JP2004326579A

JP2004326579A - Information providing system and information providing method

Info

Publication number: JP2004326579A
Application number: JP2003122304A
Authority: JP
Inventors: Atsuyoshi Takazawa; 厚芳高澤
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2003-04-25
Filing date: 2003-04-25
Publication date: 2004-11-18
Anticipated expiration: 2023-04-25
Also published as: JP4251910B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide information which reduces a sense of incongruity given to a driver. <P>SOLUTION: A preview sensor 25 recognizes traveling circumstances ahead of its own vehicle. An acquiring device 21 acquires service information transmitted by roadside infrastructure. A computer 24 decides information to be provided on the basis of the service information and controls providing devices 27 and 28 to provide the decided information. When its own vehicle enters the intersection, the computer 24 judges whether another vehicle to turn to the right exists at an intersection on the basis of the traveling circumstances acquired by the preview sensor 25. Also the computer 24 controls the providing device 27 and 28 to provide the information in different ways according to the situations in which it is judged that another vehicle to turn to the right exists or that no vehicle to turn to the right exists. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路上に設けられたインフラから取得したサービス情報に応じた情報提供を行う情報提供システムおよび情報提供方法に係り、特に、交差点における交通状況に関するサービス情報の提供手法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、情報通信技術を利用して、道路交通の安全性などを最適化させる技術として、ＩＴＳ（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）の開発が進められている。このＩＴＳの一つにＡＨＳ（ＡｄｖａｎｃｅｄＣｒｕｉｓｅ−ＡｓｉｓｔＨｉｇｈｗａｙＳｙｓｔｅｍ：走行支援道路システム）がある。ＡＨＳは、道路側のシステム（道路側インフラ）と車両側の車載システムとが通信を行うことで、走行支援のためのサービスが行われる。
【０００３】
ＡＨＳにおけるサービスの一形態は情報提供であり、例えば、自車両が交差点に進入する場合には、交差点における交通状況に関する情報（サービス情報）がドライバーに対して提供される。この情報提供は、例えば、特許文献１に開示されているように、車両に設けられた表示装置やスピーカーを用いることによって行われることが多い。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、交通状況が複雑になり得る交差点に関しては、対向車の進行状況に関する情報、二輪車などのすり抜け車両の進行状況に関する情報、および歩行者に関する情報といったように、道路側インフラから多くのサービス情報が提供される。交通安全性の向上という情報提供の趣旨に鑑みれば、これらのサービス情報をドライバーに対してすべて提供することが好ましい。しかしながら、ドライバーが行う運転操作の状況、または、交差点における交通状況によっては、提供されるサービス情報の量が多く感じられ、ドライバーが違和感を覚えるという不都合が生じる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ドライバーに与える違和感を低減した情報提供を行うことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するために、第１の発明は、交差点における交通状況に関するサービス情報を、交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供システムを提供する。この情報提供システムは、自車両前方の走行状況を認識するプレビューセンサと、道路側インフラから伝達されたサービス情報を取得する取得装置と、サービス情報に基づいて、提供すべき情報を決定するコンピュータと、コンピュータによって制御され、決定された情報を提供する提供装置とを有する。コンピュータは、自車両が交差点に進入する場合、プレビューセンサから得られた走行状況に基づいて、交差点において右折する他車両が存在するか否かを判断するとともに、右折する他車両が存在すると判断した場合と、右折する他車両が存在しないと判断した場合とでは、提供される情報の形態が互いに異なるように、提供装置を制御する。
【０００８】
ここで、第１の発明において、コンピュータは、交差点における自車両のドライバーに右折意志に応じて情報提供を行うように、提供装置を制御することが好ましい。
【０００９】
また、第１の発明において、サービス情報は、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含み、コンピュータは、交差点において右折する先行車が存在すると判断した場合には、対向車情報を提供するように提供装置を制御し、右折する先行車が存在しないと判断した場合には、対向車情報と歩行者情報とを提供するように提供装置を制御することが望ましい。この場合、コンピュータは、右折する先行車が存在すると判断し、かつ、自車両が交差点へ進入したと判断した場合には、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、提供装置を制御してもよい。
【００１０】
また、第１の発明において、コンピュータは、交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、提供される情報の形態を、右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、提供装置を制御することが好ましい。
【００１１】
さらに、第１の発明において、コンピュータは、右折する対向車の存在の有無に応じて提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の時間間隔だけ現在の情報形態を提供した後に、提供される情報の形態を異ならせるように、提供装置を制御することが好ましい。また、コンピュータは、右折する他車両の存在の有無に応じて提供される情報の形態を異ならせる場合には、所定の注意喚起を促すように、提供装置を制御することが望ましい。
【００１２】
また、第２の発明は、交差点における交通状況に関するサービス情報を、交差点に進入する自車両が道路側インフラから取得することにより、サービス情報に応じた情報提供を行う情報提供方法を提供する。この情報提供方法は、自車両が交差点に進入する場合、コンピュータが、プレビューセンサによって認識された自車両前方の走行状況に基づいて、交差点において右折する他車両が存在するか否かを判断する第１のステップと、右折する他車両が存在すると判断した場合には、コンピュータが、サービス情報に基づいて、第１の形態を用いて情報提供を行うように提供装置を制御し、右折する他車両が存在しないと判断した場合には、コンピュータが、サービス情報に基づいて、第１の形態とは異なる第２の形態を用いて情報提供を行うように提供装置を制御する第２のステップとを有する。
【００１３】
ここで、第２の発明において、ドライバーに右折意志があると判断した場合に、コンピュータが、情報提供を開始するように、提供装置を制御する第３のステップをさらに有することが好ましい。
【００１４】
また、第２の発明において、サービス情報は、対向車線を走行する他車両に関する対向車情報と、横断歩道上の歩行者に関する歩行者情報とを含み、第２のステップは、交差点において右折する先行車が存在すると判断した場合には、コンピュータが、対向車情報を提供するように提供装置を制御し、右折する先行車が存在しないと判断した場合には、コンピュータが、対向車情報と歩行者情報とを提供するように提供装置を制御するステップであることが好ましい。この場合、第２のステップは、右折する先行車が存在すると判断し、かつ、自車両が交差点へ進入したと判断した場合には、コンピュータが、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、提供装置を制御するステップをさらに有することが好ましい。
【００１５】
さらに、第２の発明において、第２のステップは、交差点において右折する対向車が存在しないと判断した場合には、コンピュータが、提供される情報の形態を、右折する対向車が存在すると判断した場合よりも単純化して提供するように、提供装置を制御するステップであることが望ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態にかかる情報提供システムを含む交通システムの全体構成を示したブロック図である。この交通システム１は、一般に、ＡＨＳと呼ばれており、道路上に設けられたインフラ１０（以下、単に「道路側インフラ」という）と、車両Ｃに搭載された情報提供システム２０とで構成される。ＡＨＳ１では、道路側インフラ１０と情報提供システム２０とが互いに通信することにより、走行支援のための情報提供が行われる。
【００１７】
ＡＨＳ１において運用が予定されているサービスには種々のバリエーションが存在するが、本実施形態では、交差点における複合サービス、具体的には、右折衝突防止支援（以下、単に「右折支援」という）および横断歩道歩行者衝突防止支援（以下、単に「歩行者支援」という）について説明する。右折支援では、交差点における右折車両に対して対向車線を走行する車両に関する情報が提供され、歩行者支援では、交差点における横断歩道の歩行者に関する情報が提供される。
【００１８】
図２は、右折支援および歩行者支援の概念的な説明図であり、道路Ａと道路Ｂとの交差点が例示されている。道路側インフラ１０から車両に対して提供される情報は、図示しない基地局によって一元的に管理される。この基地局は、ドライバーに対して提供すべき情報を検出するための区間を道路上に設定し、この区間内の交通状況を検出する。具体的には、道路Ａの上側に進行方向を規定する車線を走行する車両に情報提供を行う場合には、同図に示すように、対向車線（道路Ａの下側に進行方向を規定する車線）上に情報対象区間▲１▼が設定される。これとともに、情報の提供対象となる車両の右折方向に存在する横断歩道をカバーするように情報対象区間▲２▼も設定される。基地局は、所定時間毎に、可視カメラ、赤外線カメラ、赤外線センサなどを用いて情報対象区間▲１▼，▲２▼内の交通状況を撮像またはスキャンする。そして、情報対象区間▲１▼内の車両の速度や位置といった進行状況を検出するとともに、二輪車などのすり抜け車両の進行状況も検出する（対向車情報の検出）。また、カメラまたはセンサからの出力情報に基づいて、情報対象区間▲２▼内における歩行者の位置などの情報も検出される（歩行者情報の検出）。
【００１９】
道路側インフラ１０は、ＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）で構成される。このＤＳＲＣは、例えば、所定の無線周波数帯（例えば、５．８ＧＨｚ帯）のスポット通信を用いて、情報提供システム２０に対して情報伝達を行う。ＤＳＲＣは、これを機能的に捉えた場合、基点ＤＳＲＣ１１と情報ＤＳＲＣ１２とに分類される。あるサービスに関する情報伝達は、基点ＤＳＲＣ１１と情報ＤＳＲＣ１２とが連係することによって行われる。そのため、一つのサービスエリア（サービスが行われる道路上に設定された区間）には、一つの基点ＤＳＲＣ１１と、少なくとも一つ以上の情報ＤＳＲＣ１２とが設けられている。本実施形態では、図２に示すように、交差点の手前をカバーするような情報伝達区間（ＤＳＲＣによって形成される無線ゾーン）を形成する情報ＤＳＲＣ１２ａと、交差点の内部をカバーするような情報伝達区間を形成する情報ＤＳＲＣ１２ｂとが設けられている。なお、情報ＤＳＲＣ１２ａ、１２ｂを総称する場合には、アルファベット”ａ，ｂ”を付すことなく、符号のみを記載する。
【００２０】
基点ＤＳＲＣ１１は、サービスの開始を示すとともに、位置的な基準となるＤＳＲＣであり、基点情報を送信する。この基点情報は、システム情報とサービス制御情報とで構成される。システム情報には、基点情報を送信したＤＳＲＣのＩＤと、このＤＳＲＣが基点ＤＳＲＣ１１であるか否かの種別とが含まれる。サービス制御情報には、この基点ＤＳＲＣ１１と組合わされる情報ＤＳＲＣ１２のＩＤなどが含まれる。
【００２１】
情報ＤＳＲＣ１２は、サービス情報を送信するＤＳＲＣであり、具体的なサービスに関する情報を送信する。このサービス情報は、システム情報、サービス制御情報、サービス状態情報、サービスエリア（サービスが行われる道路上に設定された区間）の終了地点の情報および個別サービス情報で構成される。システム情報には、これらの情報を送信したＤＳＲＣのＩＤおよびこのＤＳＲＣが情報ＤＳＲＣ１２であるか否かの種別などが含まれる。サービス制御情報には、この情報ＤＳＲＣ１２と組合わされる基点ＤＳＲＣ１１のＩＤなどが含まれる。サービス状態情報には、情報ＤＳＲＣ１２が伝達するサービスの種類と、このサービスの稼働・非稼働の状態とが含まれる。サービス終了地点情報には、サービスの終了する地点が含まれる。個別サービス情報は、サービス毎に必要な情報であり、本実施形態では、対向車情報および歩行者情報が含まれる。
【００２２】
再び図１を参照して、次に、情報提供システム２０について説明する。この情報提供システム２０は、取得装置２１と、コンピュータ２４と、表示装置２７と、スピーカー２８とで構成され、道路側インフラ１０から取得したサービス情報に応じた情報提供を行う。
【００２３】
取得装置２１は、ＤＳＲＣ１１，１２から伝達される基点情報およびサービス情報を取得する。ＤＳＲＣ１１，１２からの情報伝達が無線通信によって行われる関係上、この取得装置２１はアンテナ２２および無線機２３で構成されている。ＤＳＲＣ１１，１２から送信された所定周波数の電波を受信するアンテナ２２は、例えば、ダッシュボード（インストルメントパネル）上に設けられている。このアンテナ２２で受信した情報は無線機２３に対して出力される。無線機２３は、受信した電波から情報を取り出し、この情報をコンピュータ２４に対して出力する。
【００２４】
コンピュータ２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。このコンピュータ２４には、入出力インターフェースを介して、プレビューセンサ２５によって認識された自車両前方の走行状況が入力されるとともに、車両状態センサ２６によって検出された車両状態も入力される。
【００２５】
プレビューセンサ２５は、自車両前方の走行状況を認識するためのセンサであり、本実施形態では、一対のＣＣＤカメラおよび画像処理系で構成された周知のステレオ画像処理装置である。このステレオ画像処理装置は、各ＣＣＤカメラから得られた一対の画像データを用いて画像処理を行うことにより、距離データを算出する。この距離データは、画像データによって規定される二次元的な画像平面上の位置と、この位置に写し出された対象物までの距離（正確には、視差）とが対応付けられた、車両前方における距離の分布である。なお、距離データ算出の詳細については、特開平５−１１４０９９号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。また、車両状態センサ２６は、車両状態を検出するセンサであり、本実施形態との関係では、車両Ｃの車速、ターンシグナルの左右のＯＮ状態およびブレーキの作動状態などを検出する。
【００２６】
このコンピュータ２４は、プレビューセンサ２５から得られた走行状況に基づいて、交差点において右折する他車両（先行車または対向車）が存在するか否かを判断する。そして、サービス情報に基づいて、ドライバーに対して提供すべき情報（以下、「提供情報」という）が決定される。コンピュータ２４は、インストルメントパネルの一部に設けられた表示装置２７を制御することにより、提供情報を表示装置２７に表示させる。また、スピーカー２８を制御することにより、音声アナウンス（または警報音）を用いて提供情報を出力する。本実施形態の特徴の一つは、交差点において右折する他車両が存在すると判断した場合と、右折する他車両が存在しないと判断した場合とでは、提供される情報の形態が互いに異なるように、表示装置２７およびスピーカー２８が制御される点である。なお、ドライバーに対する情報提供は、表示装置２７とスピーカー２８とを併用する必要はなく、どちらか一方のみを使用してもよい。
【００２７】
つぎに、本実施形態にかかる情報提供のシステム処理を説明する。図３は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。このフローチャートに示すルーチンは、自車両Ｃがサービスエリア内を走行している間、所定の周期（１００ｍｓｅｃ）で呼び出され、コンピュータ２４によって実行される。
【００２８】
まず、車両が基点ＤＳＲＣ１１によって形成される情報伝達区間を通過することにより、基点情報がコンピュータ２４に入力される。コンピュータ２４は、基点情報に基づいて、この情報が基点ＤＳＲＣ１１からの送信情報であることを特定すると、車両のサービスエリアへの進入を認識する。基点情報を受信した段階では、基本的に、表示装置２７には何も表示されず、また、スピーカー２８からは何も出力されない。ただし、コンピュータ２４は、表示装置２７にＡＨＳ１によって提供されるサービスを予測させる旨のメッセージを表示してもよいし、スピーカー２８を介してサービスを予測させる旨の音声アナウンスなどを出力してもよい。
【００２９】
つぎに、車両が情報ＤＳＲＣ１２ａによって形成される情報伝達区間を通過することにより、サービス情報がコンピュータ２４に入力される。コンピュータ２４は、サービス情報に基づいて、現在通過した情報ＤＳＲＣ１２ａと組合わせられる基点ＤＳＲＣ１１のＩＤを特定する。そして、この特定されたＩＤと、先に通過した基点ＤＳＲＣ１１のＩＤとが比較され、両者の一致が認められた場合に限り、このサービス情報が自車両に対して提供されている情報であると判断する。これとともに、このサービス情報が右折支援に関する情報および歩行者支援に関する情報であると判断されると、本ルーチンの初回サイクルが実行される。
