JP2004513372A - 物体の位置を決定するためのシステム - Google Patents
物体の位置を決定するためのシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004513372A JP2004513372A JP2002541410A JP2002541410A JP2004513372A JP 2004513372 A JP2004513372 A JP 2004513372A JP 2002541410 A JP2002541410 A JP 2002541410A JP 2002541410 A JP2002541410 A JP 2002541410A JP 2004513372 A JP2004513372 A JP 2004513372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- time
- transmitting
- determining
- information signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
本発明は、物体の位置を決定するためのシステムに関し、特に屋内及び屋外用のナビゲーションシステムに関する。
【0002】
屋外ナビゲーションの分野では、衛星信号を使用するナビゲーションシステムの技術開発はこの25年間に目覚ましく進歩した。例えば航空交通又は自動車工学でアメリカのGPS信号(GPS=全地球測位システム)又はロシアのGLONASS信号を評価する受信機は世界中で使用されている。過去数年間に、両方のシステムを組み合わせ、したがってより高い位置分解能が得られる受信機(GNSS=全地球ナビゲーション衛星システム)も市場で入手可能になった。達成可能な位置分解能は、北米のWAAS又は欧州のEGNOSなどのオーバレイシステムによって、さらに向上することができる。
【0003】
屋外ナビゲーションシステムの一例としてのGPSシステムは、ナビゲーション信号を送信する多数の部分移動衛星を含む。物体の位置は、ナビゲーション信号の受信機までの通過時間に基づき、かつ衛星の既知の位置に基づき、物体の受信機で決定される。これは、個々の衛星内の原子時計によって得られる衛星の時間同期を必要とする。ナビゲーション信号は見通し内信号であり、そのチャネルモデルは、受信機の信号電力が本質的に常時同一となるように、地球の電離層によってのみ決定される。
【0004】
GPSシステムの欠点は、GPSシステムを働かせるためには、複雑な送信機を、この場合は衛星を、それぞれ物体の位置を決定するためのシステムとして、及びナビゲーションシステムとして必要とすることにある。それに加えて、個々の送信機は、送信機の必要な時間同期を達成するために、非常に正確かつ複雑な時計を、この場合は原子時計を各々含まなければならない。
【0005】
GPSシステム及び衛星支援システム一般のさらなる欠点は、屋内用途、例えば建物内で、又は衛星から隠れる領域での屋外用途、例えば高層ビルの「谷間」又は通りで高度に正確なナビゲーションにそれらを使用できないことにある。
【0006】
屋内ナビゲーションの分野では、端末装置又は受信機においてではなく、ネットワークにおいてのみ位置発見のための現在示唆されている解決法があり、システムの送信機ネットワークによって受信機の位置が決定され、かつ用途に応じて、位置標定対象の受信機又はモジュールにワイヤレス通信によって伝達される。これに関する一例として、移動通信ネットワークは、屋内用にも適したナビゲーションサービスを提供している。トランスポンダ技術に基づく他のシステムは、ロジスティックス目的のため、及び近距離識別用に使用される。距離測定による位置標定がここで主として使用される方法である。位置標定は、無線、赤外線、超音波、又はレーザ信号の通過時間の測定によって行なわれる。より正確なシステムは、適切な信号処理によってより高い分解能を得るために、変調信号をも利用する。位相制御アンテナ配列又はフェーズドアレーアンテナを装備したより複雑な基地局の場合、距離測定に加えて、電界強度測定又は受信信号角の評価など、他の方法が主として使用される。
【0007】
屋内ナビゲーション用の現行システムは、タグによる孤立解決法(ピコセル)、距離測定に基づきかつ双方向伝送チャネルを利用する解決法、及び移動通信サービスに基づく複合システムによる解決法のいずれかを提供する。
【0008】
孤立解決法の欠点は、ネットワーク構造が非常に複雑であることにある。距離測定に基づく解決法の欠点は、ネットワーク又はシステム内にある位置標定対象モジュール又は受信機が多すぎる場合、非常に迅速にチャネル容量に達することである。複合システムを使用する解決法の欠点は、受信機が建物内の少なくとも2つの基地局又は送信機を受信しなければならないので、ナビゲーションの安全性が常時確保されないことにあり、さらに位置標定精度が依然として、衛星システムによる屋外用では25mを超え、通信インフラストラクチャでは100mを超え、したがって例えば屋内用途に適さないことにもある。屋内用途用のシステムの大部分は、一次元位置標定もしくは距離測定、又は例えばxy座標の形の2次元位置標定を提供するだけである。
【0009】
屋内ナビゲーションシステムの特定の問題は、例えば陰になる建物領域での屋外ナビゲーションシステムでも、屋内、例えば建物内に、例えば建物内部でナビゲーション信号の反射によって生じる高い信号ダイナミクス及びマルチパス信号があることにある。これらのパルチパス信号は伝送チャネルに非常に大きい歪みを引き起こし、物体の信頼できる位置標定又は位置の決定を危険にさらす。
【0010】
KRAMAR, E.の「Funksysteme fur Ortung und Navigation」(Stuttgart,ベルリン,Cologne,Mainz 1973,pages 27,92〜104)は、位置標定システムLoran−A及びLoran−Cについて記載している。Loran−Aシステムの場合の位置標定は主に、固定親送信機によって放出されるMパルス及び固定子送信機によって放出されるSパルスの評価に基づく。親送信機が最初にそのMパルスを送信する。子送信機はtb+tcの時間的ずれをおいてそのSパルスを送信し、tbは、子送信機を作動又は同期させるためにMパルスが親送信機から子送信機までの距離をカバーするのに必要な通過時間に対応し、tcは既知の固定的に設定された遅延に対応する。MパルスとSパルス間の通過時間の差が、位置標定対象受信機で測定される。一方で送信の時間の間の時間的ずれならびに親及び子送信機の固定位置が分かり、他方でM及びSパルスの受信時間の間の時間的ずれが分かると、受信機が存在しなければならないベースラインを決定することができる。様々な親及び子送信機対を区別するために、様々な送信機対のMパルス及びSパルスが異なる繰返し周波数で送信される。Loran−Cシステムは、位置標定に使用されるSパルスの数がLoran−Aシステムと異なる。各子送信機は、Mパルスから異なる時間的ずれをおいてSパルスを送出する。親及び子送信機の位置標定信号を区別可能にするために、Loran−Cは個々のパルスを送信するのではなく、数の異なるパルス群を送信する。様々な親及び子送信機群を区別可能とするため、パルス群のパルスは位相符号化される。Loran−Aで実行される粗位置標定に加えて、精密位置標定のために位相差測定が使用される。微細位置標定のために、送信されるパルスは、精確に画定された立上り縁を有する画定されたエンベロープを備え、そこに特定の測定点又は転換点が固定され、それは立上り縁の区別によって位置標定対象受信機内で精確に位置標定することができる。数台の子送信機を備えることによって、位置を、Loran−Aシステムの場合のように双曲線ベースラインの精度で決定することができるだけでなく、2又はそれ以上の双曲線ベースラインの交線までも決定することができる。
【0011】
US3,750,178は、離散無線周波数信号の源の地理的位置を決定するための位置検出システムを記載している。該システムは基本的に、逆Loranシステムの方法で作動する。それは、位置標定対象の源の無線周波数信号を受信する、既知の地理的位置に間隔をおいて配置された複数の無線周波数受信局を有し、源から決定される個々の受信局までの無線周波数信号の通過時間の差が決定される。受信局を同期させるため、受信機のデジタルストップタイミング装置を同期して始動させるためにタイミング信号を送信するタイミング送信機又はLoran送信機が提供される。源の無線周波数信号が受信されたときに、ストップタイミング装置は停止される。デジタルストップ値は受信局から送信機を介して、位置決定を行なうコンピュータに伝達される。個々の受信局のストップタイミング装置が停止される時間を精確に決定するために、受信した無線周波数信号は、マーカパルスを得て通過時間の差をより正確に決定することを可能にするために、特定の操作を受ける。
【0012】
DE2137846B2は、変調位相比較双曲線法及び表面バウンド(surface−bound)車両を位置標定するための手段について記載している。位置標定のために、位置が決定される車両からの測定信号を検出する、3つの受信局が使用される。位置標定は、受信局が、受信した測定信号を、固定ケーブルを介して伝送する中央装置によって実行される。測定信号がラインを通過するために必要な既知の通過時間が分かると、中央装置は通過時間の差に基づいて位置決定を実行することができ、前記装置はこの目的のためにカウンタ及びタイマを有し、送信機の1つから最も早く到着する測定信号を受信すると、カウンタは停止する。関係する評価及び送信手段における通過時間の変動を補償するために、タイマによって中央装置で確められる通過時間は、補正メモリの補正値で補足される。補正値は、車両の代わりに既知の位置の比較送信機が測定信号を送信する比較測定から断続的に得られる。比較送信機の場合、受信局を介して中央装置までの通過時間が分かるので、中央装置によって突き止められる通過時間と比較送信機の既知の通過時間との間の差を、補正値として補正メモリに格納することができる。受信された測定信号と特定の車両又は比較送信機の明確な関連付けを可能にするため、中央装置は、本来の位置標定前に位置標定対象車両又は比較送信機に要求の範囲内の測定信号を発生するようにコマンド信号によって要求するために、符号器及び無線周波数送信機を備えている。位置標定対象車両及び比較送信機は、異なるコマンド信号に応答する選択的呼受信機を有する車両受信機を持つ。
【0013】
US4,494,119は、遭難送信機を位置標定するために、方向発見技術と信号強度に基づく計算を結合した遭難無線周波数信位置標定の方法及びシステムについて記載している。該システムは、位置標定すべき遭難送信機と、既知の位置に配設されて遭難信号を受信しその信号強度を中央局に報告する複数の子中継装置と、測定された信号強度及び子中継装置の既知の位置に基づいて遭難送信機の位置を計算し、救助ユニットを派遣する中央局と、方向発見装置を装備して遭難送信機に接近する救助ユニットとを備えている。遭難送信機はそれに関連付けられた標的IDを有し、子中継装置は各々それに関連付けられた装置IDを有し、それらは全て対応する符号器を有している。遭難送信機はその遭難信号と共に標的IDを送信する。子装置は、受信した信号強度を標的ID及び装置IDと共に、今度は対応する復号器を有する中央局に報告する。
【0014】
US5,208,756は、携帯電話網と共に作動する車両位置標定及びナビゲーションシステムに関する。車両のナビゲーションのため、車両位置標定トランシーバ、標準携帯電話、及びアンテナが設けられる。アンテナを介して、車両位置標定トランシーバは、電話局から送信されるデュアルトーンマルチ周波数又はDTMF信号を受信する。電話局の既知の位置及び受信した信号強度に基づいて、車両位置標定トランシーバは車両の位置を決定する。突き止められた位置は外見上基地局を介して、例えば幾つかの車両が監視され航行案内される中央局に送信される。
【0015】
