JP2005111590A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 床面に傷がつきにくい脚部を備えたロボット装置を提供する。
【解決手段】 胴部11と、胴部を支持する複数の脚部12と、各脚部の先端に形成され床面と接する脚先38と、胴部11に固定された支軸を支点として各脚部を水平方向に円弧を描くように旋回させる水平駆動機構6とを備え、脚先38を床面に接地させた状態で脚部12を水平方向に旋回させることにより歩行するロボット装置であって、脚先38近傍には、脚部が旋回する際に描く円弧の接線と垂直方向に脚部を変位させる逃がし機構40、41を設ける。
【選択図】図2
【解決手段】 胴部11と、胴部を支持する複数の脚部12と、各脚部の先端に形成され床面と接する脚先38と、胴部11に固定された支軸を支点として各脚部を水平方向に円弧を描くように旋回させる水平駆動機構6とを備え、脚先38を床面に接地させた状態で脚部12を水平方向に旋回させることにより歩行するロボット装置であって、脚先38近傍には、脚部が旋回する際に描く円弧の接線と垂直方向に脚部を変位させる逃がし機構40、41を設ける。
【選択図】図2
Description
本発明は、歩行動作を行うロボット装置に関し、さらに詳細には床面を傷つけずに歩行することができる脚部を備えたロボット装置に関する。
近年、住宅や工場などの建物の異常の有無を監視する監視ロボット、音声を発して人とのコミュニケーションを図ることが可能な集客用や宣伝用の広告ロボットなどのように多方面でのロボット装置の実用化が始まっている。
このようなロボット装置のひとつの形態として脚部を有し、ロボット装置自身が歩行できるようにしたロボット装置がある(例えば特許文献1参照)。歩行ロボット装置は、脚部を交互に動作して一歩ずつ歩行する動作を行う。
特開2003−71757号公報
このようなロボット装置のひとつの形態として脚部を有し、ロボット装置自身が歩行できるようにしたロボット装置がある(例えば特許文献1参照)。歩行ロボット装置は、脚部を交互に動作して一歩ずつ歩行する動作を行う。
図7は歩行ロボット装置の一例として試作した4脚ロボット装置の全体構造を示す模式図である。このロボット装置10は、カメラ9aやマイク9bなどの各種センサ、送受信機器、制御用のコンピュータ、バッテリー電源などを搭載した胴部11と、胴部11を支持する右前脚部12a、左前脚部12b、右後脚部12c、左後脚部12dの4本の脚部とからなる。
4本の脚部12a〜12dは、後述するリンク機構の支軸を支点として前後方向(水平方向)および上下方向にそれぞれ円弧を描くように旋回する右前第1脚部13a、左前第1脚部13b、右後第1脚部13c、左後第1脚部13dと、これら4本の第1脚部13a〜13dの動きに従動する右前第2脚部14a、左前第2脚部14b、右後第2脚部14c、左後第2脚部14dと、4つの第2脚部14a〜14dの先端に取り付けられ、床面と接する脚先18a〜18dとから構成される。
図8は図7のロボット装置の骨格構造を示す図である。胴部11はフレーム1に支持され、4本の第1脚部13a〜13dは、それぞれ前後方向(水平方向)に旋回するための第1リンク3a〜3dと上下方向に旋回するための第2リンク4a〜4dとにより支持され、4本の第2脚部14a〜14dは第2リンク4a〜4dの外側の従動節を延伸するようにして形成されたアーム5a〜5dにより支持される。
フレーム1と各第1リンク3a〜3dとを接続する部分には第1リンク3a〜3dを前後方向にモータで駆動するための動力伝達機構が形成されたモータ駆動機構6a〜6dが取り付けられる。
また、各第1リンク3a〜3dと各第2リンク4a〜4dとを接続する部分には第2リンク4a〜4dを上下駆動するための動力伝達機構が形成されたモータ駆動機構7a〜7dが取り付けられている。
また、各第1リンク3a〜3dと各第2リンク4a〜4dとを接続する部分には第2リンク4a〜4dを上下駆動するための動力伝達機構が形成されたモータ駆動機構7a〜7dが取り付けられている。
アーム5a〜5dの先端には、床面とソフトに接触し、床面に傷がつきにくいようにするため、弾力性を有するとともに接地面を曲面にして点接触するようにした衝撃吸収部材8a〜8dが脚先18a〜18dの接地面に取り付けられている。
このロボット装置10は、3本の脚を支持脚(床面に着いて支持する脚)とし1本の脚を遊脚(床面から離れた脚)として歩行する3脚支持歩行(クロール)や、胴部を挟んで対角線上に位置する2本の脚を支持脚とし残りの2本の脚を遊脚として歩行する2脚支持歩行(トロット)などで歩行させることができる。
図5は、2脚支持歩行(トロット)を行うときの支持脚および遊脚の位置関係の変化を説明する模式図である。2脚支持歩行(トロット)は、胴部11を挟んで互いに対角にある2本の脚が交互に支持脚と遊脚とになる歩行方法であって、ロボット装置を速く歩行させるときに使用される。この歩行方法は、図5の「1」で支持脚である左前脚12bと右後脚12cが順次後退し、遊脚である右前脚12aと左後脚12dが順次前進する。そして「1」から「7」までの状態を順次経ることにより一歩の歩行が行われる。
