JP2005008061A

JP2005008061A - 車両周辺表示装置およびプログラム

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Publication number: JP2005008061A
Application number: JP2003175105A
Authority: JP
Inventors: Fumito Niwa; 文人丹羽
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-06-19
Filing date: 2003-06-19
Publication date: 2005-01-13

Abstract

【課題】様々な車両の走行状態において、画像情報取得手段の少なくとも入光部にかかる降雨や車両の泥はねなどの量を低減すること。
【解決手段】シフトレバーの位置がニュートラル「Ｎ」や前進を示す位置である場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、車両が前進中であり、車両の後方の状況を示す画像情報の必要性が低いと判断する（Ｓ１８０）。さらに、現在の車両速度がカバー位置切替基準値よりも大きい場合には（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、運転者が運転に集中することにより表示装置に表示された画像情報を見る機会が少なく、車両の前方および側方状況を示す画像情報の必要性が低いと判断する。そして、このような画像情報を取得するための車載カメラのカバーを、車載カメラの少なくともレンズを保護する位置に移動させる。
【選択図】図４

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周辺部に取り付けたカメラを、降雨や泥はねから保護する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の周辺部に取り付けた車載カメラで車両の周辺を撮影し、その撮影した画像を表示装置に表示する車両周辺表示装置が知られている。このような車両周辺表示装置においては、車両の周辺部の側面に車載カメラが取り付けられていることが多く、降雨や車両の泥はねなどが車載カメラのレンズに付着し、画像の品質が劣化するおそれがある。そこで、このような課題を解決するために、降雨などから車載カメラを保護するため、車載カメラのレンズを保護するための保護シャッターを備え、その保護シャッターを、車載カメラのレンズを保護する位置とレンズを開放する位置とで切り替えるよう構成した車両周辺表示装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２２１５６４号公報（第２頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の保護シャッターを備えた車両周辺表示装置においては、保護シャッターを開放した場合には、車両の停車時および低速走行時においては降雨が車載カメラのレンズにかかりにくい一方、高速走行時においては降雨が斜め方向から車両に衝突するため、車載カメラのレンズに降雨がかかりやすいという問題があった。また、右折時や左折時など車両が旋回する際にも、降雨が斜め方向から車両に衝突しやすくなるため、車載カメラのレンズに降雨がかかりやすいという問題があった。なお、このような車載カメラのレンズに降雨がかかりやすい状況においては、車載カメラのレンズに車両の泥はねなどがかかるおそれもある。
【０００５】
本発明は、このような不具合に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、車両周辺表示装置において、様々な車両の走行状態において、車載カメラなど画像情報取得手段の少なくともレンズなど入光部にかかる降雨や車両の泥はねなどの量を低減することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１に係る車両周辺表示装置は、車両の走行状態に基づいて必要性が低い画像情報を選択し、その選択した画像情報を取得するための画像情報取得手段が有する少なくともレンズなどの入光部を、保護カバーなど保護手段により降雨から保護することを特徴とする。具体的には、車両（２００：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて実施の形態中で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）の周辺部に配された入光部（２１１ｃ）を有し、前記入光部を介して前記車両の周辺状況を示す画像情報を取得する画像情報取得手段（２１１）と、前記画像情報取得手段が取得した画像情報を表示させるための表示手段（１０５）に前記画像情報を表示させる制御手段（１０１）と、を備えており、さらに、前記制御手段からの指示により、前記画像情報取得手段のうち少なくとも前記入光部を保護する「保護状態」と前記画像情報取得手段のうち少なくとも前記入光部を保護しない「非保護状態」とで切り替わる保護手段（２１１ｄ，２１１ｆ）と、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段（１０１，１０７，１１１）と、を備えている。なお、画像情報取得手段の具体例としては、車両に搭載される車載カメラなどが挙げられる。また、「入光部」の具体例としてはレンズなどが挙げられる。また、保護手段の具体例としては、保護カバーや保護シャッターなどが挙げられる。そして、制御手段が、走行状態検出手段が検出した「車両の走行状態」に基づいて、画像情報取得手段によって取得された画像情報のうち「必要性の低い画像情報」を選択する。