【００３０】
ステップ１において、コンピュータ２４は、ドライバーが交差点において右折する意志があるか否かを判定する。ドライバーの右折意志の判定を行う理由は、右折支援および歩行者支援における情報提供が、基本的に、交差点における右折車両を対象として行われるからである。そのため、ドライバーの右折意志を判定することにより、情報提供を行う必要があるか否かが判断される。ドライバーの右折意志は、車両状態センサ２６が右ターンシグナルのＯＮを検出しているか否かにより、特定可能である。また、右ターンシグナルの判断に加え、さらに、ブレーキの作動中であるか否かを判定する、或いは、車速が所定の判定車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定することにより、ドライバーの右折意志を複合的に判断してもよい。ドライバーに右折意志があると判断されない限り、ステップ１で否定判定されるため、ステップ２以降の処理をスキップして、本ルーチンを抜ける。なお、この場合、コンピュータ２４は、「交差点内の交通状況に従って運転を行ってください」などの注意喚起を意図したメッセージを表示・出力するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御してもよい。一方、本サイクルの実行中に、ドライバーに右折意志があると判定されると、ステップ１の判定結果が否定から肯定に切り替わるため、続くステップ２に進む。
【００３１】
ステップ２において、交差点において右折を行う先行車（以下、単に「右折先行車」という）が存在するか否かが判定される。右折先行車が存在するか否かを判定する前提として、コンピュータは、プレビューセンサ２５から得られた距離データおよび画像データに基づき、自車両前方の対象物の三次元な位置を認識する。本実施形態における対象物は、地面（道路および車線等）や立体物（先行車など）である。
【００３２】
地面認識処理では、画像データまたは距離データに基づき、道路モデルのパラメータを実際の道路形状に対応するよう修正・変更して道路形状が特定される。この道路モデルは、実空間の座標系において、水平方向の直線式、および、垂直方向の直線式により特定される。この直線式は、道路上の自車線を、設定した距離によって複数個の領域に分け、領域毎に左右の白線等を三次元の直線式で近似して折れ線状に連結することにより、算出可能である。
【００３３】
一方、立体物認識処理では、距離データが、垂直方向に延在する短冊状に所定の水平幅の区分に分割され、各区分を代表する距離（代表距離）と、その距離に対応する立体物の存在位置が求められる。つぎに、隣接する区分同士で代表距離を比較することにより、この代表距離が接近している各区分が同一のグループにまとめられる。グループに含まれる各区分に関する存在位置の並び方向がチェックされ、この並び方向が大きく変化する部分でグループが分割される。そして、存在位置の並び方向が車幅方向に略平行に並ぶグループが立体物（例えば、先行車や対向車）に分類され、車長方向に略平行に並ぶグループが側壁（例えば、ガードレール）に分類される。そして、立体物と分類されたグループについて、左右の端部位置を含む三次元的な位置が算出されるとともに、側壁と分類されたグループについては、並び方向および（前後）端部の位置を含む三次元的な位置が算出される。なお、道路認識処理および立体物認識処理の詳細な手法については、特開平５−２６５５４７号公報または特開平６−１７７２３６号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。
【００３４】
つぎに、コンピュータ２４は、特定された道路形状を参照した上で、車線間隔相当（例えば、２ｍ程度）の幅を有する先行車検出エリアを自車両前方に設定する。そして、この先行車検出エリア内に存在する立体物が先行車として認識される。先行車が認識された場合には、コンピュータ２４は、距離データ上の先行車の右端部を含む所定面積の領域と位置的に対応する領域を、画像平面上において特定する。そして、この特定された領域において、一定の時間間隔で輝度が変化しているか否かが判定される。通常、右折先行車は右ウィンカを点滅させているため、輝度の経時的な変化に基づいて、先行車が右折待ち車両であるか否かを判断することができる。なお、ウィンカーの検出手法の詳細については、特開平１１−１４３４６号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。
【００３５】
このステップ２において肯定判定された場合、すなわち、先行車検出エリア内の立体物（先行車）が右ウィンカーを点滅していると判断された場合に、ステップ４に進む。そして、ステップ４において、コンピュータ２４は、入力されたサービス情報のうちの、歩行者情報を除いた対向車情報を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図４は、右折先行車が存在する場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す説明図である。同図では、対向車線を走行する対向車が三角形状のシンボルで表示され、このシンボルを用いて対向車の進行状況が表示される。さらに、二輪車などのすり抜け車両は、対向車のシンボルよりも小さな表示サイズで表示されており、このシンボルを用いてすり抜け車両の進行状況が表示される。また、右折先行車が存在する場合には、「対向車が接近しています」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００３６】
一方、ステップ２において否定判定された場合、ステップ３に進む。ステップ２において否定判定されるケースとしては、自車両の前方に右折先行車が初めから存在しない、或いは、右折先行車が右折を行うことで、この先行車が先行車検出エリアから外れるといった二つのケースが挙げられる。そして、ステップ３において、コンピュータ２４は、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図５は、右折先行車が存在しない場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、図４に例示したシンボルに加え、さらに、歩行者が対向車とは異なるシンボルで表示されており、このシンボルを用いて歩行者の横断歩道上の位置が表示される。また、右折先行車が存在しない場合には、「歩行者が横断しています」などの音声アナウンスがスピーカー２８からさらに出力される。
【００３７】
このように、本実施形態によれば、プレビューセンサ２によって得られた情報に基づいて、自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判断される。そして、この右折先行車の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、右折先行車が存在する場合には、取得したサービス情報のうち、歩行者情報を除く対向車情報が提供される。一方、右折先行車が存在しない場合には、この対向車情報に加え歩行者情報も提供される。ドライバーに右折意志がありながらも、右折先行車が存在し、ドライバーが右折操作を実際に行うに至らない状況では、歩行者情報を除く、対向車情報がドライバーに提供される。すなわち、右折操作を行うに至らない状況であれば、歩行者情報を提供せずとも、対向車の情報を提供するだけであっても、ドライバーに提供する情報としては十分である。そのため、提供される情報量を多いと感じることがないので、ドライバーに与える違和感を低減することができる。そして、右折先行車が右折を行い、ドライバーがいざ右折操作を行う場合に、さらに歩行者情報がドライバーに対して提供される。同様に、初めから右折待ちの先行車が存在していない場合にも、対向車情報に加え歩行者情報がドライバーに対して提供される。そのため、右折操作を実際に行う場合には、対向車と歩行者との情報が提供されることとなるので、交差点内の交通状況を把握するために十分な情報をドライバーに対して提供することができる。これにより、交差点交通における安全性の向上を図ることができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
図６は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。この第２の実施形態にかかる情報提供の処理が第１の実施形態のそれと相違する点は、対向車線に存在する右折待ち車両に応じて情報提供の形態を変化させる点にある。以下、具体的に説明するが、第１の実施形態と同一の処理については、その詳細な説明は省略する。まず、図３に示すステップ１，２における処理と同様に、ステップ５においてドライバーに右折意志があると判断されると、ステップ６において自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判定される。
【００３９】
このステップ６において肯定判定された場合、すなわち、先行車エリアに先行車が存在している場合、後段のステップ７以降の処理をスキップして、本ルーチンを抜ける。だだし、このケースでは、第１の実施形態と同様に、コンピュータ２４は、入力されたサービス情報のうちの対向車情報を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御してもよい。一方、ステップ６において否定判定された場合、すなわち、右折先行車が自車両前方に存在しない場合には、ステップ７に進む。
【００４０】
ステップ６に続くステップ７において、対向車線に右折を行う対向車（以下、「右折対向車」という）が存在するか否かが判定される。具体的には、コンピュータ２４は、特定された道路形状を参照した上で、車線間隔相当の幅を有する対向車検出エリアを、自車両の走行車線の右隣で、かつ、自車両の前方に設定する。そして、この対向車検出エリアに存在する立体物が対向車として認識される。対向車が認識された場合、コンピュータ２４は、距離データ上の対向車の左端部を含む所定面積の領域と位置的に対応する領域を、画像平面上において特定する。そして、この特定された領域において、一定の時間間隔で輝度が変化しているか否かが判定される。右折対向車は右ウィンカ（自車両から見て左側のウィンカー）を点滅させているため、輝度の経時的な変化に基づいて、右折対向車であるか否かを判断することができる。
【００４１】
このステップ７において肯定判定された場合、すなわち、対向車検出エリア内の立体物（対向車）が右ウィンカーを点滅していると判断された場合には、ステップ８に進む。そして、ステップ８において、コンピュータ２４は、対向車およびすり抜け車両の進行状況を提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図７は、右折対向車が存在する場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、図４に示すように、対向車やすり抜け車両が三角形状のシンボルでそれぞれ表示されており、このシンボルを用いて対向車の進行状況が表示される。この場合、すり抜け車両のシンボルを点滅させる、或いは、強調する（例えば、他のシンボルと異なる色を用いる）ことにより、すり抜け車両に対するドライバーの意識を高めるような表示を行ってもよい。また、右折対向車が存在する場合には、「対向車およびすり抜け車両が接近しています」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００４２】
一方、ステップ７において否定判定された場合、ステップ９に進む。このステップ９において否定判定されるケースとしては、自車両の前方に右折対向車が初めから存在しない、或いは、右折対向車が右折を行うことで、この対向車が対向車検出エリアから外れるといった二つのケースが挙げられる。そして、ステップ９において、コンピュータ２４は、右折対向車が存在している場合よりも単純化して対向車情報が提供されるように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。図８は、右折対向車が存在しない場合に表示装置２７に表示される提供情報の一例を示す図である。同図では、対向車やすり抜け車両の走行状況は表示されないものの、交差点内に矢印のシンボルを表示することにより、この矢印を用いて対向車両の有無が表示される。また、右折対向車が存在する場合には、「対向車に注意してください」などの音声アナウンス、または、警報音がスピーカー２８から出力される。
【００４３】
本実施形態によれば、プレビューセンサ２によって得られた情報に基づいて、対向車線の右折待ち車両が存在するか否かが判断される。そして、この右折対向車の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、右折対向車が存在する場合には、右折対向車が存在しない場合より、情報が具体化して提供される。右折対向車が存在するケースでは、対向車線における交通状況の認識が困難となるため、具体的な情報を提供することで、交通状況の認識をアシストするといった点で有利である。また、右折対向車が存在しないケースでは、情報提供が単純化して行われる。これにより、対向車線の交通状況をドライバーが認識できる状況では、単純化された情報を与えることにより、この情報をベースにドライバー自身が周囲の交通状況を認識しつつ運転操作を行うことで、交通の安全を図ることができる。また、ドライバーが交通状況を認識できる状況では、情報が単純化して提供されるため、提供される情報量を多いと感じることがなく、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００４４】
なお、本実施形態では、歩行者情報の提供に関して特に明記していないが、第１の実施形態と同様に、右折待ちの先行車の有無により、対向車情報と歩行者情報との提供形態を変化させてもよい。また、右折対向車が複数台存在するといったケースでは、右折対向車の有り無しの判断が連続して行われるため、これにともなう情報形態の切替えにより、提供される情報がドライバーにとって理解し難くなるということが考えられる。そこで、このようなケースでは、右折対向車が存在しなくなった状況でも、所定の時間間隔だけ現在の情報形態を提供した後に、提供される情報の形態を異ならせるようにしてもよい。
【００４５】
（第３の実施形態）
図９は、本実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャートである。この第３の実施形態にかかる情報提供の処理が第１の実施形態のそれと相違する点は、右折先行車の有無を判断した後に、自車両の交差点への進入を判断して情報提供の形態を変化させる点にある。以下、具体的に説明するが、第１の実施形態と同一の処理については、その詳細な説明は省略する。まず、図３に示すステップ１，２における処理と同様に、ステップ１０においてドライバーに右折意志があると判断されると、ステップ１１において自車両前方に右折先行車が存在するか否かが判定される。
【００４６】
ステップ１１において否定判定された場合、すなわち、右折先行車が存在しない場合には、ステップ１２に進む。そして、ステップ１２において、コンピュータ２４は、図３に示すステップ３における処理と同様に、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。
【００４７】
一方、ステップ１１において肯定判定された場合には、ステップ１３に進む。そして、ステップ１３において、自車両が交差点内への進入前であるか否かが判定される。交差点内への進入前か否かの判定は、現在情報を取得している情報ＤＳＲＣ１２のＩＤが、交差点の手前をカバーする情報ＤＳＲＣ１２ａから、交差点の内部をカバーする情報ＤＳＲＣ１２ｂに切り替わったか否かにより、判断可能である。また、情報ＤＳＲＣ１２のＩＤを用いる以外にも、自車両が横断歩道を通過したか否かにより、判断することもできる。道路上に描かれた横断歩道は、画像のｊ座標（水平）方向に複数の輝度エッジが存在するという知得に基づき、プレビューセンサ２によって取得された画像データの輝度エッジを検出することにより、特定可能である。
【００４８】
このステップ１３において肯定判定された場合、すなわち、自車両が交差点への進入前である場合には、ステップ１４に進む。そして、ステップ１４において、コンピュータ２４は、図３に示すステップ４における処理と同様に、歩行者情報を除いた対向車情報するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。一方、ステップ１３において否定判定された場合には、上述したステップ１２に進む。そして、コンピュータ２４は、対向車情報と歩行者情報とを提供するように、表示装置２７およびスピーカー２８を制御し、本ルーチンを抜ける。
【００４９】
このように、本実施形態によれば、右折先行車が存在する場合には、自車両が交差点への進入前である否かが判定される。そして、交差点の進入前後により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。具体的には、交差点への進入前では、取得したサービス情報のうちの対向車情報が提供される。一方、交差点への進入後では、対向車情報に加え歩行者情報も提供される。そのため、ドライバーに右折意志がありながらも、交差点に進入する手前の右折操作を行うに至らない状況では、歩行者情報を除く、対向車情報とすり抜け情報とがドライバーに提供される。また、交差点内に進入して、仮に、右折先行車が存在したとしても直ぐに右折操作を行う必要がある状況では、取得したサービス情報がドライバーに対して提供される。これにより、自車両の走行状況に応じて、必要な情報がドライバーに適宜与えられるので、第１の実施形態と同様に、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００５０】
なお、第１から第３の実施形態において、表示形態を切替える場合には、スピーカーにより、表示形態の切替をドライバーに注意喚起してもよい。また、切替時には、表示装置の表示画面を点滅表示させるなどすることにより、このことをドライバーに通知してもよい。これにより、情報提供の形態が変更されたことを通知することができるので、ドライバーの意識しないうちに情報形態が切り替わる場合と比較して、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【００５１】
なお、プレビューセンサ２５は、ステレオ画像処理装置以外にも、単眼カメラと、レーザレーダまたはミリ波レーダといった周知の距離検出センサとを併用してもよい。例えば、先行車或いは対向車までの距離を距離検出センサで検出し、画像データを用いてウィンカの点滅を検出するといった如くである。かかる手法であっても、上述した実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００５２】
なお、左側通行の交通環境を想定した上で、交差点の右左折を定義しているが、本発明は単にこの用語に限定されるものではない。当然、右側通行の交通環境では、交差点の右左折の定義が逆転することはいうまでもない。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、プレビューセンサによって得られた情報に基づいて、自車両前方に右折する他車両が存在するか否かが判断される。そして、この右折する他車両の存在の有無により、ドライバーに対して提供される情報の形態が変化させられる。これにより、同一の情報が経時的に提供されるケースと比較して、ドライバーに与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態にかかる情報提供システムを含む交通システムの全体構成を示したブロック図
【図２】右折支援および歩行者支援の概念的な説明図
