JP2011108175A - Driving support system, driving support method and driving support program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車外からの交通情報を利用して安全運転を支援するための運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device for supporting safe driving using traffic information from outside the vehicle.
運転者にとって視認困難な位置にある自動車、二輪車、歩行者を、各種感知機により検出し、検出された情報を、車載器に提供し運転者に注意を促すような安全運転支援システムの研究が進められている。安全運転支援システムの一つに、赤外線を利用した双方向通信が可能な光ビーコンにより交通情報を車載器に提供するDSSS(driving safety support systems)がある。DSSSは、渋滞情報提供サービスであるVICS(Vehicle Information Communication System)で使用される光ビーコンを利用するため、車載器のビーコンユニットをそのまま活用することができ、また、通信距離が3.5m程度と短いため、車線ごとの個別の情報を提供することができる、という利点がある。 Research on a safe driving support system that detects automobiles, motorcycles, and pedestrians that are difficult for the driver to visually recognize with various sensors and provides the detected information to the vehicle-mounted device to alert the driver. It is being advanced. One of the safe driving support systems is DSSS (driving safety support systems) that provides traffic information to an in-vehicle device using an optical beacon capable of two-way communication using infrared rays. DSSS uses the optical beacon used in the VICS (Vehicle Information Communication System), which is a traffic information providing service, so the beacon unit of the vehicle-mounted device can be used as it is, and the communication distance is about 3.5 m. Since it is short, there is an advantage that individual information for each lane can be provided.
このような運転支援に関して、例えば特許文献1は、車載カメラで停止線を認識できない場合でも、一時停止位置に関する車外情報を無線で取得し、車外情報に基づき運転者に一時停止させるための情報を出力するものである。また、特許文献2は、車両の位置から交差点手前の停止位置の限度位置までの距離を検出し、その距離と走行状態に基づき限度位置での走行状態を予測することで現在の走行状態が適当か否かを判定し、判定結果を運転者に警報を与えるものである。 With regard to such driving assistance, for example, Patent Literature 1 obtains information outside the vehicle related to the temporary stop position wirelessly even when the in-vehicle camera cannot recognize the stop line, and information for causing the driver to temporarily stop based on the information outside the vehicle. Output. Patent Document 2 detects the distance from the position of the vehicle to the limit position of the stop position before the intersection, and predicts the travel state at the limit position based on the distance and the travel state, so that the current travel state is appropriate. It is determined whether or not, and a warning is given to the driver of the determination result.
DSSSのような運転支援システムを利用した車載器は、一時停止に関する情報を光ビーコンなどから受信した後、自車が前方の一時停止線で停止することができないと判断した場合に、運転者に対し減速等の警告を与える。しかし、次のように自車前方に視界不良が存在する状況下では、運転者は、一時停止線を明瞭に認識することができず、一時停止線の前で停止することができないおそれがある。
1)豪雨や暴風等の天候不良により自車前方の一時停止の標記を視認することができない場合;
2)降雪などの路面上の障害物により、路面上の一時停止ラインを視認することができない場合;
3)自車前方に、車高の高い大型車等が存在するなどして、自車前方の一時停止の標識及び一時停止ラインを視認することができない場合などである。
The vehicle-mounted device using the driving support system such as DSSS receives the information about the temporary stop from the optical beacon, etc., and then determines that the vehicle cannot stop at the temporary stop line ahead. Gives warnings such as deceleration. However, the driver may not be able to clearly recognize the temporary stop line and may not be able to stop in front of the temporary stop line in a situation where there is poor visibility in front of the vehicle as follows. .
1) When it is not possible to see the stop sign in front of the vehicle due to bad weather such as heavy rain or storm;
2) When the temporary stop line on the road surface cannot be seen due to obstacles on the road surface such as snowfall;
3) This is the case where there is a large vehicle with a high vehicle height in front of the host vehicle, and the stop sign and stop line in front of the host vehicle cannot be seen.