ところで、歩行を行うと左右の支持脚はその位置により、支持脚間の距離が変化する。図6(a)は図5の「1」の状態での支持脚である左前脚12bの脚先18bと右後脚12cの脚先18cと間の距離L1、図6(b)は図5の「4」の状態での左前脚12bの脚先18bと右後脚12cの脚先18cとの間の距離L4とを説明する図である。
各支持脚と胴部とを接続する支軸を支点として水平方向に円弧を描くように旋回すると、胴部を挟んで対角の位置にある2つの支持脚間の距離はその旋回角度に応じて変化する。図6の状態では、図6(a)のときの距離L1が最も短く、図6(b)のときの距離L4が最も長くなる。
各支持脚と胴部とを接続する支軸を支点として水平方向に円弧を描くように旋回すると、胴部を挟んで対角の位置にある2つの支持脚間の距離はその旋回角度に応じて変化する。図6の状態では、図6(a)のときの距離L1が最も短く、図6(b)のときの距離L4が最も長くなる。
支持脚間の距離が変動することにより、歩行中に脚先18b、18cの位置は、図5の「1」で着地した床面から「4」の状態になるまでにL4とL1との差の距離だけ接地位置の位置ずれが生じることになる。「4」から「7」の状態になるときも同様の位置ずれが生じる。
この位置ずれの発生により、脚先18b、18cが床面を傷つけることになる。
この位置ずれの発生により、脚先18b、18cが床面を傷つけることになる。
このような位置ずれ現象は、2脚支持歩行(トロット)に限らず、3脚支持歩行(クロール)など他の歩行方法によっても同様に生じうる。
そこで、本発明は、支持脚間の距離の変動に起因して生じる脚先の位置ずれをなくすようにして、床面を傷つけないようにした脚部を備えたロボット装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するためになされた本発明のロボット装置は、胴部と、胴部を支持する複数の脚部と、各脚部の先端に形成され床面と接する脚先と、胴部に固定された支軸を支点として各脚部を水平方向に円弧を描くように旋回させる水平駆動機構とを備え、脚先を床面に接地させた状態で脚部を水平方向に旋回させることにより歩行するロボット装置であって、脚先近傍の脚部には、脚部が旋回する際に描く円弧の接線と垂直方向に脚部を変位させる逃がし機構を設けるようにしている。
ここで、逃がし機構は、前記円弧の接線と垂直方向に向けたスライド軸と、スライド軸に沿って変位するスライダとの対からなり、スライド軸とスライダとの一方が脚先に固定され他方が脚部に固定されるようにしてもよい。
また、逃がし機構は、脚部と脚先とを結合する付勢手段により構成され、脚部が旋回する際に描く円弧の接線と垂直方向の変位を吸収するように付勢手段により脚部と脚先とを傾斜させるようにしてもよい。
この発明によれば、胴部を支持する脚部は、胴部に固定された支軸を支点として、水平駆動機構によって水平方向に円弧を描くように旋回する。
このとき、着地している少なくとも2本の脚部が支持脚となる。支持脚は、床面との摩擦力により床面に固定され軸足となる。この軸足を中心として脚部の旋回運動の反作用で胴部を移動することになる。
旋回運動が進むことにより、脚部と胴部との位置関係が変化すると、上述したように胴部を挟んで対角位置にある脚部の脚先間の距離が変化する。
このとき脚先近傍に設けられた逃がし機構が距離の変動分を吸収するように変動する。これにより、軸足となる支持脚の位置ずれがなくなる。
このとき、着地している少なくとも2本の脚部が支持脚となる。支持脚は、床面との摩擦力により床面に固定され軸足となる。この軸足を中心として脚部の旋回運動の反作用で胴部を移動することになる。
旋回運動が進むことにより、脚部と胴部との位置関係が変化すると、上述したように胴部を挟んで対角位置にある脚部の脚先間の距離が変化する。
このとき脚先近傍に設けられた逃がし機構が距離の変動分を吸収するように変動する。これにより、軸足となる支持脚の位置ずれがなくなる。
逃がし機構として、円弧の接線と垂直方向に向けたスライド軸と、スライド軸に沿って変位するスライダとの対を用いた場合は、スライド軸に沿ってスライダが変位することにより距離の変動分を吸収することができ、支持脚の位置ずれがなくなる。
逃がし機構として、脚部と脚先とを結合する付勢手段を用いた場合には、付勢手段の変形により距離の変動分を吸収することができ、支持脚の位置ずれがなくなる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施例は、一例にすぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変形実施することが可能である。
図1は、本発明の一実施形態であるロボット装置の脚部の骨格構造を示す図である。図1に示す脚部22(右前脚部22a、左前脚部22b、右後脚部22c、左後脚部22dは同一構造であるためこれらを総称して脚部22と呼ぶ。以下の説明において他の部分についても総称して呼ぶときはa〜dを省略する)は、図7や図8に示したロボット装置10における脚部12(12a〜12d)の該当箇所に置き換えて用いられる。したがって、図1にて図示していない胴部11や第1脚部13(13a〜13d)の第1リンク3(3a〜3d)については図7、図8と同様であるので同符号を付すことにより説明を省略する。
