JP2005007991A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電源電圧の降下が激しい場合であっても、操舵感覚を損なうことなく安定した操舵アシストを達成可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置において、電動モータの電源電圧値の変化量を検出する電圧変化量検出手段と、検出された変化量に応じて前記指令電流値の制限電流上限値を変更する制限電流値変更手段とを設けたこととした。
【選択図】 図3
【解決手段】電動パワーステアリング装置において、電動モータの電源電圧値の変化量を検出する電圧変化量検出手段と、検出された変化量に応じて前記指令電流値の制限電流上限値を変更する制限電流値変更手段とを設けたこととした。
【選択図】 図3
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルクセンサの出力に基づき電動モータを駆動することで操舵アシストする電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、電動パワーステアリング装置にあっては、電源電圧の低下に伴う技術として特許文献1に記載の技術が開示されている。この技術は、電源電圧が所定値を下回ったときは、モータ制御電流値に制限を与え、更に前記所定値より低い第2の所定値を下回ったときには、モータ制御電流値を0にして操舵アシストを停止するものである。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−198457号公報(図4,5参照)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置にあっては、操舵アシスト力の大きい状態のように、バッテリ電圧の放電が発電機による充電に追いつかない場合は、一気に電圧が降下する。このとき、操舵中に前記第2の所定値を下回ってしまう場合は、突然アシストを停止するため、操舵感覚が著しく損なわれるという問題があった。
【0005】
また、モータ制御電流値に制限を与える所定値を、ある程度高い電圧値において実行することも考えられるが、頻繁にアシスト力に制限が加えられ、所望とする操舵アシスト力を得られないという問題があった。
【0006】
本発明は、上述の問題点に着目してなされたもので、電源電圧の降下が激しい場合であっても、操舵感覚を損なうことなく安定した操舵アシストを達成可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため請求項1記載の発明では、電動モータの電源電圧値の変化量を検出し、検出された変化量に応じて指令電流値の制限電流上限値を変更することとした。
【0008】
具体的には、電源電圧の変化量が大きいときは、一気に電源を消費する虞があるため制限電流上限値を低く設定し、電源の消費速度を遅らせる。一方、電源電圧の変化量が小さいときは、電源を消費する可能性が低いため、制限電流上限値を高くする。すなわち、電源電圧不足の懸念があるときは、消費電流値を低くすることで、急激に操舵アシスト力が無くなることを防止し、同時に、電源電圧が確保されているときは、通常の操舵アシスト力を付与する。よって、運転者に違和感を与えることなく安定した操舵アシスト制御を達成することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1における電動パワーステアリング装置の全体構成を表すシステム図である。まず、構成について説明すると、ステアリングホイール1にはコラムシャフト2を介してユニバーサルジョイント3、中間軸4、ユニバーサルジョイント5が設けられている。このユニバーサルジョイント5には、入力軸6に接続されたピニオン軸9及びラック軸10からなる操舵機構によってタイロッド11を操作し、操舵輪17の操舵方向を決定する。
【0010】
入力軸6には、運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサ7と、操舵アシスト力を付与する減速器8が設けられている。この減速器8は電動モータ12によって駆動され、運転者の操舵力をアシストする。
【0011】
コントロールユニット13は、車速センサ14からの車速信号及びトルクセンサ7からのトルク信号を入力し、バッテリ電圧16を電源として電動モータ12へ駆動電流を供給する。運転者がステアリングホイール1を操作すると、操作方向に応じて電動モータ12の回転方向が切り換えられ、運転者の操舵力をアシストする。
【0012】
図2はコントロールユニット13内の構成を表すブロック図である。
車速算出手段101では、車速センサ14からの信号を車速Vに変換する。
操舵トルク算出手段102では、トルクセンサ7からの信号をトルクTに変換する。
基本アシストトルク算出手段103では、車速V及びトルクTから基本アシストトルクをマップ等より算出する。
トルク微分補正トルク算出手段104では、トルクTを微分する。そして、運転者の操舵に対して電動モータ12の慣性力を補償するための慣性補償電流値を、操舵トルク微分値及び車速Vに基づいて算出する。
ダンピングトルク算出手段105では、ステアリング操作に対して抵抗を付与することを補償するために、舵角速度推定手段112により推定された舵角速度と反対方向に作用するダンピング電流値を算出する。
