JP2004326448A - ステレオ画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多数決フィルタ40で、距離画像メモリ35にストアした距離情報から、注目する小領域を中心とした3×3の小領域群を抽出し、各小領域のアドレス及び視差に応じて度数を加算したヒストグラムを作成するに際し、各アドレスの視差D(dn )に対応するヒストグラム上の場所Dに加え、その前後の場所D−1,D+1にも所定の度数を加算する。作成したヒストグラムから最大度数視差を抽出し、抽出した最大度数視差と注目する小領域の視差との比較結果が設定条件を満たしたとき、注目する小領域の視差を最大度数視差で補正する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、距離画像のステレオマッチングが適正に行われずにミスマッチングした小領域に対して特異点除去を行うことのできるステレオ画像処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、一対の撮像装置によって対象物を撮像し、この撮像されたステレオ画像を用いて三角測量の原理で対象物までの距離を計測し、物体の監視、障害物の検出等を行うステレオ画像処理装置について多くの提案がなされている。
【0003】
この技術によれば、撮像されたメイン画像とサブ画像の2枚の画像に対し、各画像の小領域毎にシティブロック距離を計算して互いに相関を求めることで対応する領域を特定するステレオマッチング処理を行い、対象物までの距離に応じて生じる画素のズレ(=視差)から得られる対象物までの遠近情報を数値化した3次元距離情報(距離画像)を取得する。
【0004】
この種のステレオ画像処理装置において、誤検出された小領域の視差(すなわち対象物までの距離情報に対応)の補正や検出できなかった小領域の視差の補完を行うため技術として、例えば本出願人による特許文献1には、取得した距離情報から、注目する小領域を中心とした小領域群(例えば3×3の小領域群)を抽出し、各小領域のアドレス及び視差に応じて度数を加算したヒストグラムを作成し、このヒストグラムから最大度数視差を抽出するとともに、抽出した最大度数視差と注目する小領域の視差を比較し、これらが予め設定した条件を満たしたとき、注目する小領域の視差を最大度数視差で補正する技術が開示されている。
【0005】
また、このヒストグラムの作成方法の一例として、上記特許文献1には、小領域の視差Dに応じてヒストグラムに度数を加算する際に、当該視差Dに対応する場所に加え、視差D+1、及び視差D+2に対応する場所にも同様の度数を加算する技術が開示されている。
【0006】
【特許文献1】
特開平11−248446号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の特許文献1に開示されたヒストグラムの作成方法では、例えば、小領域群の中に複数種類の近似する視差が混在する場合等に、注目する小領域の視差を最も好ましい視差で補正することが困難な場合がある。
【0008】
すなわち、例えば、図8(a)に示すように視差12の小領域と視差13の小領域とが混在する小領域群して特許文献1の技術に基づいてヒストグラムを作成した場合、作成されるヒストグラムは図8(c)に示すものとなり、注目する小領域の周囲に視差12の小領域が圧倒的に多く存在するにも拘わらず最大度数視差13が抽出されて注目する小領域が視差13で補正される場合がある(図8(b)参照)。
【0009】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、誤検出された距離情報を適切に補正するとともに、検出されなかった小領域の距離情報を適切に補完し、良質な距離画像を得ることのできるステレオ画像処理装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1記載の発明は、異なる視点でステレオ撮像した2枚の画像のステレオマッチングを行い対象物までの視差情報を小領域毎に数値化した3次元画像情報の中から注目する小領域を中心とした小領域群を抽出し、この小領域群の各小領域のアドレス及び視差に応じた加算度数を設定し、視差毎に上記加算度数を加算処理することで最大度数視差を抽出し、該最大度数視差に応じて上記注目する小領域の視差を補正する多数決フィルタ手段を備えたステレオ画像処理装置において、上記多数決フィルタ手段は、対応する上記視差及び当該視差を中心とした前後の視差に対して上記加算度数を加算処理することを特徴とする。
