JP6963208B2 - 目標速度推定装置、レーダ装置、目標速度推定方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る目標速度推定装置1の構成を示すブロック図である。
次に第2の実施形態を説明する。
2.ハフ変換部11は、検出プロット蓄積部30から速度推定を行なう期間に検出した複数の検出プロットを取得する。
3.ハフ変換部11は、取得した検出プロットそれぞれに対してハフ変換を実施する。
4.ハフ変換部11は、それぞれのハフ変換結果に対応する離散的なパラメータ空間のセルに投票する。このハフ変換では、目標の検出時刻をt(秒)、測定した距離をr(m)、パラメータ(初期距離)をr0(m)、パラメータ(速度)をv(m/秒)とし、r0 = r - v・tで表すとする。この場合、パラメータ(速度)を一定の刻みで変化させ、そのときのパラメータ(初期距離)を求め、そのときのパラメータ(速度)とパラメータ(初期距離)の値に該当するセルにそれぞれ投票を行なうようにすればよい。
5.折り返しシフト部12は、各検出プロットに対してハフ変換部11で投票された各セルに対して、パラメータ(初期距離)の方向にそれぞれ複数回の距離の折り返しに該当する分だけシフトしたそれぞれのセルに投票する。
6.得票度数合計部13は、ハフ変換部11と折り返しシフト部12の離散的なパラメータ空間の各セルに対する投票を合計する。なお、本目標速度推定処理の決定が終了した後、各セルの投票度数は初期化して、次回の目標速度推定処理に備えるようにすればよい。
7.速度決定部20は、得票度数合計部13の最も投票度数の高いパラメータに従って、目標のセンサ視線方向の速度推定の結果を決定する。
本実施形態では、本発明に係るレーダ装置100を説明する。
本実施形態では、本発明に係るレーダ装置200を説明する。
10 ハフ変換得票部
11 ハフ変換部
12 折り返しシフト部
13 得票度数合計部
20 速度決定部
30 検出プロット蓄積部
Claims (9)
- 距離曖昧性を含むセンサ検出値に関する検出プロット群に対してそれぞれハフ変換を実施して、距離と速度を軸とする離散的なパラメータ空間上の位置に各ハフ変換結果を投票すると共に、投票された離散的なパラメータ空間上の位置から距離曖昧性に関して検出プロット間に生じている折り返し距離分を距離方向にシフトした位置に前記各ハフ変換結果を追加投票するハフ変換投票部と、
前記ハフ変換投票部によって投票された投票度数分布が示す尤度に従って、目標のセンサ視線方向の推定速度を決定する速度決定部と、
を有することを特徴とする目標速度推定装置。 - 距離曖昧性を含むセンサ検出値に関する目標の検出時刻と測定した距離を情報として含む検出プロットを複数回の観測分蓄積する検出プロット蓄積部と、
速度推定を行なう期間に検出された複数の検出プロットを前記検出プロット蓄積部から受け付けて、それぞれの検出プロットに対してハフ変換を実施して、距離と速度を軸とするパラメータ空間内の離散的なセルに各ハフ変換結果を投票するハフ変換部と、
各検出プロットに対して前記ハフ変換部で投票された前記各ハフ変換結果について、距離曖昧性に関して検出プロット間に生じている折り返し距離分を前記パラメータ空間の距離方向にシフトした位置に在るセルに、追加投票する折り返しシフト部と、
前記ハフ変換部と前記折り返しシフト部による各セルに対する投票を合計する得票度数合計部と、
前記得票度数合計部の出力した最も投票度数の高いパラメータに従って、目標のセンサ視線方向の推定速度を決定する速度決定部と、
を有することを特徴とする目標速度推定装置。 - 追加投票は、各ハフ変換結果に対する投票に対して、距離曖昧性に関して検出プロット間に生じている折り返し距離分を、パラメータ空間の距離方向に複数回シフトした位置に追加投票することを特徴とする請求項1又は2に記載の目標速度推定装置。
- 追加投票は、各ハフ変換結果に対する投票に対して、距離曖昧性に関して検出プロット間に生じている折り返し距離分を、パラメータ空間の負の距離方向に1ないし複数回シフトした位置に追加投票することを特徴とする請求項1ないし3の何れか一項に記載の目標速度推定装置。
- 追加投票は、各ハフ変換結果に対する投票に対して、距離曖昧性に関して検出プロット間に生じている折り返し距離分を、パラメータ空間の正及び負の距離方向にそれぞれ1ないし複数回シフトした全ての位置に追加投票することを特徴とする請求項1ないし4の何れか一項に記載の目標速度推定装置。
- 請求項1ないし5の何れかに記載された目標速度推定装置を具備して、決定された目標のセンサ視線方向の推定速度を用いて、距離曖昧性を解決するMedium (High) Pulse Repetition Frequency (M(H)PRF)方式のレーダ装置。
- 請求項1ないし5の何れかに記載された目標速度推定装置を具備して、決定された目標のセンサ視線方向の推定速度を用いて、距離曖昧性を解決する時分割多周波CW方式のレーダ装置。
- 距離曖昧性を含むセンサ検出値に関する検出プロット群に対してそれぞれハフ変換を実施し、
距離と速度を軸とする離散的なパラメータ空間上の位置に各ハフ変換結果を投票し、
加えて、投票された離散的なパラメータ空間上の位置から距離曖昧性に関して検出プロット間に生じている折り返し距離分を距離方向にシフトした位置に前記各ハフ変換結果を追加投票し、
離散的なパラメータ空間上に投票された投票度数分布が示す尤度に従って、目標のセンサ視線方向の推定速度を決定する
ことを特徴とする目標速度推定方法。 - 情報処理装置のプロセッサを、
距離曖昧性を含むセンサ検出値に関する検出プロット群に対してそれぞれハフ変換を実施して、距離と速度を軸とする離散的なパラメータ空間上の位置に各ハフ変換結果を投票すると共に、投票された離散的なパラメータ空間上の位置から距離曖昧性に関して検出プロット間に生じている折り返し距離分を距離方向にシフトした位置に前記各ハフ変換結果を追加投票するハフ変換投票手段と、
前記ハフ変換投票手段によって投票された投票度数分布が示す尤度に従って、目標のセンサ視線方向の推定速度を決定する速度決定手段、
として動作させることを特徴とするプログラム。
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JP2017166937A JP6963208B2 (ja) | 2017-08-31 | 2017-08-31 | 目標速度推定装置、レーダ装置、目標速度推定方法、およびプログラム |
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JP2017166937A JP6963208B2 (ja) | 2017-08-31 | 2017-08-31 | 目標速度推定装置、レーダ装置、目標速度推定方法、およびプログラム |
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