【0013】
指示電流算出手段106では、各算出手段で算出された電流値を加減し、モータ電流指令値I*を算出する。この算出されたモータ電流指令値は、電流制限手段107において、電動パワーステアリング装置の作動状態やバッテリ電圧変動検出手段116等により、モータ電流指令値に制限を加える。この制限されたモータ電流指令値が最終的な指令値として電流フィードバック制御手段108に出力される。
パワー素子駆動手段109では、電流指令値を駆動回路110へ出力し、駆動回路110から電動モータ12へ電流が供給される。
【0014】
電動機端子電圧検出手段111では、電動モータ12の端子電圧を検出し、舵角速度推定手段112へ出力する。
モータ電流検出手段114では、バッテリ16から駆動回路110へ供給される電流値を検出し、舵角速度推定手段112へ出力すると共に、電流フィードバック制御手段108へ出力する。
バッテリ電圧検出手段115では、バッテリ16の電圧を検出し、バッテリ電圧変動検出手段116へ出力する。
バッテリ電圧変動検出手段116では、検出されたバッテリ電圧の変化量を算出し、電流制限手段107へ出力する。
【0015】
図3はバッテリ電圧変動検出手段116及び電流制限手段107の制御構成を表すブロック図である。
【0016】
バッテリ電圧変動検出手段116は、バッテリ電圧の平均値を算出するローパスフィルタ処理部116aと、算出されたバッテリ電圧平均値の変化量を算出する電圧微分部116bから構成されている。
【0017】
電流制限手段107は、電圧値が十分確保されているかどうかを判断する閾値比較部107aと、図4に示すように、予め設定されたマップに基づいて電圧変化量から制限電流値Temp1を算出する制限電流値算出部107bと、制限電流値の最大値を出力する制限電流最大値出力部107cと、閾値比較部107aの比較結果に基づいて、制限電流値と制限電流最大値を切り換える切換部107dから構成されている。
【0018】
図5は、バッテリ電圧変化量に伴う指令電流値の上限可変制御を表すフローチャートである。
ステップ301では、バッテリ電圧Vbが閾値より小さいかどうかを判断し、小さい場合はステップ302へ、大きい場合はステップ306へ進む。
【0019】
ステップ302において、バッテリ電圧Vbの平均値を算出するために、LPF処理(ローパスフィルタ処理)を行い、ステップ303へ進む。
【0020】
ステップ303において、バッテリ電圧Vbの変化量を求めるために、バッテリ電圧Vbの微分処理を行い、ステップ304へ進む。
【0021】
ステップ304において、バッテリ電圧Vbの変化量に応じた電流制限値マップから電流制限値Temp1を算出し、ステップ305へ進む。
【0022】
ステップ305において、指令電流値I*の上限値Vb_Limitを電流制限値Temp1に設定し、本制御フローを終了する。
【0023】
一方、ステップ301において、バッテリ電圧Vbが閾値より大きい場合には、ステップ306において、指令電流値I*の上限値Vb_Limitを最大値MAX_Limitに設定し、本制御フローを終了する。
【0024】
図6は、バッテリ電圧低下時の電流指令値とアシストトルクを表すタイムチャートである。
図6(a)は従来技術における制御を表し、図6(b)は本願発明の制御を表す。図6(a)の従来技術にあっては、時刻t1において、バッテリ電圧が第1所定値を下回ったときは電流指令値に制限が掛けられ、これに伴いアシスト量も減少する。次に、電圧降下が激しく、時刻t2において第2の所定値を下回った場合には電流指令値が0とされ、アシスト量も無くなるため、運転者に違和感を与える。
【0025】
これに対し、図6(b)の本願発明にあっては、時刻t1において、バッテリ電圧の変化量に応じて制限電流値を出力する。このとき、変化量が大きいときは、制限電流値を小さくし、変化量が小さいときは、制限電流値を大きくすることで、バッテリ電圧の消費を抑制することができる。このように消費を抑制することで、アシスト量が十分ではないにせよ、操舵アシスト制御を継続することが可能となる。よって、従来技術のように突然アシスト量が0になることが無く、安定した操舵アシスト制御を達成することができる(請求項1に対応)。
【0026】
尚、上述の実施の形態1にあっては、電圧変化量に基づいて制限電流値を算出したが、この構成に限られるものではなく、例えば、発電機側の発電能力を検出し、発電量と消費量の収支に基づいて制限電流値を決定しても良い。また、バッテリ電圧と指令電流を入力パラメータとしたマップを予め作成しておき、このマップに基づいて制限電流値を決定しても良い。これにより、更に安定した操舵アシスト制御を達成することができる。
【0027】
更に、上記実施の形態及び実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
【0028】
(イ)請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記指令電流演算手段により演算された指令電流値と、前記制限電流値変更手段により変更された制限電流上限値のうち、低い方を前記電動モータへの指令電流値として出力する最終指令電流値出力手段と備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【0029】