【0011】
また、請求項2記載の発明によるステレオ画像処理装置は、請求項1記載の発明において、上記多数決フィルタ手段は、上記視差を中心とした前後に隣接した視差に対して上記加算度数を加算処理することを特徴とする。
【0012】
また、請求項3記載の発明によるステレオ画像処理装置は、請求項1または2に記載の発明において、上記多数決フィルタ手段は、上記視差を中心とした前後の視差に対する加算度数を、上記視差に対する加算度数以下の値に設定することを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係わり、図1はステレオ画像処理装置の要部を示す機能ブロック図、図2は多数決フィルタ処理ルーチンのフローチャート、図3は多数決フィルタ処理を行う際の対称となる視差情報のマトリクス、図4(a)はD(dn )=0のときの自視差に対する加算度数を示すマトリクスであり(b)はD(dn )=0のときの自視差以外に対する加算度数を示すマトリクス、図5(a)はD(dn )≠0のときの自視差に対する加算度数を示すマトリクスであり(b)はD(dn )≠0のときの自視差以外に対する加算度数を示すマトリクス、図6は図4,図5のマトリクスに従い包め処理を行う際の説明図、図7は多数決フィルタ処理の一例を示す説明図である。
【0014】
図1は、2台1組のカメラから構成される撮像手段としてのステレオカメラ10、このステレオカメラ10で撮像した画像に対する入力処理を行う画像入力部20、この画像入力部20で処理した撮像画像を元画像としてストアする元画像メモリ25、元画像をステレオ処理して距離分布情報(距離画像)を取得するステレオ処理手段としてのステレオ処理部30、距離画像をストアする距離画像記憶手段としての距離画像メモリ35、このストアされた距離画像をフィルタ処理する多数決フィルタ手段としての多数決フィルタ部40、多数決フィルタ処理された距離画像をストアするフィルタ後距離画像メモリ45等から構成されるステレオ画像処理装置の基本構成を示し、例えば、自動車やヘリコプタ等の移動体に搭載され、対象風景をステレオ撮像した1組の画像を処理して三次元の距離情報を求め、求めた距離の情報に基づいて自己位置認識を行なう装置等に使用される。
【0015】
ステレオカメラ10を構成する2台のカメラ10a,10bは、互いに、同期が取れ、且つ、シャッタースピード可変のCCDカメラであり、一方のCCDカメラ10aがステレオ処理の際の基準画像を撮像するメインカメラとして設定され、他方のCCDカメラ10bがステレオ処理の際の比較画像を撮像するサブカメラとして設定されている。そして、これらのカメラ10a,10bは、移動体に搭載される際に、所定の基線長で互いの撮像面垂直軸が平行となるよう配置される。
【0016】
画像入力部20は、各CCDカメラ10a,10bからの各アナログ撮像信号に対応して、ゲインコントロールアンプを有するアナログインターフェース、アナログ画像データをデジタル画像データに変換するA/Dコンバータ、画像の明暗部に対して対数変換を行うためのLOG変換テーブル等を備え、CCDカメラ10a,10bからの撮像信号を、それぞれゲイン調整により信号バランスを揃えた後、LOG変換により低輝度部分のコントラストを改善する等の画像補正を行い、所定の輝度階調のデジタル画像データに変換して元画像メモリ25にストアする。
【0017】
ステレオ処理部30は、シティブロック距離計算回路、最小値・画素ズレ検出回路等を備えたものであり、元画像メモリ25にストアされたメイン画像及びサブ画像の2枚の画像に対し、各画像の小領域毎にシティブロック距離を計算して互いの相関を求めることで対応する領域を特定するステレオマッチング処理を行い、対象物までの距離に応じて生じる画素のズレから得られる対象物までの遠近情報を数値化した3次元画像情報(距離画像)を取得する。
【0018】
すなわち、ステレオ処理部30は、シティブロック距離計算回路でメイン画像の一つの小領域に対し、対応するサブ画像の小領域との間のシティブロック距離を計算し、最小値・画素ズレ検出回路でシティブロック距離の最小値及び最大値等を評価してシティブロック距離の最小値が本当に2つの画像の小領域の一致を示しているものかどうかをチェックする。そして、チェック条件を満足し、且つ、シティブロック距離が最小になる画素ズレ量(=視差D)を、メイン画像の小領域に対応する距離情報として距離画像メモリ35にストアする。
【0019】