【図３】第１の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【図４】右折先行車が存在する場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図５】右折先行車が存在しない場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図６】第２の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【図７】右折対向車が存在する場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図８】右折対向車が存在しない場合に表示装置に表示される提供情報の一例を示す図
【図９】第３の実施形態にかかる情報提供の処理を示すフローチャート
【符号の説明】
１ＡＨＳ
１０道路側インフラ
１１基点ＤＳＲＣ
１２情報ＤＳＲＣ
２０情報提供システム
２１取得装置
２２アンテナ
２３無線機
２４コンピュータ
２５プレビューセンサ
２６車両状態センサ
２７表示装置
２８スピーカー[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an information providing system and an information providing method for providing information according to service information acquired from an infrastructure provided on a road, and more particularly, to a technique for providing service information related to traffic conditions at an intersection.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, ITS (Intelligent Transport System) has been developed as a technology for optimizing road traffic safety and the like using information communication technology. One of the ITSs is an advanced cruise-assist highway system (AHS). In the AHS, a service for driving support is provided by communication between a road-side system (road-side infrastructure) and a vehicle-side in-vehicle system.
[0003]
One form of service in the AHS is information provision. For example, when the own vehicle enters an intersection, information (service information) on traffic conditions at the intersection is provided to the driver. This information provision is often performed, for example, by using a display device or a speaker provided in a vehicle as disclosed in Patent Document 1.
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-101595 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, at intersections where traffic conditions can be complicated, a great deal of service information from the roadside infrastructure is available, such as information on the progress of oncoming vehicles, information on the progress of vehicles passing through such as motorcycles, and information on pedestrians. Provided. Considering the purpose of providing information to improve traffic safety, it is preferable to provide all such service information to the driver. However, depending on the situation of the driving operation performed by the driver or the traffic situation at the intersection, the amount of provided service information may be large, and the driver may feel inconvenient.
[0006]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide information with less discomfort given to a driver.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve such a problem, a first invention provides an information providing method in which the own vehicle entering an intersection acquires service information on traffic conditions at the intersection from a road-side infrastructure to provide information according to the service information. Provide system. The information providing system includes a preview sensor that recognizes a running situation ahead of the host vehicle, an acquisition device that acquires service information transmitted from the roadside infrastructure, and a computer that determines information to be provided based on the service information. And a providing device which is controlled by the computer and provides the determined information. When the own vehicle enters the intersection, the computer determines whether or not there is another vehicle that turns right at the intersection based on the traveling situation obtained from the preview sensor, and determines that there is another vehicle that turns right. The providing device is controlled so that the form of the information to be provided differs between the case and the case where it is determined that there is no other vehicle turning right.
[0008]
Here, in the first invention, it is preferable that the computer controls the providing device so as to provide information to the driver of the own vehicle at the intersection according to the intention to turn right.
[0009]
In the first invention, the service information includes oncoming vehicle information on another vehicle traveling in the oncoming lane and pedestrian information on a pedestrian on a crosswalk, and the computer determines that there is a preceding vehicle that turns right at the intersection. If so, the providing device is controlled to provide oncoming vehicle information, and if it is determined that there is no preceding vehicle turning right, the providing device is configured to provide oncoming vehicle information and pedestrian information. It is desirable to control In this case, the computer controls the providing device to provide the oncoming vehicle information and the pedestrian information when determining that there is a preceding vehicle turning right and determining that the own vehicle has entered the intersection. May be.
[0010]
Further, in the first invention, when the computer determines that there is no oncoming vehicle turning right at the intersection, the computer provides a simpler form of information to be provided than when it is determined that there is an oncoming vehicle turning right. Preferably, the providing device is controlled to provide.
[0011]
Further, in the first aspect, the computer may provide the current information form only for a predetermined time interval, and provide the information form according to the presence / absence of an oncoming vehicle turning right. It is preferable to control the providing device so that the form of the received information is different. Further, when changing the form of the provided information according to the presence or absence of another vehicle turning right, the computer desirably controls the providing device to prompt a predetermined alert.
[0012]
The second invention provides an information providing method for providing information according to the service information by acquiring the service information on the traffic condition at the intersection from the roadside infrastructure by the own vehicle entering the intersection. According to this information providing method, when the own vehicle enters the intersection, the computer determines whether or not there is another vehicle that turns right at the intersection based on the driving situation ahead of the own vehicle recognized by the preview sensor. Step 1 and if it is determined that there is another vehicle that turns right, the computer controls the providing device to provide information using the first form based on the service information, and the other vehicle that turns right If it is determined that the information does not exist, the computer performs a second step of controlling the providing apparatus to provide the information using the second mode different from the first mode based on the service information. Have.
[0013]
Here, in the second invention, it is preferable that the computer further includes a third step of controlling the providing device so as to start providing information when the driver determines that the driver has a right turn intention.
[0014]
In the second invention, the service information includes oncoming vehicle information on another vehicle traveling in the oncoming lane and pedestrian information on a pedestrian on a pedestrian crossing. If it is determined that there is a car, the computer controls the providing device to provide the oncoming vehicle information. If it is determined that there is no preceding vehicle that turns right, the computer transmits the oncoming vehicle information and the pedestrian. Preferably, the step of controlling the providing device to provide the information is provided. In this case, in the second step, when it is determined that there is a preceding vehicle turning right and when it is determined that the own vehicle has entered the intersection, the computer provides oncoming vehicle information and pedestrian information. Preferably, the method further includes the step of controlling the providing device.
[0015]
Further, in the second invention, in the second step, when it is determined that there is no oncoming vehicle turning right at the intersection, the computer determines that the form of the provided information is that there is an oncoming vehicle turning right. Desirably, the step is a step of controlling the providing device so as to provide the service more simply than in the case.
[0016]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(1st Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a transportation system including the information providing system according to the present embodiment. The traffic system 1 is generally called AHS, and is composed of an infrastructure 10 provided on a road (hereinafter, simply referred to as “road-side infrastructure”) and an information providing system 20 mounted on a vehicle C. You. In the AHS 1, information is provided for driving support by communicating between the road-side infrastructure 10 and the information providing system 20.