【０００７】
この場合、「車両の走行状態」を、例えば、（イ）車両の旋回方向や（ロ）車両の走行速度値などによって規定することが考えられる。まず、規定（イ）について説明すると、走行状態検出手段が車両の旋回方向を検出するよう構成されており、制御手段が、走行状態検出手段によって検出された車両の旋回方向に基づいて、画像情報取得手段によって取得された画像情報のうち必要性が低い画像情報を選択することが考えられる（請求項２）。一例を挙げると、車両の旋回方向が右方向である場合には、車両の左前方や左側方の状況を示す画像情報を「必要性が低い画像情報」として選択し、また、車両の旋回方向が左方向である場合には、車両の右前方や右側方の状況を示す画像情報を「必要性が低い画像情報」として選択するといった具合である。なお、車両の旋回方向の検出は、例えば各種センサによりステアリングの操舵角、方向指示器の操作などを検出することにより行うことが考えられる。
【０００８】
また、規定（ロ）について説明すると、走行状態検出手段が車両の速度を検出するよう構成されており、制御手段が、走行状態検出手段によって検出された車両の速度値に基づいて、画像情報取得手段によって取得された画像情報のうち必要性が低い画像情報を選択することが考えられる（請求項３）。一例を挙げると、その値よりも大きい速度値にて車両が走行する場合には運転者が運転に集中することにより表示手段に表示された画像情報を見る機会が少ないと想定される所定の基準値を設定し、その基準値よりも大きい速度値にて車両が走行している場合には、車両の後方状況を示す画像情報を「必要性の低い画像情報」として選択するといった具合である（請求項４）。ここで「所定の基準値」は、その値よりも大きい速度値にて車両が走行する場合には運転者が運転に集中することにより表示装置１０５に表示された画像情報を見る機会が少ないと想定される値を云う。
【０００９】
なお、上述の「車両の走行状態」を、上述の規定（イ）および規定（ロ）によって規定し、規定（イ）または規定（ロ）の少なくとも何れかに基づいて、必要性が低い画像情報を選択するようにしてもよい。具体的には、走行状態検出手段が「車両の旋回方向」および「車両の速度」を検出するよう構成されており、制御手段が、走行状態検出手段によって検出された「車両の旋回方向」および「車両の走行速度」の少なくとも何れかに基づいて、必要性が低い画像情報を選択することが考えられる。
【００１０】
上述のように必要性が低い画像情報を車両の走行状態に基づいて選択した後に、制御手段が、その選択した画像情報を取得する画像情報取得手段に対応する保護手段を保護状態にさせることにより、その選択した画像情報を取得する画像情報取得手段の少なくとも入光部を保護する。
【００１１】
本発明の車両周辺表示装置（２００）によれば、車両の旋回方向や走行速度などの車両の走行状態に基づいて必要性が低い画像情報を選択し、その選択した画像情報を取得するための車載カメラなど画像情報取得手段の少なくともレンズなどの入光部を、保護カバーなど保護手段により降雨から保護する。またこのことにより、画像情報取得手段の少なくとも入光部に、降雨以外にも車両の泥はねなどがかかりにくくすることが期待できる。したがって、様々な車両の走行状態において、画像情報取得手段の少なくとも入光部にかかる降雨や車両の泥はねなどの量を低減することができる。
【００１２】
ところで、「車両の走行状態」を、上述の規定（ロ）のように「車両の走行速度」によって規定する場合において、車両が所定の基準値付近の速度にて走行するときには、保護手段の状態が非保護状態と保護状態とで頻繁に切り替わることがある。すると、画像情報取得手段が取得する画像情報の画質が劣化するおそれがある。また、表示手段の表示／非表示の切り替えを保護手段の状態の切り替えに連動させている場合には、表示手段の表示／非表示の切り替えが頻繁に行われるおそれがある。そこで、保護手段の状態が変化する際に所定の基準値を再設定することが考えられる。具体的には、請求項５のように、走行状態検出手段によって検出された車両の速度値が前記所定の基準値を超えた場合には、制御手段が、その所定の基準値をより小さい値に設定し直すことが考えられる。すると、再設定前の所定の基準値付近の速度にて車両が走行しても、車両の速度値が再設定後の所定の基準値よりも大きい値となるので、車両の速度値が所定の基準値を超えた際に非保護状態から保護状態に切り替わった保護手段は、保護状態のままとなる。一方、車両の速度値が所定の基準値を下回った場合には、制御手段が、その所定の基準値をより大きい値に設定し直すことが考えられる。すると、再設定前の所定の基準値付近の速度にて車両が走行しても、車両の速度値が再設定後の所定の基準値よりも小さい値となるので、車両の速度値が所定の基準値を下回った際に保護状態から非保護状態に切り替わった保護手段は、非保護状態のままとなる。このようにすれば、車両が所定の基準値付近の速度にて走行する場合に、保護手段の状態が非保護状態と保護状態とで頻繁に切り替わることを防ぐことができる。このことにより、画像情報取得手段が取得する画像情報の画質が劣化するのを防ぐことができるとともに、表示手段における表示／非表示の切り替えが頻繁に行われるのを防ぐことができる。
【００１３】
なお、画像情報取得手段が取得した画像情報を表示手段に表示させる場合については、次のように表示を制御することが考えられる。すなわち、（ハ）利用者による入力手段を介した指示に基づいて、画像情報取得手段が取得した画像情報を表示手段に表示させたり非表示としたりすることが考えられる。このようにすれば、運転者の利便性を向上させることができる。