図1に示すように、アーム30(30a〜30d)が2本の連結部材31、32の一端側と連結軸33、34により回動自在に支持されている。連結部材31、32の他端側は、固定部材36に対して回動自在に支持される。そしてアーム30と、連結部材31、32と、固定部材36との4つの部材により第2リンク4(4a〜4d)が構成される。この第2リンク4は、図8に示したモータ駆動機構7(7a〜7d)によって固定部材36に対して連結部材31を上下方向に回動させることによりアーム30が従動して上下に移動するようになる。
また、固定部材36は図8の第1リンク3(3a〜3d)に支持されているので、第1リンク3を前後方向に旋回させることによりアーム30が従動して前後に旋回するようになる。
また、固定部材36は図8の第1リンク3(3a〜3d)に支持されているので、第1リンク3を前後方向に旋回させることによりアーム30が従動して前後に旋回するようになる。
アーム30は、内部が空洞になるように一対のフレーム材で形成され、連結部材31、32を挟むようにして固定してある。また、アーム30の先端には、脚先38が接続されている。
図2、図3は脚先38近傍の斜視図、および断面図である。
アーム30の下端には、支持部材37を介してアーム30に固定されるコの字型の固定部材39と、固定部材39に支持されるスライド軸40とが形成されている。このスライド軸40は図1の連結部材31、32と平行になるように配置してある。
アーム30の下端には、支持部材37を介してアーム30に固定されるコの字型の固定部材39と、固定部材39に支持されるスライド軸40とが形成されている。このスライド軸40は図1の連結部材31、32と平行になるように配置してある。
一方、脚先38は、円板型の固定部材43と、固定部材43の底面側に取り付けられた衝撃吸収部材8からなる。衝撃吸収部材8は中央が厚くなるようにしてあり、床面と点接触するようになっている。
また、脚先38の内部にはベアリング機構42が組み込まれており、衝撃部材8が固定部材43に対して回転自在に取り付けられている。また、固定部材43にはスライダ41が固定されている。
スライダ41は貫通孔を有し、この貫通孔にスライド軸40を挿通するようにしてスライダ41とスライド軸40とが変位自在に支持されるようにしてある。
なお、スライド軸40の周囲にはスライダ41を付勢するコイルばね44が巻きつけてあり、外力が加わらないときにスライダ41が一定位置に復帰するようにしてある。
また、脚先38の内部にはベアリング機構42が組み込まれており、衝撃部材8が固定部材43に対して回転自在に取り付けられている。また、固定部材43にはスライダ41が固定されている。
スライダ41は貫通孔を有し、この貫通孔にスライド軸40を挿通するようにしてスライダ41とスライド軸40とが変位自在に支持されるようにしてある。
なお、スライド軸40の周囲にはスライダ41を付勢するコイルばね44が巻きつけてあり、外力が加わらないときにスライダ41が一定位置に復帰するようにしてある。
次に、上記のロボット装置の動作について説明する。例えば図5に示した2脚支持歩行(トロット)を行う場合、図5の「1」の状態で左前脚部12bの脚先38は、図2に示した状態、すなわち、スライダ41がスライド軸40の左端に寄っている。
そして、アーム30が旋回し、図5の「2」、「3」、「4」と進むにつれて左右の支持脚間の距離が増える。このとき、脚先38のアーム30(連動して固定部材39およびスライド軸40)がスライダ41に対して相対的に左に移動することとなり、スライド軸40に対するスライダ41の相対位置は右側に変化する。
そして、図5の「4」の状態でスライダ41は最も右側にスライドした後、再び「5」「6」「7」と進むにつれてスライダ41は左端に戻る。
そして、アーム30が旋回し、図5の「2」、「3」、「4」と進むにつれて左右の支持脚間の距離が増える。このとき、脚先38のアーム30(連動して固定部材39およびスライド軸40)がスライダ41に対して相対的に左に移動することとなり、スライド軸40に対するスライダ41の相対位置は右側に変化する。
そして、図5の「4」の状態でスライダ41は最も右側にスライドした後、再び「5」「6」「7」と進むにつれてスライダ41は左端に戻る。
このように、アーム30の旋回動作に伴う変位を、スライダ41がスライド軸40の軸方向に沿ってスライドすることにより吸収することができるので脚先38と床面とは位置ずれが生じない。
なお、本実施形態ではスライド軸40をアーム30側に取り付け、スライダ41を脚先38側に取り付けるようにしたが、この配置は逆にしてもよい。
なお、本実施形態ではスライド軸40をアーム30側に取り付け、スライダ41を脚先38側に取り付けるようにしたが、この配置は逆にしてもよい。
また、図4は本発明の他の実施形態であるロボット装置の脚先近傍の図であり、図4(a)はその正面断面図、図4(b)はその側面図である。