[0017]
There are various variations of the service scheduled to be operated in the AHS1, but in the present embodiment, a composite service at an intersection, specifically, a right-turn collision prevention support (hereinafter, simply referred to as “right-turn support”) and a crossing The sidewalk pedestrian collision prevention support (hereinafter, simply referred to as “pedestrian support”) will be described. In the right turn support, information on a vehicle traveling in an oncoming lane with respect to a right turn vehicle at an intersection is provided, and in the pedestrian support, information on a pedestrian on a crosswalk at an intersection is provided.
[0018]
FIG. 2 is a conceptual explanatory diagram of the right turn support and the pedestrian support, and illustrates an intersection of the road A and the road B. Information provided from the road-side infrastructure 10 to the vehicle is centrally managed by a base station (not shown). The base station sets a section on the road for detecting information to be provided to the driver, and detects a traffic situation in this section. Specifically, when information is provided to a vehicle traveling in a lane that defines a traveling direction above the road A, as shown in FIG. The information target section (1) is set on the (lane). At the same time, the information target section (2) is set so as to cover the pedestrian crossing existing in the right turn direction of the vehicle to which the information is to be provided. The base station images or scans the traffic conditions in the information target sections (1) and (2) using a visible camera, an infrared camera, an infrared sensor, or the like at predetermined time intervals. Then, the traveling state such as the speed and position of the vehicle in the information target section (1) is detected, and the traveling state of a passing vehicle such as a motorcycle is detected (detection of oncoming vehicle information). Further, information such as the position of a pedestrian in the information target section (2) is also detected based on output information from a camera or a sensor (detection of pedestrian information).
[0019]
The road-side infrastructure 10 is configured by a Dedicated Short Range Communication (DSRC). The DSRC transmits information to the information providing system 20 using, for example, spot communication in a predetermined radio frequency band (for example, a 5.8 GHz band). When this is functionally grasped, the DSRC is classified into a base DSRC11 and an information DSRC12. Information transmission regarding a certain service is performed by linking the base point DSRC11 and the information DSRC12. Therefore, one service area (a section set on the road where the service is performed) is provided with one base point DSRC11 and at least one or more information DSRC12. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, information DSRC 12a forming an information transmission section (a wireless zone formed by DSRC) covering the area before the intersection, and information transmission section covering the inside of the intersection. Is formed. In addition, when the information DSRCs 12a and 12b are collectively referred to, only the code is described without adding the alphabet “a, b”.
[0020]
The base point DSRC 11 is a DSRC that indicates the start of a service and serves as a position reference, and transmits base point information. This base point information is composed of system information and service control information. The system information includes the ID of the DSRC that transmitted the base information and the type of whether or not this DSRC is the base DSRC11. The service control information includes the ID of information DSRC12 combined with the base point DSRC11 and the like.
[0021]
The information DSRC 12 is a DSRC for transmitting service information, and transmits information on a specific service. The service information includes system information, service control information, service status information, information on an end point of a service area (a section set on a road on which service is performed), and individual service information. The system information includes the ID of the DSRC that transmitted the information, the type of whether the DSRC is the information DSRC12, and the like. The service control information includes the ID of the base point DSRC11 combined with the information DSRC12 and the like. The service status information includes the type of service transmitted by the information DSRC 12, and the operating / non-operating status of this service. The service end point information includes a point where the service ends. The individual service information is information necessary for each service, and in the present embodiment, includes oncoming vehicle information and pedestrian information.
[0022]
Next, with reference to FIG. 1 again, the information providing system 20 will be described. The information providing system 20 includes an acquisition device 21, a computer 24, a display device 27, and a speaker 28, and provides information according to service information acquired from the roadside infrastructure 10.
[0023]
The acquisition device 21 acquires the base point information and the service information transmitted from the DSRCs 11 and 12. Since information transmission from the DSRCs 11 and 12 is performed by wireless communication, the acquisition device 21 includes an antenna 22 and a wireless device 23. The antenna 22 that receives radio waves of a predetermined frequency transmitted from the DSRCs 11 and 12 is provided on, for example, a dashboard (instrument panel). The information received by the antenna 22 is output to the wireless device 23. The wireless device 23 extracts information from the received radio wave and outputs the information to the computer 24.
[0024]
As the computer 24, a microcomputer mainly composed of a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface, and the like can be used. The traveling state ahead of the own vehicle recognized by the preview sensor 25 and the vehicle state detected by the vehicle state sensor 26 are also input to the computer 24 via the input / output interface.
[0025]
The preview sensor 25 is a sensor for recognizing a running situation in front of the host vehicle. In the present embodiment, the preview sensor 25 is a well-known stereo image processing device including a pair of CCD cameras and an image processing system. This stereo image processing apparatus calculates distance data by performing image processing using a pair of image data obtained from each CCD camera. This distance data corresponds to a position on the two-dimensional image plane defined by the image data, and a distance (correctly, parallax) to the object projected at this position, which is associated with the front of the vehicle. It is a distribution of distance. The details of the calculation of the distance data are disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H5-114099. Further, the vehicle state sensor 26 is a sensor that detects the vehicle state, and detects the vehicle speed of the vehicle C, the left and right ON states of the turn signal, the operation state of the brake, and the like in relation to this embodiment.
[0026]
The computer 24 determines whether or not there is another vehicle (preceding vehicle or oncoming vehicle) making a right turn at the intersection based on the traveling situation obtained from the preview sensor 25. Then, information to be provided to the driver (hereinafter referred to as “provided information”) is determined based on the service information. The computer 24 controls the display device 27 provided in a part of the instrument panel to display the provided information on the display device 27. Further, by controlling the speaker 28, the provided information is output using a voice announcement (or an alarm sound). One of the features of the present embodiment is that, when it is determined that there is another vehicle turning right at the intersection, and when it is determined that there is no other vehicle turning right, the form of information provided is different from each other. The point is that the display device 27 and the speaker 28 are controlled. It is not necessary to use the display device 27 and the speaker 28 in combination for providing information to the driver, and only one of them may be used.
[0027]