【００１４】
（ニ）また、例えば住宅街などを低速で走行する際には、運転者が車両の周囲状況を知るために、画像情報取得手段が取得した画像情報を表示手段に表示させることが有用である一方、例えば高速道路などを高速で走行する際には、運転者が運転に集中して表示手段に表示された画像情報を見る機会が減るため、表示手段に画像情報を表示させなくてもよいと考えられる。そこで、走行状態検出手段によって検出された車両の走行速度が所定の基準値よりも大きい場合には、制御手段が、画像情報取得手段が取得した画像情報を表示手段には表示させないことが考えられる（請求項６）。このようにすれば、例えば高速道路などを高速で走行する際など車両の周辺状況を示す画像情報の必要性が低い場合において、画像情報を表示手段に表示させることによる制御手段や表示手段などの負担を低減することができる。
【００１５】
（ホ）さらに、例えば所定の基準値とは異なる基準値を設定し、車両の速度値がその基準値よりも大きいか否かに基づいて、画像情報取得手段が取得した画像情報を表示手段に表示させたり非表示としたりしてもよい。
ところで、画像情報取得手段が例えば車載カメラであり、保護手段が、例えば保護カバー（または保護シャッター）と、車載カメラの少なくともレンズなど入光部を保護する保護位置（上述の「保護状態」に相当する。）と車載カメラの少なくとも入光部を保護せずに開放する開放位置（上述の「非保護状態」に相当する。）との間でその保護カバーを移動させる機構部と、を備え、機構部が保護カバーの位置を切り替えるよう構成され、一方、表示手段が例えばモニタであり、その表示状態が電気的に切り替わるよう構成されている場合においては、保護手段における保護カバーの位置が切り替わるのに要する時間は、モニタの表示状態が切り替わるのに要する時間よりも長くなり、同時に切り替えを開始するとモニタの方が早く状態が切り替わる。すると、保護カバーが保護位置から開放位置に切り替わる場合には、保護カバーが開放位置となる前に表示状態となったモニタが、車載カメラによって取得された、画質が劣化した画像情報を表示するおそれがある。そこで、制御手段が、保護手段を保護状態から非保護状態とする際には、保護手段が非保護状態となる時期とほぼ同時期に、画像情報取得手段が取得した画像情報を表示手段に表示させ始めるよう制御することが考えられる（請求項７）。このようにすれば、画質が劣化した画像情報が表示手段に表示されることを防ぐことができる。
【００１６】
ところで、特に雨天時においては、降雨や車両の泥はねが画像情報取得手段にかかる可能性が高いと考えられるため、上述のような制御手段による各種処理を雨天時のみ実行することが考えられる。具体的には、請求項８のように、雨天であるか否かを推定する雨天推定手段（１０１，１１３）を備え、雨天推定手段が雨天であると推定した場合には、制御手段が各種処理を実行し、一方、雨天推定手段が雨天ではないと推定した場合には、制御手段が各種処理を実行しないことが考えられる。ここで、雨天推定手段は、例えば運転者によるワイパーの操作や雨滴センサからの検出信号などに基づいて雨天であるか否かを推定することが考えられる。このようにすれば、制御手段による各種処理を実行する必要がない晴天などの天候時において各種処理を実行しないようにするので、全ての天候時において各種処理を実行する場合に比べて制御手段の負担を低減することができる。
【００１７】
なお、請求項９に示すように、請求項１〜請求項８の何れかに記載の車両周辺表示装置における制御手段は、コンピュータを機能させるプログラムとして実現できる。したがって、本発明は、プログラムの発明として実現できる。また、このようなプログラムの場合、例えば、ＦＤ、ＭＯ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として本プログラムを記録しておき、ＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータに組み込んで用いてもよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００１９】
まず、図１は、実施例の運転支援装置および車載カメラを搭載する車両２００を説明する説明図である。また、図２は車載カメラの構成を示す説明図であり、図３は実施例の車両周辺表示装置の構成を説明する説明図である。なお、以降、図１の車両２００において、車両２００の前進方向を「前側」とし、同じく車両２００の後進方向を「後側」とする。また、車両２００の後側から前側を見た場合における車両２００の右側、左側をそれぞれ「右側」、「左側」とする。
【００２０】
［車両２００の構成の説明］
図１に示すように、車両２００は、乗員室２００ａを備えている。この乗員室２００ａの前部右側には、運転者が着席して車両２００を運転するための運転者用シート２０５が設置されている。また、車両２００の乗員室２００ａの前部には、ルームミラー２０７が取り付けられている。このルームミラー２０７を利用することにより、運転者は、車両２００の後方を視認することができる。さらに、車両２００には、後述する車両周辺表示装置１００（図３を参照。）が取り付けられている。
【００２１】
