧力を加減することで所望の微妙な力加減の施療効果を得ることができる。

請求項２の発明では、請求項１の発明の構成に加えて、前記センサ手段は、前記押圧力の前記被押圧面に対して垂直方向の成分を検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記垂直方向の成分の大きさに応じて前記施療子を前記被施療者に対して突退出させるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とするマッサージ機とした。

請求項２の発明によれば、押圧力の被押圧面に対して垂直方向の成分の大きさに応じて、施療子を被施療者に対して突退出させることができる。これにより、被施療者は、操作押圧による押圧力を加減することで所望の微妙な力加減の指圧等の押込動作による施療効果を得ることができる。

請求項３の発明では、請求項１の発明の構成に加えて、前記センサ手段は、前記押圧力の前記被押圧面内の横ずれ成分を検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記被押圧面内の横ずれ成分の大きさに応じた前記施療子による横ずれの施療効果を前記被施療者の背部に与えるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とするマッサージ機とした。

請求項３の発明によれば、押圧力の被押圧面内の横ずれ成分の大きさに応じた施療子による横ずれの施療効果を被施療者の背部に対して与えることができる。これにより、被施療者は、操作押圧による押圧力を加減することで所望の微妙な力加減の線状揉捏、モミ、さすり等による施療効果を得ることができる。

請求項４の発明では、請求項１の発明の構成に加えて、前記センサ手段は、前記被押圧面に前記押圧力を生じさせた状態で、前記被押圧面を押圧する方向を変化させた際に、前記被押圧面に生じる前記押圧力の前記被押圧面に対して平行方向を回転軸とするモーメントを検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記モーメントの大きさに応じた前記施療子によるモーメントを前記被施療者に生じさせるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とするマッサージ機とした。

請求項４の発明によれば、被押圧面に押圧力を生じさせた状態で、被押圧面を押圧する方向を変化させた際に、被押圧面に生じる押圧力の被押圧面に対して平行方向を回転軸とするモーメントの大きさに応じた施療子によるモーメントを、被施療者に生じさせることができる。これにより、被施療者は、操作押圧による押圧力を加減することで、所望の微妙な力加減の親指を支点として手を上下させるようなマッサージによる施療効果を得ることができる。

請求項５の発明では、請求項１の発明の構成に加えて、前記センサ手段は、前記被押圧面に前記押圧力を生じさせた状態で、前記被押圧面を押圧する方向を変化させた際に、前記被押圧面に生じる前記押圧力の前記被押圧面に対して垂直方向を回転軸とする回転トルクを検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記回転トルクの大きさに応じた前記施療子による回転トルクを前記被施療者の背部に生じさせるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とするマッサージ機とした。

請求項５の発明によれば、被押圧面に押圧力を生じさせた状態で、被押圧面を押圧する方向を変化させた際に、被押圧面に生じる押圧力の被押圧面に対して垂直方向を回転軸とする回転トルクの大きさに応じた施療子による回転トルクを、被施療者の背部に生じさせることができる。これにより、被施療者は、操作押圧による押圧力を加減することで所望の微妙な力加減の輪状揉捏、こねる動作、ひねり等による施療効果を得ることができる。

請求項６の発明では、請求項１乃至５いずれかの発明の構成に加えて、前記操作部は、前記被施療者の操作する側の前記操作部の表面部位に人体の形状図を記されるとともに、前記人体の形状図の人体の施療部位に対応して前記被施療者が操作押圧した位置を検出する接触センサを前記被押圧面上に複数個備え、前記演算部は、前記被施療者により前記接触センサが操作押圧された際に、前記各駆動部を制御して、当該接触センサの位置に対応する前記被施療者の背部の施療位置へ前記施療子を移動させる制御値を算出することを特徴とするマッサージ機とした。

請求項６の発明によれば、請求項１乃至５いずれかの発明の効果に加えて、操作部に記された人体の形状図の人体の施療部位に対応して操作部に複数個備えた接触センサを操作押圧することで、当該接触センサの位置に対応する被施療者の背部の施療位置へ施療子を移動させることができる。これにより、被施療者は、人体の施療部位に対応する接触センサを操作押圧することで、人体の施療部位を容易に選択でき、かつ操作押圧した人体の施療位置に対応する被施療者の背部の施療位置に施療子を移動させることができる。