この実施形態ではアーム30の下端と脚先38とは分離している。脚先38は円板型の固定部材43と、固定部材43の底面側に取り付けた衝撃吸収部材8と、固定部材43から上方に向けてアーム30に対向するように立設する脚先軸58とからなる。
この実施形態ではアーム30の下端と脚先38とは分離している。脚先38は円板型の固定部材43と、固定部材43の底面側に取り付けた衝撃吸収部材8と、固定部材43から上方に向けてアーム30に対向するように立設する脚先軸58とからなる。
アーム30の側面には突出部材51が固定され、この突出部材51に一端が支持された支持金具52が固定されている。支持金具52はアーム30から離れる方向にL字状に2度折り曲げてあり、支持金具52の他端にトーションバネ54を支持固定するためのバネ支持部材53が取り付けてある。
トーションバネ54はバネ支持部材53に支軸57で固定され、支軸57を中心としてバネの一端がアーム30に形成された当接部材56により係止され、バネの他端が脚先軸58に形成された当接部材55により係止されている。
トーションバネ54はバネ支持部材53に支軸57で固定され、支軸57を中心としてバネの一端がアーム30に形成された当接部材56により係止され、バネの他端が脚先軸58に形成された当接部材55により係止されている。
このような構成をとることにより、アーム30にトーションバネに抗する水平方向の力が働くとアーム30は脚先軸58に対して傾くようになる。したがって、この傾き方向を図1に示した連結部材31、32の軸方向に合わせることにより、脚部が旋回する際の位置ずれを吸収する逃がし機構として利用することができる。
本発明は、歩行の際に床面に傷がつきにくい歩行ロボット装置を製造する際に利用することができる。
1 フレーム
3 第1リンク
4 第2リンク
5 アーム
6 モータ駆動機構(前後方向用)
7 モータ駆動機構(上下方向用)
10 ロボット装置
11 胴部
12 脚部
13 第1脚部
14 第2脚部
22 脚部
30 アーム
38 脚先
39 固定部材
40 スライド軸
41 スライダ
42 ベアリング機構
43 固定部材
44 コイルばね
3 第1リンク
4 第2リンク
5 アーム
6 モータ駆動機構(前後方向用)
7 モータ駆動機構(上下方向用)
10 ロボット装置
11 胴部
12 脚部
13 第1脚部
14 第2脚部
22 脚部
30 アーム
38 脚先
39 固定部材
40 スライド軸
41 スライダ
42 ベアリング機構
43 固定部材
44 コイルばね
Claims (3)
- 胴部と、胴部を支持する複数の脚部と、各脚部の先端に形成され床面と接する脚先と、胴部に固定された支軸を支点として各脚部を水平方向に円弧を描くように旋回させる水平駆動機構とを備え、脚先を床面に接地させた状態で脚部を水平方向に旋回させることにより歩行するロボット装置であって、
脚先近傍には、脚部が旋回する際に描く円弧の接線と垂直方向に脚部を変位させる逃がし機構を設けたことを特徴とするロボット装置。 - 逃がし機構は、前記円弧の接線と垂直方向に向けたスライド軸と、スライド軸に沿って変位するスライダとの対からなり、スライド軸とスライダとの一方が脚先に固定され他方が脚部に固定されることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。
- 逃がし機構は、脚部と脚先とを結合する付勢手段により構成され、脚部が旋回する際に描く円弧の接線と垂直方向の変位を吸収するように付勢手段により脚部と脚先とを傾斜させることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003346611A JP2005111590A (ja) | 2003-10-06 | 2003-10-06 | ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003346611A JP2005111590A (ja) | 2003-10-06 | 2003-10-06 | ロボット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005111590A true JP2005111590A (ja) | 2005-04-28 |
Family
ID=34539482
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003346611A Pending JP2005111590A (ja) | 2003-10-06 | 2003-10-06 | ロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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2003
- 2003-10-06 JP JP2003346611A patent/JP2005111590A/ja active Pending
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