また、車両２００は、乗員室２００ａに搭乗者が出入りするためのドアをその側部に２枚ずつ計４枚備えている。これら４枚のドアのうち、車両２００の右側側部に備えられたドアの一つは、乗員室２００ａに運転者が出入りするための運転席側ドア２０１となっており、また、車両２００の左側側部に備えられたドアの一つは、乗員室２００ａに運転者が出入りするための助手席側ドア２０２となっている。そして、これら運転席側ドア２０１および助手席側ドア２０２は、ドアミラー２０１ａ，２０２ａをそれぞれ備えている。これらドアミラー２０１ａ，２０２ａを利用することにより、後述する運転者用シート２０５に着席した運転者は、目視できる範囲だけでなく、車両２００の側方の斜め後方を視認することができる。さらに、車両２００は、右用のコンビネーションランプ２０３Ｒをその前部の右コーナー部に、左用のコンビネーションランプ２０３Ｌをその前部の左コーナー部にそれぞれ備えている。
【００２２】
さらに、車両２００のバンパーなどその前部の左コーナー部には取付穴２０８が開けられている。この取付穴２０８の両側には、図２に示すように、スライド溝２０９，２０９が形成されている。そして、取付穴２０８の内部には、車載カメラ２１１が搭載されている。また同様に、車両２００のバンパーなどその前部の右コーナー部には取付穴２１８が開けられており、車両２００のバンパーなどその後部の左右コーナー部には取付穴２２８，２３８がそれぞれ開けられている。これら取付穴２１８，２２８，２３８それぞれの両側には、スライド溝２１９，２１９と同様のスライド溝が形成されている。そして、取付穴２１８，２２８，２３８それぞれの内部には、車載カメラ２２１，２３１，２４１が搭載されている。
【００２３】
［車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１の各構成の説明］
車載カメラ２１１は、図２に示すように、取付穴２０８の内部に納められたハウジング２１１ａと、ハウジング２１１の内部に取り付けられ、取付穴２０８の内部から車両２００の右側側方の状況を示す画像情報を取得するＣＣＤ素子２１１ｂと、ハウジング２１１の内部におけるＣＣＤ素子２１１ｂの視野の方向に配され、その方向の画像情報をＣＣＤ素子２２１ｂに対して集光するレンズ２１１ｃと、スライド溝２０９，２０９に沿って移動することにより取付穴２０８を塞いでレンズ２１１ｃを保護する保護位置と取付穴２０８を開放してレンズ２１１ｃを保護しない開放位置（特許請求の範囲における「非保護状態」が該当する。）とで移動可能なカバー２１１ｄと、カバー２１１ｄを保護位置と開放位置との間で駆動するカバー駆動装置２１１ｆ（図３を参照。）と、を備えている。
【００２４】
このうち、カバー２１１ｄは板状であり、その側面のうちカバー２１１ｄの移動方向に沿う一面にはラック２１１ｅがその面に沿って構成されている。また、カバー駆動装置２１１ｆはモータを有している。そして、そのモータの駆動軸の先端にはピニオンギアが取り付けられており、カバー駆動装置２１１ｆは、そのピニオンギアがラック２１１ｅに噛み合うように配されている。さらに、カバー駆動装置２１１ｆは、後述する制御装置１０１（図３を参照。）に接続されている。
【００２５】
以上のような構成により、車載カメラ２１１は次のように作用する。すなわち、カバー駆動装置２１１ｆが制御装置１０１から制御信号に従って回転し、ピニオンギアおよびラック２１１ｅを介して、カバー２１１ｄを保護位置と開放位置との間を移動させる。そして、カバー２１１ｄが開放位置にある際には、車載カメラ２１１が車両２００の右側側方の状況を示す画像情報を取得する。
【００２６】
なお、ここでは車両２００前部の左コーナー部に搭載された車載カメラ２１１について説明したが、車両２００の前部の右コーナー部や後部の左右コーナー部に搭載された他の車載カメラ２２１，２３１，２４１については、その構成が車載カメラ２１１と同様であるのでここでは詳細な説明は省略する。また、本実施例では車両２００は４台の車載カメラを備えているが、図３に示すように、車両２００がＮ台の車載カメラ（２１１〜２Ｎ１）を備え、制御装置１０１がこれらＮ台の車載カメラ（２１１〜２Ｎ１）を制御するよう構成してもよい。なお、各車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１は画像情報取得手段に該当し、各車載カメラのレンズ２１１ｃ，２２１ｃ，２３１ｃ，２４１ｃは入光部に該当し、各車載カメラのカバー２１１ｄ，２２１ｄ，２３１ｄ，２４１ｄおよびカバー駆動装置２１１ｆ，２２１ｆ，２３１ｆ，２４１ｆは保護手段に該当する。
【００２７】
［車両周辺表示装置１００の構成の説明］
ところで、図３に示すように、本実施例の車両周辺表示装置１００は、車両２００の各コーナー部に取り付けられた車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１、制御装置１０１、運転者からの種々の指示や命令を入力するための操作ＳＷ１０３、表示装置１０５、車両２００の走行速度に応じた間隔でパルス信号を出力する車速センサ１０７、シフトレバーの位置を検出するシフトレバー位置センサ１０９などを備えている。
【００２８】
このうち、表示装置１０５はカラー表示装置であり、車載カメラ２１１などが取得した画像情報を表示することができる。また、制御装置１０１は、通常のコンピュータなどであり、操作ＳＷ１０３を介した運転者の指示に基づいて、車載カメラ２１１などが取得した画像情報を表示装置１０５に表示させるよう構成されている。また、制御装置１０１は、車載カメラ２１１のカバー駆動装置２１１ｆに制御信号を送信することによりカバー２１１ｄの位置を切り替える。さらに、制御装置１０１は、車速センサ１０７やシフトレバー位置センサ１０９などの出力信号に基づいて、後述する車両周辺表示処理を実行する。なお、制御装置１０１は制御手段に該当する。また、表示装置１０５は表示手段に該当し、車速センサ１０７は制御装置１０１とともに走行状態検出手段に該当する。