DE2525446C2は、非常に安定した時間標準を持つ位置標定手段に関する。該位置標定手段は、同一周波数に同調可能な受信機と、非常に安定した時間標準、例えば原子時計とを有し、相互に同期させることができる複数の受信局から構成される。中央局は、2つの受信局各々の間の通過時間の差のみならず、突き止められた通過時間の差に対応する双曲線ベースラインの交点によって位置標定される送信機の位置をも突き止める。一方で異なる受信局で受信した2つの信号間の相互相関によって中央局で位置標定すべき送信機の受信信号の評価を実行しながら、しかし、他方では受信局から中央局に到着するまでの送信中の誤りに対する無感受性を提供するために、受信した信号は、受信局の時間標準から導出された時間基準マークが与えられ、相互相関を実行する中央局に送信される。
【0016】
DE2829558A1は、表面バウンド車両の位置を決定するための双曲線位相比較方法、及びこの方法を実行するための装置に関し、したがって本質的に前述したDE2137846B2に係るシステムの開発を構成する。受信局から中央装置への受信信号の送信における障害への無感受性に備えるために、受信局で受信された各測定信号は、固定水晶発振子から局所的に生成される基準信号と比較され、基準信号との位相差が無線チャネルを介して中央装置にデジタル伝送され、そこで解析されて通過時間差が形成される。特定の間隔で、校正送信機の位置標定が実行され、局所的に生成される基準信号からのその位相差が受信局で分かる。これに基づいて、補正値が得られる。
【0017】
DE−OS181328は、車両のそれぞれの位置を決定しかつ識別するためのシステムに関する。該システムは受信機、中央コンピュータとメモリ、及び主クロックから成る。各受信機は、主クロックと同期されるクロックを備えている。同期は、中央主クロックから様々な局所受信機クロックまでの同期信号の通過時間の差を補償する遅延を達成する遅延回路を介して実行される。車両から信号を受信すると、受信機は水晶クロックから、双曲面交点を用いて解析を実行する中央コンピュータに時間を送信する。
【0018】
DE−PS1240146もまた車両の位置を決定する方法に関し、これは、位置決定のために送信時間(transmit time)を使用するだけでなく、それに加えて、その中に固定局を有する面からの特定の車両の距離をも突き止めて補正として使用する。静止又は固定局として送信機のみならず、受信機をも使用することができる。送信機側及び受信機側の両方で、正確な時間標準の使用が必要である。
【0019】
DE19647098A1は、電磁的に送信される信号の測定通過時間差に基づいて物体を多次元位置標定するための位置標定システム一般に関する。第1態様では、位置標定対象物体が受信又は送信装置を持つことができ、固定装置は送信又は受信装置とすることができ、固定装置が、システム時間に同期させるために共通中央タイミング発生器に接続される不正確な水晶クロックを持つことができる位置標定システムが記載されている。信号通過時間による時間同期の歪みを回避するために、発生する送信エラーが分かり、したがってそれを補償することができるように、定義された長さの信号導体又はケーブルの使用が示唆される。特に、受信機を位置標定するための送信機から成る位置標定システムが記載されている。各送信機は、既知の長さの信号導体を介して中央タイミング発生器に接続されるので、送信機はこの1つのタイミング発生器によって同期される。送信機は電磁波を送信し、その搬送波はそれにより変調されるデータストリームを有し、それは時間信号のみならず相関させることのできる送信機定義コードを含む。受信機は、局所時間標準を得るために、それ自体のクロック発生器を有する。受信機は、そこからコンピューティング装置によってそれ自体の時間標準に対する位置の速度及び時間情報を得るために、送信機によって送信される符号化電磁信号を利用する。
【0020】
本発明の目的は、物体の位置を簡単に、確実に、かつ正確に決定することを可能にする、物体の位置を決定するためのシステムを提供することにある。
【0021】
この目的は、請求項1に係る物体の位置を決定するためのシステムによって満たされる。
【0022】
本発明の利点は、物体の位置を決定するためのシステムの送信機との視覚的接触が無いか限定されるナビゲーション用途の場合、すなわち建物など屋内用途、又は例えば高層ビル街通りなど陰になる戸外領域での戸外用途で、送信信号を大きく歪ませる高い信号ダイナミックス及びマルチパス信号が明らかに関係する場合、本発明が物体の高い位置標定信頼性、三次元位置標定(x、y、z座標)、及び干渉信号に影響されないシステムによる位置標定を可能にすることにある。これは、本発明がCDMAに基づく(CDMA=符号分割多元接続)システムを利用しており、CDMA法が、公知の屋内ナビゲーション法より、他の無線サービス、例えば移動通信サービス、例えばTDMA又はCDMAに基づくシステム、例えば屋外用途におけるデジタル無線放送及び衛星サービスなどによる干渉に対して強いという事実により達成される。
【0023】
本発明に係るシステムは、既存のCDMAシステムより高い位置標定分解能を可能にする。現在利用可能な技術によって実現される該システムは、1m未満の位置精度に達することができる。商業用途では、当面は約1ないし5mの可能な分解能が期待されるが、それは理論的には、使用される搬送周波数の波長によってのみ制限される。ISMバンドの2.4GHzのRF搬送波周波数の場合、最大位置分解能は6.2cm(波長の半分)とすることができる。
【0024】
本発明の別の利点は、CDMA法を使用するため、信号の非拡散によるCDMAシステムに一般的な増幅利得のために、非常に低い送信電力の送信機がそれぞれ屋内及び屋外領域をサポートするので、直接又は間接的に(送信機の周波数掃引によって)信号通過時間を測定する方法に比較して、送信機ネットワークによる電磁負荷が低減されることである。CDMA信号は雑音レベルより低いので、位置標定のために高い送信電力を必要としない。
【0025】
本発明の追加の利点は、位置の標定又は決定が送信機ネットワークではなく受信機又は受信機モジュールで行なわれるので、利用者、アプリケーション又は受信機モジュールの数が限定されず、ネットワーク過負荷の危険性がなく、かつ無線チャネルには送信機ネットワークによって発生する信号だけが負荷されるので、本発明に係る物体の位置を決定するためのシステムが、位置標定及びナビゲーションのための戻りチャネルを必要としないことにある。基地局は1つの送信ステージのみを必要とし、かつ端末装置は1つの受信ステージのみを必要とするので、これは、さらに、基地局又は送信機及び端末装置又は受信機の複雑さの低減を可能にする。したがって受信機は、PDA又は移動体もしくは携帯電話などの既存のシステムに容易に組み込むことができる。
【0026】
したがって本発明の追加の重要な利点は、衛星ナビゲーションシステムとの下方互換性もあるので、このナビゲーション方法を利用する端末装置が、GPS、GLONASS、WASS、EGNOS、及び将来の欧州システムGALILEOなど、CDMAベースの衛星支援屋外ナビゲーションシステムの受信用ハードウェアの本質的な部分を再利用することができることである。
【0027】
本発明の追加の利点は、用途特定的に位置決定精度を調整する可能性にあり、かつ、したがって位置がモジュールで決定されるのでシステムのパワー入力も変化することにある。
【0028】
本発明の別の利点は、送信機又は基地局の到達範囲が適正な距離(最高100m)内にあることである。
【0029】
本発明のさらに別の利点は、例えば現行メッセージ又は建家仕様図など、追加の局所的情報を受信機への送信に含めることができ、あるいは基準基地局でロードすることができることである。一体化された音声符号器によって、このシステムは視覚障害者用の位置確認補助具として利用することができる。
【0030】
以下で、添付の図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態をさらに詳しく説明する。
【0031】
本発明は、屋外及び/又は屋内で移動体又は移動可能な物体、例えば人間の位置を標定するのに役立つ、ワイヤレスの高分解能の無線ベース及びセルラナビゲーションシステム又は物体の位置を決定するためのシステムを記載する。屋内用途では、このシステムで、位置確認補助具として例えば建家仕様図など、追加情報を提供することができる。セルラ構造のため、記載するシステムは、屋外又はフェア会場など複数の建物からなる建物複合体における物体の位置を決定するためにも使用することができる。
【0032】
図1は、物体の位置を決定するためのシステムの実施形態を示す。システム100は、固定位置に配設された基準送信装置202と、相互にかつ基準送信装置202に対し固定位置に配設された3つの送信/受信装置又はトランシーバ装置302と、物体の位置を決定するための位置決定装置502とを備えており、物体は位置決定装置502を備えている。二次元システムで位置決定装置502を備えた物体の位置を決定するために、システム100は、少なくとも3つの送信装置、例えば1つの基準送信装置202及び2つの送信/受信装置302を持たなければならない。三次元システム又は空間内で位置決定装置502を備えた物体の位置を決定するためには、システム100は、図1に示すように、少なくとも4つの送信装置、例えば1つの基準送信装置202及び3つの送信/受信装置302を持たなければならない。
【0033】
位置決定装置502を備えた物体の位置を三次元決定するためには、送信装置202、302の位置P1、P2、P3及びP4、ならびに送信装置202、302から位置決定装置502へのナビゲーション信号又は情報信号の通過時間L1、L2、L3及びL4が必要である。この目的のために、送信装置202、302は時間同期して作動しなければならない。すなわち、それらのクロックが同期して作動しなければならない。情報信号の通過時間L1、L2、L3及びL4は、位置決定装置502における情報信号の受信時間と送信装置202、302からの情報信号の送信時間の差に基づいて決定される。送信装置202、302は時間同期して作動するので、位置決定装置502自体は正確な時間ベース又はそれ自体の正確なクロックを必要としない。位置決定装置502は、特定の時間ドメインで時間の間隔を相対的に測定できるタイマ又は時間供給手段が必要なだけである。
【0034】
二次元(及び三次元それぞれの)位置決定のために、すなわち平面内(又は空間内それぞれ)の物体の位置を決定するために、3つ(又は4つ)の送信機又は送信装置202、302が必要である。しかし、二次元位置決定の場合、残りの2つの送信機、すなわち基準送信装置202及び残りの送信/受信装置302の周りに作成される円は、物体の位置決定が明瞭になるように、ナビゲーション信号の通過時間の半径との2つの交点を持つが、第3送信機又は本例の場合第2送信/受信装置302は省くことができる。これは、第3送信装置202、302が無くても、適切な交点又は物体の正しい位置が位相を介して決定することもできるためである。しかし二次元位置決定では、位置決定装置502への情報信号の通過時間を正しく計算することができるように、受信機又は位置決定装置502における情報信号の実際の受信時間を決定するために、第3送信装置が必要である。したがって、位置決定装置502は時間供給手段、たとえばクロックを単に必要とするが、その時間供給手段は送信装置202、203と完全には時間同期しておらず、追加の送信装置の情報を介して送信装置202、203と同期することができる。この状況は三次元の場合も同様である。ここでもまた、位置の決定は位相によって可能であるので、第4送信装置は必要でない。しかし、図1の第4送信装置202、302及び第3送信/受信装置302はそれぞれ、位置決定装置502内で情報信号の受信時間を正確に決定するのに役立つ。
【0035】