ここで、上記チェックは、予め設定したしきい値Ha ,Hb に対し、シティブロック距離の最小値及び最大値が、
最小値≦Ha
最大値−最小値≧Hb
を満たすか否かを調べることにより行われ、さらに、メイン画像の小領域内の横方向の隣接画素間の輝度差が、予め設定したしきい値Hc よりも大きいか否かを調べることにより行われる。そして、チェック条件を満たしていない場合、ステレオ処理部30は、画素ズレ量(=視差D)=”0”を出力する。
【0020】
尚、以上のステレオマッチング処理については、本出願人による特開平5−114099号公報に詳述されている。
【0021】
多数決フィルタ部40は、距離画像メモリ35にストアされた視差Dの値を各小領域毎にそれぞれ多数決フィルタ処理して適切な値に補正し、フィルタ後距離画像メモリ45に出力するものであり、この多数決フィルタ部40は、例えばコンパレータ、ゲートアレイ等により論理設計されている。なお、この多数決フィルタ部40は、通常のマイクロプロセッサで構成し、多数決フィルタ処理をソフト的に行っても良い。
【0022】
すなわち、多数決フィルタ部40は、各小領域毎の視差情報を、この小領域の視差情報と該小領域の周囲に存在する小領域の視差情報に基づきフィルタ処理するものであり、先ず、距離画像メモリ35にストアされた情報の中から、注目する(フィルタ処理を施す)小領域の視差情報を中心とした3×3の小領域群を抽出し、図3に示すように、各小領域に順次dn (n=0〜8)のアドレスを設定する。ここで、注目する小領域のアドレスは、d4 となる。
【0023】
多数決フィルタ部40には、各アドレスdn 及び該アドレスdn に対応する視差D(dn )に応じて加算度数を決定するためのマトリクスが予め設定され格納されており、多数決フィルタ部40では、決定された加算度数に基づき、横軸を視差D,縦軸を度数としたヒストグラムを作成し、このヒストグラムから最も度数の大きい視差D’を抽出し、この最大度数視差D’に応じて注目する小領域の視差D(d4 )を補正する。
【0024】
ヒストグラムは、いわゆる包め処理により作成される。すなわち、このヒストグラムは、図6に示すように、アドレスdn における視差D(dn )に対応する場所Dに所定の度数を加算するとともに、視差小側に隣接する場所D−1と、視差大側に隣接する場所D+1にも所定の度数を加算することによって作成される。
【0025】
ここで、加算度数は、例えば、図4,5のマトリクスに示すように7通りの度数に分類されている。具体的には、アドレスdn (n≠4)の視差がD(dn )=0のとき、ヒストグラム上の対応する場所D及びこの前後に隣接する場所D−1,D+1に加算する度数は最も小さい値”1”となるよう設定されている。また、視差D(d4 )=0のとき、ヒストグラム上の対応する場所Dに加算する度数は最も大きい値”17”に設定され、この前後に隣接する場所D−1,D+1に加算する度数は”10”に設定されている。なお、D(dn )=0である場合、視差D−1は、負値となり実際には意味を持たないので無視される。また、アドレスdn (n≠4)での視差がD(dn )≠0のとき、ヒストグラム上の対応する場所Dに加算する度数は”1”よりもやや大きい”3”に設定され、この前後に隣接する場所D−1,D+1に加算する度数は”2”に設定されている。また、視差D(d4 )≠0のとき、ヒストグラム上の対応する場所Dに加算する度数は”3”よりも大きく”17”よりも小さい”7”に設定され、この前後に隣接する場所D−1,D+1に加算する度数は”5”に設定されている。
【0026】
そして、これらに基づいて作成されたヒストグラムから、多数決フィルタ部40は、最大度数視差D’を抽出し、この最大度数視差D’が視差D(d4 )に対して予め設定した条件を満たしているとき、視差D(d4 )の値をD’に補正する。ここで、最大度数視差値が複数存在した場合は、これらの中から値が最も小さいものをD’とするようになっている。
【0027】
多数決フィルタ部40による多数決フィルタ処理は、図2に示すフローチャートに従って行われる。
このルーチンでは、先ず、ステップ(以下”S”と略称)101で、前回作成されたヒストグラムをクリアした後、S102に進む。
【0028】
S102〜S111までの処理は、距離画像メモリ35にストアされている距離画像データの中から抽出した3×3(アドレスd0 〜d8 )の小領域群に基づき、ヒストグラムを作成するためのものであり、S102では、n=0とし、これから処理を行う小領域のアドレスをd0 に設定した後、S103に進む。