さらに一時停止に関する情報以外にも、信号機に関する情報を受信したときにも前方の視界が不良であると、受信したときの信号機の表示状況と実際に信号機を視認したときの表示状況が相違してしまうことがあり、運転者にとって混乱し易い。さらに、右折専用レーンで前の車に続いて進むときに前方の信号が見えないと、前の車が、右折専用の青矢印の信号で進んでいるのか、通常の青信号で進んでいるのか運転者にはわからない。前の車が青信号で右折している場合には、対向車が直進してくる恐れがあり、前車の動きに続いて進むことは大変危険である。 Furthermore, in addition to information related to pause, when the information about traffic lights is received, if the front view is poor, the display status of the traffic lights when received and the display status when the traffic lights are actually viewed are different. This can be confusing for the driver. Furthermore, if you can't see the signal ahead when you follow the previous car on the right turn lane, you can drive to see if the previous car is driving with a right turn signal or a normal green signal. Do not know. If the preceding car is turning right with a green light, there is a risk that the oncoming car will go straight ahead, and it is very dangerous to proceed following the movement of the front car.
本発明は、上記従来の課題を解決し、自車前方に存在する走行規制に対し注意を喚起する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to solve the above-described conventional problems and to provide a driving support device, a driving support method, and a driving support program that call attention to travel regulations existing ahead of the host vehicle.
本発明に係る運転支援装置は、車外からの交通情報を利用して運転支援を行うものであって、自車が走行している道路前方に存在する走行規制に関する交通情報を無線により受信する受信手段と、自車前方を撮像し、その撮像データを提供する撮像手段と、前記撮像データを画像処理し、その処理結果に基づき自車前方の視界の良否を判定する判定手段と、前記判定手段により自車前方の視界が良くないと判定されたとき、前記受信した交通情報に基づき警報を提示する提示手段とを有する。 The driving support device according to the present invention performs driving support using traffic information from outside the vehicle, and receives by radio the traffic information related to travel regulations existing ahead of the road on which the vehicle is traveling. Means, imaging means for imaging the front of the host vehicle, and providing the imaging data, image processing for the imaging data, and determination unit for determining the quality of the field of view ahead of the host vehicle based on the processing result; Presenting means for presenting an alarm based on the received traffic information when it is determined that the field of view ahead of the vehicle is not good.
好ましくは前記判定手段は、自車前方に撮像された物体の輪郭と背景とのコントラスト比が閾値未満のとき、視界が不良であると判定する。好ましくは前記判定手段は、自車前方の視界を遮る障害物が存在するとき視界が不良であると判定する。好ましくは前記判定手段は、自車前方の標識または信号機を画像認識することができないとき、視界が不良であると判定する。好ましくは前記判定手段は、自車前方の路面に表示された文字または図形を画像認識することができないとき、視界が不良であると判定する。好ましくは運転支援装置はさらに、前記受信した交通情報と自車の走行状態に基づき自車が前記走行規制を遵守することができるか否かを判定する遵守判定手段を含み、前記提示手段は、前記遵守判定手段により自車が走行規制を遵守できると判定された場合であっても前記判定手段により視界が不良であると判定された場合には、前記警報を提示する。好ましくは前記交通情報は、自車が走行している道路前方に存在する一時停止に関する情報を含み、前記提示手段は、一時停止が存在する警報を音声または画像にて提示する。好ましくは前記交通情報は、自車が走行している道路前方に存在する信号機に関する情報を含み、前記提示手段は、信号機の灯色状態を示す警報を画像により提示する。好ましくは前記警報は、灯色の残存時間を含む。好ましくは前記灯色状態は、信号機が赤表示でありかつ右折可能な青矢印の情報を含む。好ましくは前記提示手段は、自車が右折レーンを走行しているとき、信号機が青色の灯色である警報を提示する。 Preferably, the determination means determines that the field of view is poor when the contrast ratio between the contour of the object imaged in front of the host vehicle and the background is less than a threshold value. Preferably, the determination means determines that the field of view is poor when there is an obstacle that blocks the field of view ahead of the host vehicle. Preferably, the determination means determines that the field of view is poor when the sign or signal in front of the host vehicle cannot be recognized. Preferably, when the character or figure displayed on the road surface ahead of the host vehicle cannot be recognized as an image, the determination means determines that the field of view is poor. Preferably, the driving support device further includes a compliance determination unit that determines whether the vehicle can comply with the travel regulation based on the received traffic information and the traveling state of the vehicle, Even if it is determined by the compliance determination means that the vehicle can comply with the travel regulations, the warning is presented if the determination means determines that the field of view is poor. Preferably, the traffic information includes information related to a temporary stop existing in front of a road on which the host vehicle is traveling, and the presenting means presents an alarm indicating that there is a temporary stop by voice or an image. Preferably, the traffic information includes information related to a traffic light existing ahead of the road on which the host vehicle is traveling, and the presenting means presents an alarm indicating the light color state of the traffic light as an image. Preferably, the alarm includes a remaining time of the lamp color. Preferably, the lamp color state includes information of a blue arrow in which the traffic light is displayed in red and can turn right. Preferably, the presenting means presents an alarm that the traffic light is a blue light color when the vehicle is traveling in a right turn lane.