Next, information processing system processing according to the present embodiment will be described. FIG. 3 is a flowchart illustrating the information providing process according to the present embodiment. The routine shown in this flowchart is called at a predetermined cycle (100 msec) while the host vehicle C is traveling in the service area, and is executed by the computer 24.
[0028]
First, when the vehicle passes through the information transmission section formed by the base point DSRC 11, base point information is input to the computer 24. When the computer 24 specifies that the information is the transmission information from the base point DSRC 11 based on the base point information, the computer 24 recognizes the entry of the vehicle into the service area. When the base point information is received, basically, nothing is displayed on the display device 27, and nothing is output from the speaker 28. However, the computer 24 may display a message indicating that the service provided by the AHS 1 is predicted on the display device 27, or may output a voice announcement indicating that the service is predicted via the speaker 28. .
[0029]
Next, the service information is input to the computer 24 when the vehicle passes through the information transmission section formed by the information DSRC 12a. The computer 24 specifies the ID of the base point DSRC11 combined with the currently passed information DSRC12a based on the service information. Then, the specified ID is compared with the ID of the base point DSRC11 that has passed earlier, and only when it is determined that the two coincide with each other, the service information is information provided to the own vehicle. to decide. At the same time, if it is determined that the service information is information on right turn support and information on pedestrian support, the first cycle of this routine is executed.
[0030]
In step 1, the computer 24 determines whether the driver intends to turn right at the intersection. The reason for determining the driver's intention to turn right is that information provision in right turn support and pedestrian support is basically performed for right turn vehicles at intersections. Therefore, by determining the driver's intention to turn right, it is determined whether or not it is necessary to provide information. The driver's intention to turn right can be specified by whether or not the vehicle state sensor 26 detects the ON of the right turn signal. Further, in addition to the determination of the right turn signal, it is further determined whether the brake is being operated or whether the vehicle speed is equal to or less than a predetermined determination vehicle speed (for example, 10 km / h). Thus, the driver's intention to turn right may be determined in a compound manner. Unless it is determined that the driver has the intention to make a right turn, a negative determination is made in step 1, so that the processing after step 2 is skipped and the routine exits. In this case, the computer 24 may control the display device 27 and the speaker 28 so as to display and output a message intended to alert the user, such as “Please drive according to the traffic situation in the intersection”. . On the other hand, if it is determined during the execution of this cycle that the driver has the intention to make a right turn, the determination result of step 1 is switched from negative to affirmative, so that the routine proceeds to step 2.
[0031]
In step 2, it is determined whether there is a preceding vehicle that makes a right turn at the intersection (hereinafter, simply referred to as “right-turning preceding vehicle”). As a prerequisite for determining whether or not a right-turn preceding vehicle exists, the computer recognizes a three-dimensional position of an object ahead of the host vehicle based on the distance data and the image data obtained from the preview sensor 25. The objects in the present embodiment are the ground (roads and lanes, etc.) and three-dimensional objects (preceding vehicles, etc.).
[0032]
In the ground recognition processing, the road shape is specified by modifying or changing the parameters of the road model based on the image data or the distance data so as to correspond to the actual road shape. This road model is specified by a horizontal straight line formula and a vertical straight line formula in a real space coordinate system. This straight line formula can be calculated by dividing the own lane on the road into a plurality of areas according to the set distance, and connecting the white lines on the left and right for each area in a three-dimensional linear formula and connecting them in a polygonal line. It is.
[0033]
On the other hand, in the three-dimensional object recognition process, the distance data is divided into sections each having a predetermined horizontal width in a strip extending in the vertical direction, and a distance (representative distance) representing each section and a three-dimensional object corresponding to the distance are represented. Is found. Next, by comparing the representative distances between the adjacent sections, the sections having the closest representative distances are grouped into the same group. The arrangement direction of the existing positions for each section included in the group is checked, and the group is divided at a portion where the arrangement direction changes greatly. Then, groups in which the arrangement positions of the existing positions are arranged substantially parallel to the vehicle width direction are classified into three-dimensional objects (for example, preceding vehicles and oncoming vehicles), and groups arranged substantially parallel to the vehicle length direction are arranged on side walls (for example, guard rails). being classified. Then, a three-dimensional position including left and right end positions is calculated for a group classified as a three-dimensional object, and a group classified as a side wall includes a line-up direction and (front and rear) end positions. A three-dimensional position is calculated. The detailed methods of the road recognition processing and the three-dimensional object recognition processing are disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-265545 or Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-177236.
[0034]
Next, referring to the specified road shape, the computer 24 sets a preceding vehicle detection area having a width equivalent to the lane interval (for example, about 2 m) ahead of the host vehicle. Then, the three-dimensional object existing in the preceding vehicle detection area is recognized as the preceding vehicle. When the preceding vehicle is recognized, the computer 24 specifies, on the image plane, an area that corresponds to an area having a predetermined area including the right end of the preceding vehicle on the distance data. Then, in the specified area, it is determined whether or not the luminance changes at regular time intervals. Normally, the right turn preceding vehicle blinks the right turn signal, so that it is possible to determine whether or not the preceding vehicle is a right turn waiting vehicle based on a temporal change in luminance. The details of the method of detecting a winker are disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-14346.
[0035]
If an affirmative determination is made in step 2, that is, if it is determined that the three-dimensional object (preceding vehicle) in the preceding vehicle detection area is blinking the right turn signal, the process proceeds to step 4. Then, in step 4, the computer 24 controls the display device 27 and the speaker 28 so as to provide the oncoming vehicle information excluding the pedestrian information in the input service information, and exits this routine. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of provided information displayed on the display device 27 when a right-turn preceding vehicle exists. In the figure, an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane is displayed as a triangular symbol, and the progress of the oncoming vehicle is displayed using this symbol. Further, a passing vehicle such as a motorcycle is displayed in a display size smaller than the symbol of the oncoming vehicle, and the progress of the passing vehicle is displayed using the symbol. If there is a preceding vehicle turning right, a voice announcement such as “an oncoming vehicle is approaching” or an alarm sound is output from the speaker 28.
[0036]
On the other hand, if a negative determination is made in step 2, the process proceeds to step 3. There are two cases in which a negative determination is made in step 2 such that a right-turning preceding vehicle does not exist in front of the own vehicle from the beginning, or the right-turning preceding vehicle makes a right turn, and this preceding vehicle deviates from the preceding vehicle detection area. Case. Then, in step 3, the computer 24 controls the display device 27 and the speaker 28 so as to provide the oncoming vehicle information and the pedestrian information, and exits this routine. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the provided information displayed on the display device 27 when there is no right-turn preceding vehicle. In the figure, in addition to the symbols illustrated in FIG. 4, pedestrians are further displayed with symbols different from oncoming vehicles, and the positions of the pedestrians on the crosswalk are displayed using these symbols. If there is no preceding vehicle turning right, a voice announcement such as “pedestrian is crossing” is further output from the speaker 28.
[0037]
As described above, according to the present embodiment, it is determined based on the information obtained by the preview sensor 2 whether or not there is a right-turning preceding vehicle ahead of the host vehicle. The form of information provided to the driver is changed depending on the presence or absence of the preceding vehicle turning right. Specifically, when a right turn preceding vehicle exists, oncoming vehicle information excluding pedestrian information is provided from the acquired service information. On the other hand, when there is no right turn preceding vehicle, pedestrian information is also provided in addition to the oncoming vehicle information. In a situation where the driver has a will to turn right, but there is a preceding vehicle to turn right and the driver does not actually perform the right turn operation, oncoming vehicle information excluding pedestrian information is provided to the driver. That is, in a situation where it is not possible to perform a right turn operation, even if only the information of the oncoming vehicle is provided without providing the pedestrian information, the information provided to the driver is sufficient. Therefore, it is not felt that the amount of information to be provided is large, so that the uncomfortable feeling given to the driver can be reduced. Then, when the preceding vehicle turns right and the driver performs a right turn operation, pedestrian information is further provided to the driver. Similarly, even when there is no preceding vehicle waiting for a right turn from the beginning, pedestrian information is provided to the driver in addition to oncoming vehicle information. Therefore, when performing a right turn operation, information on oncoming vehicles and pedestrians will be provided, so provide the driver with enough information to understand the traffic situation in the intersection. Can be. Thereby, safety in intersection traffic can be improved.
[0038]
(Second embodiment)
FIG. 6 is a flowchart illustrating the information providing process according to the present embodiment. The processing of the information provision according to the second embodiment differs from that of the first embodiment in that the form of the information provision is changed according to the right-turn waiting vehicle existing in the oncoming lane. Hereinafter, a specific description will be given, but a detailed description of the same processing as in the first embodiment will be omitted. First, similarly to the processing in steps 1 and 2 shown in FIG. 3, when it is determined in step 5 that the driver has a right turn intention, it is determined in step 6 whether or not there is a right turn preceding vehicle ahead of the host vehicle. You.
[0039]
If an affirmative determination is made in step 6, that is, if there is a preceding vehicle in the preceding vehicle area, the processing after step 7 in the subsequent stage is skipped, and the routine exits. However, in this case, similarly to the first embodiment, the computer 24 may control the display device 27 and the speaker 28 so as to provide the oncoming vehicle information of the input service information. On the other hand, if a negative determination is made in step 6, that is, if there is no right-turning preceding vehicle ahead of the host vehicle, the process proceeds to step 7.
[0040]
In step 7 following step 6, it is determined whether there is an oncoming vehicle that makes a right turn in the oncoming lane (hereinafter, referred to as “right-turn oncoming vehicle”). Specifically, the computer 24 refers to the specified road shape, and sets an oncoming vehicle detection area having a width equivalent to the lane interval to the right of the traveling lane of the own vehicle and ahead of the own vehicle. Set. Then, the three-dimensional object existing in the oncoming vehicle detection area is recognized as an oncoming vehicle. When the oncoming vehicle is recognized, the computer 24 specifies an area on the image plane that corresponds in position to an area of a predetermined area including the left end of the oncoming vehicle on the distance data. Then, in the specified area, it is determined whether or not the luminance changes at regular time intervals. Since the right turn oncoming vehicle blinks the right turn signal (the left turn signal when viewed from the own vehicle), it is possible to determine whether or not the right turn oncoming vehicle is based on the temporal change in luminance.
[0041]
If an affirmative determination is made in step 7, that is, if it is determined that the three-dimensional object (oncoming vehicle) in the oncoming vehicle detection area is blinking the right turn signal, the process proceeds to step 8. Then, in step 8, the computer 24 controls the display device 27 and the speaker 28 so as to provide the progress of the oncoming vehicle and the passing vehicle, and exits this routine. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of provided information displayed on the display device 27 when a right-turn oncoming vehicle is present. In FIG. 4, as shown in FIG. 4, oncoming vehicles and vehicles passing through are displayed with triangular symbols, respectively, and the progress of the oncoming vehicle is displayed using these symbols. In this case, by flashing or emphasizing the symbol of the passing vehicle (for example, using a color different from other symbols), a display that raises the driver's awareness of the passing vehicle may be performed. When a right-turn oncoming vehicle is present, a voice announcement such as “an oncoming vehicle and a passing vehicle are approaching” or an alarm sound is output from the speaker 28.
[0042]
On the other hand, if a negative determination is made in step 7, the process proceeds to step 9. There are two cases in which a negative determination is made in step 9 such that the right-turning oncoming vehicle does not exist in front of the own vehicle, or the right-turning oncoming vehicle makes a right-turn, and this oncoming vehicle deviates from the oncoming vehicle detection area. There are two cases. Then, in step 9, the computer 24 controls the display device 27 and the speaker 28 so that the oncoming vehicle information is provided in a more simplified manner than in the case where the right-turn oncoming vehicle is present, and exits this routine. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of provided information displayed on the display device 27 when there is no right-turning oncoming vehicle. In the drawing, although the traveling state of the oncoming vehicle and the passing vehicle is not displayed, the presence or absence of the oncoming vehicle is displayed by displaying the arrow symbol in the intersection. If there is a right-turn oncoming vehicle, a voice announcement such as “Please be careful about oncoming vehicles” or an alarm sound is output from the speaker 28.
[0043]
According to the present embodiment, based on the information obtained by the preview sensor 2, it is determined whether or not there is a right turn waiting vehicle in the oncoming lane. The form of information provided to the driver is changed depending on the presence or absence of the right-turn oncoming vehicle. Specifically, when there is a right-turn oncoming vehicle, information is provided in a more specific manner than when there is no right-turn oncoming vehicle. In the case where a right-turn oncoming vehicle exists, it is difficult to recognize the traffic situation in the oncoming lane. Therefore, providing specific information is advantageous in assisting the recognition of the traffic situation. In the case where there is no right turn oncoming vehicle, information provision is performed in a simplified manner. As a result, in a situation where the driver can recognize the traffic situation in the oncoming lane, by providing simplified information, the driver can perform driving operations while recognizing the surrounding traffic situation based on this information. Safety can be achieved. Further, in a situation where the driver can recognize the traffic situation, the information is provided in a simplified manner, so that it is not felt that the amount of information to be provided is large, and the uncomfortable feeling given to the driver can be reduced.
[0044]
In the present embodiment, the provision of the pedestrian information is not particularly specified. However, similar to the first embodiment, the provision form of the oncoming vehicle information and the pedestrian information is determined by the presence or absence of a preceding vehicle waiting for a right turn. It may be changed. In addition, in the case where there are a plurality of right-turn oncoming vehicles, the presence / absence of the right-turn oncoming vehicle is determined continuously, so that the provided information is switched to make it difficult for the driver to understand the provided information. It is possible that. Therefore, in such a case, even if the right-turning oncoming vehicle no longer exists, the current information form may be provided for a predetermined time interval, and then the provided information form may be made different.
[0045]
(Third embodiment)
FIG. 9 is a flowchart illustrating the information providing process according to the present embodiment. The information providing process according to the third embodiment is different from that of the first embodiment in that after determining whether there is a preceding vehicle turning right, it is determined whether the own vehicle enters an intersection, and the information providing process is performed. Is to change. Hereinafter, a specific description will be given, but a detailed description of the same processing as in the first embodiment will be omitted. First, similarly to the processing in steps 1 and 2 shown in FIG. 3, when it is determined in step 10 that the driver has a right turn intention, it is determined in step 11 whether or not there is a preceding vehicle in front of the host vehicle. You.
[0046]
If a negative determination is made in step 11, that is, if there is no right-turning preceding vehicle, the process proceeds to step 12. Then, in step 12, similarly to the processing in step 3 shown in FIG. 3, the computer 24 controls the display device 27 and the speaker 28 so as to provide the oncoming vehicle information and the pedestrian information, and exits this routine. .
[0047]
On the other hand, when an affirmative determination is made in step 11, the process proceeds to step 13. Then, in step 13, it is determined whether or not the host vehicle has not yet entered the intersection. The determination as to whether or not the vehicle has entered the intersection is based on whether or not the ID of the information DSRC 12 for which information is currently acquired has been switched from the information DSRC 12a covering the area before the intersection to the information DSRC 12b covering the inside of the intersection. , Can be determined. In addition to the use of the ID of the information DSRC 12, the determination can be made based on whether or not the own vehicle has passed the pedestrian crossing. The pedestrian crossing drawn on the road detects the luminance edge of the image data acquired by the preview sensor 2 based on the knowledge that a plurality of luminance edges exist in the j-coordinate (horizontal) direction of the image. It can be specified.
[0048]
If an affirmative determination is made in step 13, that is, if the host vehicle has not yet entered the intersection, the process proceeds to step 14. Then, in step 14, similarly to the processing in step 4 shown in FIG. 3, the computer 24 controls the display device 27 and the speaker 28 so as to perform oncoming vehicle information excluding pedestrian information, and exits this routine. On the other hand, if a negative determination is made in step 13, the process proceeds to step 12 described above. Then, the computer 24 controls the display device 27 and the speaker 28 so as to provide the oncoming vehicle information and the pedestrian information, and exits this routine.
[0049]
As described above, according to the present embodiment, when there is a right-turning preceding vehicle, it is determined whether or not the own vehicle is before entering the intersection. The form of information provided to the driver is changed before and after the intersection. Specifically, before entering the intersection, oncoming vehicle information of the acquired service information is provided. On the other hand, after entering the intersection, pedestrian information is provided in addition to oncoming vehicle information. Therefore, in a situation where the driver has a will to turn right but does not perform a right turn operation before entering the intersection, oncoming vehicle information and passing information excluding pedestrian information are provided to the driver. In addition, in a situation where it is necessary to enter the intersection and immediately perform a right turn operation even if a right turn preceding vehicle exists, the obtained service information is provided to the driver. Thereby, necessary information is appropriately given to the driver in accordance with the traveling state of the host vehicle, so that the discomfort given to the driver can be reduced as in the first embodiment.
[0050]
In the first to third embodiments, when the display mode is switched, the driver may be alerted to the switching of the display mode by a speaker. At the time of switching, the driver may be notified of this by blinking the display screen of the display device. Thus, it is possible to notify that the form of information provision has been changed, so that it is possible to reduce a sense of discomfort given to the driver as compared with a case where the information form is switched without the driver's consciousness.
[0051]
The preview sensor 25 may use a monocular camera and a well-known distance detection sensor such as a laser radar or a millimeter-wave radar in addition to the stereo image processing device. For example, a distance to a preceding vehicle or an oncoming vehicle is detected by a distance detection sensor, and blinking of a blinker is detected using image data. Even with such a method, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained.
[0052]
It should be noted that the left and right turns of an intersection are defined on the assumption of a traffic environment of left-hand traffic, but the present invention is not limited to this term. Of course, in a right-hand traffic environment, it goes without saying that the definition of right / left turn at an intersection is reversed.
[0053]
【The invention's effect】
According to the present invention, it is determined whether or not there is another vehicle turning right ahead of the host vehicle based on information obtained by the preview sensor. The form of the information provided to the driver is changed depending on the presence or absence of the other vehicle turning right. This makes it possible to reduce the sense of incongruity given to the driver, as compared with the case where the same information is provided over time.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a transportation system including an information providing system according to an embodiment;
FIG. 2 is a conceptual explanatory diagram of right turn support and pedestrian support.
FIG. 3 is a flowchart illustrating information provision processing according to the first embodiment;
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of provided information displayed on a display device when a right-turn preceding vehicle exists.
FIG. 5 is a diagram showing an example of provided information displayed on the display device when there is no preceding vehicle turning right.
FIG. 6 is a flowchart illustrating information provision processing according to the second embodiment;
FIG. 7 is a diagram showing an example of provided information displayed on a display device when a right-turn oncoming vehicle exists.
FIG. 8 is a diagram showing an example of provided information displayed on the display device when there is no right-turn oncoming vehicle.
FIG. 9 is a flowchart illustrating information provision processing according to the third embodiment;
[Explanation of symbols]
1 AHS
10 Roadside infrastructure
11 Base DSRC
12 Information DSRC
20 Information Provision System
21 Acquisition device
22 Antenna
23 Radio
24 Computer
25 Preview Sensor
26 Vehicle condition sensor
27 Display device
28 speakers