図1の送信装置202、302のネットワークにおける時間同期は2段階で実行される。インフラストラクチャのスイッチ投入後、プログラマブル遅延又は時間補正値によりネットワークの同期が確立され、動作中、この時間同期はそれぞれ規則正しい間隔で検査され補正される。送信装置202、302の同期はそれらの間の接続を介して得られ、それを介して装置は相互に連絡される。これに関して、例えば基準送信装置202は基準時間信号の形で基準時間を供給し、それにより送信/受信装置302は前記接続を介して時間的に同期する。この接続は、例えば電気又は光ケーブルを介してワイヤ結合又はケーブル結合することができ、あるいはワイヤレス型とすることができる。固定配置された基準送信装置202から固定配置された送信/受信装置302への基準時間信号の送信は直接であり、接続に対し既知の通過時間を有しており、クロックを同期させる際にはそれを考慮しなければならないので、ワイヤ結合接続が好ましい。それとは対照的に、ワイヤレス通信は、クロックを同期させることができるためには見通し内信号が要求される。この場合、見通し内信号以外にマルチパス信号が発生することがあり、すなわち、例えば基準送信装置202の基準時間信号が特定の送信/受信装置302への経路上の壁で反射することがあり、それは送信/受信装置302への基準時間信号の通過時間の決定を悪化させる。基準時間信号のワイヤ結合及びワイヤレス伝送のどちらでも、送信/受信装置302のクロック又は時間供給手段は、基準時間信号を供給する基準送信装置202のクロック又は基準時間供給手段と同期する。
【0036】
図1のシステム100はまた、システムの構造及び環境に応じて、送信/受信装置302の1つを基準送信/受信装置又は基準送信装置と決定して、送信装置202、302として送信/受信装置302だけを持つこともできる。例えば、そのような決定は、複数の送信/受信装置302のうちの1つの送信/受信装置302が最も正確なクロックを持ち、したがって基準時間の供給源とすることができ、それに全ての他の送信/受信装置302を同期させることができることに依存する。
【0037】
それに加えて、各システム100は、例えば専用送信/受信装置である非常に多数の送信装置202、302を持つことができる。例えば送信装置の到達範囲が限定され、システムがそこに形成された階層構造をもつことができる場合、この多数の送信装置は、建物複合体の建物、建物内の部屋等のような非常に多くのサブグループに分配することができる。各サブグループ、例えば部屋が今度は、そこに形成されたそれ自体の送信装置の階層構造を持つことができる。その場合、1つの送信装置を基準送信装置又は基準送信/受信装置と決定し、この基準送信装置は例えば最も正確なクロックを持つか、あるいはそれ自体上位グループの送信装置と同期しているので、そこにサブグループの他の全ての送信装置を同期させることができる。上位グループ、例えばフロア又は建物は、例えばフロア又は建物等の選択された基準送信装置と同期しているそれ自体のサブグループ、例えば部屋を持つことができる。
【0038】
図2は、図1に示した本発明に係るシステムの基準送信装置の実施形態を示す。基準送信装置202は、第1基準時間を示す基準時間信号を供給するための基準時間供給手段204と、基準時間信号に基づいて決定される情報信号の送信時間を含む情報信号又はナビゲーション信号を生成するための信号生成手段206と、情報信号及び/又は基準時間信号を送信するための送信手段208とを備えている。
【0039】
基準時間供給手段202は、時間又は時間の瞬間、この場合は基準時間を決定するための時間ベースを供給するタイマ又はクロック等であることが好ましい。信号生成手段206はアナログ又はデジタル信号生成手段、例えばなかんずく情報信号自体の送信時間を含む情報信号を生成する処理手段であることが好ましい。さらに、信号生成手段206は、基準送信装置202の位置、基準送信装置202及び送信/受信装置302のネットワークの距離範囲又は位置決定装置502の物体を含む距離範囲のための局所情報、局所メッセージ、特定のシステムパラメータ、同期データ、周囲のマップ又は建家仕様図及び/又は基準送信装置202のディレクトリ及び/又は無線標識をさらに含む情報信号を生成するように構成することができる。
【0040】
基準送信装置202の送信手段208は、基準送信装置202に関連付けられたコードを供給するためのコード供給手段210、及びコード供給手段210のコードにより情報信号を符号化するための符号化手段212を備えていることが好ましい。コード供給手段210は、コードを表わす連続(アナログ)又は値離散(デジタル)信号を含むメモリであることが好ましい。これに関し、雑音状信号又は擬似雑音コード(PNコード)は、送信装置202、302及び位置決定装置502の両方で相互に独立して復元することのできるものであることが好ましい。これらのコードはなかんずく最長のコード(m系列)を含む。他の可能なコードとして例えばゴールド系列がある。
【0041】
送信手段208の符号化手段212は、情報信号にコードを加算し、それによって情報信号の帯域拡散を行なう同期演算又は排他的論理和手段であることが好ましい。擬似雑音信号又はコードの使用により、拡散周波数帯域全体における情報信号の信号電力の均等な分布が達成される。例えば位置決定手段502で情報信号を復元するために、この情報信号は、拡散に用いられたコードと相関される。この目的のために、基準送信装置202で生成されたコードは位相補正方式で受信コードに同期させられ、受信信号により乗算される。次いで情報信号は逆相関されて元の帯域幅に戻る。信号に重ね合わされた干渉はスペクトル拡散され、帯域幅比に従って、例えばその後の信号累積又は低域濾波によってその振幅を低減される。
【0042】
基準送信装置202の送信手段208はさらに、搬送周波数fTRを有する搬送波信号に情報信号及び/又は基準時間信号を変調するための変調手段214を含むことができる。変調手段214は、情報信号を搬送波信号に変調するミキシング手段又は乗算手段であることが好ましく、搬送波信号は無線周波数搬送波信号であることが好ましい。変調手段214は、情報信号を搬送波信号に変調するために位相シフトキーイング変調(PSK変調又はBPSK変調)を実行することが好ましい。しかし、他の公知の変調方法も同様に使用することができる。
【0043】
例えばRF搬送波信号を使用する場合、基準送信装置202は、なかんずくRF信号を送信するために使用できるアンテナ216を持つことができる。
【0044】
図3は、図1に示す本発明に係るシステムの送信/受信装置の実施形態を示す。送信/受信装置302は、時間を示す時間信号を供給するための時間供給手段304と、基準送信装置202からの基準時間信号を受信するため、又は別の送信/受信装置からの時間信号を基準時間信号として受信するための受信手段306と、時間信号及び基準時間信号を処理するため、及び送信/受信装置302の時間を基準時間と同期させるための同期手段308と、時間信号に基づいて決定された情報信号の送信時間を含む情報信号を生成するための信号生成手段310と、情報信号を送信するための送信手段312とを備えることが好ましい。
【0045】
本書で前に指摘した通り、図1に係る送信装置202、302のシステムは、送信/受信装置302のみから構成することもでき、システムの構造に従って、1つ又はそれ以上の送信/受信装置302をそれぞれ基準送信装置及び基準送信/受信装置とするように決定することができる。そうすると時間供給手段304から供給される時間信号が基準時間信号であり、他の送信/受信装置302はそれと同期させられる。そのような構造は、システムの外部条件に従ってシステムのより高い柔軟性をもたらし、例えば送信/受信装置が基準送信/受信装置として作動しなくなったときに、より高い信頼性をもたらす。基準送信装置となるように決定された送信/受信装置302において、それは次にそれ自体を例えば上位グループの基準送信装置でもある上位送信/受信装置302と同期させることができるので、受信手段306及び同期手段308はどちらも余計ではない。これが階層構造を可能にする。
【0046】
図3に戻ると、時間供給手段304は、時間又は時間の瞬間を決定するための時間ベース、この例ではクロックの時間を供給するタイマ又はクロック等であることが好ましい。
【0047】
受信手段306は、基準時間信号を処理する基準送信装置202から接続を介して到着する基準時間信号を処理するための手段であることが好ましい。受信手段306は、ワイヤ結合又はワイヤレス接続を介して伝達される基準時間信号を処理するために整合させることができる。
【0048】
送信/受信装置302の同期手段308は、基準送信装置202の基準時間供給手段204の基準時間と送信/受信装置302の時間供給手段304の時間との間の時間差を表わす遅延又は時間補正値を利用して、時間信号又は時間供給手段304の時間を補正するための時間補正手段を持つことが好ましい。この時間補正値は、例えばシステムの設置後測定され、時間の間隔をおいて新しく決定される補正電界(correction field)とすることができる。したがって、単純な送信機ネットワークの場合、基準送信装置202は必ずしも常時送信/受信装置302と連絡している必要はない。送信/受信装置302が基準送信装置202と同期する、より複雑なシステムの場合、基準送信装置202と送信/受信装置302との間の規則的時間整合の可能性をもたらすことができる。
【0049】
情報信号を生成するための信号生成手段310は、アナログ又はデジタル処理手段、例えば情報信号の送信時間を含む情報信号を生成する処理手段であることが好ましい。信号生成手段310はさらに、送信/受信装置302の位置をさらに含む情報信号を生成するように構成することができる。さらに、情報信号は、基準送信装置202及び送信/受信装置302のネットワークの領域、又は位置決定装置502の物体が存在するか移動している領域の局所情報、局所メッセージ、特定のシステムパラメータ、同期データ、周囲のマップ及び建家仕様図、及び/又は基準送信装置202のディレクトリ、及び/又は無線標識を含むことができる。
【0050】
送信/受信装置302の送信手段312は、送信/受信装置302に関連付けられかつ他の送信装置202、302のコードとは異なるコードを供給するためのコード供給手段314、及びコードにより情報信号を符号化するための符号化手段316を持つことが好ましい。
【0051】
送信手段312のコード供給手段314は、コードを表わすアナログ又はデジタルコード信号を含むメモリであることが好ましい。このコードは、それぞれの送信/受信装置302及び位置決定装置502の両方で相互に独立して復元することのできる擬似雑音コードであることが好ましい。擬似雑音コードはいわゆる最長のコード(m系列)を含む。他の可能なコードとして例えばゴールド系列がある。
【0052】
送信手段312の符号化手段316は、コード供給手段314のコードを送信/受信装置302の情報信号に加算又は結合する同期演算又は排他的論理和手段であることが好ましい。情報信号にコードを乗算することにより、情報信号は拡散され、拡散周波数全体の信号電力の均等な分布が達成される。拡散情報信号を回復するため、この情報信号は位置決定装置502で拡散に使われたコードと相関される。この目的のために、基準送信/受信装置302で生成されたコードは位相補正的に受信コードと同期させられ、受信信号によって乗算される。拡散受信情報信号は次いで逆相関されて元の帯域幅に戻る。信号に重ね合わされた干渉は、対照的に、スペクトル拡散し、帯域幅比に従って、例えばその後の信号累積又は低域濾波によってその振幅を低減することができる。
【0053】
送信/受信装置302の送信手段312はさらに、基準送信装置202の搬送周波数に等しいことが好ましい搬送周波数fTRを有する搬送波信号に情報信号を変調するための変調手段318を含むことができる。変調手段318は、情報信号を搬送波信号に変調するミキシング手段及び乗算手段であることが好ましく、搬送波信号は無線周波数搬送波信号(RF搬送波信号)であることが好ましい。変調手段318は、情報信号を搬送波信号に変調するために、位相シフトキーイング変調(PSK変調又はBPSK変調)を実行できることが好ましい。しかし、他の公知の変調方法も同様に使用することができる。