消費電流値を低くすることで、急激に操舵アシスト力が無くなることを防止し、同時に、電源電圧が確保されているときは、通常の操舵アシスト力を付与する。よって、運転者に違和感を与えることなく安定した操舵アシスト制御を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態におけるパワーステアリング装置の全体構成を表す概略図である。
【図2】実施の形態1におけるコントロールユニット内の構成を表すブロック図である。
【図3】実施の形態1におけるバッテリ電圧変化量に伴う指令電流値の上限可変制御を表すブロック図である。
【図4】電流制限値と電圧変化量との関係を表すマップである。
【図5】実施の形態1におけるバッテリ電圧変化量に伴う指令電流値の上限可変制御を表すフローチャートである。
【図6】実施の形態1における指令電流値の上限可変制御に伴う電圧降下抑制効果を表すタイムチャートである。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール
2 コラムシャフト
3 ユニバーサルジョイント
4 中間軸
5 ユニバーサルジョイント
6 入力軸
7 トルクセンサ
8 減速器
9 ピニオン軸
10 ラック軸
11 タイロッド
12 電動モータ
13 コントロールユニット
14 車速センサ
15 イグニッションスイッチ
16 バッテリ
17 操舵輪
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルクセンサの出力に基づき電動モータを駆動することで操舵アシストする電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、電動パワーステアリング装置にあっては、電源電圧の低下に伴う技術として特許文献1に記載の技術が開示されている。この技術は、電源電圧が所定値を下回ったときは、モータ制御電流値に制限を与え、更に前記所定値より低い第2の所定値を下回ったときには、モータ制御電流値を0にして操舵アシストを停止するものである。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−198457号公報(図4,5参照)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置にあっては、操舵アシスト力の大きい状態のように、バッテリ電圧の放電が発電機による充電に追いつかない場合は、一気に電圧が降下する。このとき、操舵中に前記第2の所定値を下回ってしまう場合は、突然アシストを停止するため、操舵感覚が著しく損なわれるという問題があった。
【0005】
また、モータ制御電流値に制限を与える所定値を、ある程度高い電圧値において実行することも考えられるが、頻繁にアシスト力に制限が加えられ、所望とする操舵アシスト力を得られないという問題があった。
【0006】
本発明は、上述の問題点に着目してなされたもので、電源電圧の降下が激しい場合であっても、操舵感覚を損なうことなく安定した操舵アシストを達成可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため請求項1記載の発明では、電動モータの電源電圧値の変化量を検出し、検出された変化量に応じて指令電流値の制限電流上限値を変更することとした。
【0008】
具体的には、電源電圧の変化量が大きいときは、一気に電源を消費する虞があるため制限電流上限値を低く設定し、電源の消費速度を遅らせる。一方、電源電圧の変化量が小さいときは、電源を消費する可能性が低いため、制限電流上限値を高くする。すなわち、電源電圧不足の懸念があるときは、消費電流値を低くすることで、急激に操舵アシスト力が無くなることを防止し、同時に、電源電圧が確保されているときは、通常の操舵アシスト力を付与する。よって、運転者に違和感を与えることなく安定した操舵アシスト制御を達成することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1における電動パワーステアリング装置の全体構成を表すシステム図である。まず、構成について説明すると、ステアリングホイール1にはコラムシャフト2を介してユニバーサルジョイント3、中間軸4、ユニバーサルジョイント5が設けられている。このユニバーサルジョイント5には、入力軸6に接続されたピニオン軸9及びラック軸10からなる操舵機構によってタイロッド11を操作し、操舵輪17の操舵方向を決定する。
【0010】
入力軸6には、運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサ7と、操舵アシスト力を付与する減速器8が設けられている。この減速器8は電動モータ12によって駆動され、運転者の操舵力をアシストする。
【0011】
コントロールユニット13は、車速センサ14からの車速信号及びトルクセンサ7からのトルク信号を入力し、バッテリ電圧16を電源として電動モータ12へ駆動電流を供給する。運転者がステアリングホイール1を操作すると、操作方向に応じて電動モータ12の回転方向が切り換えられ、運転者の操舵力をアシストする。
【0012】
図2はコントロールユニット13内の構成を表すブロック図である。
車速算出手段101では、車速センサ14からの信号を車速Vに変換する。
操舵トルク算出手段102では、トルクセンサ7からの信号をトルクTに変換する。
基本アシストトルク算出手段103では、車速V及びトルクTから基本アシストトルクをマップ等より算出する。