請求項７の発明では、請求項６の発明の構成に加えて、前記操作部は、その外形を人型形状に形成されるとともにこの人型形状の施療部位に対応して前記接触センサを前記被押圧面上に複数個備え、前記演算部は、前記被施療者により前記接触センサが操作押圧された際に、前記各駆動部を制御して、当該接触センサの位置に対応する前記被施療者の背部の施療位置へ前記施療子を移動させる制御値を算出することを特徴とするマッサージ機とした。

請求項７の発明によれば、請求項６の発明の効果に加えて、外形を人型形状に形成された操作部の人型形状に施療部位に対応して操作部に複数個備えた接触センサを操作押圧することで、当該接触センサの位置に対応する被施療者の背部の施療位置へ施療子を移動させることができる。これにより、被施療者は、人体の施療部位に対応する接触センサを操作押圧することで、人体の施療部位を容易かつ正確に選択できるとともに、操作押圧した人体の施療位置に対応する被施療者の背部の施療位置に施療子を容易に移動させることができる。

請求項８の発明では、被施療者の身体に接触させて施療するための施療子と、前記被施療者が座る椅子部の背もたれ部に配設され、前記施療子を前記背もたれ部から突退出自在に移動させる第１の駆動部と、前記施療子を前記背もたれ部の幅方向に移動させる第２の駆動部とを備える駆動構成部と、前記背もたれ部に配設された前記駆動構成部を前記背もたれ部の高さ方向に駆動させる第３の駆動部と、前記各駆動部の動作を指示する操作部とを備え、前記操作部は、外形を人型形状に形成され、この前記操作部の人型形状の表面部位に前記被施療者が操作押圧する被押圧面を備えるとともに、押圧により生じる前記被押圧面の変位量を検出するセンサ手段を備えてなり、該センサ手段の検出出力に基づいて、前記施療子を前記被押圧面の操作押圧部位に対応する前記被施療者の施療部位の位置に移動させるとともに、前記変位量の大きさに対応して前記施療子を前記被施療者に対して突出させるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出する演算部とを備えていることを特徴とするマッサージ機とした。

請求項８の発明によれば、人型形状に形成された前記操作部の人型形状の表面部位に備えた被押圧面を押圧することで生じる被押圧面の変位量をセンサ手段により検出し、このセンサ手段の検出出力に基づいて、施療子を被押圧面の操作押圧部位に対応する被施療者の施療部位の位置に移動させるとともに、変位量の大きさに対応して施療子を被施療者に対して突出させることができる。これにより、被施療者は、人型形状の操作部を操作押圧することで、操作押圧した人型形状の位置に対応した被施療者の施療部位の位置に施療子を移動させることができるとともに、所望の微妙な力加減による施療効果を得ることができる。

本発明は、操作部に被施療者の操作押圧による押圧力を検出するセンサ手段を備え、この押圧力の大きさに応じた施療子による施療効果を被施療者に与えることができるため、被施療者は、操作押圧による押圧力を加減することで所望の微妙な力加減の施療効果を得ることができるという効果がある。

以下に、図１乃至８を用いて本発明の実施形態について説明する。

（実施形態１）
本実施形態のマッサージ機１は、図１（ａ）に示すように被施療者２（図１（ｃ）参照）が座る座部１ａと背もたれ部１ｂとを備えた椅子型のマッサージ機である。

この背もたれ部１ｂには、後述する被施療者２の身体に接触させて施療するための施療子３（図１（ｂ）参照）と、施療子３を背もたれ部１ｂから突退出自在に移動させる第１の駆動部４（図１（ｃ）参照）と、施療子３を背もたれ部１ｂの幅方向に移動させる第２の駆動部５とを備える駆動構成部６が、この駆動構成部６を背もたれ部１ｂの高さ方向に移動させる第３の駆動部７とともに配設されている。また、各駆動部４、５、７の動作を指示してマッサージ機１の操作を行うための操作部８を備えている。