【0054】
送信/受信装置はさらに、なかんずくRF搬送波信号を送信するために使用できるアンテナ320を持つことが好ましい。
【0055】
図4は、図1に示す本発明に係るシステムの位置決定装置の概括表現を示す。位置決定装置402は、送信装置202、302の情報信号、例えばRF情報信号を(RF)受信信号として受信するためのアンテナ404を含む。この受信信号は、アンテナ404から無線フロントエンド406又は無線入力ステージに渡される。この無線フロントエンド406は例えば、無線周波数受信信号をベースバンドに混合するミキシング手段を含む。そのような混合は、中間周波数標本化装置又はIFサンプラを使用してアナログ又はアナログ/デジタル形式で実現することができる。次いでさらなる処理がデジタルで行なわれる。ベースバンドで、受信信号は定義された数のコードと相関され、これらのコードの各々は送信装置202、302(図1)に関連付けられる。これらのコードは、送信装置のコードに従ってコード生成器408で生成される。送信装置の情報信号に関連付けられた離散受信情報信号を相関によって受信信号から得るために、各コードに対し、受信信号は相関部410及び第1処理部412の1つ又はそれ以上の相関器で相関される。相関部410で個々のコードと相関された受信信号は、位置決定装置402の第1処理部412に供給され、そこでコードの受信信号との最終相関及び関連受信情報信号の導出が行なわれる。これを目的として、各送信装置202、302に対し、直接経路で位置決定装置に伝搬した情報信号を得るために、送信装置202、302によって送信された情報信号の壁からの反射によって生じるマルチパス信号を見通し内信号から分離しなければならない。この信号だけが、それぞれの情報信号の正確な通過時間決定及び物体の位置決定を可能にする。位置決定装置402の第1処理部412はさらに、相関部410におけるコードの受信信号との相関を制御するために、コードに対してコード生成器408を制御し、かつ、位置決定装置402の環境の性質に応じて、すなわち主としてマルチパス信号及び干渉の発生に応じて、異なる大きさでありかつ高いダイナミックスを有する受信信号の増幅又は利得を、自動利得制御装置(ACG)418を介してさらに制御する。受信された受信情報信号は位置決定装置402の第2処理部414に渡される。第2処理部414は、マルチパス信号無しでそれぞれの受信情報信号を追跡し、それを他の受信情報信号と時間同期し、追加情報とは別にそれぞれの受信情報信号から受信情報信号に関連付けられた情報信号の送信時間を得るために、及び好ましくは、特定の瞬間における物体の位置を決定するための送信装置202、302の位置も得るために、それぞれの受信情報信号を復号する。位置決定手段402の第2処理部414はさらに、ナビゲーション命令を発することによって、物体のナビゲーションのために、第2処理部414からナビゲーション信号等を供給し、例えばデジタル信号プロセッサとすることができる。コード生成器408は、それぞれのコードに関連付けられた受信情報信号を識別できるようにするために、第2処理部414と連絡する。位置決定装置402はさらに、無線フロントエンド406、コード生成器408、及び位置決定装置402の第2処理部414の時間制御を支配する、周波数fcを有するシンセサイザ又は周波数発生器416を含む。
【0056】
例えば屋内では建物の内壁、又は陰になる戸外領域では建物の外壁における送信装置202、302の情報信号の反射であるマルチパス信号の伝搬、及び離散受信情報信号からなり、例えば反射、減衰に関する異なる環境条件等による受信信号の異なる振幅による位置決定装置402の受信信号の信号ダイナミックスは、位置決定装置に最大限の要求をする。屋内領域又は部屋の異なる構造のため、情報信号一般の伝搬条件を定義することは概して非常に難しい。情報信号は距離によって、フラットフェーディング(flat fading)によって、固定及び時変障害によって様々に減衰する。減衰は最高80dBになることがある。したがってマルチパス伝搬は、ダイナミックスにおける差が非常に大きいことが特徴である。位置決定装置402における高いダイナミックス要件は、第1処理部412によって制御される制御ループ(AGC)418によって、かつ約10ビットの分解能及び解決しようとする通過時間差より短い期間の標本化速度を持つAD変換器の使用によって満たされる。次いでマルチパス信号は整合決定手段を使用して分離される。
【0057】
ナビゲーションデータ及び情報データは非常に低いデータレート(fINF)を有することに注目されたい。しかし、充分な処理利得を確実にするために、情報データのデータレートfINFは情報信号の帯域幅より明らかに低くなければならない。次いで情報信号は、位相固定方式で搬送周波数(fTR)に直接変調される。情報信号の伝送チャネルを効率的に利用できるようにするために、BPSK変調技術などのPSK変調技術が特に適している。
【0058】
図5は、図1に示す本発明に係るシステムの位置決定装置502の実施形態を示す。位置決定装置502は、時間を示す時間信号を供給するための時間供給手段502と、送信装置202、302の受信情報信号を含む受信信号を受信するための受信手段506と、受信情報信号を処理するための処理手段508と、時間供給手段504の時間信号によって各受信情報信号の受信時間を決定するための受信時間決定手段510とを含むことが好ましい。
【0059】
時間供給手段504は、時間又は時間の瞬間を決定するための時間ベースを供給するタイマ又はクロック等であることが好ましい。
【0060】
位置決定装置502の受信手段506は、送信装置202、302のコードを供給するためのコード供給手段512と、受信信号から送信装置202、302の情報信号に対応する受信情報信号を得るために、コード供給手段512によって供給された送信装置202、302のコードを使用して受信信号を復号するための復号手段514とを含むことが好ましい。
【0061】
受信手段506のコード供給手段512は、送信装置202、302のコードを表わすアナログ又はデジタルコード信号を含むメモリであることが好ましく、コードは擬似雑音コード(PNコード)であることが好ましい。これらはいわゆる最長のコード(m系列)又は他の可能なコード、例えばゴールド系列を含む。
【0062】
それぞれの送信装置202、302に関連付けられた受信情報信号が得られるように、受信手段506の復号手段514は、システム100の各送信装置202、302に対し、相関受信信号を得るために受信信号をそれぞれの送信装置202、302に関連付けられかつコード供給手段512で得られるコードと相関させるための少なくとも1つの相関手段516と、各相関手段516に関連付けられ、それぞれの関連コードをもつ受信信号の相関の各相関結果を好ましくはコード系列の期間に対応する時間にわたって積分する1つの積分手段518を含むことが好ましい。
【0063】
相関手段516で、受信信号は1クロックだけシフトされ、次いでコード供給手段512の各コードと並行して相関される。このコード供給手段512は、関連シフトレジスタ内に送信装置202、302に関連付けられた各コードを含み、コードはそこで、チッピングレートより大きい高速クロックレートでシフトされる。入力信号をシフトレジスタのそれぞれの中身と同期させる場合、積分手段518の出力に相関ピークが形成される。
【0064】
ネットワークで送信/受信装置302だけが使用されるか、それとも基準送信装置202も使用されるかに関係なく、受信手段506にとって、各送信装置202、302は衛星である。それぞれの送信装置202、302に関係なく、受信手段での評価で、三次元位置標定の場合、4つの異なる信号を考慮しなければならず、二次元位置標定の場合、3つの異なる信号だけを考慮しなければならない。これは、受信信号内の異なる送信装置202、302からの4つ又はそれぞれ3つの信号をより高い安全性をもって復号できるようにするために、それぞれ5つ又は4つ以上の相関手段516及び関連積分手段518を設けることが好ましいことを意味する。したがって、受信される各送信装置202、302に対し、少なくとも1つの相関手段516及び関連積分回路518を復号手段514に設ける必要がある。より高速の相関のために、送信装置202、302毎に2つ以上の相関手段516及び積分手段518を設けることもできる。
【0065】
図6は、図5の復号手段514の相関手段516及び積分手段518の実施形態を示す。コード又は送信装置202、302に関連付けられた各相関手段516は、相関受信信号が得られるように、コードを受信信号と相関させるための相関器520を含み、コード又は送信装置202、302に関連付けられた各積分手段518は、コード又は送信装置202、302に関連付けられた受信情報信号が得られるように、相関器520の相関受信信号をある期間にわたって積分するための、相関器520に関連付けられた積分器526を含む。送信装置202、302に関連付けられた各相関手段516は、相関受信信号を得るために、時間シフトコードを受信信号と相関させるための追加相関器522をさらに含み、送信装置202、302に関連付けられた各積分手段518は、直接経路で位置決定装置502に到達した受信情報信号とは異なる時間シフトコード関連受信情報信号又はマルチパス信号が得られるように、相関受信信号をある期間にわたって積分するための、前記追加相関器522に関連付けられた積分器528をさらに含む。各相関手段516は、少なくとも3つ、好ましくは4つ以上の追加相関器522、...524、及び前記追加相関器522、...524に関連する積分手段518内の少なくとも3つ、好ましくは4つ以上の追加積分器528、...530を持つ。相関器及び関連積分器の数を増加すると、エッジのより細かい分解能及び相関ピークの可能な二次極大が得られる。二次極大はマルチパス信号の受信により、又はマルチパス受信で発生する。したがって図6の実施形態は、図7に時間に関連して描く見通し内信号及びマルチパス信号の決定を可能にする。
【0066】
例えばGPSシステム(早期、現在、後期:EPL構造)とは異なる相関器の数及び関連積分器の数はそれぞれ、固定的に定義されず、システムがマルチパス信号を認識して復号する時間に依存し、言い換えると、システムが使用される環境、例えば建物又は部屋、の特性に強く依存する。相関器の数は、特定の環境又は建物によっては非常に大きくなることがある。また、各個別建物の各部屋に異なる数の相関器が要求され、あるいは使用されること、及び建物の入力後に、無線標識、無線、手動入力等を介して、この数をシステムパラメータとしてナビゲーション端末に変数として引き渡すことも考えられる。次いで端末装置はソフトウェア等を介して自動的に正しい構成を調整する。必要な又は利用される相関器の数はしたがって可変とすることができる。
【0067】
コード供給手段512は各関連コードに対し、各々nrビットの1つのシフトレジスタを持ち、それがコードの時間シフトを実現する。nrビットの幅を有するシフトレジスタ512で、コードはクロックレート(fsr)で各々チップ長(CC)の1増分づつシフトされる。受信信号をシフトレジスタ508の中身と相関させた後、相関受信信号は積分手段528で積分される。シフトレジスタの長さ(nr)又は相関器及び関連積分器の数、及びクロックレート(fsr)は、マルチパス信号を相互に別個に復号できる期間、及びこれを行なうことのできる分解能を画定する。搬送周波数がチッピングレートと同期するという条件で、搬送周波数の波長の2分の1の精度の位置分解能を達成することができる。したがって搬送波信号の位相位置の情報は、下方混合、標本化、及び処理にもかかわらず保持される。相関手段516の各相関器520、...524で、例えばベースバンド信号532が1ビットづつそれぞれの相関器520、...524の入力に印加され、それぞれの送信装置202、302のコードは、情報信号及び関連マルチパス信号の相関ピークの「先端」又は高さを得るために、クロックレートfsrで信号全体にわたってシフト(相関)される。これらの相関結果を図6にSIG1、SIG2、...SIGNとして示す。積分手段518に続くデジタル処理手段534で、見通し内信号のピークを見出すために、信号の追跡が行なわれる。情報信号は必ずしも最強又は最高ピークを持つ必要がないことに注目されたい。