【００２９】
なお、車両周辺表示装置１００の各構成のうち制御装置１０１、操作ＳＷ１０３および表示装置１０５は、車載用ナビゲーション装置の構成を利用することにより実現することができる。
［車両周辺表示処理の説明］
次に、制御装置１０１が実行するカメラカバー車両周辺表示処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、本処理は、車載用ナビゲーション装置が実行する他の処理（地図表示処理や目的地選択処理、経路案内処理など）からは独立して実行される。
【００３０】
前回車両２００を使用したのちにアクセサリ電源をオフにした際には、全ての車載カメラのカバーを保護位置にしている。そこで、図示しないアクセサリ電源がオンとなった後に、車両周辺表示装置１００の図示しない電源スイッチがオンとなって電源供給されると、保護位置にある全ての車載カメラのカバーを、カバー駆動装置２１１ｆを制御することにより開放位置へ移動させる（ステップ（以下、単に「Ｓ」と記す。）１２０）。
【００３１】
続くＳ１３０では、カバー位置切替基準値を初期値ＶＨＨに設定する。ここで「カバー位置切替基準値」は、その値よりも大きい速度値にて車両が走行する場合には運転者が運転に集中することにより表示装置１０５に表示された画像情報を見る機会が少ないと想定される値を云い、（イ）高速道路や一般道路など道路種別ごとの特性や、（ロ）市街地や郊外などエリアごとの特性などを考慮して予め実験等により設定されている。なお、本実施例では、カバー位置切替基準値の初期値ＶＨＨは、３０ｋｍ／ｈに設定されている。また、「カバー位置切替基準値」は、特許請求の範囲における「所定の基準値」に該当する。
【００３２】
続くＳ１４０では、シフトレバー位置センサ１０９からの出力信号に基づいて、シフトレバーの位置がパーキング「Ｐ」であるか否かを判断する。ここで、シフトレバーの位置がパーキング「Ｐ」である場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、後述するＳ１６０に移行する。一方、シフトレバーの位置がパーキング「Ｐ」ではない場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０に移行する。
【００３３】
Ｓ１５０では、シフトレバー位置センサ１０９からの出力信号に基づいて、シフトレバーの位置がリバース「Ｒ」であるか否かを判断する。ここで、シフトレバーの位置がリバース「Ｒ」である場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、後述するＳ１７０に移行する。一方、シフトレバーの位置がリバース「Ｒ」ではない場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、シフトレバーの位置がパーキング「Ｐ」およびリバース「Ｒ」以外の位置、すなわち、ニュートラル「Ｎ」や前進（ドライブ「Ｄ」、ロー「Ｌ」、セカンド「２」など）であると判断し、後述するＳ１８０に移行する。
【００３４】
Ｓ１６０では、先のＳ１４０にてシフトレバーの位置がパーキング「Ｐ」であると判断したことにより、車両２００が停車状態にあり、且つ必要性が低い画像情報は存在しないと判断し、全ての車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１の各カバーを開放位置とする。具体的には、カバーが保護位置にある車載カメラを選択し、その選択した車載カメラのカバー駆動装置２１１ｆを制御することにより、保護位置にあるカバーを開放位置へ移動させる。また、開放位置にあるカバーは開放位置のままとする。
【００３５】
続くＳ１６５では、車載カメラが取得した画像情報を表示装置１０５に表示させる。具体的には、各車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１が、車両２００の周辺状況を示す画像情報を取得する。一例を挙げると車載カメラ２１１が「車両２００の左側側方の状況を示す画像情報」を取得し、車載カメラ２２１が「車両２００の右側側方の状況を示す画像情報」を取得するといった具合である。そして、操作ＳＷ１０３を介した運転者の指示に基づいて、車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１が取得した画像情報を表示装置１０５に表示させる。一例を挙げると、運転者の指示が「車両２００の左側側方の状況を示す画像情報」を要求するものである場合には、その画像を表示装置１０５に表示させ、運転者の指示が「車両２００の右側側方の状況を示す画像情報」を要求するものである場合には、その画像を表示装置１０５に表示させるといった具合である。また、操作ＳＷ１０３を介した運転者の指示に基づいて複数の画像情報を並べて表示したり重ねて表示したりしてもよい。また、制御装置１０１が自動的に画像情報を選択し、その選択した画像情報を表示してもよい。
【００３６】
そしてＳ１４０に戻り、Ｓ１４０以下のステップを繰り返す。