本発明に係る運転支援方法は、車外からの交通情報を利用して運転支援を行うものであって、自車が走行している道路前方に存在する走行規制に関する交通情報を無線により受信するステップと、自車前方を撮像した撮像データを画像処理し、その処理結果に基づき自車前方の視界の良否を判定するステップと、前記自車前方の視界が不良であると判定されたとき、前記受信した交通情報に基づき警報を提示するステップとを有する。 The driving support method according to the present invention performs driving support using traffic information from outside the vehicle, and wirelessly receives traffic information related to travel regulations existing ahead of the road on which the vehicle is traveling. And image processing the imaging data obtained by imaging the front of the host vehicle, determining whether the visibility ahead of the host vehicle is good based on the processing result, and determining that the visibility ahead of the host vehicle is poor, Presenting an alarm based on the received traffic information.
本発明に係る運転支援プログラムは、車外からの交通情報を利用して運転支援を行う運転支援装置が実行するものであって、自車が走行している道路前方に存在する走行規制に関する交通情報を無線により受信するステップと、自車前方を撮像した撮像データを画像処理し、その処理結果に基づき自車前方の視界の良否を判定するステップと、前記自車前方の視界が良くないと判定されたとき、前記受信した交通情報に基づき警報を提示するステップとを有する。 The driving support program according to the present invention is executed by a driving support device that performs driving support using traffic information from outside the vehicle, and is traffic information related to travel regulations existing ahead of the road on which the vehicle is traveling. Wirelessly, image processing of imaging data obtained by imaging the front of the vehicle, determining whether the visibility ahead of the vehicle is good based on the processing result, and determining that the visibility ahead of the vehicle is not good And a step of presenting an alarm based on the received traffic information.
本発明によれば、自車前方の視界が良くないと判定されたときに警報を提示するようにしたので、運転者は、自車前方に存在する走行規制を対し注意を喚起され、安全運転を促される。 According to the present invention, since the warning is presented when it is determined that the field of view ahead of the host vehicle is not good, the driver is alerted to the travel regulations existing in front of the host vehicle, and safe driving is performed. Prompted.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態に係る運転支援装置は、DSSSを利用する。DSSSは、信号情報サービス、規制情報サービス、障害物検知情報利用サービス、および路面情報利用サービスを提供する安全運転支援システムの一つである。DSSSによるサービスを実現するために、配信装置から車載器には、以下のような交通情報が提供される。
「システム情報」:年月日、サービス路線状態等から構成される。
「道路線形情報」:情報提供地点から対象、交差点、区間までの道路構造を表す。
「信号情報」:信号の予定秒数を表す。
「信号事象表現情報」:信号情報に対応した停止線位置を表す。
「規制情報」:規制内容、対象期間を表す。
「障害物検知情報」:障害物検知情報に対応した範囲を表す。
「障害物検知事象表現情報」:障害物のセンサー検知状態を表す。
「路面情報」:路面状態を表す。
「路面事象表現情報」:路面情報に対応した範囲を表す。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The driving support apparatus according to the present embodiment uses DSSS. DSSS is one of safe driving support systems that provide a signal information service, a regulation information service, an obstacle detection information use service, and a road surface information use service. In order to realize the service by DSSS, the following traffic information is provided from the distribution device to the vehicle-mounted device.
"System information": Consists of date, service route status, etc.
“Road alignment information”: Expresses the road structure from the information provision point to the target, intersection, and section.
“Signal information”: indicates the scheduled number of seconds of the signal.
“Signal event expression information”: represents a stop line position corresponding to signal information.
“Regulation information”: The contents of regulation and the target period.
“Obstacle detection information”: represents a range corresponding to the obstacle detection information.
“Obstacle detection event expression information”: Indicates an obstacle sensor detection state.
“Road surface information”: road surface state.
“Road surface event expression information”: A range corresponding to road surface information.
図1は、DSSSを利用した追突事故防止/信号見落とし防止を説明する図である。図の例では、信号機10が設置されている交差点に向けて自車Mが走行している例を示している。信号機10は、現在の表示状況に関する信号現示情報を配信装置30へ提供する。路側に設置された撮像カメラ20は、交差点を撮像し、交差点に渋滞が発生したとき渋滞末尾の車両Pの位置を含む渋滞末尾情報を配信装置30へ提供する。
FIG. 1 is a diagram for explaining rear-end collision prevention / signal oversight prevention using DSSS. In the example of the figure, an example is shown in which the host vehicle M is traveling toward the intersection where the
配信装置30は、そこを通過する自車Mに対し信号現示情報や渋滞末尾情報を光ビーコンを介して送信する。また、配信装置30は、交差点までの道路形状に関する道路線形情報も配信することができる。自車Mの車載器は、受信した交通情報に解読し、渋滞末尾の車両Pに衝突すると判断した場合には、減速を警告したり、赤信号であるにもかかわらず交差点の停止線で止まれない判断した場合には、減速を警告する。典型的に、運転者が自車Mを減速行動していれば、警告を発しない。
The
図2は、DSSSを利用した一時停止規制見落とし防止/出会い頭衝突防止を説明する図である。図の例では、優先道路40と非優先道路50が交差し、非優先道路50には、一時停止の標識60と一時停止線62が設けられ、他車P1が優先道路40を走行し、自車Mが非優先道路50を走行し、両車両が交差点に接近している状態を示している。
FIG. 2 is a diagram for explaining temporary stop regulation oversight prevention / encounter collision prevention using DSSS. In the example of the figure, the priority road 40 and the non-priority road 50 intersect, and the non-priority road 50 is provided with a
配信装置30は、非優先道路50を走行している自車Mに対して、一時停止線に関する情報を配信する。自車Mの車載器は、受信した情報から前方に一時停止線が存在することを解読し、自車Mの走行状態等から一時停止線で止まれないと判断した場合には、減速を警告する。典型的に運転者が減速行動中であれば、警告をしない。
The
また、路側の撮像カメラ20は、交差点近傍を撮像し、非優先道路50を走行している自車Mに関する車両情報を配信装置30に提供する。配信装置30は、優先道路40を走行している他車P1に、自車Mに関する車両情報を提供し、他車P1の車載器は、その情報を解読し非優先道路50の自車Mと遭遇すると判断した場合には、減速を警告する。典型的に運転者が減速行動中であれば、警告をしない。
In addition, the
以下、本発明の実施例に係る、DSSSを利用した運転支援装置について説明する。図3は、本実施例に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施例に係る運転支援装置100は、外部からの交通情報を取得する交通情報取得部110と、少なくとも自車の前方を撮像する撮像カメラ120と、自車の走行状態に関する情報を取得する車両状態取得部130と、
ユーザーからの入力を受け取る入力部140と、自車位置周辺の道路地図等を案内するナビゲーション部150と、種々の情報を格納する記憶部160と、ディスプレイに画像情報を表示させる画像出力部170と、スピーカーから音声情報を出力させる音声出力部180と、各部を制御する制御部190とを含んで構成される。
Hereinafter, a driving support device using DSSS according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the driving support apparatus according to the present embodiment. The driving support apparatus 100 according to the present embodiment includes a traffic
An
交通情報取得部110は、DSSSから配信される交通情報を光ビーコンを介して受信する。交通情報取得部110は、DSSSに加えて、VICSやその他の交通情報を無線により取得する機能を備えていてもよい。
The traffic
撮像カメラ120は、例えばCCDやCMOSイメージセンサを用いて構成される。撮像カメラ120は、図4に示すように、自車前部の車幅方向の中央部に取り付けられ、自車前方の路面状態、標識、看板、信号機、ビルディング、前方車両等を撮像する。撮像カメラ120の水平方向の画角θは、使用されるレンズによって適宜選択される。撮像カメラ120によって撮像された撮像データは、制御部190へ提供され、そこで画像処理される。
The
車両状態取得部130は、自車の走行状態に関する情報を取得する。走行状態に関する情報として、GPS受信機などによる自車位置情報、自立航法センサーによる走行情報、車速センサーからの速度情報、ブレーキのオン、オフ情報、ウインカー情報などである。入力部140は、ユーザーからの入力を、マウス、キーボード、音声入力、タッチパネル等を介して受け取り、これを制御部190へ伝える。
The vehicle
ナビゲーション部150は、車両状態取得部130で取得された自車位置情報に基づき自車位置を道路地図上にマッピングさせて地図案内をしたり、目的地までの誘導経路を案内する。記憶部160は、ナビゲーション部150に必要とされる道路地図情報を記憶したり、制御部190が実行するプログラムデータなどを記憶する。
The
画像出力部170は、ナビゲーション部150が実行されたときにディスプレイ上に道路地図を表示させたり、交通情報を受信したときに警報などを表示させる。音声出力部180は、ナビゲーション部150が実行されたときに音声案内をスピーカーから出力させたり、交通情報を受信したときに警報などを出力させる。
The
制御部190は、例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、画像処理プロセッサなどを用いて構成され、ROMやRAMに格納されたプログラムを実行して運転支援動作を行うことができる。但し、制御部190は、ソフトウエア、ハードウエア、あるいはソフトウエアとハードウエアの組合せによって実現されるようにしてもよい。
The
次に、本実施例の制御部190の機能ブロックを図5に示す。同図に示すように、制御部190は、交通情報取得部110で取得された交通情報を解析する交通情報解析部200を有する。DSSSから配信される交通情報は、自車が走行している道路の前方に存在する一時停止規制、信号機の現示表示、渋滞などの走行規制に関する情報を含んでいる。交通情報解析部200は、受信した交通情報から、規制の種別、規制対象までの位置、規制の内容などを解析する。
Next, a functional block of the
画像処理部210は、撮像カメラ120によって撮像された自車前方の撮像データを受け取り、撮像データの歪み補正処理、撮像データに撮像された物体のエッジ(輪郭)検出処理などの画像処理を行う。このエッジ処理によって、自車前方にある、道路、標識、看板、信号機、ビルディング、前方車両などの輪郭情報が抽出される。
The
前方視界判定部220は、画像処理部210で処理された画像データから、自車前方の視界の良否を判定する。視界の良否の判定は、例えば、抽出された物体のエッジと背景とのコントラスト比または明暗比を用い、それらの比が閾値以上であれば、視界が良好であると判定し、閾値未満であれば、視界が不良であると判定する。この際、撮像されたすべての物体または一定数の物体について上記の判定を行い、過半数以上の物体のコントラスト比または明暗比が閾値以上であれば、視界が良好であると判定するようにしてもよい。
The forward
さらに前方視界判定部220は、撮像された特定の物体が画像認識することができるか否かを判定基準に用いることもできる。この場合、画像認識の対象となる物体の輪郭を識別するための参照データを記憶部160に格納しておき、参照データと画像処理によって抽出された物体のエッジ情報とのマッチングを行う。好ましくは、走行規制に関連する物体、例えば、一時停止を表す標識、信号機、路面上に記載された「止まれ」の文字や停止線などの画像認識が行われる。もし、マッチングしたならば、視界は良好と判定し、マッチングしなければ視界が不良と判定する。
Further, the forward
このような視界の判定を行うことにより、例えば、豪雨や暴風等の天候不良により自車前方の標識や信号機などを明瞭に認識することができないとき、降雪などの路面上の障害物により、路面上の一時停止ラインを明瞭に認識することができないとき、視界が不良と判定される。 By determining the visibility in this way, for example, when it is not possible to clearly recognize signs or traffic lights in front of the vehicle due to bad weather such as heavy rain or storm, When the upper pause line cannot be clearly recognized, it is determined that the field of view is poor.
さらに前方視界判定部220は、自車前方に一定以上の高さを有する物体が撮像されたとき、自車前方の視界が遮られるため、視界が不良であると判定する。例えば、自車前方にバスやトラックなどの大型車が存在しているとき、自車前方の標識や信号機を見ることができなくなるので、このような場合、視界が不良であると判定される。好ましくは、画像処理部210および前方視界判定部220は、交通情報解析部200によって交通情報が解析されたことに応答して動作することができる。
Further, when the object having a certain height or more is imaged in front of the host vehicle, the front
遵守判定部230は、交通情報から自車前方に走行規制があることが解析されたとき、自車の走行状態や走行規制までの距離などから自車が走行規制を遵守することができるか否かを判定する。例えば、一時停止線を越えずに停止することができないとき、赤信号の残り時間内に交差点に到達するとき、規制を遵守することができないことになる。警報作成部240は、前方視界判定部220により自車前方の視界が不良と判定されたとき、または遵守判定部230により走行規制を遵守することができないと判定されたとき、運転者に注意を喚起するための警報を作成する。
When it is analyzed from the traffic information that there is a travel restriction ahead of the vehicle, the
次に、本実施例の運転支援装置の動作を図6のフローチャートを参照して説明する。自車の走行開始に伴いナビゲーション部150が動作される(ステップS101)。ナビゲーション部150は、GPS受信機や自立航法センサーから自車位置情報を受け取り、画像出力部170は、ディスプレイに自車位置周辺の道路地図や合成された自車位置マークを表示する。また、目的地が設定されていれば、目的地までの誘導経路も合成して表示する。
Next, the operation of the driving support apparatus of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. The
交通情報取得部110は、DSSSからの交通情報が受信されたか否かを監視し(ステップS102)、交通情報が受信されると、それが交通情報解析部200によって解析される(ステップS103)。この解析により、自車前方に存在する走行規制の種別、位置および内容が抽出される(ステップS104)。
The traffic
次に、前方視界判定部220は、自車前方の視界の良否を判定する(ステップS105)。前方視界判定部220によって視界が不良と判定された場合には(ステップS106)、警報作成部240は、交通情報解析部200によって抽出された走行規制の種別、位置および内容に基づき自車前方に走行規制が存在することを知らせるための警報を作成し、この警報が提示される(ステップS107)。提示方法として、画像出力部170は、ディスプレイ上に表示されている道路地図上に警報画面を合成して表示したり、音声出力部180は、音声によりその旨の警報を報知することができる。例えば、「これより前方100メートル先に一時停止が存在します」などの警報を提示する。警報の提示は、一定時間、または断続的に行われても良い。
Next, the forward
次に、遵守判定部230は、自車の走行状態および走行規制までの距離などから、自車が走行規制を遵守できるか否かを判定する(ステップS108)。遵守することができないと判定した場合には、警報作成部240は、減速等を促す警告を作成し、これが提示される(ステップS109)。提示の方法は、ディスプレイに警報を表示したり、あるいは音声にて警報を報知する。他方、規制を遵守することができると判定された場合には、警告の提示は行われない。
Next, the
このように自車前方の視界が不良と判定された場合には、走行規制を遵守できるか否かを問わず、必ず、自車前方に存在する走行規制に関する警報が提示されるため、たとえ運転者が前方の走行規制を明瞭に認識することができないような状況であっても、注意が喚起され安全運転を強いられる。 In this way, when it is determined that the visibility in front of the host vehicle is poor, a warning regarding the driving regulation existing in front of the host vehicle is always presented regardless of whether or not the driving regulation can be observed. Even in situations where the person cannot clearly recognize the forward driving regulations, attention is drawn and safe driving is forced.
次に、交通情報から抽出された走行規制に関連する物体を画像認識することで視界の良否判定を行う好ましい例を図7のフローチャートを参照して説明する。DSSSによる交通情報が受信されると(ステップS201)、交通情報解析部200によって自車前方に存在する走行規制(例えば、一時停止や信号機など)までの距離が抽出される。この距離をLaとする。他方、撮像データを利用した画像認識は、撮像カメラ120によって目的物を十分に撮像できる位置に到達したときに行うことが望ましい。つまり、目的物までの距離が遠すぎると、それが原因で視界不良となるおそれがある。ここでは、撮像データから画像認識を十分に行うことができる距離をLbとする(ステップS202)。
Next, a preferable example in which the quality of the field of view is determined by recognizing an object related to the travel restriction extracted from the traffic information will be described with reference to the flowchart of FIG. When traffic information based on DSSS is received (step S201), the traffic information analysis unit 200 extracts a distance to a travel regulation (for example, a temporary stop or a traffic light) existing in front of the host vehicle. Let this distance be La. On the other hand, the image recognition using the imaging data is desirably performed when the
前方視界判定部220は、La>Lbのとき(ステップS203)、画像認識をするには遠すぎると判定し未だ画像認識による視界判定を行わず、自車がさらに走行規制に接近するのを待つ(ステップS204)。La=Lbに到達したとき(ステップS205)、前方視界判定部220は、距離Lbで撮像された撮像データに基づき走行規制の標識や信号機などの画像認識を行う(ステップS206)。前方視界判定部220は、目標物を画像認識することができたとき(ステップS207)、視界が良好であると判定し(ステップS208)、認識することができないとき、視界が不良であると判定する(ステップS209)。
When La> Lb (step S203), the forward
なお、上記の視界の判定は、走行規制の位置近傍にある標識等の目標物を画像認識する場合に用いられるものであり、それ以外の目標物について画像認識をする場合には、図7のフローによらず、交通情報を受信した直後の撮像データを画像認識し視界の良否判定をすることができる。 Note that the above-described field of view determination is used when an image of a target such as a sign in the vicinity of the travel regulation position is recognized as an image, and when image recognition is performed for other targets, FIG. Regardless of the flow, the imaging data immediately after receiving the traffic information can be image-recognized to determine the visibility.
次に、具体的な例を参照して説明する。図8は、交通情報として一時停止に関する情報を受信した例を示している。時間T1において、自車Mは、配信装置30から交通情報を受け取り、その情報を解析する。時間T2において、交通情報を受け取ったことに応答して視界の良否を判定し、その結果、視界が不良であると判定したと仮定する。時間T3において、視界が不良であると判定されたことに応答して、前方に一時停止の規制が存在することを知らせる警報を提示する。図9は、ディスプレイの道路画面300に、警報310が表示された例を示している。そして、時間T4において、一時停止線62で自車が停止することができないと判定されると、減速等を促す警報が提示される。
Next, a description will be given with reference to a specific example. FIG. 8 shows an example in which information related to a temporary stop is received as traffic information. At time T1, the vehicle M receives traffic information from the
図10は、交通情報として信号機に関する情報を受信した例を示している。自車Mは、配信装置30から前方に存在する信号機10に関する情報を受信する。前方視界判定部220は、自車から信号機を見ることができる距離に到達したとき、当該距離に基づき信号機10の高さまたは信号機10が見える方向を算出し、自車Mと信号機10が見える方向との間に車両が撮像されているか否かを判定する。図10(a)に示すように、信号機10を視認するのに障害となる車両P1が存在するとき、視界が不良と判定され、自車Mのディスプレイ300には、信号機10の灯色情報と残秒(図の例では、赤信号で残り20秒)の警報310が表示される。他方、図10(b)に示すように、障害となるような車両が存在しないとき、視界は良好と判定され、警報はディスプレイに表示されないが、運転者は、信号機10を見ることができるので、通常通り、前方確認の義務を履行する。
FIG. 10 shows an example in which information relating to traffic lights is received as traffic information. The own vehicle M receives information related to the
図11は、交通情報として信号機に関する情報を受信したときの他の例を示している。
自車Mが信号機に関する情報を受信し、自車前方に信号機を見るのに障害となる車両P1が存在するとき、視界が不良と判定される。そして、自車Mのディスプレイ300には、信号機の灯色情報と右折可能な青矢が点灯しているか否かの警報310が表示される。図(a)の例では、青信号の灯色情報が示されている。通常、青信号は警告の対象にならないが、信号機の灯色表示パターンが青矢を含む場合で、かつ自車が右折レーンを通過する時、警告の対象とする。なお、信号機が赤信号で青矢のときにも、図(b)に示すような警報310がディスプレイ300の画面上に表示される。
FIG. 11 shows another example when information relating to a traffic light is received as traffic information.