【0068】
図7は、積分手段518による積分後の時間的経過を示し、この経過は受信情報信号及びそのマルチパス信号の個々のピークを有する。図7は、t0における受信情報信号ならびにt0+δt、t0+2δt、t0+3δt、及びt0+4δtにおけるマルチパス信号を示す。これらのピークは、受信信号を送信装置の関連コードと相関させた結果得られ、それによって受信情報信号及びマルチパス信号それぞれの非拡散を達成するので、図7に同様に示したそれぞれの雑音から突出するピークが生成される。分解能が得られる相関ピーク間の時間δの最小距離は、アナログデジタル変換器を動作するために使用されるクロック信号の周期の長さに対応する。
【0069】
図5に戻ると、位置決定装置502の受信時間決定手段510は、時間供給手段504の時間信号と受信信号内の受信情報信号の検出のイベントから、受信情報信号の受信時間を決定する手段をさらに含むことが好ましい。
【0070】
位置決定装置502の処理手段508は、受信情報信号から送信装置202、302の情報信号の送信時間を抽出するための抽出手段536と、情報信号の送信時間及び受信情報信号の受信時間に基づいて送信装置202、302から位置決定装置502までの情報信号の通過時間を決定するための通過時間決定手段538と、情報信号の通過時間及び送信装置202、302の位置を使用して物体の位置を計算するための計算手段540とを含むことが好ましい。
【0071】
情報信号の送信時間を抽出するための抽出手段536は、情報信号から情報信号の送信時間を抽出する処理手段を持つことが好ましい。情報信号が送信装置202、302の位置などの追加情報を含む場合、その処理手段はさらに、それぞれの情報信号からそのような情報を収集するように構成される。
【0072】
情報信号の通過時間を決定するための通過時間決定手段538は、情報信号又は受信情報信号の受信時間から情報信号の送信時間の差を決定する処理手段を持つことが好ましい。上述の通り、これに関して、位置決定装置502の内部時間供給手段504が特定の範囲内の受信情報信号の正確な受信時間を示せば充分であるので、位置決定装置502の時間供給手段504が送信装置202、302の時間供給手段204、304と同期しているかどうかは関係ない。受信情報信号の受信時間と送信装置202、302の時間供給手段204、304との時間同期は、計算によって、例えば計算手段540に供給される方程式系によって得られ、例えば三次元位置決定では、第4送信装置202、302が第4条件によって方程式系から正確な受信時間を決定することを可能にする。
【0073】
処理手段508の計算手段540は、例えば情報信号の通過時間L1、L2、L3及びL4及び送信装置202、302の既知の位置P1、P2、P3及びP4(図1)の方程式系を確立しかつ解くように構成された処理手段を持つことが好ましい。
【0074】
処理手段508は、受信情報フォーマット又はナビゲーションデータフォーマットで同期するために、かつ必要ならば情報データを抽出手段536に渡すために、受信情報信号を抽出するため、及び受信情報信号をそれぞれ復調しかつ復号するためのマルチパス信号濾波及びデータ復元手段542をさらに含むことが好ましい。同期は任意選択的に保存して維持され、データは復号のために渡される。マルチパス信号濾波及びデータ復元手段542の入力で、積分手段518からデータ値SIG1、SIG2、...SIGN(図6)が印加され、送信装置202、302の各コードに対し、マルチパス信号の相関ピークが並行して認識される。さらなるデータ処理のために適切な信号が選択され、評価のために渡される。各コードに対し、信号がその同期に関して検査され、必要ならば情報データが抽出される。
【0075】
位置決定装置502の受信手段506は、搬送波信号でそれぞれ変調された、送信装置202、302の受信情報信号を有する受信信号を混合してそれぞれ中間信号又はベースバンドにするためのミキシング手段544をさらに含むことが好ましい。アナログ/デジタル変換器はデジタル複素数データを復号手段514に供給する。
【0076】
位置決定装置502はさらに、送信装置202、302の位置を格納するため、又は送信装置202、302の位置のみならず、建物内もしくは周囲における物体の位置が示されるように建家仕様図もしくは周囲のマップをも格納するためのメモリ546を含むことが好ましい。この格納された情報を、受信情報信号によって供給された情報と同様に出力するために、位置決定装置502はさらに、位置決定装置502の処理手段508の計算手段540によって決定された位置に関する情報、位置決定装置502のメモリ546に格納された建家仕様図もしくは周囲のマップ、及び/又は光学的もしくは音声位置確認支援、及び/又は位置確認指示もしくはナビゲーション指示を出力するための情報出力装置を含むことができる。
【0077】
位置決定装置502はさらに、受信信号を受信してそれをミキシング手段544に渡すためのアンテナ548を含むことが好ましく、位置決定装置502の処理手段514は、受信情報信号に重ね合わされ同一周波数帯に載っている干渉信号及びマルチパス信号を互いに分離するために、受信情報信号を濾波するためのマルチパスモジュールフィルタをさらに含むことができる。
【0078】
すでに述べた通り、物体の位置を決定するためのシステム100は、各送信/受信装置302の同期手段308によって各送信/受信装置302の時間を基準送信装置202の基準時間と同期させるために、基準送信装置202の送信手段208を各送信/受信装置302の受信手段306に接続し、かつ基準時間信号を送信/受信装置302に伝達するための接続手段をさらに含むことが好ましい。その接続手段は、例えば無線周波数信号を介するワイヤレス接続、又は例えば電気もしくは光ケーブルを介するワイヤ結合もしくはケーブル結合接続とすることができる。同じく前述した通り、システム200を送信/受信装置302だけで構成し、そこから個々の送信/受信装置302を基準送信装置又は基準送信/受信装置としてそれぞれ決定することができる。この場合、例えば送信/受信装置302の送信手段312と従属送信/受信装置302等の受信手段306との間に接続手段を設ける。
【0079】
本発明は、屋外及び屋内で物体の位置を簡単かつ非常に正確に決定することを可能にし、特に建物内又は建物複合体でナビゲーション及び位置標定のために有利に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る物体の位置を決定するためのシステムの実施形態を示す図である。
【図2】図1に示した本発明に係るシステムの基準送信装置の実施形態を示す図である。
【図3】図1に示した本発明に係るシステムの送信/受信装置の実施形態を示す図である。
【図4】図1に示した本発明に係るシステムの位置決定装置の概括表現図である。
【図5】図1に示した本発明に係るシステムの位置決定装置の実施形態を示す図である。
【図6】図5の位置決定装置の相関手段及び積分手段の実施形態を示す図である。
【図7】図6の積分手段の出力信号を示す図である。
Claims (22)
- 物体の位置を決定するためのシステム(100)において、
a)基準時間を示す基準時間信号を供給するための基準時間供給手段(204)と、
b)前記基準時間信号から決定される第1情報信号の送信時間を少なくとも含む第1情報信号を生成するための第1信号生成手段(206)と、
c)前記第1情報信号及び/又は前記基準時間信号を送信するための第1送信手段(208)であって、
c1)基準送信装置(202)に関連付けられた第1コードを供給するための第1コード供給手段(210)と、
c2)前記第1コードにより前記第1情報信号を符号化するための第1符号化手段(212)と
を含む第1送信手段(208)と
を含む、固定位置に配設された基準送信装置(202)と、
d)第1時間を示す第1時間信号を供給するための第1時間供給手段(304)と、
e)前記基準送信装置(202)から前記基準時間信号を受信するための第1受信手段(306)と、
f)前記第1時間信号及び前記基準時間信号を処理するため、及び前記基準送信装置(202)から前記送信/受信装置(302)までの前記基準時間信号の通過時間を考慮して前記第1時間を前記基準時間に同期させるための同期手段(308)と、
g)前記第1時間信号から決定された第2情報信号の送信時間を少なくとも含む第2情報信号を生成するための第2信号処理手段(310)と、
h)前記第2情報信号を送信するための第2送信手段(312)であって、
h1)前記送信/受信装置(302)に関連付けられ、かつ前記基準送信装置(202)の前記第1コード及び他の送信/受信装置(302)の第2コードとは異なる第2コードを供給するための第2コード供給手段(314)と、
h2)前記第2コードにより前記第2情報信号を符号化するための第2符号化手段(316)と
を含む前記第2送信手段(312)と
を含む、相互及び前記基準送信装置(202)に対して固定位置に配設された2つ又はそれ以上の送信/受信装置(302)と、
i)第2時間を示す第2時間信号を供給するための第2時間供給手段(504)と、
j)前記第1情報信号及び前記第2情報信号を含む受信信号を受信するための第2受信手段(506)であって、
j1)前記第1コード及び前記第2コードを供給するための第3コード供給手段(512)と、
j2)前記第1情報信号及び前記第2情報信号に対応する受信情報信号を得るために、前記第3コード供給手段(522)から供給される前記第1コード及び前記第3コード供給手段(522)から供給される前記第2コードを用いて前記受信信号を復号するための復号手段(514)と、
j3)前記第2時間供給手段(504)の前記第2時間信号により各受信情報信号の受信時間を決定するための受信時間決定手段(510)と
を含む、前記第2受信手段(506)と、
k)前記受信情報信号を処理するための処理手段(508)であって、
k1)前記受信情報信号から前記第1情報信号及び前記第2情報信号の送信時間を抽出するための抽出手段(536)と、
k2)前記第1情報信号及び前記第2情報信号の前記送信時間ならびに前記受信情報信号の前記受信時間に基づいて、前記基準送信装置(202)及び前記送信/受信装置(302)それぞれから位置決定装置(540)までの前記第1情報信号及び前記第2情報信号の通過時間を決定するための通過時間決定手段(538)と、
k3)前記第1情報信号及び前記第2情報信号の前記通過時間ならびに前記基準送信装置(202)及び前記送信/受信装置(302)の位置を使用して、前記物体の位置を計算するための計算手段(520)と
を含む前記処理手段(508)と
を含む、位置決定装置(502)を含む物体の位置を決定するための位置決定装置(502)と
を備えているシステム(100)。 - 前記第1送信手段(208)及び前記第2送信手段(312)が、
c3)前記第1及び前記第2情報信号を、それぞれ搬送周波数を有する搬送波信号に変調するための変調手段(214、318)
をさらに含む、請求項1に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記位置決定装置(502)の前記処理手段(508)が、
k4)受信情報フォーマットに同期するように、前記受信情報信号を復調し復号するため、及びおそらく情報データを前記抽出手段(536)に渡すためのマルチパス信号濾波及びデータ復元手段(542)
をさらに含む、請求項2に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記位置決定装置(502)の前記第2受信手段(506)が、