【0029】
S103では、現在処理中の小領域のアドレスがd4 であるか否かを調べ、アドレスがd4 でない場合はS104に進む。
【0030】
S104では、現在処理中のアドレスdn に対応する視差D(dn )が”0”であるか否かを調べ、視差D(dn )が”0”以外の場合はS105に進み、視差D(dn )が”0”の場合はS106に進む。
【0031】
S105では、視差D(dn )に一致するヒストグラム上の場所Dに度数”3”を加算するとともに、その視差の小側に隣接する場所D−1と大側に隣接する場所D+1に度数”2”を加算した後、S110に進む。
【0032】
また、S106では、視差D(dn )に一致するヒストグラム上の場所Dに度数”1”を加算するとともに、その視差の小側に隣接する場所D−1と大側に隣接する場所D+1に度数”1”を加算した後、S110に進む。
【0033】
一方、S103で現在処理中の小領域のアドレスがd4 であると判定し、S107に進むと、現在処理中のアドレスd4 の小領域における視差D(d4 )が”0”であるか否かを調べ、視差D(d4 )が”0”以外の場合はS108に進み、視差D(d4 )が”0”の場合はS109に進む。
【0034】
S108では、視差D(d4 )に一致するヒストグラム上の場所Dに度数”7”を加算するとともに、その視差の小側に隣接する場所D−1と大側に隣接する場所D+1に度数”5”を加算した後、S110に進む。
【0035】
また、S109では、視差D(d4 )に一致するヒストグラム上の場所Dに度数”17”を加算するとともに、その視差の小側に隣接する場所D−1と大側に隣接する場所D+1に度数”10”を加算した後、S110に進む。
【0036】
S105,S106,S108,或いはS109でヒストグラムへ度数を加算してS110に進むと、n←n+1とし、処理を行う小領域のアドレスを次のアドレスにシフトさせた後、S111に進む。
【0037】
S111では、n=9であるか否か、すなわちアドレスd0 〜d8 の全ての視差D(dn )に対応する度数をヒストグラム上へ加算したか否かを調べ、n≠9の場合はS103に戻り、n=9の場合はS112に進む。
【0038】
S112〜S116までの処理は、作成したヒストグラム上の度数を順次調べ、最大度数視差D’を抽出するためのものであり、S112では、m=0、D’=0、H_max=0とした後、S113に進む。
【0039】
ここで、mは、ヒストグラム上での横軸のアドレスを表し、以下、ヒストグラム上の各々の視差をDm (m=0,1,2…max)で表す。この場合、”D0 ”に対応する視差は”0”であり、”Dmax ”に対応する視差は”ステレオ画像処理部30で検出可能な視差の最大値”である。
【0040】
また、H_maxは、ヒストグラム上の度数を順次調べる処理過程における最大度数を示す。
【0041】
S113では、前処理までの最大度数H_maxが、視差Dm に対応する度数よりも小さいか否かを調べ、最大度数H_maxが視差Dm の度数よりも小さい場合はS114に進み、D’=Dm とするとともに、H_maxの値を視差Dm に対応する度数に更新した後、S115に進む。一方、最大度数H_maxが視差Dm の度数よりも大きい場合は、そのままS115に進む。
【0042】
S115では、Dm ←Dm +1とし、度数を調べる視差のアドレスをシフトさせた後、S116に進む。
【0043】
S116では、Dm =Dmax であるか否かを調べ、Dm =Dmax である場合はS117に進み、Dm ≠Dmax である場合はS113に戻る。
【0044】
このようにして、ヒストグラム上で度数最大値H_maxを示すときの視差、すなわち最大度数視差D’を決定し、S117に進むと、この最大度数視差D’が、D(d4 )−S≦D’≦D(d4 )+Sを満たすか否かを調べる。すなわち、S117では、最大度数視差D’と視差D(d4 )とのズレが予め設定した許容ズレ視差値±S以内か否かを調べ、視差のズレが±S以上であればS118に進み、D’をフィルタ後距離画像メモリ45に出力(D”=D’)した後、ルーチンを抜ける。
【0045】
一方、S117において、視差のズレが±S以内であればS119へ進みD(d4 )をフィルタ後距離画像メモリ45へ出力(D”=D(d4 ))した後ルーチンを抜ける。
【0046】
次に、上記多数決フィルタ部40によるフィルタ処理の具体例について説明する。今、距離画像メモリ35にストアされた距離情報から、図7(a)に示す3×3の小領域群が抽出されたとする。