トルク微分補正トルク算出手段104では、トルクTを微分する。そして、運転者の操舵に対して電動モータ12の慣性力を補償するための慣性補償電流値を、操舵トルク微分値及び車速Vに基づいて算出する。
ダンピングトルク算出手段105では、ステアリング操作に対して抵抗を付与することを補償するために、舵角速度推定手段112により推定された舵角速度と反対方向に作用するダンピング電流値を算出する。
【0013】
指示電流算出手段106では、各算出手段で算出された電流値を加減し、モータ電流指令値I*を算出する。この算出されたモータ電流指令値は、電流制限手段107において、電動パワーステアリング装置の作動状態やバッテリ電圧変動検出手段116等により、モータ電流指令値に制限を加える。この制限されたモータ電流指令値が最終的な指令値として電流フィードバック制御手段108に出力される。
パワー素子駆動手段109では、電流指令値を駆動回路110へ出力し、駆動回路110から電動モータ12へ電流が供給される。
【0014】
電動機端子電圧検出手段111では、電動モータ12の端子電圧を検出し、舵角速度推定手段112へ出力する。
モータ電流検出手段114では、バッテリ16から駆動回路110へ供給される電流値を検出し、舵角速度推定手段112へ出力すると共に、電流フィードバック制御手段108へ出力する。
バッテリ電圧検出手段115では、バッテリ16の電圧を検出し、バッテリ電圧変動検出手段116へ出力する。
バッテリ電圧変動検出手段116では、検出されたバッテリ電圧の変化量を算出し、電流制限手段107へ出力する。
【0015】
図3はバッテリ電圧変動検出手段116及び電流制限手段107の制御構成を表すブロック図である。
【0016】
バッテリ電圧変動検出手段116は、バッテリ電圧の平均値を算出するローパスフィルタ処理部116aと、算出されたバッテリ電圧平均値の変化量を算出する電圧微分部116bから構成されている。
【0017】
電流制限手段107は、電圧値が十分確保されているかどうかを判断する閾値比較部107aと、図4に示すように、予め設定されたマップに基づいて電圧変化量から制限電流値Temp1を算出する制限電流値算出部107bと、制限電流値の最大値を出力する制限電流最大値出力部107cと、閾値比較部107aの比較結果に基づいて、制限電流値と制限電流最大値を切り換える切換部107dから構成されている。
【0018】
図5は、バッテリ電圧変化量に伴う指令電流値の上限可変制御を表すフローチャートである。
ステップ301では、バッテリ電圧Vbが閾値より小さいかどうかを判断し、小さい場合はステップ302へ、大きい場合はステップ306へ進む。
【0019】
ステップ302において、バッテリ電圧Vbの平均値を算出するために、LPF処理(ローパスフィルタ処理)を行い、ステップ303へ進む。
【0020】
ステップ303において、バッテリ電圧Vbの変化量を求めるために、バッテリ電圧Vbの微分処理を行い、ステップ304へ進む。
【0021】
ステップ304において、バッテリ電圧Vbの変化量に応じた電流制限値マップから電流制限値Temp1を算出し、ステップ305へ進む。
【0022】
ステップ305において、指令電流値I*の上限値Vb_Limitを電流制限値Temp1に設定し、本制御フローを終了する。
【0023】
一方、ステップ301において、バッテリ電圧Vbが閾値より大きい場合には、ステップ306において、指令電流値I*の上限値Vb_Limitを最大値MAX_Limitに設定し、本制御フローを終了する。
【0024】
図6は、バッテリ電圧低下時の電流指令値とアシストトルクを表すタイムチャートである。
図6(a)は従来技術における制御を表し、図6(b)は本願発明の制御を表す。図6(a)の従来技術にあっては、時刻t1において、バッテリ電圧が第1所定値を下回ったときは電流指令値に制限が掛けられ、これに伴いアシスト量も減少する。次に、電圧降下が激しく、時刻t2において第2の所定値を下回った場合には電流指令値が0とされ、アシスト量も無くなるため、運転者に違和感を与える。
【0025】
これに対し、図6(b)の本願発明にあっては、時刻t1において、バッテリ電圧の変化量に応じて制限電流値を出力する。このとき、変化量が大きいときは、制限電流値を小さくし、変化量が小さいときは、制限電流値を大きくすることで、バッテリ電圧の消費を抑制することができる。このように消費を抑制することで、アシスト量が十分ではないにせよ、操舵アシスト制御を継続することが可能となる。よって、従来技術のように突然アシスト量が0になることが無く、安定した操舵アシスト制御を達成することができる(請求項1に対応)。
【0026】
尚、上述の実施の形態1にあっては、電圧変化量に基づいて制限電流値を算出したが、この構成に限られるものではなく、例えば、発電機側の発電能力を検出し、発電量と消費量の収支に基づいて制限電流値を決定しても良い。また、バッテリ電圧と指令電流を入力パラメータとしたマップを予め作成しておき、このマップに基づいて制限電流値を決定しても良い。これにより、更に安定した操舵アシスト制御を達成することができる。
【0027】
更に、上記実施の形態及び実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
【0028】