When the own vehicle M receives the information on the traffic light and there is a vehicle P1 that obstructs the traffic light in front of the own vehicle, the field of view is determined to be poor. Then, on the
前方車両P1は、信号機10の灯色および対向車P2を確認して右折するが、自車Mの運転者は、青矢になったと思い込んで前方車両P1に続いて右折することなく、対向車P2を確認してから右折するように注意を喚起される。
The front vehicle P1 turns right after confirming the light color of the
上記実施例では、自車が走行する前方に存在する一時停止や信号機などの走行規制に関する情報を受信し、かつ視界が不良と判定されたときに、警報を提示するようにしたが、例えば、自車と走行規制との間に脇道が存在し、その脇道を走行するような誘導経路が引かれている場合には、自車は走行規制を通らないので、警告を提示しないようにしてもよい。 In the above embodiment, information related to travel restrictions such as a temporary stop and a traffic light that exist in front of the host vehicle is received, and a warning is presented when it is determined that the field of view is poor. If there is a side road between the vehicle and the travel regulation and a guidance route that runs along the side road is drawn, the vehicle will not pass the travel regulation. Good.
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。上記実施例は、車載表示装置としての例を示したが、車載表示装置は、ナビゲーション装置、オーディオ・ビデオ装置と一体化されたシステム内に含まれるものであってもよい。 The preferred embodiment of the present invention has been described in detail above, but the present invention is not limited to the specific embodiment, and various modifications can be made within the scope of the present invention described in the claims. Deformation / change is possible. Although the above-mentioned embodiment shows an example as a vehicle-mounted display device, the vehicle-mounted display device may be included in a system integrated with a navigation device and an audio / video device.
10:信号機 20:路側機側の撮像カメラ
30:配信装置 40:優先道路
50:非優先道路 60:一時低の標識
62:一時停止のライン 100:運転支援装置
110:交通情報取得部 120:撮像カメラ
130:車両状態取得部 140:入力部
150:ナビゲーション部 160:記憶部
170:画像出力部 180:音声出力部
190:制御部 200:交通情報解析部
210:画像処理部 220:前方視界判定部
230:遵守判定部 240:警報作成部
300:ディスプレイ画面 310:警報
M:自車
P:渋滞末尾車両
P1、P2:車両
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Traffic light 20:
Claims (14)
自車が走行している道路前方に存在する走行規制に関する交通情報を無線により受信する受信手段と、
自車前方を撮像し、その撮像データを提供する撮像手段と、
前記撮像データを画像処理し、その処理結果に基づき自車前方の視界の良否を判定する判定手段と、
前記判定手段により自車前方の視界が良くないと判定されたとき、前記受信した交通情報に基づき警報を提示する提示手段と、
を有する運転支援装置。 A driving support device that performs driving support using traffic information from outside the vehicle,
Receiving means for wirelessly receiving traffic information relating to travel regulations existing in front of the road on which the vehicle is traveling;
Imaging means for imaging the front of the vehicle and providing the imaging data;
Determination means for performing image processing on the imaging data and determining the quality of the field of view ahead of the vehicle based on the processing result;
Presenting means for presenting an alarm based on the received traffic information when the determining means determines that the field of view ahead of the host vehicle is not good;
A driving support device having
自車が走行している道路前方に存在する走行規制に関する交通情報を無線により受信するステップと、
自車前方を撮像した撮像データを画像処理し、その処理結果に基づき自車前方の視界の良否を判定するステップと、
前記自車前方の視界が不良であると判定されたとき、前記受信した交通情報に基づき警報を提示するステップと、
を有する運転支援方法。 A driving support method that provides driving support using traffic information from outside the vehicle,
Receiving wirelessly traffic information related to travel regulations existing ahead of the road on which the vehicle is traveling;
Image processing of imaging data obtained by imaging the front of the host vehicle, and determining the quality of the field of view ahead of the host vehicle based on the processing result;
Presenting a warning based on the received traffic information when it is determined that the field of view ahead of the host vehicle is poor;
A driving support method.
自車が走行している道路前方に存在する走行規制に関する交通情報を無線により受信するステップと、
自車前方を撮像した撮像データを画像処理し、その処理結果に基づき自車前方の視界の良否を判定するステップと、
前記自車前方の視界が良くないと判定されたとき、前記受信した交通情報に基づき警報を提示するステップと、
を有する運転支援プログラム。 A driving support program executed by a driving support device that performs driving support using traffic information from outside the vehicle,
Receiving wirelessly traffic information related to travel regulations existing ahead of the road on which the vehicle is traveling;
Image processing of imaging data obtained by imaging the front of the host vehicle, and determining the quality of the field of view ahead of the host vehicle based on the processing result;
Presenting an alarm based on the received traffic information when it is determined that the field of view ahead of the host vehicle is not good;
A driving assistance program having
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