【0047】
この小領域群のアドレスd0 ,d1 における視差D(dn )は12であり、これらはD(dn )≠0であるので、図5のマトリクスから、加算度数は”3”と”2”である。そこで、上述のS103〜S111の手順に従って、ヒストグラム上の視差D=12に対応する場所に度数”3”を加算するとともに、D=11,13に対応する場所にそれぞれ度数”2”を加算する。
【0048】
また、アドレスd2 における視差D(dn )は13であり、D(dn )≠0であるので、図5のマトリクスから、加算度数は”3”と”2”である。そこで、上述のS103〜S111の手順に従って、ヒストグラム上の視差D=13に対応する場所に度数”3”を加算するとともに、D=12,14に対応する場所にそれぞれ度数”2”を加算する。
【0049】
また、アドレスd3 における視差D(dn )は12であり、D(dn )≠0であるので、図5のマトリクスから、加算度数は”3”と”2”である。そこで、上述のS103〜S111の手順に従って、ヒストグラム上の視差D=12に対応する場所に度数”3”を加算するとともに、D=11,13に対応する場所にそれぞれ度数”2”を加算する。
【0050】
また、アドレスd4 における視差D(dn )は16であり、D(dn )≠0であるので、図5のマトリクスから、加算度数は”7”と”5”である。そこで、上述のS103〜S111の手順に従って、ヒストグラム上の視差D=16に対応する場所に度数”7”を加算するとともに、D=15,17に対応する場所にそれぞれ度数”5”を加算する。
【0051】
また、アドレスd5 〜d7 における視差D(dn )は12であり、これらはD(dn )≠0であるので、図5のマトリクスから、加算度数は”3”と”2”である。そこで、上述のS103〜S111の手順に従って、ヒストグラム上の視差D=12に対応する場所に度数”3”を加算するとともに、D=11,13に対応する場所にそれぞれ度数”2”を加算する。
【0052】
さらに、アドレスd8 における視差D(dn )は0であるので、図4のマトリクスから、加算度数は”1”である。そこでS103〜S111の手順に従って、ヒストグラム上の視差D=1,2に対応する場所に度数”1”を加算する。このようにして、図7(c)に示すヒストグラムが完成する。
【0053】
次いで、ヒストグラムから上述のS112〜S116の手順に従って度数最大となる視差D’を抽出する。ここで、図7(c)に示すヒストグラムから明らかなように、視差Dm =12で度数が最大値20となり、最大度数視差D’=12となる。なお、最大度数が複数存在する場合、上述のS112〜S116の処理によって、これらの中から最小の視差がD’となる。
【0054】
次いで、決定した最大度数視差D’の値に基づき、上述のS117,S118の手順に従って視差D(d4 )の補正を行う。今回の場合、最大度数視差D’=12,視差D(d4 )=16であり、視差D(d4 )に対し最大度数視差D’が”−4”ズレていることになる。従って、上記S117における許容ズレ視差値Sの値が”4”以下に設定されている場合には、最大度数視差D’=12がフィルタ後距離画像メモリ45の該当アドレスにストアされる。一方、許容ズレ視差値Sの値が”4”以上に設定されている場合には、アドレスd4 の視差D(d4 )=16がそのまま、フィルタ後距離画像メモリ45の該当アドレスにストアされる。
【0055】
勿論、この多数決フィルタ処理は距離画像メモリ35にストアされている距離画像全てに対して行われる。
【0056】
このように、多数決フィルタ部40は、注目する小領域の周囲に平面を推定することなく、該小領域の距離情報を補正(及び補完)することができるので、対象物が曲面の場合にも対応し、適切な補正を行うことができる。
【0057】
また、ヒストグラムを作成する際の度数は、各アドレスdn 及び該アドレスdn の視差D(dn )に応じたものなので、注目する小領域の視差D(d4 )の値を尊重しつつ、適切な補正を行うことができる。すなわち、上記多数決フィルタ部40では、注目する小領域のd4 の加算度数を周囲の小領域の加算度数よりも大きくすることで、視差D(d4 )、或いは、該視差D(d4 )付近の視差値が最大度数視差D’となる可能性を大きくすることができる。
【0058】