前記施療子３は、図１（ｂ）に示すように、被施療者２の身体に接触させる接触部９と、接触部９を固着する球体部１０、及び球体部１０を回動自由に保持する球受部１１から構成される球対偶部１２と、電磁石１３と、電磁石１３が取付固定される台座１４とから構成されている。接触部９は、例えば母指形状に形成されるとともに、球体部１０のねじ穴（図示せず）に螺入して固着するためのねじ部９ａを有している。球体部１０は、鉄系部材からなる球形状に形成され、前記ねじ穴を開口している。球受部１１は、その内部に球体部１０の外形状とほぼ同様な略球形状の空間である保持部１１ａを有して略円筒状に形成されている。而して球対偶部１２は、接触部９を固着した球体部１０を球受部１１の保持部１１ａに回動自由に嵌めこむことで構成されている。

電磁石１３は、磁界発生用コイル１５を巻装された略コ字形の鉄心１３ａからなり、鉄心１３ａの両側片部１３ｂの対向磁極間に球対偶部１２が配置される。台座１４はＬ字形に形成され、図１（ｂ）における横片１４ａ上には、先端に上向き形成した電磁石保持板１４ｂに電磁石１３の正面下部を当接させた状態で電磁石１３を固定配設しており、電磁石１３より下方に突出した磁界発生用コイル１５の部位は横辺１４ａの中央部に形成した切欠部１４ｃ内に納められている。

操作部８はその被施療者２が操作する側の表面部位に、被施療者２が操作押圧する被押圧面１６を備えるとともにこの被押圧面１６を被施療者２が操作押圧することにより生じた押圧力を検出するセンサ手段として、後述する６軸の圧力センサ１７を有している。また、操作部８は、この６軸の圧力センサ１７から得られる検出出力に応じて施療子３を動作させるために、前記各駆動部４、５、７のモータを制御する指令値たる制御値を前記押圧力から算出する演算部１８を備えている。

前記６軸の圧力センサ１７は、被押圧面１６に生じた押圧力の各力成分を検出する圧力センサであり、図２（ａ）〜（ｄ）に示すように被押圧面１６に対して垂直下方向をｚ軸、被押圧面１６の面内において互いに直交する方向をｘ軸、ｙ軸としたときに、被押圧面１６に生じた押圧力のｘ軸方向の成分Ｆｘ、ｙ軸方向の成分Ｆｙ、及びｚ軸方向の成分Ｆｚを検出するとともに、ｘ軸を回転軸としたモーメントＭｘ、ｙ軸を回転軸としたモーメントＭｙ、及びｚ軸を回転軸としたモーメントＭｚを検出する機能を備えている。すなわち、この６軸の圧力センサ１７を用いることで、図２（ａ）に示すように押圧力の被押圧面１６に対して垂直方向の成分をＦｚ、図２（ｂ）に示すように押圧力の被押圧面１６内の横ずれ成分をＦｘ及びＦｙ、図２（ｃ）に示すように被押圧面１６に押圧力を生じさせた状態で、被押圧面１６を押圧する方向を変化させた際に被押圧面１６に生じる押圧力の被押圧面１６に対して平行方向を回転軸とするモーメントをＭｘ（図１（ｃ）参照）及びＭｙ、図２（ｄ）に示すように被押圧面１６に押圧力を生じさせた状態で、被押圧面１６を押圧する方向を変化させた際に、被押圧面１６に生じる押圧力の被押圧面１６に対して垂直方向を回転軸とする回転トルクをＭｚとして検出することができる。

