JP2005114666A - 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム - Google Patents
追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005114666A JP2005114666A JP2003352182A JP2003352182A JP2005114666A JP 2005114666 A JP2005114666 A JP 2005114666A JP 2003352182 A JP2003352182 A JP 2003352182A JP 2003352182 A JP2003352182 A JP 2003352182A JP 2005114666 A JP2005114666 A JP 2005114666A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- angle measurement
- transmitter
- accuracy
- arrival
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】 追尾処理部75は、後の時点(例えば、次のタイムスタンプ)での発信機の位置を予測した予測領域を算出し、測角条件判定部76は、予測領域に基づいて測角条件(例えば、予測角度範囲や測角精度)を判定し、測角処理部72は、測角条件に従って電波の到来角度の検出処理を行う。
【選択図】 図7
Description
発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する追跡システムであって、以下の要素を有することを特徴とする
(1)発信機から発信された電波を受信するアンテナを有する複数の受信センサ
(2)受信センサのアンテナで受信した電波の到来角度を検出する処理部であって、当該処理における条件である測角条件が判定されている場合には、当該検出条件に従って前記電波の到来角度の検出を行う測角処理部
(3)少なくとも2つの受信センサのアンテナに対する電波の到来角度と、当該少なくとも2つの受信センサの位置関係に基づいて、発信機の位置を算出し、更に、後の時点での発信機の位置を予測した予測領域を算出する測位追尾処理部
(4)算出された予測領域に基づいて、前記測角条件を判定する測角条件判定部。
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。図1は、追跡システムの全体構成を示す図である。複数の受信センサ3が、伝送路2を介して移動体追跡装置1に接続されている。受信センサ3は、発信機4から受信した電波をデータに変換し、移動体追跡装置1に送信するように構成されている。移動体追跡装置1は、各受信センサ3から受信したデータに基づいて、発信機4の位置を算出し、速度や移動方向を解析するように構成されている。
本実施の形態では、予測角度範囲に加えて測角精度を、測角条件とする例について説明する。本実施の形態では、測角条件判定部76で、測角条件として、予測角度範囲と測角精度を算出し、測角処理部72でこれを用いて測角処理する。
本実施の形態では、測角処理で、絞込みの測角と最終測角の2段階の測角を行うことを前提として、測角条件として、予測角度範囲と最終測角精度を用いる例について説明する。予測角度範囲は、絞込みの測角の対象となる角度範囲であり、最終測角精度は、最終測角における精度である。
本実施の形態は、実施の形態3と同様に、絞込みの測角と最終測角の2段階の測角を行うことを前提として、測角条件として、予測角度範囲と最終測角精度に加えて、絞込み精度を用いる例について説明する。尚、絞込み精度は、最終測角精度とは別に、絞込み用高精度(0.1度)、絞込み用中精度(0.5度)、絞込み用低精度(1度)、絞込み用デフォルト精度(3度)のように定義されている。
続いて、測角条件判定処理について説明する。図31は、測角条件判定処理フロー(その4)を示す図である。実施の形態3の処理に、絞込み精度算出処理(S3109)が追加されている。
本実施の形態では、測角処理を受信センサで行う形態について説明する。その為、移動体追跡装置1は、測角条件を受信センサ3に転送し、受信センサ3は転送された測角条件を用いて測角処理を行う。以下の例では、実施の形態1で示した予測角度範囲を測角条件とする形態への応用例を示すが、実施の形態2で示した予測角度範囲と測角精度を測角条件とする形態、実施の形態3で示した予測角度範囲と最終測角精度を測角条件とする形態、実施の形態4で示した予測角度範囲と最終測角精度と絞り込精度を測角条件とする形態に応用することもできる。その場合、実施の形態2〜4の測角処理を受信センサ側で行う。
Claims (9)
- 発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する追跡システムであって、以下の要素を有することを特徴とする追跡システム
(1)発信機から発信された電波を受信するアンテナを有する複数の受信センサ
(2)受信センサのアンテナで受信した電波の到来角度を検出する処理部であって、当該処理における条件である測角条件が判定されている場合には、当該検出条件に従って前記電波の到来角度の検出を行う測角処理部
(3)少なくとも2つの受信センサのアンテナに対する電波の到来角度と、当該少なくとも2つの受信センサの位置関係に基づいて、発信機の位置を算出し、更に、後の時点での発信機の位置を予測した予測領域を算出する測位追尾処理部
(4)算出された予測領域に基づいて、前記測角条件を判定する測角条件判定部。 - 測角条件判定部は、受信センサから予測領域への方向の角度範囲を示す予測角度範囲を判定し、
測角処理部は、当該予測角度範囲についてのみ電波の到来角度を検出することを特徴する請求項1記載の追跡システム。 - 測角条件判定部は、更に、予測領域に基づいて測角精度を判定し、
測角処理部は、更に、当該測角精度に従って電波の到来角度を検出することを特徴する請求項2記載の追跡システム。 - 測角処理部は、更に、低い精度での電波の到来角度範囲の検出である絞込み測角と、その結果得られた到来角度角度内での高い精度での電波の到来角度範囲の検出である最終測角を行い、最終測角において前記測角精度に従った電波の到来角度の検出を行うことを特徴する請求項3記載の追跡システム。
- 測角条件判定部は、更に、予測領域に基づいて絞込み測角における精度である絞込み測角精度を判定し、
測角処理部は、絞込み測角において当該絞込み測角精度に従って電波の到来角度を検出することを特徴する請求項4記載の追跡システム。 - 発信機から発信された電波を受信するアンテナを有する複数の受信センサと接続し、発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する移動体追跡装置であって、以下の要素を有することを特徴とする移動体追跡装置
(1)少なくとも2つの受信センサのアンテナに対する電波の到来角度と、当該少なくとも2つの受信センサの位置関係に基づいて、発信機の位置を算出し、更に、後の時点での発信機の位置を予測した予測領域を算出する測位追尾処理部