j4)前記搬送波信号に変調された前記第1及び第2情報信号を含む受信信号を混合して中間周波数を有する中間信号にするためのミキシング手段(544)をさらに含む、請求項2又は3に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記位置決定装置(502)の前記第2受信手段(506)の前記復号手段(514)が、
相関受信信号を得るために、それぞれの基準送信装置(202)又は送信/受信装置(302)にそれぞれ関連付けられた前記第1及び第2コードに前記受信信号をそれぞれ相関させるための、該システム(100)の各基準送信装置(202)及び各送信/受信装置(302)用の少なくとも1つの相関手段(516)と、
ある時間にわたって前記相関受信信号を積分して、それぞれの基準送信装置(202)又は送信/受信装置(302)に関連付けられた受信情報信号を得るために、各相関手段(516)に各々関連付けられた1つの積分手段(518)とをさらに含む、請求項1ないし4のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記相関手段(516)が、相関受信信号を得るために前記第1及び第2コードをそれぞれ前記受信信号と相関させるための相関器(520)を含み、前記積分手段(518)が、前記相関受信信号をある時間にわたって積分して、前記第1及び第2コードにそれぞれ関連付けられた受信情報信号を得るための、前記相関器(520)に関連付けられた積分器(526)を含む、請求項5に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記相関手段(516)が、時間シフトした第1及び第2コードをそれぞれ前記受信信号に相関させて相関受信信号を得るための追加相関器(522)をさらに含み、前記積分手段(518)が、前記相関受信信号をある時間にわたって積分して、前記第1及び第2コードにそれぞれ関連付けられかつ直接経路で前記位置決定装置(502)に到達した受信情報信号とは異なる時間シフト受信情報信号を得るための、前記追加相関器(522)に関連付けられた追加積分器(528)をさらに含む、請求項6に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 第1及び第2コードにそれぞれ関連付けられた各相関手段(516)用の少なくとも3つの追加相関器(522、524)及び関連積分器(528、530)を含む、請求項7に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記基準送信装置(202)を各送信/受信装置(302)と接続し、各送信/受信装置(302)の第1時間を各送信/受信装置(302)の同期手段(308)によって前記基準送信装置(202)の基準時間と同期させるために、前記基準時間信号を前記送信/受信装置(302)に送信するための接続手段
をさらに含む、請求項1ないし8のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記第1コード供給手段(210)、前記第2コード供給手段(314)、及び前記第3コード供給手段(512)が、擬似雑音コード(PNコード)を供給するメモリ及び/又はフィードバックシフトレジスタを持つ、請求項1ないし9のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記変調手段(214、318)の搬送波信号が無線周波数搬送波信号である、請求項2ないし10のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記基準送信装置(202)の前記第1信号生成手段(206)の第1情報信号が前記基準送信装置(202)の位置をさらに含み、各送信/受信装置(302)の前記第2信号生成手段(310)の前記第2情報信号が前記送信/受信装置(302)の位置をさらに含み、前記位置決定装置(502)の前記処理手段(514)の前記抽出手段(536)が前記受信情報信号から前記基準送信装置(202)及び前記送信/受信装置(302)の位置をさらに抽出する、請求項1ないし11のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記位置決定装置(502)が
1)前記基準送信装置(202)及び前記送信/受信装置(302)の位置を格納するためのメモリ(546)
をさらに含む、請求項1ないし12のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記第1送信手段(208)及び前記第2送信手段(312)の変調手段(214、318)、ならびに前記位置決定装置(502)の前記処理手段(508)の前記マルチパス信号濾波及びデータ復元手段(542)が、それぞれ前記第1及び第2情報信号、及び/又は基準時間信号を搬送波信号に変調し、かつ前記第1及びそれぞれ第2情報信号、及び/又は前記基準時間信号を前記搬送波信号から復調するために位相シフトキーイング変調(PSK変調)を使用する、請求項2ないし13のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記接続手段が電気又は光ケーブルである、請求項9ないし14のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記基準送信装置(202)の前記基準時間供給手段(204)、前記送信/受信装置(302)の前記第1時間供給手段(304)、及び/又は前記位置決定装置(502)の前記第2時間供給手段(504)が、
前記基準時間及び/又は前記第1及び第2時間をそれぞれ供給するためのクロック
を含む、請求項1ないし15のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 各送信/受信装置(302)の前記同期手段(308)が、
f1)前記基準送信装置(202)の前記基準時間供給手段(204)の基準時間と前記送信/受信装置(302)の前記第1時間供給手段(304)の第1時間との間の時間差を表わす時間補正値を使用して、前記第1時間供給手段(304)の前記クロックの第1時間を補正するための時間補正手段
を含む、請求項16に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記第1情報信号及び前記第2情報信号が局所情報、局所メッセージ、特定のシステムパラメータ、同期データ、周囲のマップ又は建屋仕様図、及び/又は基準送信装置(202)及び/又は無線標識のディレクトリをさらに含む、請求項12ないし17のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記位置決定装置(502)の前記メモリ(546)が、建物内又は周囲における前記物体の位置を示すために、そこに格納された建屋仕様図又は周囲のマップをさらに有する、請求項13ないし18のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
- 前記位置決定装置(502)が、
m)前記位置決定装置(502)の前記処理手段(508)の計算手段(540)によって決定された位置に関する情報、前記位置決定装置(502)の前記メモリに格納された建屋仕様図及び/又は周囲のマップ、及び/又は光学的及び音声位置確認支援、及び/又は位置確認指示を出力するための情報出力装置
をさらに含む、請求項19に記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記位置決定装置(502)の前記処理手段(508)が、
k5)受信情報信号に重ね合わされたマルチパス信号を相互に分離するために、前記受信情報信号を濾波するためのマルチパスモジュールフィルタ
をさらに含む、請求項3ないし20のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。 - 前記基準送信装置(202)が追加送信/受信装置(302)である、請求項1ないし21のいずれかに記載の物体の位置を決定するためのシステム(100)。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10055289A DE10055289B4 (de) | 2000-11-08 | 2000-11-08 | System zur Bestimmung der Position eines Objekts |
PCT/EP2001/012646 WO2002039139A1 (de) | 2000-11-08 | 2001-10-31 | System zur bestimmung der position eines objekts |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004513372A true JP2004513372A (ja) | 2004-04-30 |
Family
ID=7662532
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002541410A Pending JP2004513372A (ja) | 2000-11-08 | 2001-10-31 | 物体の位置を決定するためのシステム |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7039421B2 (ja) |
EP (1) | EP1314048B1 (ja) |
JP (1) | JP2004513372A (ja) |
AT (1) | ATE266872T1 (ja) |
AU (1) | AU2002215994A1 (ja) |
CA (1) | CA2424978C (ja) |
DE (2) | DE10055289B4 (ja) |
WO (1) | WO2002039139A1 (ja) |
Families Citing this family (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0129793D0 (en) * | 2001-12-13 | 2002-01-30 | Koninkl Philips Electronics Nv | Real time authoring |
EP1400784A1 (de) * | 2002-09-14 | 2004-03-24 | Leica Geosystems AG | Verfahren und Vorrichtungen zur Nutzung von Daten in nicht direkt verarbeitbaren Datenformaten |
US20060267841A1 (en) * | 2003-01-02 | 2006-11-30 | Lee Chong U | Position determination with peer-to-peer communication |
DE10310857A1 (de) * | 2003-03-11 | 2004-09-23 | Universität Bonn | Positions-Messsystem |
US7242307B1 (en) | 2003-10-20 | 2007-07-10 | Cognetive Systems Incorporated | System for monitoring hygiene appliances |
DE10350746A1 (de) * | 2003-10-30 | 2005-06-16 | Infineon Technologies Ag | Verfahren und System zum Lokalisieren einer Position eines Objekts |
JP4223923B2 (ja) * | 2003-11-06 | 2009-02-12 | 株式会社日立製作所 | 測位方式及び測位システム及び無線基地局 |
DE102004012207B3 (de) * | 2004-03-12 | 2005-10-06 | Siemens Ag | Synchronisation von Basisstationen über ein Netzwerk |