また、演算部１８は、上述したように６軸の圧力センサ１７からの検出出力に応じて施療子３を動作させるために前記各駆動部４、５、７を制御する制御値を押圧力から算出する機能を備えているが、本実施形態において演算部１８は、上記Ｆｚの大きさに応じて施療子３を被施療者２に対して突退出させるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ３をＦｚから算出し、上記Ｆｘ、Ｆｙの大きさに応じた施療子３による横ずれの施療効果を被施療者２の背部に与えるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ１、Ｃ２をＦｘ、Ｆｙから算出し、上記Ｍｘ、Ｍｙの大きさに応じた施療子３によるモーメントを被施療者２に生じさせるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ４、Ｃ５をＭｘ、Ｍｙから算出し、上記Ｍｚの大きさに応じた施療子３による回転トルクを被施療者２の背部に生じさせるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ６をＭｚから算出するように設定してある。

以上により本実施形態のマッサージ機１は構成され、次に操作部８に備えた被押圧面１６を被施療者２が操作押圧した際の動作について説明する。

図１（ｃ）に示すように、被施療者２が操作部８に備えられた被押圧面１６を操作押圧して、被押圧面１６に押圧力が生じると、６軸の圧力センサ１７によりこの押圧力の各力成分Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚが検出され、上記演算部１８へ出力される。演算部１８は６軸の圧力センサ１７からの検出出力である各成分Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚに応じて上述のように施療子３を動作させるべく、各成分Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚに対応して各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ１〜Ｃ６を算出し、この制御値Ｃ１〜Ｃ６を信号処理部１９へ出力し、信号処理部１９を介して、各駆動部４、５、７を制御して施療子３に上述の動作をさせる。

本実施形態によれば、被施療者２が操作押圧する被押圧面１６を備え、この被押圧面１６に生じた押圧力を検出する６軸の圧力センサ１７を操作部８に設けるとともに、６軸の圧力センサ１７の検出出力に基づいて施療子３を動作させるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ１〜Ｃ６を算出する演算部１８を備えているので、被施療者２が操作部８の被押圧面１６を操作押圧することで生じる押圧力により施療子３の動作を制御できる。そのため、被施療者２は、被押圧面１６に生じた押圧力の大きさに応じた施療子３による施療効果を得ることができ、所望の微妙な力加減の施療効果を得ることができる。

なお、本実施形態では押圧力を検出するセンサ手段として、各方向の力成分だけではなく、各方向軸を回転軸としたモーメントの検出も可能である６軸の圧力センサ１７を用いたので、被施療者２が所望する動きや力を忠実に施療子３により再現することができる。例えば、被施療者２が被押圧面１６に対してひねるように指を動かして操作押圧すると、その際に作用する力やモーメントとほぼ同様な力やモーメントを施療子３を介して被施療者２の身体に作用させることができる。

（実施形態２）
上述の実施形態１では、センサ手段として６軸の圧力センサ１７を用いているが、本実施形態は、上記のような６軸の圧力センサ１７から検出する力成分の数を減らした安価な圧力センサを用いたものである。

例えば、操作部８に備えるセンサ手段として、押圧力の被押圧面１６に対して垂直方向の成分を示すＦｚのみを検出する圧力センサである押力センサ２０を用いることができる。この場合、図３（ａ）に示すように、Ｆｚのみが検出され、演算部１８は、押力センサ２０により検出されたＦｚの大きさに応じて施療子３を被施療者２に対して突退出させるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ３をＦｚから算出する。これにより、指圧等の押込動作を実現することができ、かつ、被施療者２は、操作押圧による押圧力を加減することで、指圧等の押込動作による所望の微妙な力加減の施療効果を得ることができる。

また、操作部８に備えるセンサ手段として、押圧力の被押圧面１６内の横ずれ成分を示すＦｘ、Ｆｙを検出する圧力センサである横ずれセンサ２１を用いることができる。この場合、図３（ｂ）に示すように、Ｆｘ、Ｆｙが検出され、演算部１８は、横ずれセンサ２１により検出されたＦｘ、Ｆｙの大きさに応じた施療子３による横ずれの施療効果を被施療者２の背部に対して与えるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ１、Ｃ２をＦｘ、Ｆｙから算出する。これにより、マッサージで多用する線状揉捏と呼ばれる指や手の平を押し当てながら直線を描くように動かすような手技や、モミ、さすり等の横ずれ動作を施療子３を用いて実現することができ、かつ、被施療者２は、操作押圧による押圧力を加減することで、線状揉捏、モミ、さすり等の横ずれ動作による所望の微妙な力加減の施療効果を得ることができる。