さて、Ｓ１７０では、先のＳ１５０にてシフトレバーの位置がリバース「Ｒ」であると判断したことにより、車両２００が後進中であり且つ車両２００の前方の状況を示す画像情報の必要性が低いと判断し、車両２００の後方の状況および側方の状況を示す画像情報を取得する車載カメラ２３１，２４１の各カバーを開放位置にするとともに、車両２００の前方の状況を示す画像情報を取得する車載カメラ２１１，２２１の各カバーを保護位置にする。具体的には、車載カメラ２３１，２４１については、車載カメラ２３１，２４１の各カバー２３１ｄ，２４１ｄが保護位置である場合には、カバーが保護位置にある車載カメラのカバー駆動装置２１１ｆを制御することにより、保護位置にあるカバーを開放位置へ移動させる。また、カバー２３１ｄ，２４１ｄが開放位置である場合には、カバーが開放位置にある車載カメラをそのままとする。一方、車載カメラ２１１，２２１については、車載カメラ２１１，２２１の各カバー２１１ｄ，２２１ｄが開放位置にある場合には、カバーが開放位置にある車載カメラのカバー駆動装置２１１ｆを制御することにより、開放位置にあるカバーを保護位置へ移動させる。また、保護位置にあるカバーは保護位置のままとする。
【００３７】
続くＳ１７５では、車載カメラが取得した画像情報を表示装置１０５に表示させる。具体的には、車載カメラ２３１，２４１が、車両２００の周辺状況を示す画像情報を取得する。そして、操作ＳＷ１０３を介した運転者の指示に基づいて、車載カメラ２３１，２４１が取得した画像情報を表示装置１０５に表示させる。なお、画像情報の表示については、先のＳ１６５と同様であるのでここでは詳細な説明は省略する。
【００３８】
そしてＳ１４０に戻り、Ｓ１４０以下のステップを繰り返す。
さて、Ｓ１８０では、先のＳ１５０にてシフトレバーの位置がニュートラル「Ｎ」や前進を示す位置であると判断したことにより、車両２００が前進中であり、且つ車両２００の後方の状況を示す画像情報の必要性が低いと判断し、車両２００の前方の状況および側方の状況を示す画像情報を取得する車載カメラ２１１，２２１の各カバー２１１ｄ，２２１ｄを開放位置とするとともに、車両２００の後方の状況を示す画像情報を取得する車載カメラ２３１，２４１の各カバー２１１ｄ，２２１ｄを保護位置とする。具体的には、車載カメラ２１１，２２１については、車載カメラ２１１，２２１の各カバー２１１ｄ，２２１ｄが保護位置である場合には、カバーが保護位置にある車載カメラのカバー駆動装置２１１ｆを制御することにより、保護位置にあるカバーを開放位置へ移動させる。また、カバー２１１ｄ，２２１ｄが開放位置である場合には、カバーが開放位置にある車載カメラをそのままとする。一方、車載カメラ２３１，２４１については、車載カメラ２３１，２４１の各カバー２３１ｄ，２４１ｄが開放位置にある場合には、カバーが開放位置にある車載カメラのカバー駆動装置２１１ｆを制御することにより、開放位置にあるカバーを保護位置へ移動させる。また、保護位置にあるカバーは保護位置のままとする。
【００３９】
続くＳ１９０では、車速センサ１０７からの出力信号に基づいて、現在の車両速度がカバー位置切替基準値よりも大きいか否かを判断する。ここで、現在の車両速度がカバー位置切替基準値よりも大きい場合には（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、Ｓ２００に移行する。一方、現在の車両速度がカバー位置切替基準値以下である場合には（Ｓ１９０：ＮＯ）、後述するＳ２３０に移行する。
【００４０】
Ｓ２００では、開放位置にある車載カメラのカバーを保護位置にする。具体的には、先のＳ１９０にて現在の車両速度がカバー位置切替基準値よりも大きいと判断したことにより、運転者が運転に集中することにより表示装置１０５に表示された画像情報を見る機会が少なく、その画像情報の必要性が低いと判断する。そして、カバーが開放位置にある車載カメラを選択し、その選択した車載カメラのカバー駆動装置２１１ｆを制御することにより、開放位置にあるカバーを保護位置へ移動させる。また、保護位置にあるカバーは保護位置のままとする。
【００４１】
続くＳ２１０では、表示装置１０５へ画像情報を表示させるのを停止する。
続くＳ２２０では、先のＳ１９０にて車両速度がカバー位置切替基準値よりも大きいと判定されたことにより、カバー位置切替基準値を設定値ＴＨＬに設定し直す。なお、設定値ＴＨＬの値は初期値ＶＨＨの値よりも小さい値に設定されており、本実施例では、設定値ＴＨＬの値は２０ｋｍ／ｈに設定されている。
【００４２】
そしてＳ１４０に戻り、Ｓ１４０以下のステップを繰り返す。
さて、Ｓ２３０では、先のＳ１９０にて現在の車両速度がカバー位置切替基準値以下であると判断されていることにより、開放位置にある車載カメラ２１１，２２１の各カバ−２１１ｄ，２２１ｄを開放位置のままとする。
【００４３】
続くＳ２４０では、カバーが開放位置にある車載カメラ２１１，２２１が取得した画像情報を表示装置１０５に表示させる。具体的には、車載カメラ２１１，２２１が、車両２００の前方の状況および側方の状況を示す画像情報を取得する。そして、操作ＳＷ１０３を介した運転者の指示に基づいて、車載カメラ２１１，２２１が取得した画像情報を表示装置１０５に表示させる。なお、画像情報の表示については、先のＳ１６５と同様であるのでここでは詳細な説明は省略する。
【００４４】
続くＳ２５０では、カバー位置切替基準値を設定値ＴＨＨに設定し直す。なお、設定値ＴＨＨの値は設定値ＴＨＬの値よりも大きい値に設定されており、本実施例では、設定値ＴＨＨの値は３０ｋｍ／ｈに設定されている。
そしてＳ１４０に戻り、Ｓ１４０以下のステップを繰り返す。
【００４５】
なお、Ｓ１６５、Ｓ１７５、Ｓ２２０およびＳ２５０を実行したのちにＳ１４０戻って再びＳ１９０を実行する際には、次のように処理を実行する。すなわち、車速センサ１０７からの出力信号に基づいて、現在の車両速度がカバー位置切替基準値を超えた場合には（Ｓ１９０：ＹＥＳ）Ｓ２００に移行する。一方、車両速度がカバー位置切替基準値を下回った場合には（Ｓ１９０：ＮＯ）Ｓ２３０に移行する。
【００４６】
［効果］
このように本実施例の車両周辺表示装置１００によれば、車両２００の進行方向や車両２００の走行速度などの車両２００の走行状態に基づいて必要性が低い画像情報を選択し、車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１のうちその選択した画像情報を取得するための車載カメラが有する少なくともレンズを、その車載カメラが有するカバーにより降雨から保護する。またこのことにより、その車載カメラが有する少なくともレンズに、降雨以外にも車両の泥はねなどがかかりにくくすることが期待できる。したがって、このような必要性が低いと判断された画像情報を取得するための車載カメラが有する少なくともレンズにかかる降雨や車両の泥はねなどの量を低減することができる。
【００４７】
また、上述の車両周辺表示処理におけるＳ１９０を実行するのがこの処理を起動してから２回目以降である場合には、車両速度がカバー位置切替基準値を超えた場合には、カバー位置切替基準値を設定値ＴＨＨから設定値ＴＨＨよりも小さい値である設定値ＴＨＬへ設定し直し、一方、車両速度がカバー位置切替基準値を下回った場合には、カバー位置切替基準値を設定値ＴＨＬから設定値ＴＨＬよりも大きい値である設定値ＴＨＨへ設定し直すので、車両２００がカバー位置切替基準値付近の車両速度にて走行する場合に、必要性が低いと判断された画像情報を取得するための車載カメラが有するカバーの位置が開放位置と保護位置とで頻繁に切り替わることを防ぐことができる。このことにより、このような必要性が低いと判断された画像情報を取得するための車載カメラが取得する画像情報の画質が劣化するのを防ぐことができるとともに、表示装置１０５における表示／非表示の切り替えが頻繁に行われるのを防ぐことができる。
【００４８】
［別実施例］
（１）上記実施例の車両周辺表示処理では、車両２００の進行方向や車両２００の走行速度などの車両２００の走行状態に基づいて、各車載カメラのカバーの位置を制御しているが、これには限られず、例えば図３に示すように、ハンドル操舵角センサ１１１からの出力信号に基づいて車両２００の旋回方向を判定し、例えば車載カメラのうち車両２００の旋回方向に位置する車載カメラのカバーを保護位置にするとともに、それ以外の車載カメラのカバーを開放位置にするといった制御を実行するようにしてもよい。なお、ハンドル操舵角センサ１１１は、制御装置１０１とともに走行状態検出手段に該当する。
【００４９】
また、上述のように、ハンドル操舵角センサ１１１からの出力信号に基づいて車両２００の旋回方向を判定したのちに、車載カメラのうち車両２００の旋回方向に位置する車載カメラを選択し、その選択した車載カメラについて、車両２００の走行速度に基づいてそのカバーの位置を制御するようにしてもよい。
【００５０】
このようにすれば、様々な車両２００の走行状態に基づいて必要性が低い画像情報を選択し、車載カメラ２１１，２２１，２３１，２４１のうちその選択した画像情報を取得するための車載カメラが有する少なくともレンズを、その車載カメラが有するカバーにより降雨から保護する。したがって、必要性が低いと判断された画像情報を取得するための車載カメラが有する少なくともレンズにかかる降雨や車両の泥はねなどの量を低減することができる。
【００５１】
（２）上記実施例では、制御装置１０１による制御対象となる車載カメラのカバーの位置を切り替えるようカバー駆動装置に指示した後に、その車載カメラによって取得された画像情報の表示／非表示を切り替えるよう表示装置１０５に指示しているが、その車載カメラのカバーの位置が切り替わる時期と表示装置１０５の表示／非表示が切り替わる時期とが異なる場合には、画質が劣化した画像情報が表示装置１０５に表示されるおそれがある。そこで、その車載カメラのカバーの位置が切り替わる時期と表示装置１０５の表示／非表示が切り替わる時期とがほぼ同時期となるように、その車載カメラのカバー駆動装置へ指示する時期と表示装置１０５へ指示する時期とを調整することが考えられる。このようにすれば、画質が劣化した画像情報が表示装置１０５に表示されるのを防ぐことができる。
【００５２】
（３）上記実施例では、シフトレバーの位置がニュートラル「Ｎ」や、ドライブ「Ｎ」などの前進を示す位置である場合において、車両２００の走行速度がカバー位置切替基準値よりも大きいか否かに基づいて表示装置１０５の表示／非表示を切り替えているが、これには限られず、例えばカバー位置切替基準値とは異なる基準値を設定し、車両２００の走行速度がその基準値よりも大きいか否かに基づいて表示装置１０５の表示／非表示を切り替えるようにしてもよい。
【００５３】
また、例えば運転者からの操作ＳＷ１０３を介した種々の指示に基づいて表示装置１０５の表示／非表示を切り替えるようにしてもよい。このようにすれば、運転者の利便性を向上させることができる。
（４）上記実施例の車両周辺表示処理を、雨天時のみ実行するようにしてもよい。具体的には、上記車両周辺表示処理において、Ｓ１２０を実行する前に次のステップを実行する。すなわち、図３に示すように、ワイパーＳＷ１１３からの出力信号に基づいて雨天かどうかを判断する。ここで、雨天ではない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）雨天であると判断されるまでＳ１１０を繰り返して実行する。一方、雨天である場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行し、以下Ｓ１２０以降の各ステップを実行する。なお、ワイパーＳＷ１１３は、制御装置１０１とともに雨天推定手段に該当する。
【００５４】
このように、晴天時など車両周辺表示処理を実行する必要がない天候時において、車両周辺表示処理を実行しないようにすれば、制御装置１０１や表示装置１０５などの負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の車両周辺表示装置および車載カメラを搭載する車両を説明する説明図である。
【図２】（ａ）は車載カメラの構成を示す説明図であり、（ｂ）は図２（ａ）におけるＡＡ断面図である。
【図３】実施例の車両周辺表示装置の構成を説明する説明図である。
【図４】実施例の車両周辺表示装置の制御装置が実行する車両周辺表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００…車両周辺表示装置、１０１…制御装置、１０３…操作ＳＷ、１０５…表示装置、１０７…車速センサ、１０９…シフトレバー位置センサ、１１１…ハンドル操舵角センサ、１１３…ワイパーＳＷ、２００…車両、２００ａ…乗員室、２０１…運転席側ドア、２０１ａ，２０２ａ…ドアミラー、２０２…助手席側ドア、２０３Ｒ，２０３Ｌ…コンビネーションランプ、２０５…運転者用シート、２０７…ルームミラー、２０８，２１８，２２８，２３８…取付穴、２０９，２１９，２２９，２３９…スライド溝、２１１，２２１，２３１，２４１，２Ｎ１…車載カメラ、２１１ａ，２２１ａ，２３１ａ，２４１ａ，２Ｎ１ａ…ハウジング、２１１ｂ，２２１ｂ，２３１ｂ，２４１ｂ，２Ｎ１ｂ…ＣＣＤ素子、２１１ｃ，２２１ｃ，２３１ｃ，２４１ｃ，２Ｎ１ｃ…レンズ、２１１ｄ，２２１ｄ，２３１ｄ，２４１ｄ，２Ｎ１ｄ…カバー、２１１ｅ，２２１ｅ，２３１ｅ，２４１ｅ，２Ｎ１ｅ…ラック、２１１ｆ，２２１ｆ，２３１ｆ，２４１ｆ，２Ｎ１ｆ…カバー駆動装置

Claims

車両の周辺部に配された入光部を有し、前記入光部を介して前記車両の周辺状況を示す画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報取得手段が取得した画像情報を表示させるための表示手段に前記画像情報を表示させる制御手段と、
を備える車両周辺表示装置であって、
前記制御手段からの指示により、前記画像情報取得手段のうち少なくとも前記入光部を保護する保護状態と前記画像情報取得手段のうち少なくとも前記入光部を保護しない非保護状態とで切り替わる保護手段と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態に基づいて、前記画像情報取得手段によって取得された画像情報のうち必要性が低い画像情報を選択し、その選択した画像情報を取得する画像情報取得手段に対応する保護手段を前記保護状態にさせることにより、その選択した画像情報を取得する画像情報取得手段の少なくとも入光部を保護すること
を特徴とする車両周辺表示装置。
請求項１記載の車両周辺表示装置において、
前記走行状態検出手段は、前記車両の旋回方向を検出するよう構成されており、
前記制御手段は、前記走行状態検出手段によって検出された前記車両の旋回方向に基づいて、前記画像情報取得手段によって取得された画像情報のうち必要性が低い画像情報を選択すること
を特徴とする車両周辺表示装置。
請求項１または請求項２記載の車両周辺表示装置において、
前記走行状態検出手段は、前記車両の速度を検出するよう構成されており、
前記制御手段は、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の速度値に基づいて、前記画像情報取得手段によって取得された画像情報のうち必要性が低い画像情報を選択すること
を特徴とする車両周辺表示装置。
請求項３記載の車両周辺表示装置において、
前記制御手段は、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の速度値が所定の基準値よりも大きい場合には、前記画像情報取得手段によって取得された画像情報のうち必要性が低い画像情報を選択することを特徴とする車両周辺表示装置。
請求項４記載の車両周辺表示装置において、
前記制御手段は、前記走行状態検出手段によって検出された車両の速度値が前記所定の基準値を超えた場合にはその所定の基準値をより小さい値に設定し直し、一方、前記車両の速度値が前記所定の基準値を下回った場合にはその所定の基準値をより大きい値に設定し直すことを特徴とする車両周辺表示装置。
請求項４または請求項５記載の車両周辺表示装置において、
前記制御手段は、前記走行状態検出手段によって検出された前記車両の速度値が前記所定の基準値よりも大きい場合には、前記画像情報取得手段が取得した画像情報を前記表示手段には表示させないことを特徴とする車両周辺表示装置。
請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両周辺表示装置において、
前記制御手段は、前記保護手段を前記保護状態から前記非保護状態とする際には、前記保護手段が前記非保護状態となる時期とほぼ同時期に、前記画像情報取得手段が取得した画像情報を前記表示手段に表示させ始めるよう制御することを特徴とする車両周辺表示装置。
請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両周辺表示装置において、
雨天であるか否かを推定する雨天推定手段を備え、
前記制御手段は、前記雨天推定手段が雨天であると推定した場合には各種処理を実行し、一方、前記雨天推定手段が雨天でないと推定した場合には各種処理を実行しないこと
を特徴とする車両周辺表示装置。
請求項１〜請求項８の何れかに記載の車両周辺表示装置における制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。