(2)受信センサのアンテナで受信した電波の到来角度を検出する際の測角条件を、前記予測領域に基づいて判定する測角条件判定部。 - 更に以下の要素を有することを特徴とする請求項6記載の移動体追跡装置
(3)受信センサのアンテナで受信した電波の到来角度を検出する処理部であって、前記測角条件が判定されている場合には、当該検出条件に従って前記電波の到来角度の検出を行う測角処理部。 - 発信機から発信された電波を受信するアンテナを有する複数の受信センサと接続し、発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する移動体追跡装置となるコンピュータに以下の手順を実行させるためのプログラム
(1)少なくとも2つの受信センサのアンテナに対する電波の到来角度と、当該少なくとも2つの受信センサの位置関係に基づいて、発信機の位置を算出し、更に、後の時点での発信機の位置を予測した予測領域を算出する手順
(2)受信センサのアンテナで受信した電波の到来角度を検出する際の測角条件を、前記予測領域に基づいて判定する手順。 - 更に以下の手順を実行させることを特徴とする請求項6記載のプログラム
(3)受信センサのアンテナで受信した電波の到来角度を検出する手順であって、前記測角条件が判定されている場合には、当該検出条件に従って前記電波の到来角度の検出を行う手順。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003352182A JP3784795B2 (ja) | 2003-10-10 | 2003-10-10 | 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003352182A JP3784795B2 (ja) | 2003-10-10 | 2003-10-10 | 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005114666A true JP2005114666A (ja) | 2005-04-28 |
JP3784795B2 JP3784795B2 (ja) | 2006-06-14 |
Family
ID=34543202
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003352182A Expired - Fee Related JP3784795B2 (ja) | 2003-10-10 | 2003-10-10 | 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3784795B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012103197A (ja) * | 2010-11-12 | 2012-05-31 | Japan Radio Co Ltd | 移動目標対応型スキャン相関方法 |
JP2013217663A (ja) * | 2012-04-04 | 2013-10-24 | Nec Corp | 電波発射源推定装置、その推定方法及び推定プログラム |
JP2014174004A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Toshiba Corp | プロット融合方法及びプロット融合装置 |
KR101689628B1 (ko) * | 2015-07-30 | 2016-12-26 | 국방과학연구소 | 고정 신호원의 위치 추정 장치 및 방법 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09119970A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 通信測位装置 |
JPH09304501A (ja) * | 1996-05-17 | 1997-11-28 | Mitsubishi Electric Corp | 携帯無線機の測位システム |
JPH10111351A (ja) * | 1996-10-01 | 1998-04-28 | He Holdings Inc Dba Hughes Electron | 乗り物位置トラッキング方法及びシステム |
WO1998032297A2 (en) * | 1997-01-16 | 1998-07-23 | Ksi Inc. | Communications localization system |
JPH11248830A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-17 | Mitsubishi Electric Corp | 走行経路計測装置 |
JP2000341740A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Fujitsu Ltd | 無線基地局装置および移動局装置 |
JP2001516999A (ja) * | 1997-09-05 | 2001-10-02 | モトローラ・インコーポレイテッド | 電波散乱性環境下における加入者位置推定方法およびシステム |
JP2002190099A (ja) * | 2000-12-22 | 2002-07-05 | Mitsubishi Electric Corp | 車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制御装置 |
JP2003182820A (ja) * | 2001-12-12 | 2003-07-03 | Mitsubishi Electric Corp | 書籍および文書ファイルロケーション自動探索装置 |
-
2003
- 2003-10-10 JP JP2003352182A patent/JP3784795B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09119970A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 通信測位装置 |
JPH09304501A (ja) * | 1996-05-17 | 1997-11-28 | Mitsubishi Electric Corp | 携帯無線機の測位システム |
JPH10111351A (ja) * | 1996-10-01 | 1998-04-28 | He Holdings Inc Dba Hughes Electron | 乗り物位置トラッキング方法及びシステム |
WO1998032297A2 (en) * | 1997-01-16 | 1998-07-23 | Ksi Inc. | Communications localization system |