またなお、操作部８に備えるセンサ手段として、被押圧面１６に押圧力を生じさせた状態で、被押圧面１６を押圧する方向を変化させた際に、被押圧面１６に生じる押圧力の被押圧面１６に対して平行方向を回転軸とするモーメントを示すＭｚ、Ｍｚを検出する圧力センサである傾きセンサ２２を用いることができる。この場合、図４（ａ）に示すように、Ｍｘ、Ｍｙが検出され、演算部１８は、傾きセンサ２２により検出されたＭｘ、Ｍｙの大きさに応じた施療子３によるモーメントを被施療者２に生じさせるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ４、Ｃ５をＭｘ、Ｍｙから算出する。これにより、親指を支点に手を傾斜させる動きを繰り返すようなマッサージや、肩のように施療面が急激に変化する部位に対する施療動作を実現することができ、かつ、被施療者２は、操作押圧による押圧力を加減することで、親指を支点に手を傾斜させる動きを繰り返すようなマッサージや、肩のように施療面が急激に変化する部位に対する施療動作による所望の微妙な力加減の施療効果を得ることができる。

さらに、操作部８に備えるセンサ手段として、被押圧面１６に押圧力を生じさせた状態で、被押圧面１６を押圧する方向を変化させた際に、被押圧面１６に生じる押圧力の被押圧面１６に対して垂直方向を回転軸とする回転トルクを示すＭｚを検出する圧力センサである回転トルクセンサ２３を用いることとができる。この場合、図４（ｂ）に示すように、Ｍｚが検出され、演算部１８は、回転トルクセンサ２３により検出されたＭｚの大きさに応じた施療子３による回転トルクを被施療者２の背部に生じさせるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ６をＭｚから算出する。これにより、マッサージで多用する輪状揉捏と呼ばれる指や手の平を押し当てながら円弧を描くように動かすような手技や、こねる動作やひねり等を実現することができ、被施療者２は、操作押圧による押圧力を加減することで、輪状揉捏、こねる動作やひねり等による所望の微妙な力加減の施療効果を得ることができる。

（実施形態３）
本実施形態のマッサージ機１は、操作部８に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態１とほぼ同様のであるので説明を省略する。

図５（ａ）に示すように、操作部８は、平板状の６軸の圧力センサ１７の上面に設けた被押圧面１６を被覆するように、平板状に形成された操作部８の表面部位８ａを６軸の圧力センサ１７に配設して構成されるとともに、この表面部位８ａに人体の形状図が記されている。

この表面部位８ａには、被施療者２が操作押圧した位置を検出する接触センサ２４が、被押圧面１６上に位置するとともに、前記人体の形状図の人体の施療部位に対応して複数個埋設されている。

加えて、演算部１８には、上述した６軸の圧力センサ１７からの検出出力に基づいて各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ１〜Ｃ６を算出する機能に加えて、図５（ｂ）に示すように、被施療者２が接触センサ２４を操作押圧した際に、当該接触センサ２４の位置を示す当該接触センサ２４の検出出力Ｐに対応する被施療者２の背部の施療位置へ施療子３を移動させるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ７を検出出力Ｐから算出する演算機能を付加してある。

本実施形態によれば、上述の実施形態１の効果に加えて、操作部８の表面部位８ａに、人体の形状図を記すとともに、この人体の形状図の人体の施療部位に対応して複数個の接触センサ２４を埋設してあり、演算部１８に、接触センサ２４を被施療者２が操作押圧した際に、当該接触センサ２４の位置に対応する被施療者２の背部の施療位置へ施療子３を移動させるための演算機能を備えたので、被施療者２は、所望の人体の施療部位に対応する接触センサ２４を操作押圧することで、所望の人体の施療部位を容易に選択でき、かつ操作押圧した人体の施療位置に対応する被施療者２の背部の施療位置に施療子３を移動させることができる。さらに、接触センサ２４を被押圧面１６上に位置するように操作部８に埋設してあるので、被施療者２は、接触センサ２４を操作押圧するとともに、被押圧面１６を操作押圧することができる。これにより、上述の実施形態１と同様の効果を得ることができる。もちろん、本実施形態は、上述の実施形態２に用いることもできる。

なお、例えば本実施形態において、センサ手段である６軸の圧力センサ１７を備えていない状態としてもよい。

（実施形態４）
本実施形態のマッサージ機１は、操作部８に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態３とほぼ同様なので説明を省略する。

操作部８は、図６（ａ）に示すように、その外形を腰から上の上半身の人型形状に形成してある。また、被押圧面１６を備えた６軸の圧力センサ１７を操作部８に埋設するとともに、被押圧面１６の上面に接触センサを次のように複数個配設してある。すなわち、この操作部８の表面部位には、図６（ｂ）に示すように、人型形状に形成した操作部８に対応して人体のツボの位置を示す目印２６や筋肉等の配置を模式的に示した図を記してあり、この目印２６の位置に対応して被施療者２が操作押圧した位置を検出する接触センサを埋設してある。また、演算部１８には、上述した６軸の圧力センサ１７からの検出出力に基づいて各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ１〜Ｃ６を算出する機能に加えて、被施療者２により接触センサが操作押圧された際に、当該接触センサの位置を示す当該接触センサの検出出力Ｐに対応する被施療者２の背部の施療位置へ施療子３を移動させるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値Ｃ７を検出出力Ｐから算出する演算機能を付加してある。

本実施形態によれば、上述の実施形態３の構成に加えて、操作部８を人型形状に形成し、この操作部８に、人体のツボの位置を示す目印２６に対応して接触センサを複数個埋設したので、被施療者２は、目印２６に対応して操作部８に埋設された接触センサを操作押圧することで、当該接触センサに対応する人体のツボの位置を容易かつ正確に選択できるとともに、目印２６の示すツボの位置に対応する被施療者２のツボの位置へ施療子３を移動させることができる。これにより被施療者２は、より容易にツボ等の施療位置を選択できるとともに、狙いの施療位置へ施療子３を移動させることができ、適切な位置でマッサージを行うことができる。

さらに、被施療者２の肩等の施療部位を検知するための検出手段として、凸状の位置検出部２７を背もたれ部１ｂの被施療者２の背中が当接する側に設けるとともに、位置検出部２７からの検出出力に基づいて人体背部の主要な施療位置を算出する機能を演算部１８に付加することとしてもよい。この場合のマッサージ機１を図７（ａ）に示す。位置検出部２７は、背もたれ部１ｂの幅方向の両側部に、上下方向に移動自在かつ、被施療者２側へ突出するように取り付けられており、位置検出部２７の下側部には、被施療者２に当接した際に被施療者２の肩位置を検出するための位置検出センサ２８を備えてある。

このようにして取り付けられた位置検出部２７を、背もたれ部１ｂの上部から下部へと徐々に下降させると、やがて、位置検出部２７に備えた位置検出センサ２８が被施療者２の肩に当接する。このとき位置検出センサ２８により位置検出部２７は被施療者２の肩位置を検出することができ、この肩位置を示す検出出力が演算部１８に出力され、演算部１８は、この検出出力を基準として、人体背部の主要な施療位置を算出することができる。

これにより、被施療者２の肩位置の情報と、操作部８に入力された施療位置情報から被施療者２に対するおおよそのツボ等の人体情報を把握することができ、被施療者２の要望通りの施療位置へ施療子３を移動させることができ、かつ、被施療者２の施療位置の個人差に対して対応することができる。

また、このような被施療者２の肩等の位置検出は、上述の構成に限られるものではなく、例えば、図７（ｂ）に示すように、ＣＣＤカメラ２９を位置検出手段として用いることとしてもよい。

（実施形態５）
本実施形態は、操作部８の構成に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態１とほぼ同様なので説明を省略する。