(イ)請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記指令電流演算手段により演算された指令電流値と、前記制限電流値変更手段により変更された制限電流上限値のうち、低い方を前記電動モータへの指令電流値として出力する最終指令電流値出力手段と備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【0029】
消費電流値を低くすることで、急激に操舵アシスト力が無くなることを防止し、同時に、電源電圧が確保されているときは、通常の操舵アシスト力を付与する。よって、運転者に違和感を与えることなく安定した操舵アシスト制御を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態におけるパワーステアリング装置の全体構成を表す概略図である。
【図2】実施の形態1におけるコントロールユニット内の構成を表すブロック図である。
【図3】実施の形態1におけるバッテリ電圧変化量に伴う指令電流値の上限可変制御を表すブロック図である。
【図4】電流制限値と電圧変化量との関係を表すマップである。
【図5】実施の形態1におけるバッテリ電圧変化量に伴う指令電流値の上限可変制御を表すフローチャートである。
【図6】実施の形態1における指令電流値の上限可変制御に伴う電圧降下抑制効果を表すタイムチャートである。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール
2 コラムシャフト
3 ユニバーサルジョイント
4 中間軸
5 ユニバーサルジョイント
6 入力軸
7 トルクセンサ
8 減速器
9 ピニオン軸
10 ラック軸
11 タイロッド
12 電動モータ
13 コントロールユニット
14 車速センサ
15 イグニッションスイッチ
16 バッテリ
17 操舵輪
Claims (1)
- 電動モータの駆動力により運転者の操舵をアシストする電動パワーステアリング手段と、
少なくとも運転者の操舵トルクに基づいて指令電流値を演算する指令電流演算手段と、
前記指令電流演算手段により求められた指令電流値に基づいて、前記電動モータへの駆動電圧指令値を出力する電動モータ制御手段と、
を備えたパワーステアリング装置において、
前記電動モータの電源電圧値の変化量を検出する電圧変化量検出手段と、
検出された変化量に応じて前記指令電流値の制限電流上限値を変更する制限電流値変更手段と、
を設けたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003172903A JP2005007991A (ja) | 2003-06-18 | 2003-06-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003172903A JP2005007991A (ja) | 2003-06-18 | 2003-06-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005007991A true JP2005007991A (ja) | 2005-01-13 |
Family
ID=34096877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003172903A Pending JP2005007991A (ja) | 2003-06-18 | 2003-06-18 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005007991A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006098516A1 (ja) * | 2005-03-17 | 2006-09-21 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 |
JP2006315439A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Honda Motor Co Ltd | 電動ステアリング装置 |
WO2007045973A1 (en) * | 2005-10-21 | 2007-04-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electric power steering device |
EP1892174A1 (en) * | 2006-08-25 | 2008-02-27 | NSK Ltd. | Electric power steering device |
WO2009154119A1 (ja) * | 2008-06-16 | 2009-12-23 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JPWO2020166519A1 (ja) * | 2019-02-13 | 2021-02-18 | 日本精工株式会社 | 電源電流制御装置、電動アクチュエータ製品、及び電動パワーステアリング装置 |
-
2003
- 2003-06-18 JP JP2003172903A patent/JP2005007991A/ja active Pending
Cited By (13)
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