JP2001516999A (ja) * | 1997-09-05 | 2001-10-02 | モトローラ・インコーポレイテッド | 電波散乱性環境下における加入者位置推定方法およびシステム |
JPH11248830A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-17 | Mitsubishi Electric Corp | 走行経路計測装置 |
JP2000341740A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Fujitsu Ltd | 無線基地局装置および移動局装置 |
JP2002190099A (ja) * | 2000-12-22 | 2002-07-05 | Mitsubishi Electric Corp | 車両安全走行支援装置、車載器および路上処理制御装置 |
JP2003182820A (ja) * | 2001-12-12 | 2003-07-03 | Mitsubishi Electric Corp | 書籍および文書ファイルロケーション自動探索装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012103197A (ja) * | 2010-11-12 | 2012-05-31 | Japan Radio Co Ltd | 移動目標対応型スキャン相関方法 |
JP2013217663A (ja) * | 2012-04-04 | 2013-10-24 | Nec Corp | 電波発射源推定装置、その推定方法及び推定プログラム |
JP2014174004A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Toshiba Corp | プロット融合方法及びプロット融合装置 |
KR101689628B1 (ko) * | 2015-07-30 | 2016-12-26 | 국방과학연구소 | 고정 신호원의 위치 추정 장치 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3784795B2 (ja) | 2006-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101954676B1 (ko) | 고정확도의 무선 측위 방법 및 장치 | |
KR100826530B1 (ko) | 도달 시간차 및 다중 주파수를 이용한 무선 발신기 위치계산 장치 및 방법 | |
CN101950018B (zh) | 估算目标物体信息的装置 | |
CN109084784B (zh) | 用于建立用于自动化车辆的数字地图的方法 | |
CN101995574A (zh) | 一种近场聚焦波束形成定位法 | |
CN111366926B (zh) | 跟踪目标的方法、装置、存储介质和服务器 | |
KR102146339B1 (ko) | 다양한 환경에서 위치 정확도가 향상된 무선 측위 방법 및 장치 | |
WO2007067008A1 (en) | Apparatus and method for computing location of a moving beacon using received signal strength and multi-frequencies | |
JP4424272B2 (ja) | 空港面監視システムおよびこれに用いる航跡統合装置 | |
JP6551969B2 (ja) | 位置測定装置、位置測定方法、プログラム、および位置測定システム | |
JP6963208B2 (ja) | 目標速度推定装置、レーダ装置、目標速度推定方法、およびプログラム | |
KR101460149B1 (ko) | Gps 정보를 이용해 상대 거리 및 위치를 결정하는 장치 및 방법 | |
JP3784795B2 (ja) | 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム | |
JP3784788B2 (ja) | 追跡システム及びプログラム及び移動体追跡装置 | |
KR100954169B1 (ko) | Tdoa 기반 측위 시스템, 이를 이용한 태그 측위 방법 | |
JPH11239381A (ja) | 位置及び速度測定装置並びにその方法 | |
CN101806891A (zh) | 雷达车辆侦测器判断车种、车速及侦测区域宽度的方法 | |
JP2009250627A (ja) | センサ位置標定方法 | |
JP3784794B2 (ja) | 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム | |
KR100958412B1 (ko) | 이동 로봇의 자기 위치 인식 시스템 및 그 방법 | |
Cho | LTE signal propagation model-based fingerprint DB generation for positioning in emergency rescue situation | |
KR102094307B1 (ko) | 초기 정확도가 향상된 무선 측위 방법 및 장치 | |
KR101055904B1 (ko) | 끼인각을 이용한 위치 측정 장치 및 방법 | |
TWI391699B (zh) | 使用改良式機率類神經網路之定位方法 | |
KR20100069346A (ko) | 위치 정보를 산출하기 위한 방법, 장치 및 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051115 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060315 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100324 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100324 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110324 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110324 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120324 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130324 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130324 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140324 Year of fee payment: 8 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |