【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、乗用型走行車体に田植装置等の各種農作業装置を装着した乗用型農作業機に関するものであり、詳しくは、田植装置等の各種農作業装置を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型農作業機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来技術としては、田植機の植付け部を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型田植機がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−１３５８１０号公報（第１頁、図４）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
併し乍ら、上記のローリング制御手段のローリング制御機構は、植付け部を姿勢変更するモータとギヤが機体の左右中心位置にあり、ローリング制御機構の組付けやメンテナンス作業が困難であった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の従来技術のもつ課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に作業装置２５を装着し、乗用型走行車体１若しくは作業装置２５の左右傾斜を検出する水平センサー６４による検出に基づいて昇降リンク機構２３と作業装置２５との間に設けたローリング制御機構５９を作動させて作業装置２５を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型農作業機において、該ローリング制御機構５９は昇降リンク機構２３側若しくは作業装置２５側に設けたアクチュエータ６０と該アクチュエータ６０の駆動を減速作動させる減速機構６１ａ・６１ｂにて作業装置２５を左右傾斜駆動する構成とすると共に、該アクチュエータ６０及び減速機構６１ａ・６１ｂを機体の左右中心から左右一側方に偏った位置に配置して設けた乗用型農作業機としたものである。従って、アクチュエータ６０や減速機構６１ａ・６１ｂを点検や修理する際には、作業者はアクチュエータ６０及び減速機構６１ａ・６１ｂが機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に点検や修理作業が行えて、その作業性が良い。また、アクチュエータ６０や減速機構６１ａ・６１ｂを機体から取外したり組み付けたりする作業も、アクチュエータ６０及び減速機構６１ａ・６１ｂが機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に行えてその作業効率が良い。
【０００６】
請求項２記載の発明は、アクチュエータが電動モータ６０であり、減速機構が電動モータ６０の小径の駆動歯車６１ａと該駆動歯車６１ａに噛合する大径の従動歯車６１ｂであって、両歯車６１ａ・６１ｂの噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った位置である請求項１記載の乗用型農作業機としたものである。従って、請求項１記載の発明の作用に加えて、アクチュエータが電動モータ６０であり、減速機構が電動モータ６０の小径の駆動歯車６１ａと該駆動歯車６１ａに噛合する大径の従動歯車６１ｂであるから、電気的な制御処理が容易であって、然も、その構造が簡潔ものとなり、軽量で安価な機械を得ることができる。更に、両歯車６１ａ・６１ｂの噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った位置にすると謂う簡潔な配置構成で、電動モータ６０や小径の駆動歯車６１ａと該駆動歯車６１ａに噛合する大径の従動歯車６１ｂからなる減速機構を機体の左右中心から左右一側方に偏った位置に配置でき、構成が簡潔なものとなる。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、乗用型走行車体１に昇降リンク機構２３を介して昇降自在に作業装置２５を装着し、乗用型走行車体１若しくは作業装置２５の左右傾斜を検出する水平センサー６４による検出に基づいて昇降リンク機構２３と作業装置２５との間に設けたローリング制御機構５９を作動させて作業装置２５を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型農作業機において、該ローリング制御機構５９は昇降リンク機構２３側若しくは作業装置２５側に設けたアクチュエータ６０と該アクチュエータ６０の駆動を減速作動させる減速機構６１ａ・６１ｂにて作業装置２５を左右傾斜駆動する構成とすると共に、該アクチュエータ６０及び減速機構６１ａ・６１ｂを機体の左右中心から左右一側方に偏った位置に配置して設けた乗用型農作業機としたものであるから、アクチュエータ６０や減速機構６１ａ・６１ｂを点検や修理する際には、作業者はアクチュエータ６０及び減速機構６１ａ・６１ｂが機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に点検や修理作業が行えて、その作業性が良い。また、アクチュエータ６０や減速機構６１ａ・６１ｂを機体から取外したり組み付けたりする作業も、アクチュエータ６０及び減速機構６１ａ・６１ｂが機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に行えてその作業効率が良い。従って、簡潔な構成で従来例の課題を解消することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、アクチュエータが電動モータ６０であり、減速機構が電動モータ６０の小径の駆動歯車６１ａと該駆動歯車６１ａに噛合する大径の従動歯車６１ｂであって、両歯車６１ａ・６１ｂの噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った位置である請求項１記載の乗用型農作業機としたものであるから、請求項１記載の発明の効果に加えて、アクチュエータが電動モータ６０であり、減速機構が電動モータ６０の小径の駆動歯車６１ａと該駆動歯車６１ａに噛合する大径の従動歯車６１ｂであるから、電気的な制御処理が容易であって、然も、その構造が簡潔ものとなり、軽量で安価な機械を得ることができる。更に、両歯車６１ａ・６１ｂの噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った位置にすると謂う簡潔な配置構成で、電動モータ６０や小径の駆動歯車６１ａと該駆動歯車６１ａに噛合する大径の従動歯車６１ｂからなる減速機構を機体の左右中心から左右一側方に偏った位置に配置でき、構成が簡潔なものとなる。従って、ローリング制御手段が簡潔でありながら、従来例の課題を適正に解消することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例として、乗用型農作業機の一種である６条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。１は乗用型走行車体であって、左右フレーム２・２と該左右フレーム２・２の後部を連結する横フレーム３とで構成される機体の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部には走行ミッションケース５を固設している。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速されるＨＳＴ変速装置と前輪デフ装置と後輪デフ装置とが内蔵されているおり、ＨＳＴ変速装置は、変速レバー６にて、後進と中立と前進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移動する為の移動速）とに変速操作される。
【００１０】
７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸を介して動力が伝動されるように構成されている。９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されており、操縦ハンドル１０を回すと左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。
【００１１】
１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠で一体に連結されており、該連結枠が横フレーム３にロリング軸にてロリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。
【００１２】
そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。
【００１３】
２１はＦＲＰにて成型された車体カバ−であって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバ−部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられた後輪フェンダーを兼ねたステップ２１ｄとにより構成されており、左右フレーム２・２上に固定されている。２２は操縦座席で、前記車体カバー２１のエンジンカバ−部２１ａ上面に設置固定されている。
【００１４】
２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成される昇降リンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は左右フレーム２・２の後部に固着された支持フレーム２４に各々枢着され、後端部は後述の作業装置としての苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。
【００１５】
２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、そのピストンの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａに支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後端部に装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける６つの苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３等にて構成されている。左右サイドフロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。そして、苗載台３０は、６つの苗載置部が左右方向に並列して設けられている。
【００１６】
また、走行車体１の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
４０は施肥装置であって、前記支持フレーム２４の上端部に固着されており、施肥タンク４１…と、該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、センターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動機構であって、左右フレーム２・２上に固設の施肥駆動ケ−ス４６により回転動力が伝達される。そして、施肥駆動ケ−ス４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。
【００１７】
４８は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達すべく設けている。４９は圃場に対する苗植装置２５の位置を検出するセンサーとしてのセンターフロートセンサーであって、センターフロート３２前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート３２の前部上面とリンク５０により連携されている。そして、センターフロートセンサー４９のセンターフロート３２前部の上下位置検出に基づいて、制御装置５１の昇降制御手段によりソレノイド油圧バルブ５２を制御して油圧シリンダー２８にて苗植装置２５の上下位置を制御するように構成されている。尚、センターフロート３２の前部はバネ５０ａにより下方に向けて付勢されている。
【００１８】
即ち、センターフロート３２が泥面に接地した状態でその前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５３にて走行ミッションケ−ス５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させ昇降リンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケ−ス５内に戻して昇降リンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート３２の前部が適正範囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００１９】
５４は車体カバ−２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、該昇降レバー５４を操作することにより、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段にて走行ミッションケ−ス５から後方に向けて設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを作動させて施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段にてソレノイド油圧バルブ５２を作動させて手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００２０】
即ち、昇降レバー５４を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５４を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５４をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５４を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５４を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００２１】
５５は操縦ハンドル１０の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー５５を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ５６が作動されて、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段により、走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段により、ソレノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。
【００２２】
即ち、フィンガーレバー５５を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。そして、フィンガーレバー５５を「上」に操作した後に、フィンガーレバー５５を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植装置２５が上昇された状態であればセンターフロート３２が接地して適正姿勢になるまで苗植装置２５は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー５５を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。以降、フィンガーレバー５５を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００２３】
５７は制御装置５１の昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器であり、前記センターフロート３２の上下動の量をセンターフロートセンサー４９で検出し、その検出情報によって油圧シリンダー２８のソレノイド油圧バルブ５２を切換え操作する昇降制御手段の昇降制御を行う上でのセンターフロートセンサー４９の基準位置を調節することで、昇降制御の感度を調節する一般的なものである。
【００２４】
即ち、仮に感度設定器５７を標準の「５」の位置から鈍感側「７」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し上がった「７」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が標準の「５」のときの姿勢よりも上向きになって接地面積が減少し、かつ、バネ５０ａがより圧縮されて基準位置での付勢力が増すので、田面の起伏に追従し難い状態となり、昇降制御感度が鈍感側に調節される。逆に、感度設定器５７を標準の「５」の位置から敏感側「３」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し下がった「３」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が下向きになって接地面積が増加し、かつ、バネ５０ａの付勢力が減るので、田面の起伏に追従し易い状態となり、昇降制御感度が敏感側に調節される。
【００２５】
次に、ローリング制御機構５９について説明する。６０は縦枠２７の上部に溶接固定された支持板２７ａにボルトにて固設された電動モータであって、該電動モータ６０の回転駆動軸６１の先端に小径の駆動歯車６１ａが正逆回転駆動されるように装着されている。そして、電動モータ６０は、機体背面視で縦枠２７の右側に偏った位置に配置して固定されており、電動モータ６０のメンテナンス（電動モータ６０が機体に取付けられたままでの修理や点検）が容易に機体右側方位置から行えて、その作業性が良い。また、電動モータ６０を機体から取外したり組み付けたりする作業も、機体右側方から容易に行えてその作業効率が良い。
【００２６】
一方、支持板２７ａには大径の従動歯車６１ｂが回動軸６１ｃにて回動自在に枢支され、電動モータ６０の回転駆動軸６１の先端に設けれた駆動歯車６１ａに噛合っており、従動歯車６１ｂは電動モータ６０の回転駆動を減速して回転する構成となっている。そして、従動歯車６１ｂにローリング駆動ピン６１ｄの基端部が溶接固定されており、その先端部は、支持板２７ａに枢支軸６１ｅにて回動自在に設けられた回動アーム６２の長孔６２ａに嵌合している。
【００２７】
そして、回動アーム６２の揺動先端部には、左右引張バネ６３・６３の一端が係合し、左右引張バネ６３・６３の他端は前記苗植装置２５の植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａに係合している。よって、電動モータ６０の回転駆動軸６１の正逆転によって、回動アーム６２がイ−ロ方向に揺動し、バネ６３・６３を介して苗植装置２５を乗用型走行車体１に対してローリング作動できるようにしてある。
【００２８】
６４は植付伝動ケース２９の上部の機体左右方向中央位置に設けられた水平センサーであって、苗植装置２５の水平に対する左右傾斜を電気信号の変動として検出し、機体正面視で水平時に３Ｖの電圧を出力し、右傾斜するほど出力電圧は５Ｖまで大きくなり、逆に、左傾斜するほど出力電圧は０Ｖまで小さくなる。そして、制御装置５１のローリング制御手段にてこの水平センサー６４の出力電圧に応じて電動モータ６０を正逆転制御して苗植装置２５を水平に制御するようになっている。
【００２９】
６５は回動アーム６２が左右中央位置で停止するために従動歯車６１ｂの位置を検出する為のセンサーであって、従動歯車６１ｂと同一軸心に装着された検出作動体６６の凸部６６ａ（従動歯車６１ｂの最大径部６１ｂ’と同じ円弧形状となっている）によりＯＮ作動して、回動アーム６２が左右中央位置であることを検出できるようになっている。そして、検出作動体６６は従動歯車６１ｂに対して回動軸６１ｃ回りに回動調節できるようになっており、即ち、従動歯車６１ｂに設けた円弧状の長孔６１ｂ”に螺子６７を貫通して、該螺子６７を検出作動体６６に締め付けて、従動歯車６１ｂと検出作動体６６とが一体回転するように構成されている。従って、螺子６７を緩めて従動歯車６１ｂに対して検出作動体６６の位置を回転調節することにより、センサー６５が回動アーム６２が左右中央位置であることを正確に検出できるようにできる。尚、このセンサー６５が回動アーム６２が左右中央位置であることの検出は、ローリング制御を停止する等の各種制御に用いている。
【００３０】
６８は回動アーム６２が左右最大揺動位置で停止するために従動歯車６１ｂの位置を検出する為のセンサーであって、その検出接当子が従動歯車６１ｂの外周に形成された凹部６８ａに接当しており、回動アーム６２が左右最大揺動位置まで揺動した時に凹部６８ａの最終端である凸部になる部位によりＯＮ作動して、回動アーム６２が左右最大揺動位置であることを検出できるようになっている。尚、このセンサー６８が回動アーム６２が左右最大揺動位置であることを検出した時には、それ以上に左右方向にローリング制御されることが停止される。
【００３１】
ところが、乗用型田植機においては、苗植装置２５の苗載台３０が左右に往復移動して苗植付け作業が行なわれる為に、苗載台３０が中央部に位置する時と右端に位置する時と左端に位置する時とでは、苗植装置２５の重心が左右に大きく変動する為に、ローリング制御機構による制御が適正に行ない難い不都合があるので、支持板２７ａの先端部には、補正用左右引張バネ６９・６９の一端が係合し、補正用左右引張バネ６９・６９の他端は前記苗植装置２５の苗載台３０に係合している。よって、苗載台３０が左端付近及び右端付近に移動しているときは苗載台３０の重みで、苗植装置２５の苗載台３０が移動している側が下がりぎみになろうとするが、苗載台３０が移動して下がりぎみになろうとする側を引き上げる方向に補正用左右引張バネ６９・６９が作用して、苗載台３０の左右移動によるローリング制御の不安定さを解消できて、ローリング制御が適正に行なえ、良好な苗植付け作業ができる。
【００３２】
上記の実施例では、苗植装置２５側に水平センサー６４を設けた例を示したが、乗用型走行車体１側に水平センサー６４を設けて、乗用型走行車体１の傾斜を検出して、苗植装置２５が左右水平状態になるように従来一般的に行われている同様の制御手段にて制御しても良い。また、上記の実施例では、ローリング制御機構５９は昇降リンク機構２３側に設けた例を示したが、逆に、同様のローリング制御機構５９を作業装置２５側に設けても良い。
【００３３】
尚、７０はセンターマスコットであって、機体の前端部に設けられており、次工程の機体の中心位置を示す線を圃場面に引く一般的な左右線引きマーカ７１・７１にて前工程で引かれた線に操縦者が合わせて直進する為の一般的なものである。
【００３４】
次に、図７に示す他の例について説明する。
前記の実施例では、水平センサー６４で苗植装置２５の水平に対する左右傾斜を検出し、ローリング制御機構のアクチュエータとして電動モータ６０を用いて、苗植装置２５を水平に制御する例を示したが、以下の実施例では、左右サイドフロート３３・３３の上下揺動作動にて苗植装置２５の圃場面に対する左右傾斜を検出し、ローリング制御機構のアクチュエータとして油圧シリンダー７２を用いて苗植装置２５を水平に制御する例を示す。以下に、詳細に説明する。
【００３５】
７２は油圧シリンダーであって、縦枠２７の上部に溶接固定された支持板２７ａに回動支軸７３にて回動自在に装着されており、そのピストン７４は機体左右方向に出退動するように構成されている。そして、ピストン７４の先端は、苗植装置２５の植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａを連結するフレーム７５に固定されている。従って、油圧シリンダー７２のピストン７４が機体左右方向に出退動することにより、苗植装置２５をローリング軸２６回りにローリング作動させることができる構成となっている。
【００３６】
７６は油圧バルブであって、油圧シリンダー７２の上部に一体に構成されており、左右両側にその油路切り替え用のバルブスプール７７の左右端部が突出して設けられている。
７８・７８は左右切替体であって、油圧シリンダー７２や油圧バルブ７６と一体に回動する取付け板７９に回動軸８０・８０にて各々回動自在に取付けられ、各々の下端部がバルブスプール７７の左右端部に接当している。そして、各左右切替体７８・７８の回動軸８０・８０と下端部との間の中途部には各々連係ワイヤ８１・８１の一端が連結されている。この各連係ワイヤ８１・８１の他端は、前記左右サイドフロート３３・３３の回動軸８２・８２回りの上下揺動にて上下動するアーム８３・８３に各々融通スプリング８４・８４を介して連係されている。尚、左右切替体７８・７８の上端部間には引張スプリング８５が設けられていて、左右切替体７８・７８の片方がバルブスプール７７の片側を押した時に他方の切替体７８がバルブスプール７７の他方から離れる方向に引張スプリング８５が作用して、バルブスプール７７の切替え作動がスムーズに行えるようになって、ローリング制御が適正に行える。
【００３７】
従って、耕盤の左右傾斜等で機体が左右に傾斜した時、例えば、苗植装置２５の右側が下がる方向に傾斜すると、右サイドフロート３３の前部が上動して右連係ワイヤ８１が引かれて、バルブスプール７７の左側端を押して油圧バルブ７６を切替えてピストン７４が退入する方向に作動する。すると、ピストン７４が苗植装置２５の左右中心よりも右側のフレーム７５部を引くので、苗植装置２５は右側が上がる方向に右サイドフロート３３が適正位置になるまでローリング制御されて、苗植装置２５は圃場面に対して適正に接地した状態となり、適正な苗植付け作業が行える。逆に、苗植装置２５の左側が下がる方向に傾斜すると、左サイドフロート３３の前部が上動して左連係ワイヤ８１が引かれて、バルブスプール７７の右側端を押して油圧バルブ７６を切替えてピストン７４が進出する方向に作動する。すると、ピストン７４が苗植装置２５の左右中心よりも右側のフレーム７５部を押すので、苗植装置２５は左側が上がる方向に左サイドフロート３３が適正位置になるまでローリング制御されて、苗植装置２５は圃場面に対して適正に接地した状態となる。
【００３８】
このように、左右サイドフロート３３・３３の上下揺動作動にて連係ワイヤ８１・８１を介して油圧バルブ７６を切替えて油圧シリンダー７２を作動させてローリング制御を行う構成にすると、簡潔な機械的な構成でローリング制御が行えて、生産コストが安価でありながら性能の良いローリング制御が行える。
【００３９】
尚、油圧バルブ７６を、バルブスプール７７の移動量が少ない時（左右サイドフロート３３・３３の上下動の移動量が小さくて、バルブスプール７７を少ししか押さない時）は、油圧シリンダー７２作動油量が少なくて、バルブスプール７７の移動量が多い時（左右サイドフロート３３・３３の上下動の移動量が大きくて、バルブスプール７７を大きく押す時）は、油圧シリンダー７２作動油量が多くなるような構成にすると、左右サイドフロート３３・３３の上下揺動作動が小さく頻繁に動く時に生じるローリング制御のハンチング作動が防止できて適正な制御が行えると共に、耕盤の大きな変化による急激な傾きには応答性良くローリング制御が行えて、より適正な苗の植付け作業が行える。
【００４０】
更に、苗植付け時に左右サイドフロート３３・３３が通常に上下動する量よりも大きく移動した場合に、その大きな移動を検出するセンサーを設けて、該センサーの左右サイドフロート３３・３３が通常に上下動する量よりも大きく移動したことの検出により（耕盤の凹凸ではなくて、圃場表面の泥面が大きく乱れている為に、左右サイドフロート３３・３３が通常に上下動する量よりも大きく移動する）、油圧シリンダー７２への油量を少なくしてやると、圃場表面の大きく乱れている泥面に起因するローリング制御が鈍感になるので、左右サイドフロート３３・３３は圃場表面の大きく乱れている泥面を良好に整地して整地性が良くなり、適正な苗の植付け作業が行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】植付装置の正面図である。
【図４】制御系のブロック回路図である。
【図５】ローリング作動機構部の拡大背面図である。
【図６】ローリング作動機構部の拡大側面図である。
【図７】他の例を示すローリング作動機構部の作用説明用拡大図である。
【符号の説明】
１ 乗用型走行車体
２３ 昇降リンク機構
２５ 作業装置（苗植装置）
５１ 制御装置
６４ 水平センサー
５９ ローリング制御機構
６０ アクチュエータ（電動モータ）
６１ａ・６１ｂ 減速機構（小径の駆動歯車・大径の従動歯車）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a riding-type agricultural working machine in which various types of agricultural working devices such as a rice transplanting device are mounted on a riding-type traveling vehicle body, and more specifically, a rolling control unit that controls various types of agricultural working devices such as a rice transplanting device to a predetermined posture. And a riding type agricultural work machine.
[0002]
[Prior art]
As a prior art of this kind, there is a riding type rice transplanter provided with rolling control means for controlling a planting portion of the rice transplanter to a predetermined posture.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-7-135810 (page 1, FIG. 4)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described rolling control mechanism of the rolling control means, a motor and a gear for changing the posture of the planting portion are located at the right and left center positions of the machine body, and it is difficult to assemble and maintain the rolling control mechanism.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem of the prior art, the invention according to claim 1 is characterized in that a work device 25 is mounted on a ride-type traveling vehicle body 1 via a lifting link mechanism 23 so as to be able to move up and down. Rolling control for controlling the working device 25 to a predetermined posture by operating a rolling control mechanism 59 provided between the lifting link mechanism 23 and the working device 25 based on the detection by the horizontal sensor 64 that detects the horizontal inclination of the device 25. In the riding type agricultural work machine provided with the means, the rolling control mechanism 59 includes an actuator 60 provided on the lifting link mechanism 23 side or the work apparatus 25 side and a speed reduction mechanism 61a / 61b for decelerating the drive of the actuator 60. 25, and the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b Disposed at a position offset in et lateral one side is obtained by a provided a riding-type agricultural machine. Therefore, when inspecting or repairing the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b, the operator can easily inspect and repair the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b from the side where the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b are biased to one side from the left and right sides of the body. Work can be done and its workability is good. Also, the work of removing and assembling the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b from the fuselage can be easily performed from the side where the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b are biased left and right one side from the left and right center of the body. Efficient.
[0006]
According to the second aspect of the present invention, the actuator is the electric motor 60, and the reduction mechanism is a small-diameter drive gear 61a of the electric motor 60 and a large-diameter driven gear 61b meshed with the drive gear 61a. The riding agricultural machine according to claim 1, wherein the meshing position of 61b is a position deviated left and right one side from the left and right center of the body. Therefore, in addition to the function of the first aspect of the present invention, the actuator is the electric motor 60, and the reduction mechanism is the small-diameter drive gear 61a of the electric motor 60 and the large-diameter driven gear 61b meshed with the drive gear 61a. Therefore, the electric control processing is easy, and the structure is simple, and a lightweight and inexpensive machine can be obtained. Furthermore, the gears 61a and 61b mesh with the electric motor 60 and the small-diameter drive gear 61a and the drive gear 61a in a simple arrangement in which the meshing position of the gears 61a and 61b is shifted to the left and right one side from the center of the body. The speed reduction mechanism composed of the large-diameter driven gear 61b can be arranged at a position deviated to the left and right one side from the left and right center of the fuselage, and the configuration becomes simple.
[0007]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the working device 25 is mounted on the riding traveling vehicle body 1 via the elevating link mechanism 23 so as to be able to move up and down, and the horizontal sensor 64 for detecting the left-right inclination of the riding traveling vehicle body 1 or the operating device 25 is used. In a riding type agricultural work machine provided with rolling control means for operating a rolling control mechanism 59 provided between the lifting link mechanism 23 and the working device 25 based on the detection to control the working device 25 to a predetermined posture, The control mechanism 59 has a configuration in which the working device 25 is tilted left and right by an actuator 60 provided on the lifting link mechanism 23 side or the working device 25 side and deceleration mechanisms 61a and 61b for decelerating the driving of the actuator 60. The actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b are arranged at positions deviated to the left and right one side from the left and right center of the body. When inspecting or repairing the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b, the operator must move the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b to one side from the left and right center of the body. Inspection and repair work can be easily performed from the side biased to the above, and the workability is good. Also, the work of removing and assembling the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b from the fuselage can be easily performed from the side where the actuator 60 and the speed reduction mechanisms 61a and 61b are biased left and right one side from the left and right center of the body. Efficient. Therefore, the problem of the conventional example can be solved with a simple configuration.
[0008]
According to the second aspect of the present invention, the actuator is the electric motor 60, and the reduction mechanism is a small-diameter drive gear 61a of the electric motor 60 and a large-diameter driven gear 61b meshed with the drive gear 61a. Since the meshing position of 61b is a position deviated right and left one side from the left and right center of the body, the riding type agricultural work machine according to claim 1 is provided. Since the electric motor 60 is used, and the reduction mechanism is a small-diameter drive gear 61a of the electric motor 60 and a large-diameter driven gear 61b that meshes with the drive gear 61a, electrical control processing is easy, and The structure becomes simple, and a lightweight and inexpensive machine can be obtained. Furthermore, the gears 61a and 61b mesh with the electric motor 60 and the small-diameter drive gear 61a and the drive gear 61a in a simple arrangement in which the meshing position of the gears 61a and 61b is shifted to the left and right one side from the center of the body. The speed reduction mechanism composed of the large-diameter driven gear 61b can be arranged at a position deviated to the left and right one side from the left and right center of the fuselage, and the configuration becomes simple. Therefore, while the rolling control means is simple, the problem of the conventional example can be properly solved.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS As one embodiment of the present invention, a six-row type riding type rice transplanter, which is a kind of riding type agricultural work machine, will be described in detail with reference to the drawings. Reference numeral 1 denotes a riding-type traveling body, on which an engine 4 is mounted on a rear upper surface of an airframe composed of left and right frames 2.2 and a horizontal frame 3 connecting the rear portions of the left and right frames 2.2. A traveling transmission case 5 is fixed to the front of the vehicle 2. The traveling transmission case 5 incorporates an HST transmission, a front wheel differential, and a rear wheel differential, in which the rotational driving force of the engine 4 is shifted. The speed change operation is performed in reverse, neutral, and forward (planting speed for planting work in a field, moving speed for fast movement on a road or the like).
[0010]
Reference numeral 7.7 denotes a left and right front axle case, which is configured so that power is transmitted from a front wheel differential device of the traveling transmission case 5 via a left and right drive shaft. Reference numeral 9.9 denotes a steerable left and right drive front wheel which is fitted on a lower portion of the left and right front axle cases 7.7 and is supported by a steering case 11 which is rotated by a steering handle 10. When the steering handle 10 is turned, the left and right steering cases 11 and 11 rotate around the vertical axis, and the left and right driving front wheels 9 and 9 are configured to change directions.
[0011]
Reference numerals 15 and 15 denote left and right rear wheel drive cases, which are integrally connected by a connection frame. The connection frame is rotatably provided on the horizontal frame 3 by a rolling shaft. The left and right driving rear wheels 18 are configured to be able to swing up and down. 19 and 19 are transmission shafts for transmitting power from the rear wheel differential device of the traveling transmission case 5 to the left and right rear wheel drive cases 15.
[0012]
A left and right side clutch and left and right side brakes for the left and right driven rear wheels 18 are incorporated in a transmission mechanism inside the rear wheel drive case 15, and left and right clutch pedals 20 and 20 provided in front of the engine 4 are provided. The left and right side clutches are disengaged and the left and right side brakes are operated by the stepping-in operation. In other words, the driving of the driving rear wheels 18 on the side where the left and right clutch pedals 20 are depressed is stopped, and the brakes are applied.
[0013]
Reference numeral 21 denotes a body cover formed by FRP, which includes an engine cover portion 21a that covers the periphery of the engine 4, steps 21b provided in front of and right and left sides of the engine 4, and a handle post cover 21c. And a step 21d provided behind the engine 4 and also serving as a rear wheel fender, and is fixed on the left and right frames 2.2. A control seat 22 is fixedly installed on the upper surface of the engine cover 21a of the vehicle body cover 21.
[0014]
Reference numeral 23 denotes an elevating link mechanism constituted by an upper link 23a and a lower link 23b. The base ends of the upper link 23a and the lower link 23b are pivotally connected to support frames 24 fixed to the rear portions of the left and right frames 2,2. The rear end portion is pivotally attached to a vertical frame 27 provided with a rolling shaft 26 that rotatably supports a seedling plant 25 as a working device described later.
[0015]
Reference numeral 28 denotes a hydraulic cylinder whose base is pivotally connected to the left and right frames 2, 2 and whose rear end is pivotally connected to a swing arm 23c integral with the upper link 23a. The seedling planting device 25 is supported by a planting transmission case 29 also serving as a frame rotatably mounted on a rolling shaft 26 of the vertical frame 27, and left and right support members 29 a provided on the planting transmission case 29. Seedling mounting table 30 that reciprocates in the lateral direction of the machine, and six seedlings that are attached to the rear end of the planting transmission case 29 and that divide one seedling by one plant from the lower end of the seedling mounting table 30 and plant the seedlings in the field. A center float 32, left and right side floats 33, 33, etc., which are grounding bodies with a rear part pivotally supported at the lower part of the planting transmission case 29 and a front part thereof swingable up and down, and a planting tool 31. It is configured. The left and right side floats 33 are arranged behind the left and right driving rear wheels 18 and 18, respectively, to level the field disturbed by the left and right driving rear wheels 18 and 18 Is provided for leveling the front of the field where is planted. And the seedling mounting table 30 is provided with six seedling mounting portions in parallel in the left-right direction.
[0016]
In addition, on both front left and right sides of the traveling vehicle body 1, spare seedling mounting tables 38, 38 on which replenishing seedlings are mounted can be rotated between a position protruding laterally from the body and a position housed inside. Is provided.
Numeral 40 denotes a fertilizer, which is fixed to the upper end of the support frame 24, and feeds out a certain amount of the fertilizer tanks 41 and the granular fertilizer in the fertilizer tanks 41 attached to the lower part of each fertilizer tank 41. A fertilizer feeding device 42, a transparent fertilizing pipe 43 for guiding the fertilizer fed by the fertilizer feeding device 42, and a field fixed to the center float 32, the left and right side floats 33, 33 and on the side of the seedling planting position. A fertilizer groove is formed by digging a fertilizing groove and guiding the granular fertilizer guided by a fertilizing pipe 43 into the fertilizing groove. Numeral 45 is a drive mechanism for driving the fertilizer feeding device 42..., And rotational power is transmitted by a fertilizer application drive case 46 fixed on the left and right frames 2. Power is transmitted to the fertilizer drive case 46 from the traveling transmission case 5 by a drive shaft 47.
[0017]
Reference numeral 48 denotes a PTO transmission shaft having universal joints at both ends, which is provided to transmit the power of the fertilizer drive case 46 to the planting transmission case 29 of the seedling plant 25. Reference numeral 49 denotes a center float sensor as a sensor for detecting the position of the seedling plant 25 with respect to the field, which is constituted by a potentiometer for detecting the vertical position of the front part of the center float 32, and which is connected to the front upper surface of the center float 32 and the link 50. Are linked. Then, based on the detection of the vertical position of the front part of the center float 32 by the center float sensor 49, the elevation control means of the control device 51 controls the solenoid hydraulic valve 52, and the hydraulic cylinder 28 controls the vertical position of the seedling plant 25. It is configured to The front portion of the center float 32 is urged downward by a spring 50a.
[0018]
That is, when the center float 32 is in contact with the mud surface and its front portion is lifted to an appropriate range or more by an external force, the hydraulic pump 53 pumps the hydraulic oil pumped out of the traveling transmission case 5 into a hydraulic cylinder. 28, the piston is protruded, the elevating link mechanism 23 is moved upward to raise the seedling plant 25 to a predetermined position, and when the front part of the center float 32 falls below an appropriate range, the pressure in the hydraulic cylinder 28 is reduced. When the oil is returned into the traveling mission case 5, the raising / lowering link mechanism 23 is moved down to lower the seedling planting device 25 to a predetermined position, and when the front part of the center float 32 is in an appropriate range (seedling planting device). (When 25 is at an appropriate predetermined position), it is provided to stop the inflow and outflow of pressurized oil in the hydraulic cylinder 28 and to hold the seedling plant 25 at a fixed position.
[0019]
Numeral 54 denotes a lifting / lowering lever protruding from the vehicle body cover 21 and provided on the right side of the control seat 22. By operating the lifting / lowering lever 54, the traveling transmission case is operated by the PTO clutch operating means of the control device 51. The PTO clutch for connecting and disconnecting the power for driving and rotating the drive shaft 47 provided rearward from 5 is configured so that the power to the fertilizer device 40 and the seedling plant 25 can be turned on and off, and The raising and lowering control means of the control device 51 operates the solenoid hydraulic valve 52 to manually move the seedling plant 25 up and down.
[0020]
That is, when the raising / lowering lever 54 is tilted forward to the “automatic position”, the PTO clutch is engaged, the fertilizer application device 40 and the seedling plant 25 are driven, and the solenoid hydraulic valve 52 is switched by the vertical movement of the center float 32 to perform automatic control. State. Conversely, when the raising / lowering lever 54 is pulled backward to the "up position", the PTO clutch is disconnected, the operation of the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 is stopped, and the solenoid hydraulic valve 52 forcibly raises the seedling planting device 25. The seedling plant 25 is raised. When the elevating lever 54 is set to the "fixed position" at the intermediate position of the operation stroke, the PTO clutch is disconnected, the operation of the fertilizer application device 40 and the seedling plant 25 is stopped, and the solenoid hydraulic valve 52 is connected to the hydraulic oil in the hydraulic cylinder 28. Is switched to a position where the seedling plant 25 is held at a fixed position by stopping the entry and exit of the plant, the seedling plant 25 is held at the position when the elevating lever 54 is operated to the "fixed position", and the seedling plant 25 rises and falls. Not sure. When the elevating lever 54 is set to the “lower position”, the PTO clutch is disengaged, the operation of the fertilizer application device 40 and the seedling plant 25 is stopped, and the solenoid hydraulic valve 52 is switched by the vertical movement of the center float 32. Become.
[0021]
Reference numeral 55 denotes a finger lever disposed below the steering handle 10. When the finger lever 55 is operated in the vertical direction, a finger lever switch 56 constituted by a potentiometer is operated, and the PTO clutch operating means of the control device 51 is used. The PTO clutch for connecting and disconnecting the power for driving and rotating the drive shaft 47 provided in the traveling transmission case 5 can be operated to switch on and off the power to the fertilizer device 40 and the seedling plant 25. At the same time, the raising and lowering control means of the control device 51 operates the solenoid hydraulic valve 52 to manually move the seedling plant 25 up and down.
[0022]
That is, when the finger lever 55 is operated “up”, the PTO clutch is disengaged, the operation of the fertilizer application device 40 and the seedling plant 25 is stopped, and the solenoid hydraulic valve 52 is forcibly switched to the side where the seedling plant 25 is raised. . When the finger lever 55 is operated "down" once after the finger lever 55 is operated "up", the solenoid hydraulic valve 52 is in an automatic control state in which it can be switched by the vertical movement of the center float 32. If 25 is in the raised state, the seedling plant 25 is lowered until the center float 32 touches the ground and assumes an appropriate posture. When the finger lever 55 is operated “down” one more time, the PTO clutch is engaged and the fertilizer device 40 and the seedling plant 25 remain in the automatic control state in which the solenoid hydraulic valve 52 is switched by the vertical movement of the center float 32. Is driven. Thereafter, each time the finger lever 55 is operated “down”, the PTO clutch is alternately switched on and off while the solenoid hydraulic valve 52 remains in the automatic control state in which the center float 32 is switched up and down.
[0023]
Numeral 57 denotes a sensitivity setting device for setting the elevation control sensitivity of the elevation control means of the control device 51. The amount of vertical movement of the center float 32 is detected by a center float sensor 49, and the solenoid oil pressure of the hydraulic cylinder 28 is detected based on the detected information. In general, the sensitivity of the elevation control is adjusted by adjusting the reference position of the center float sensor 49 in performing the elevation control of the elevation control means for switching the valve 52.
[0024]
That is, if the sensitivity setting device 57 is operated from the standard “5” position to the insensitive side “7”, the reference position of the center float sensor 49 is changed to the “7” position slightly raised from the “5” position. Then, the posture of the center float 32 is more upward than the posture at the time of the standard “5”, the ground contact area is reduced, and the spring 50a is further compressed to increase the urging force at the reference position. It becomes difficult to follow the undulation, and the elevation control sensitivity is adjusted to the insensitive side. Conversely, when the sensitivity setting device 57 is operated from the standard “5” position to the sensitive side “3”, the reference position of the center float sensor 49 is changed to the “3” position slightly lowered from the “5” position. Then, the posture of the center float 32 is directed downward, so that the contact area increases and the urging force of the spring 50a decreases, so that it becomes easy to follow the ups and downs of the rice field, and the elevation control sensitivity is adjusted to the sensitive side.
[0025]
Next, the rolling control mechanism 59 will be described. Reference numeral 60 denotes an electric motor fixed by bolts to a support plate 27a welded and fixed to the upper part of the vertical frame 27. A small-diameter drive gear 61a is rotated forward and reverse at the tip of a rotary drive shaft 61 of the electric motor 60. Mounted to be driven. The electric motor 60 is disposed and fixed at a position deviated to the right of the vertical frame 27 when viewed from the rear of the machine, and maintenance of the electric motor 60 (repair or inspection while the electric motor 60 is mounted on the machine). Can be easily performed from the right side of the fuselage, and the workability is good. Also, the work of removing and assembling the electric motor 60 from the machine body can be easily performed from the right side of the machine body, and the work efficiency is good.
[0026]
On the other hand, a large-diameter driven gear 61b is rotatably supported on the support plate 27a by a rotation shaft 61c, and meshes with a drive gear 61a provided at the tip of the rotation drive shaft 61 of the electric motor 60. The driven gear 61b is configured to rotate while rotating the electric motor 60 at a reduced speed. A base end of a rolling drive pin 61d is fixed to the driven gear 61b by welding, and a tip end thereof is a long hole of a rotary arm 62 rotatably provided on a support plate 27a by a pivot 61e. 62a.
[0027]
One end of the left and right tension springs 63 is engaged with the swinging tip of the rotating arm 62, and the other end of the left and right tension springs 63 is provided in the planting transmission case 29 of the seedling plant 25. Engaged with the left and right support members 29a. Therefore, the forward / reverse rotation of the rotary drive shaft 61 of the electric motor 60 causes the rotary arm 62 to swing in the yellow direction, and the seedling plant 25 is rolled with respect to the riding-type traveling vehicle body 1 via the springs 63. It can be operated.
[0028]
Numeral 64 denotes a horizontal sensor provided at the upper part of the planting transmission case 29 at the center of the body in the left-right direction. The horizontal sensor 64 detects a horizontal inclination of the seedling plant 25 with respect to the horizontal as a fluctuation of an electric signal. And the output voltage increases to 5V as the right side is inclined, and conversely, the output voltage decreases to 0V as the left side is inclined. The rolling control means of the control device 51 controls the electric motor 60 to rotate forward and reverse in accordance with the output voltage of the horizontal sensor 64 to control the seedling plant 25 horizontally.
[0029]
Reference numeral 65 denotes a sensor for detecting the position of the driven gear 61b because the rotating arm 62 stops at the center position in the left and right direction. The projection 65a of the detection operation body 66 mounted on the same axis as the driven gear 61b ( ON operation by the same circular arc shape as the maximum diameter portion 61b 'of the driven gear 61b), it is possible to detect that the rotating arm 62 is at the center position in the left and right directions. The detection operation body 66 is adapted to be rotatable about the rotation shaft 61c with respect to the driven gear 61b, that is, through the screw 67 through an arc-shaped long hole 61b ″ provided in the driven gear 61b. Then, the screw 67 is fastened to the detection operating body 66 so that the driven gear 61b and the detection operating body 66 rotate integrally with each other. By rotating and adjusting the position of 66, the sensor 65 can accurately detect that the rotating arm 62 is at the center position in the left and right direction. Is used for various controls such as stopping the rolling control.
[0030]
Reference numeral 68 denotes a sensor for detecting the position of the driven gear 61b for stopping the rotation arm 62 at the left and right maximum swinging position. The detection contact is provided in a recess 68a formed on the outer periphery of the driven gear 61b. When the rotating arm 62 swings to the left and right maximum swinging position, the turning arm 62 is turned on by a portion which becomes a convex portion which is the final end of the concave portion 68a, and the rotating arm 62 is moved to the left and right maximum swinging position. It can detect something. When the sensor 68 detects that the rotation arm 62 is at the maximum left / right swing position, the rolling control in the left / right direction is stopped.
[0031]
However, in the riding type rice transplanter, since the seedling table 30 of the seedling plant 25 reciprocates left and right to perform the seedling planting operation, the seedling table 30 is located at the center and at the right end. Since the center of gravity of the seedling plant 25 fluctuates greatly from side to side between the time and the left end, there is an inconvenience that the control by the rolling control mechanism is not properly performed. One ends of the right and left tension springs 69 and 69 are engaged, and the other ends of the right and left tension springs 69 and 69 are engaged with the seedling table 30 of the seedling plant 25. Therefore, when the seedling mounting table 30 is moving near the left end and the right end, the weight of the seedling mounting table 30 causes the side of the seedling plant 25 where the seedling mounting table 30 is moving to drop slightly. The right and left tension springs 69 for correction act in the direction in which the seedling table 30 moves to raise the side where the seedling table 30 is about to fall, so that the instability of the rolling control due to the left and right movement of the seedling table 30 can be eliminated. In addition, rolling control can be properly performed, and good seedling planting work can be performed.
[0032]
In the above embodiment, the example in which the horizontal sensor 64 is provided on the seedling plant 25 side is shown. However, the horizontal sensor 64 is provided on the riding type traveling vehicle body 1 side, and the inclination of the riding type traveling vehicle body 1 is detected. The seedling plant 25 may be controlled by the same control means generally used in the related art so as to be in the horizontal state. Further, in the above-described embodiment, the example in which the rolling control mechanism 59 is provided on the lifting link mechanism 23 side is shown. However, the same rolling control mechanism 59 may be provided on the working device 25 side.
