JP2000121319A5 - 画像処理装置および画像処理方法、並びに記録媒体 - Google Patents

Description

【特許請求の範囲】
【請求項１】 所定の対象物を撮影した第１および第２の画像に基づいて、前記対象物までの距離に関係する距離関係情報を求める画像処理装置であって、 前記第１の画像の画素と対応する、前記第２の画像の対応画素を検出する検出手段と、
前記対応画素に基づき、前記第１の画像の画素について、前記距離関係情報を求める処理手段と、
前記距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、前記距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素を選択する選択手段と、
前記補正対象画素についての前記距離関係情報を、前記距離関係情報画像の他の画素についての前記距離関係情報に基づいて補正する補正手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】 前記処理手段は、前記第１の画像の画素とその対応画素との間の視差を、前記距離関係情報として求める
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】 前記検出手段は、前記第１および第２の画像の画素の画素値を用いて、所定の評価関数を演算し、その演算結果に基づいて、前記対応画素を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】 前記選択手段は、前記距離関係情報に基づいて、前記補正対象画素を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】 前記選択手段は、前記第１の画像の画素の画素値に基づいて、前記補正対象画素を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】 前記補正手段は、前記補正対象画素についての前記距離関係情報を、その補正対象画素の近隣に位置する画素についての前記距離関係情報に基づいて補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】 前記補正手段は、前記補正対象画素についての前記距離関係情報を、前記距離関係情報画像の他の画素についての前記距離関係情報に置換することにより補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】 前記補正手段は、前記補正対象画素についての前記距離関係情報を、その補正対象画素を含む所定の領域内の他の画素についての前記距離関係情報に基づいて補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】 前記補正手段は、前記第１の画像の画素とその対応画素との対応関係の確実性に基づいて、前記所定の領域内の画素を選択し、その選択した画素の前記距離関係情報に基づいて、前記補正対象画素についての前記距離関係情報を補正する
ことを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】 前記補正手段は、前記所定の領域内の画素のうち、最外周に位置する画素を選択の対象とする
ことを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】 前記検出手段は、前記第１および第２の画像の画素の画素値を用いて、所定の評価関数を演算し、その演算結果に基づいて、前記対応画素を検出し、
前記補正手段は、前記所定の評価関数の値に基づいて、前記第１の画像の画素とその対応画素との対応関係の確実性を評価する
ことを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１２】 前記検出手段は、前記第１の画像の画素の画素値と、その画素に対応する可能性のある前記第２の画像の画素群それぞれの画素値とについて、所定の評価関数を演算し、その演算結果に基づき、前記第２の画像の画素群の中から、前記対応画素を検出し、
前記補正手段は、前記所定の評価関数の値に基づいて、前記第１の画像の画素とその対応画素との対応関係の確実性を評価する
ことを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１３】 前記検出手段は、前記第１の画像の画素を含む第１の画素ブロックと、その画素に対応する可能性のある前記第２の画像の画素群それぞれの画素を含む第２の画素ブロックとを用いて、所定の評価関数を演算し、その演算結果に基づいて、前記対応画素を検出し、
前記補正手段は、前記所定の評価関数の値に基づいて、前記第１の画像の画素とその対応画素との対応関係の確実性を評価し、前記補正対象画素を含む第３の画素ブロックから、前記確実性が最も高い前記距離関係情報画像の画素を選択し、前記補正対象画素についての前記距離関係情報を、その選択した画素についての前記距離関係情報に置換することにより補正する
ことを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１４】 前記所定の対象物を撮影し、前記第１および第２の画像を出力する撮像手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１５】 所定の対象物を撮影した第１および第２の画像に基づいて、前記対象物までの距離に関係する距離関係情報を求める画像処理方法であって、
前記第１の画像の画素と対応する、前記第２の画像の対応画素を検出する検出ステップと、
前記対応画素に基づき、前記第１の画像の画素について、前記距離関係情報を求める処理ステップと、
前記距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、前記距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素を選択する選択ステップと、
前記補正対象画素についての前記距離関係情報を、前記距離関係情報画像の他の画素についての前記距離関係情報に基づいて補正する補正ステップと
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１６】 所定の対象物を撮影した第１および第２の画像に基づいて、前記対象物までの距離に関係する距離関係情報を求める処理を、コンピュータに行わせるためのプログラムが記録されているコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記第１の画像の画素と対応する、前記第２の画像の対応画素を検出する検出ステップと、
前記対応画素に基づき、前記第１の画像の画素について、前記距離関係情報を求める処理ステップと、
前記距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、前記距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素を選択する選択ステップと、
前記補正対象画素についての前記距離関係情報を、前記距離関係情報画像の他の画素についての前記距離関係情報に基づいて補正する補正ステップと
を備えるプログラムが記録されている
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置および画像処理方法、並びに記録媒体に関し、特に、例えば、所定の対象物を、複数のカメラで撮影して得られる複数の画像の画素それぞれを相互に対応付け、対象物に対する視差や、対象物までの距離などを、画素ごとに求める、いわゆるステレオ画像処理を行う画像処理装置および画像処理方法、並びに記録媒体に関する。

請求項１５に記載の画像処理方法は、第１の画像の画素と対応する、第２の画像の対応画素を検出する検出ステップと、対応画素に基づき、第１の画像の画素について、距離関係情報を求める処理ステップと、距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素を選択する選択ステップと、補正対象画素についての距離関係情報を、距離関係情報画像の他の画素についての距離関係情報に基づいて補正する補正ステップとを備えることを特徴とする。

請求項１６に記載の記録媒体は、第１の画像の画素と対応する、第２の画像の対応画素を検出する検出ステップと、対応画素に基づき、第１の画像の画素について、距離関係情報を求める処理ステップと、距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素を選択する選択ステップと、補正対象画素についての距離関係情報を、距離関係情報画像の他の画素についての距離関係情報に基づいて補正する補正ステップとを備えるプログラムが記録されていることを特徴とする。

請求項１５に記載の画像処理方法においては、第１の画像の画素と対応する、第２の画像の対応画素を検出し、対応画素に基づき、第１の画像の画素について、距離関係情報を求め、距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素を選択し、補正対象画素についての距離関係情報を、距離関係情報画像の他の画素についての距離関係情報に基づいて補正するようになされている。

請求項１６に記載の記録媒体に記録されるプログラムにおいては、第１の画像の画素と対応する、第２の画像の対応画素を検出し、対応画素に基づき、第１の画像の画素について、距離関係情報を求め、距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素を選択し、補正対象画素についての距離関係情報を、距離関係情報画像の他の画素についての距離関係情報に基づいて補正するようになされている。

【０１６１】
【発明の効果】
請求項１に記載の画像処理装置および請求項１５に記載の画像処理方法、並びに請求項１６に記載の記録媒体によれば、第１の画像の画素と対応する、第２の画像の対応画素が検出され、その対応画素に基づき、第１の画像の画素について、距離関係情報が求められる。さらに、距離関係情報を画素値とする距離関係情報画像の画素から、距離関係情報の補正を行う対象とする補正対象画素が選択され、その補正対象画素についての距離関係情報が、距離関係情報画像の他の画素についての距離関係情報に基づいて補正される。従って、第１および第２の画像どうしでの画素の対応付けを正確に行うことができなかった場合であっても、精度の高い距離関係情報を得ることが可能となる。