また、小領域の視差D(dn )に対応して度数を加算するに際し、ヒストグラム上で該当する場所(視差)Dを中心にその前後(D−1,D+1)にも所定の度数を加算することにより、各小領域の視差D(dn )の前後の値の何れにも注目する小領域に対する補正の余地を残すことができる。その際、該当する視差Dを中心にその前後(D−1,D+1)に加算する度数を、視差Dの度数以下に設定することにより、各小領域から直接的に得られる視差を尊重しつつ、適切な補正を行うことができる。従って、例えば図7に例示した小領域群のように、複数種類の近似する視差が混在する場合にも、最も好ましい視差で注目する小領域の視差を補正することができる。
【0059】
さらに、最大度数視差D’に応じて視差D(d4 )の補正を行うか否かを判定する際の許容ズレ視差値±Sを適切に設定することで、実際の視差とは明らかに異なる値の補正を防止することができる。
【0060】
なお、本実施の形態では、3×3の小領域群を抽出して注目する小領域の視差の補正を行ったが、本発明はこれに限るものではなく、例えば5×5の小領域群を抽出しても良いし、3×5の小領域群を抽出しても良い。すなわち、本発明は得ようとする視差(距離情報)の精度等に応じて、注目する小領域を中心とした任意の小領域群を設定可能なものである。
【0061】
また、設定する加算度数も上記加算度数に限らず、得ようとする視差(距離情報)の精度等に応じて任意に設定可能である。
【0062】
また、各小領域の視差D(dn )に対応するヒストグラム上の場所D以外に度数を加算する場所は、D−1,D+1のみに限定されるものではなく、例えばD−2,D+2にも所定の度数を加算してもよい。すなわち、視差Dよりも小及び大側に位置する複数の視差に対して所定の度数を加算してもよく、また、前後に隣接した視差に対して所定の度数を加算してもよい。
【0063】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、誤検出された距離情報を適切に補正するとともに、検出されなかった小領域の距離情報を適切に補完し、良質な距離画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】ステレオ画像処理装置の要部を示す機能ブロック図
【図2】多数決フィルタ処理ルーチンのフローチャート
【図3】多数決フィルタ処理を行う際の対称となる視差情報のマトリクス
【図4】(a)はD(dn )=0のときの自視差に対する加算度数を示すマトリクスであり(b)はD(dn )=0のときの自視差以外に対する加算度数を示すマトリクス
【図5】(a)はD(dn )≠0のときの自視差に対する加算度数を示すマトリクスであり(b)はD(dn )≠0のときの自視差以外に対する加算度数を示すマトリクス
【図6】図4,図5のマトリクスに従い包め処理を行う際の説明図
【図7】多数決フィルタ処理の一例を示す説明図
【図8】従来の多数決フィルタ処理の一例を示す説明図
【符号の説明】
40 … 多数決フィルタ部(多数決フィルタ手段)
dn … 小領域のアドレス
D(dn ) … 小領域の視差
Claims (3)
- 異なる視点で撮像した2枚の画像のステレオマッチングを行い対象物までの視差情報を小領域毎に数値化した3次元画像情報の中から注目する小領域を中心とした小領域群を抽出し、この小領域群の各小領域のアドレス及び視差に応じた加算度数を設定し、視差毎に上記加算度数を加算処理することで最大度数視差を抽出し、該最大度数視差に応じて上記注目する小領域の視差を補正する多数決フィルタ手段を備えたステレオ画像処理装置において、
上記多数決フィルタ手段は、対応する上記視差及び当該視差を中心とした前後の視差に対して上記加算度数を加算処理することを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 上記多数決フィルタ手段は、上記視差を中心とした前後に隣接した視差に対して上記加算度数を加算処理することを特徴とする請求項1記載のステレオ画像処理装置。
- 上記多数決フィルタ手段は、上記視差を中心とした前後の視差に対する加算度数を、上記視差に対する加算度数以下の値に設定することを特徴とする請求項1または2に記載のステレオ画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003120369A JP4265927B2 (ja) | 2003-04-24 | 2003-04-24 | ステレオ画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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