操作部８は、図８（ａ）に示すように、その外形を腰から上の上半身の人型形状に形成してある。また、被押圧面１６を備えた後述する変位センサ３０を操作部８の人型形状の表面部位に形成してある。前記変位センサ３０は、被施療者２が被押圧面１６を操作押圧した際に、押圧により生じる被押圧面１６の変位量を検出する機能を有している。演算部１８は、変位センサ３０の検出出力に基づいて、施療子３を被押圧面１６の操作押圧部位に対応する被施療者２の施療部位の位置に移動させるために、各駆動部４、５、７を制御する制御値を算出し、これと同時に、施療子３を、図８（ｂ）に示すように背もたれ部１ｂの被施療者２の背部と当接される面を基準面として、この基準面から、変位センサ３０により検出された変位量の大きさに応じた量だけ、被施療者２に対して突出させるために、第１の駆動部４を制御する制御値を算出する機能を備えている。、
本実施形態によれば、人型形状に形成された操作部８の人型形状の表面部位に形成した変位センサ３０の被押圧面１６を操作押圧した際に、この被押圧面１６に生じる被押圧面１６の変位量を変位センサ３０により検出し、この変位センサ３０の検出出力に基づいて、施療子３を被押圧面１６の操作押圧部位に対応する被施療者２の施療部位の位置に移動させるとともに、被押圧面１６の変位量の大きさに対応して施療子３を被施療者２に対して突出させることができる。これにより、被施療者２は、人型形状の操作部８を操作押圧することで、所望の位置に施療子３を移動させることができるとともに、所望の微妙な力加減による施療効果を得ることができる。

（ａ）は、本発明の実施形態１のマッサージ機の斜視図であり、（ｂ）は、同上のマッサージ機の施療子の斜視図であり、（ｃ）は、同上のマッサージ機の動作ブロック図である。 （ａ）は、被押圧面に生じた押圧力の力成分Ｆｚを示す概略説明図であり、（ｂ）は、被押圧面に生じた押圧力の力成分Ｆｘ、Ｆｙを示す概略説明図であり、（ｃ）は、被押圧面に生じた押圧力の力成分Ｍｙを示す概略説明図であり、（ｄ）は、被押圧面に生じた押圧力の力成分Ｍｚを示す概略説明図である。 （ａ）は、本発明の実施形態２のマッサージ機において、押力センサを用いた場合を示す動作ブロック図であり、（ｂ）は、同上のマッサージ機において、横ずれセンサを用いた場合を示す動作ブロック図である。 （ａ）は、同上のマッサージ機において、傾きセンサを用いた場合を示す動作ブロック図であり、（ｂ）は、同上のマッサージ機において、回転トルクセンサを用いた場合を示す動作ブロック図である。 （ａ）は、本発明の実施形態３の操作部を示す概略図であり、（ｂ）は、同上のマッサージ機の動作ブロック図である。 （ａ）は、本発明の実施形態４のマッサージ機を示す動作ブロック図であり、（ｂ）は、同上の操作部を示す説明図である。 （ａ）は、同上の他のマッサージ機を示す概略説明図であり、（ｂ）は、同上のさらに他のマッサージ機を示す概略説明図である。 （ａ）は、本発明の実施形態５のマッサージ機を示す概略説明図であり、（ｂ）は、同上のマッサージ機の部分説明図である。

符号の説明

１ マッサージ機
１ａ 座部
１ｂ 背もたれ部
２ 被施療者
３ 施療子
４ 第１の駆動部
５ 第２の駆動部
６ 駆動構成部
７ 第３の駆動部
８ 操作部
９ 接触部
９ａ ねじ部
１０ 球体部
１１ 球受部
１１ａ 保持部
１２ 球対偶部
１３ 電磁石
１３ａ 鉄心
１３ｂ 側片部
１４ 台座
１４ａ 横片
１４ｂ 電磁石保持板
１４ｃ 切欠部
１５ 磁界発生用コイル
１６ 被押圧面
１７ ６軸の圧力センサ
１８ 演算部
１９ 信号処理部

Claims (8)