[0033]
Reference numeral 70 denotes a center mascot, which is provided at the front end of the aircraft, and which is drawn in the previous process by general left and right delineation markers 71, 71 for drawing a line indicating the center position of the aircraft in the next process in the field scene. This is a general thing for the driver to go straight along with the drawn line.
[0034]
Next, another example shown in FIG. 7 will be described.
In the above-described embodiment, an example has been described in which the horizontal sensor 64 detects the horizontal inclination of the seedling plant 25 relative to the horizontal, and the electric plant 60 is used as an actuator of the rolling control mechanism to control the seedling plant 25 horizontally. In the following embodiment, the right and left side floats 33 are used to detect the horizontal inclination of the seedling plant 25 with respect to the field scene by the up and down movement of the left and right side floats 33. An example in which is controlled horizontally will be described. The details will be described below.
[0035]
Reference numeral 72 denotes a hydraulic cylinder, which is rotatably mounted on a support plate 27a welded and fixed to the upper part of the vertical frame 27 by a rotation support shaft 73. It is configured as follows. The tip of the piston 74 is fixed to a frame 75 that connects the left and right support members 29a provided on the planting transmission case 29 of the seedling plant 25. Therefore, the seedling plant 25 can be rolled around the rolling shaft 26 by the piston 74 of the hydraulic cylinder 72 moving back and forth in the left-right direction of the machine.
[0036]
Reference numeral 76 denotes a hydraulic valve, which is formed integrally with an upper portion of the hydraulic cylinder 72, and has left and right ends of a valve spool 77 for switching an oil passage protrudingly provided on both left and right sides.
Reference numeral 78 denotes a left / right switching body, which is rotatably mounted on a mounting plate 79 which rotates integrally with the hydraulic cylinder 72 and the hydraulic valve 76 by means of rotary shafts 80, 80, and each lower end of which is a valve. The right and left ends of the spool 77 are in contact with each other. One end of a linking wire 81 is connected to a middle portion between the rotating shaft 80 and the lower end of each of the left and right switching bodies 78. The other ends of the link wires 81 are connected to arms 83 which move up and down by swinging up and down around the rotation shafts 82 of the left and right side floats 33 through flexible springs 84 respectively. Are linked. A tension spring 85 is provided between the upper ends of the left and right switching bodies 78, 78. When one of the left and right switching bodies 78, 78 pushes one side of the valve spool 77, the other switching body 78 is moved to the valve spool 77. The tension spring 85 acts in a direction away from the other, so that the switching operation of the valve spool 77 can be performed smoothly, and the rolling control can be properly performed.
[0037]
Therefore, when the machine body is tilted left and right due to the left and right tilt of the tillage, for example, when the right side of the seedling plant 25 is tilted in a downward direction, the front part of the right side float 33 moves upward and the right link wire 81 is pulled. Then, the left end of the valve spool 77 is pushed to switch the hydraulic valve 76, and the piston 74 operates in the retreating direction. Then, the piston 74 pulls the frame 75 on the right side of the right and left center of the seedling plant 25, so that the seedling plant 25 is controlled to roll in the right upward direction until the right side float 33 is at an appropriate position, and the seedling is planted. The device 25 is in a state of being properly grounded to the field scene, so that a proper seedling planting operation can be performed. Conversely, when the left side of the seedling planting device 25 is inclined in a downward direction, the front portion of the left side float 33 moves upward, the left link wire 81 is pulled, and the right end of the valve spool 77 is pushed to switch the hydraulic valve 76. The piston 74 operates in the direction in which the piston 74 advances. Then, since the piston 74 pushes the frame 75 on the right side of the left and right center of the seedling plant 25, the seedling plant 25 is controlled to roll in the direction in which the left side rises until the left side float 33 is at an appropriate position, and the seedling is planted. The device 25 is in a state of being properly grounded to the field scene.
[0038]
As described above, when the rolling control is performed by switching the hydraulic valve 76 via the linking wires 81 and 81 to operate the hydraulic cylinder 72 by the vertical swinging movement of the left and right side floats 33 and 33, a simple mechanical Rolling control can be performed with a simple configuration, and high-performance rolling control can be performed while production costs are low.
[0039]
When the moving amount of the valve spool 77 is small (when the moving amount of the up / down movement of the left and right side floats 33 is small and the valve spool 77 is pressed only slightly), the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 72 hydraulic oil. When the amount is small and the amount of movement of the valve spool 77 is large (when the amount of vertical movement of the left and right side floats 33 is large and the valve spool 77 is pushed greatly), the amount of hydraulic oil in the hydraulic cylinder 72 increases. With such a configuration, the hunting operation of the rolling control that occurs when the up-and-down swing motion of the left and right side floats 33 is small and moves frequently can be prevented, and appropriate control can be performed. Can perform rolling control with good responsiveness, and can perform more appropriate seedling planting work.
[0040]
Further, when the left and right side floats 33, 33 move more than normal moving up and down at the time of planting a seedling, a sensor for detecting the large movement is provided, and the left and right side floats 33, 33 of the sensor are normally moved up and down. It is detected that the left and right side floats 33 have moved up and down because the mud on the surface of the field has been disturbed not by the unevenness of the tillage but by the detection that the left and right side floats 33 and 33 have moved up and down. Movement), if the amount of oil to the hydraulic cylinder 72 is reduced, the rolling control due to the mud surface that is greatly disturbed on the field surface becomes insensitive, so that the left and right side floats 33 are greatly disturbed on the field surface. The mud surface is satisfactorily leveled, the leveling property is improved, and the seedlings can be planted properly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a riding type rice transplanter.
FIG. 2 is an overall plan view of the riding type rice transplanter.
FIG. 3 is a front view of the planting device.
FIG. 4 is a block circuit diagram of a control system.
FIG. 5 is an enlarged rear view of the rolling operation mechanism.
FIG. 6 is an enlarged side view of a rolling operation mechanism.
FIG. 7 is an enlarged view for explaining the operation of a rolling operation mechanism section showing another example.
[Explanation of symbols]
1 Passenger type traveling body
23 Elevating link mechanism
25 Working device (seedling planting device)
51 Controller
64 horizontal sensor
59 Rolling control mechanism
60 actuator (electric motor)
61a / 61b Reduction mechanism (small diameter drive gear / large diameter driven gear)