US7411551B2 (en) * | 2004-06-21 | 2008-08-12 | Korea Electrotechnology Research Institute | System and method for asynchronous wireless positioning by ordered transmission |
DE102004045176B4 (de) | 2004-09-17 | 2011-07-21 | Adidas International Marketing B.V. | Blase |
US7423533B1 (en) | 2004-10-19 | 2008-09-09 | Cognetive Systems, Incorporated | System for monitoring and recording cross-contamination events |
US7407424B2 (en) * | 2005-01-10 | 2008-08-05 | Silverlit Toys Manufactory, Ltd. | Spatial navigation system and method for programmable flying objects |
DK1737146T3 (en) * | 2005-06-22 | 2016-01-18 | Saab Ab | System and method for transmitting information |
US8306638B2 (en) * | 2005-08-26 | 2012-11-06 | The Invention Science Fund I, Llc | Mote presentation affecting |
US7770071B2 (en) * | 2005-10-06 | 2010-08-03 | The Invention Science Fund I, Inc | Mote servicing |
US20070080797A1 (en) * | 2005-10-06 | 2007-04-12 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Maintaining or identifying mote devices |
US7667646B2 (en) * | 2006-02-21 | 2010-02-23 | Nokia Corporation | System and methods for direction finding using a handheld device |
US7855651B2 (en) * | 2006-04-07 | 2010-12-21 | Cognetive Systems Incorporated | System for monitoring and recording hand hygiene performance |
DE102008032983A1 (de) * | 2008-07-08 | 2010-02-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der sich ändernden Position eines mobilen Senders |
US8576829B2 (en) * | 2006-08-08 | 2013-11-05 | Aeroscout, Ltd. | Multi-channel TDOA system |
US8364164B2 (en) * | 2006-08-11 | 2013-01-29 | Csr Technology Inc. | Cell ID based positioning from cell intersections |
JP5331097B2 (ja) | 2007-03-27 | 2013-10-30 | エポス ディベロップメント リミテッド | 測位のためのシステムおよび方法 |
US8260324B2 (en) * | 2007-06-12 | 2012-09-04 | Nokia Corporation | Establishing wireless links via orientation |
DE102008035440B4 (de) * | 2008-07-25 | 2010-12-09 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen der Entfernung und/oder Orientierung eines beweglichen Objekts |
DE102008050455B4 (de) * | 2008-10-08 | 2013-01-31 | Astrium Gmbh | Verfahren zur Positionsbestimmung |
DE102008052799B4 (de) | 2008-10-15 | 2011-10-20 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Anordnung zum Kalibrieren eines Funksystems |
US8319687B2 (en) * | 2009-12-09 | 2012-11-27 | Trimble Navigation Limited | System for determining position in a work space |
US8457657B2 (en) * | 2010-01-22 | 2013-06-04 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for peer-assisted localization |
US8892118B2 (en) | 2010-07-23 | 2014-11-18 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for use in providing position assistance data to mobile stations |
US8818401B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-08-26 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for use in determining that a mobile station is at one or more particular indoor regions |
US9148763B2 (en) | 2010-07-30 | 2015-09-29 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for mobile station centric determination of positioning assistance data |
US9606219B2 (en) | 2010-08-02 | 2017-03-28 | Progeny Systems Corporation | Systems and methods for locating a target in a GPS-denied environment |
DE102010052475B4 (de) * | 2010-11-26 | 2014-05-08 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Ortungssystem |
DE102010063702A1 (de) * | 2010-12-21 | 2012-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Positionsbestimmung |
JP5706750B2 (ja) * | 2011-04-15 | 2015-04-22 | 京セラ株式会社 | 携帯通信端末およびプログラム |
US9879994B2 (en) * | 2011-06-15 | 2018-01-30 | Trimble Inc. | Method of placing a total station in a building |
US8934884B2 (en) * | 2012-09-21 | 2015-01-13 | SenionLab AB | Method and device for indoor position resolution |
DE102013202485B4 (de) | 2013-02-15 | 2022-12-29 | Adidas Ag | Ball für eine Ballsportart |
EP2984502A4 (en) * | 2013-04-12 | 2016-10-12 | Hewlett Packard Entpr Dev Lp | DETERMINING THE DISTANCE OF A MOBILE DEVICE |
DE102013105936A1 (de) * | 2013-06-07 | 2014-12-11 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Konzept zum Senden und/oder zum Empfangen von Datenpaketen für ein System zum Detektieren eines Ereignisses, entsprechend einer Überquerung eines Objekts über eine überwachte Linie |
US9849361B2 (en) | 2014-05-14 | 2017-12-26 | Adidas Ag | Sports ball athletic activity monitoring methods and systems |
US10523053B2 (en) | 2014-05-23 | 2019-12-31 | Adidas Ag | Sport ball inductive charging methods and systems |
EP3234626A4 (en) * | 2014-12-18 | 2018-08-22 | Innerspace Technology Inc. | Method and system for sensing interior spaces to auto-generate a navigational map |
US10165530B2 (en) * | 2016-03-22 | 2018-12-25 | Christoph RULAND | Verification of time information transmitted by time signals or time telegrams |
DE102018221178A1 (de) * | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Lokalisierungssystem |
DE112019006202T5 (de) * | 2018-12-14 | 2021-09-02 | Denso Corporation | System und Verfahren des Bestimmens eines Standortes in Echtzeit |
US20230152122A1 (en) * | 2021-11-15 | 2023-05-18 | Trackonomy Systems, Inc. | Wireless infrastructure setup and asset tracking, and method thereof |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3750178A (en) * | 1959-05-22 | 1973-07-31 | Itt | Radio location detection system |