Claims

An information providing system that provides information according to the service information by acquiring service information on traffic conditions at an intersection from the roadside infrastructure by the own vehicle entering the intersection,
A preview sensor for recognizing a running situation in front of the own vehicle;
An acquisition device for acquiring service information transmitted from the road-side infrastructure;
A computer that determines information to be provided based on the service information;
A providing device that is controlled by the computer and provides the determined information,
When the own vehicle enters the intersection, the computer determines whether there is another vehicle that makes a right turn at the intersection based on the traveling situation obtained from the preview sensor, and makes the right turn. The information controlling the providing device so that the form of the provided information is different from each other when it is determined that there is another vehicle and when it is determined that there is no other vehicle turning right. Delivery system.

2. The information providing system according to claim 1, wherein the computer controls the providing device so as to provide the information in accordance with a right turn intention of a driver of the own vehicle at the intersection. 3.

The service information includes oncoming vehicle information on other vehicles traveling on the oncoming lane, and pedestrian information on pedestrians on the crosswalk,
If the computer determines that there is a preceding vehicle turning right at the intersection, the computer controls the providing device to provide the oncoming vehicle information, and if it determines that there is no preceding vehicle turning right, The information providing system according to claim 1, wherein the providing device is controlled to provide the oncoming vehicle information and the pedestrian information.

The computer provides the on-vehicle information and the pedestrian information so as to provide the oncoming vehicle information and the pedestrian information when the computer determines that the preceding vehicle that turns right exists and determines that the host vehicle has entered an intersection. 4. The information providing system according to claim 3, wherein the information providing system controls the device.

When the computer determines that there is no oncoming vehicle turning right at the intersection, the computer provides the form of the provided information in a more simplified manner than when it is determined that the oncoming vehicle turns right. 5. The information providing system according to claim 1, wherein the providing device is controlled.

If the computer changes the form of the provided information according to the presence or absence of the oncoming vehicle that turns right, the computer provides the information in the current form for a predetermined time interval, and then provides the information. The information providing system according to claim 5, wherein the providing device is controlled so that a form of information is different.

The computer controls the providing device to prompt a predetermined alert when changing the form of the provided information according to the presence or absence of the other vehicle turning right. The information providing system according to claim 1.

An information providing method for providing information according to the service information by acquiring service information on traffic conditions at the intersection from the roadside infrastructure by the own vehicle entering the intersection,
When the own vehicle enters the intersection, the computer determines whether or not there is another vehicle turning right at the intersection based on the driving situation ahead of the own vehicle recognized by the preview sensor. Steps and
If it is determined that there is another vehicle that makes a right turn, the computer controls a providing device to provide information using the first form based on the service information, and the other vehicle that makes a right turn is If it is determined that the information does not exist, the second computer controls the providing apparatus to provide information using a second mode different from the first mode based on the service information. And a step of providing information.

9. The method according to claim 8, further comprising a third step of controlling the providing device to start providing the information when the driver determines that the driver intends to turn right. Information provision method.

The service information includes oncoming vehicle information on other vehicles traveling on the oncoming lane, and pedestrian information on pedestrians on the crosswalk,
The second step is
If it is determined that there is a preceding vehicle that turns right at the intersection, the computer controls the providing device to provide the oncoming vehicle information, and if it is determined that there is no preceding vehicle that turns right, 10. The information providing method according to claim 8, wherein the computer controls the providing device to provide the oncoming vehicle information and the pedestrian information.

In the second step, when it is determined that the preceding vehicle that turns right is present, and when it is determined that the own vehicle has entered an intersection, the computer determines the oncoming vehicle information and the pedestrian information. The method of claim 10, further comprising controlling the providing device to provide the information.

The second step is
When it is determined that there is no oncoming vehicle turning right at the intersection, the computer provides the form of the provided information in a more simplified manner than when it is determined that the oncoming vehicle turning right exists. 12. The information providing method according to claim 8, further comprising the step of controlling the providing device.