1. 被施療者の身体に接触させて施療するための施療子と、前記被施療者が座る椅子部の背もたれ部に配設され、前記施療子を前記背もたれ部から突退出自在に移動させる第１の駆動部と、前記施療子を前記背もたれ部の幅方向に移動させる第２の駆動部とを備える駆動構成部と、前記背もたれ部に配設された前記駆動構成部を前記背もたれ部の高さ方向に駆動させる第３の駆動部と、前記各駆動部の動作を指示する操作部と、前記操作部に備えられ、前記被施療者が操作押圧する被押圧面を有するとともに、前記被押圧面に生じる押圧力を検出するセンサ手段と、前記押圧力の大きさに応じた前記施療子による施療効果を前記被施療者に与えるために、前記各駆動部を制御する制御値を前記押圧力から算出する演算部とを備えていることを特徴とするマッサージ機。
2. 前記センサ手段は、前記押圧力の前記被押圧面に対して垂直方向の成分を検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記垂直方向の成分の大きさに応じて前記施療子を前記被施療者に対して突退出させるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
3. 前記センサ手段は、前記押圧力の前記被押圧面内の横ずれ成分を検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記被押圧面内の横ずれ成分の大きさに応じた前記施療子による横ずれの施療効果を前記被施療者の背部に与えるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
4. 前記センサ手段は、前記被押圧面に前記押圧力を生じさせた状態で、前記被押圧面を押圧する方向を変化させた際に、前記被押圧面に生じる前記押圧力の前記被押圧面に対して平行方向を回転軸とするモーメントを検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記モーメントの大きさに応じた前記施療子によるモーメントを前記被施療者に生じさせるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
5. 前記センサ手段は、前記被押圧面に前記押圧力を生じさせた状態で、前記被押圧面を押圧する方向を変化させた際に、前記被押圧面に生じる前記押圧力の前記被押圧面に対して垂直方向を回転軸とする回転トルクを検出する機能を有し、前記演算部は、前記センサ手段により検出された前記回転トルクの大きさに応じた前記施療子による回転トルクを前記被施療者の背部に生じさせるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
6. 前記操作部は、前記被施療者の操作する側の前記操作部の表面部位に人体の形状図を記されるとともに、前記人体の形状図の人体の施療部位に対応して前記被施療者が操作押圧した位置を検出する接触センサを前記被押圧面上に複数個備え、前記演算部は、前記被施療者により前記接触センサが操作押圧された際に、前記各駆動部を制御して、当該接触センサの位置に対応する前記被施療者の背部の施療位置へ前記施療子を移動させる制御値を算出することを特徴とする請求項１乃至５いずれか記載のマッサージ機。
7. 前記操作部は、その外形を人型形状に形成されるとともにこの人型形状の施療部位に対応して前記接触センサを前記被押圧面上に複数個備え、前記演算部は、前記被施療者により前記接触センサが操作押圧された際に、前記各駆動部を制御して、当該接触センサの位置に対応する前記被施療者の背部の施療位置へ前記施療子を移動させる制御値を算出することを特徴とする請求項６記載のマッサージ機。
8. 被施療者の身体に接触させて施療するための施療子と、前記被施療者が座る椅子部の背もたれ部に配設され、前記施療子を前記背もたれ部から突退出自在に移動させる第１の駆動部と、前記施療子を前記背もたれ部の幅方向に移動させる第２の駆動部とを備える駆動構成部と、前記背もたれ部に配設された前記駆動構成部を前記背もたれ部の高さ方向に駆動させる第３の駆動部と、前記各駆動部の動作を指示する操作部とを備え、前記操作部は、外形を人型形状に形成され、この前記操作部の人型形状の表面部位に前記被施療者が操作押圧する被押圧面を備えるとともに、押圧により生じる前記被押圧面の変位量を検出するセンサ手段を備えてなり、該センサ手段の検出出力に基づいて、前記施療子を前記被押圧面の操作押圧部位に対応する前記被施療者の施療部位の位置に移動させるとともに、前記変位量の大きさに対応して前記施療子を前記被施療者に対して突出させるために、前記各駆動部を制御する制御値を算出する演算部とを備えていることを特徴とするマッサージ機。

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