DE1240146B (de) | 1962-02-07 | 1967-05-11 | Telefunken Patent | Verfahren zur Bestimmung des Standorts von Fahrzeugen |
FR1595183A (ja) * | 1968-12-06 | 1970-06-08 | ||
DE2525446C2 (de) * | 1975-06-07 | 1984-02-16 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Ortungseinrichtung mit hochkonstantem Zeitnormal |
DE2829558A1 (de) * | 1978-07-05 | 1980-01-24 | Siemens Ag | Phasenvergleichs-hyperbelverfahren zur ortung flaechengebundener fahrzeuge und einrichtung zur durchfuehrung des verfahrens |
US4494119A (en) * | 1983-08-04 | 1985-01-15 | 122923 Canada Limited | Distress radiolocation method and system |
JPS6129780A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-10 | Nippon Denso Co Ltd | 車両の位置検出装置 |
US5208756A (en) * | 1991-01-28 | 1993-05-04 | Song Han L | Vehicle locating and navigating system |
US5701328A (en) * | 1994-12-23 | 1997-12-23 | Stanford Telecommunications, Inc. | Chirped spread spectrum positioning system |
US5646630A (en) * | 1996-05-20 | 1997-07-08 | Trimble Navigation Limited | Network of equivalent ground transmitters |
DE19647098A1 (de) * | 1996-11-14 | 1998-06-04 | Helge Dipl Ing Bruenger | Ortungssystem zum mehrdimensionalen Orten eines Objektes auf der Grundlage von gemessenen Laufzeitdifferenzen von elektromagnetisch übertragenen Signalen |
US6101178A (en) * | 1997-07-10 | 2000-08-08 | Ksi Inc. | Pseudolite-augmented GPS for locating wireless telephones |
US6121928A (en) * | 1998-08-18 | 2000-09-19 | Trimble Navigation Limited | Network of ground transceivers |
US6963748B2 (en) * | 2001-12-26 | 2005-11-08 | Autodesk, Inc. | Mobile device locator adapter system for location based services |
US6961562B2 (en) * | 2002-06-19 | 2005-11-01 | Openwave Systems Inc. | Method and apparatus for acquiring, processing, using and brokering location information associated with mobile communication devices |
US20040203870A1 (en) * | 2002-08-20 | 2004-10-14 | Daniel Aljadeff | Method and system for location finding in a wireless local area network |
-
2000
- 2000-11-08 DE DE10055289A patent/DE10055289B4/de not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-10-31 US US10/416,094 patent/US7039421B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-10-31 AT AT01993833T patent/ATE266872T1/de active
- 2001-10-31 DE DE50102282T patent/DE50102282D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-10-31 AU AU2002215994A patent/AU2002215994A1/en not_active Abandoned
- 2001-10-31 EP EP01993833A patent/EP1314048B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-10-31 WO PCT/EP2001/012646 patent/WO2002039139A1/de active IP Right Grant
- 2001-10-31 JP JP2002541410A patent/JP2004513372A/ja active Pending
- 2001-10-31 CA CA002424978A patent/CA2424978C/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2424978A1 (en) | 2003-04-03 |
DE10055289B4 (de) | 2006-07-27 |
EP1314048B1 (de) | 2004-05-12 |
AU2002215994A1 (en) | 2002-05-21 |
US20040012524A1 (en) | 2004-01-22 |
DE10055289A1 (de) | 2002-05-29 |
EP1314048A1 (de) | 2003-05-28 |
DE50102282D1 (de) | 2004-06-17 |
ATE266872T1 (de) | 2004-05-15 |
US7039421B2 (en) | 2006-05-02 |
CA2424978C (en) | 2005-02-22 |
WO2002039139A1 (de) | 2002-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7039421B2 (en) | System for determining the position of an object | |
AU2008308034B2 (en) | Position information providing system indoor transmitter and method for providing position information | |
CA2245290C (en) | Telecommunications-assisted satellite positioning system | |
US8810452B2 (en) | Network location and synchronization of peer sensor stations in a wireless geolocation network | |
US10429512B2 (en) | Navigation signal transmitting apparatus, navigation signal transmission method and positional information providing apparatus | |
EP2618182A1 (en) | Navigation signal transmission device, location information providing device, method for transmitting navigation signal, and method for providing location information | |
US9429639B2 (en) | Terrestrial position and timing system | |
US20080272909A1 (en) | Position detection with frequency smoothing | |
CN108076445B (zh) | 使用无线通信网络的gnss信号传输 | |
US6965344B1 (en) | Firefighter locator | |
EP1064743A1 (en) | Pseudolite-augmented gps for locating wireless telephones | |
JP2011503582A (ja) | ネットワークにわたって位置を定めるためのシステム | |
US6762721B2 (en) | Urban terrain geolocation system | |
Raquet | Navigation using pseudolites beacons and signals of opportunity | |
KR20040101662A (ko) | 위치정보 제공장치 및 그 방법 | |
Belakbir et al. | Sensor data fusion for an indoor and outdoor localization | |
KR100781692B1 (ko) | 디지털 오디오방송을 이용한 위치 추적 방법 | |
Meiyappan et al. | Position, Navigation and Timing with Dedicated Metropolitan Beacon Systems | |
CN113848573A (zh) | 一种基于伪卫星技术的室内外无缝定位方法与系统 | |
AU2002302027B2 (en) | Method and system for locating a mobile subscriber in a cdma communication system | |
Belakbir et al. | A Positioning System Based on Sensor Data Fusion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060418 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20060706 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20060713 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061017 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061121 |