JP6175878B2 - 画像処理回路、画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る画像処理装置100の構成を示すブロック図である。図1に示す画像処理装置100は、左カメラ110L、右カメラ110R、プロセッサ120、メモリ130及びディスプレイ140を有する。
ステップS206No)、ステップS201において次のテンプレートが設定される。次のテンプレートは、例えば現在のテンプレートに隣接するテンプレートなどとすることができる。したがって、ここでは、現在のテンプレートが左画像の左上端に位置しているため、例えば、このテンプレートの右隣の矩形領域が次のテンプレートとなる。
上記実施の形態1においては、エッジを含む距離画像のブロック内のエッジから隣接ブロック側の画素の画素値を隣接ブロックの画素値に置き換える画像補正処理を行うこととした。しかしながら、例えば画像にノイズなどが発生している場合には、1つのブロックの同一行にエッジを示す画素(以下「エッジ画素」という)が複数含まれ、適切な画像補正処理が行われないことがある。そこで、実施の形態2では、1つのブロックの同一行にエッジ画素が複数含まれる場合でも、適切な1つのエッジ画素を選択した上で画像補正処理が行われる。
110R 右カメラ
120 プロセッサ
121 撮像制御部
122 距離画像生成部
123 エッジ検出部
124 画像補正部
125 表示制御部
130 メモリ
140 ディスプレイ
201 単一エッジ選択部
Claims (6)
- 異なる2点から撮像された2画像に基づいて、前記異なる2点からの視差量を画素値として有する距離画像であって複数の画素からなるブロックごとに同一の画素値を有する距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記異なる2点から撮像された2画像の少なくとも一方に基づいて、エッジに対応する位置にエッジ画素を有するエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像生成部によって生成されたエッジ画像の行又は列のうち、同一の行又は列に複数のエッジ画素を含む行又は列において、隣接する行又は列のエッジ画素との画素値の差分が最小のエッジ画素を選択して得られるエッジ画像を出力する選択部と、
前記距離画像のブロックのうち、前記選択部から出力されたエッジ画像によって示されるエッジを含むブロックの画素値を当該ブロックに隣接する隣接ブロックの画素値を用いて補正する補正部と
を有することを特徴とする画像処理回路。 - 前記補正部は、
前記エッジを含むブロックの画素のうち、前記エッジよりも前記隣接ブロック側の画素の画素値を当該隣接ブロックの画素値に置き換えることを特徴とする請求項1記載の画像処理回路。 - 前記距離画像生成部は、
前記異なる2点から撮像された2画像のうち一方の画像の一部の領域をテンプレートに設定し、他方の画像に複数の画素の間隔を空けて設定される複数のマッチング位置において前記テンプレートとのマッチングを行う処理を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理回路。 - メモリと、
前記メモリに接続されたプロセッサとを有し、
前記プロセッサは、
異なる2点から撮像された2画像に基づいて、前記異なる2点からの視差量を画素値として有する距離画像であって複数の画素からなるブロックごとに同一の画素値を有する距離画像を生成し、
前記異なる2点から撮像された2画像の少なくとも一方に基づいて、エッジに対応する位置にエッジ画素を有するエッジ画像を生成し、
生成されたエッジ画像の行又は列のうち、同一の行又は列に複数のエッジ画素を含む行又は列において、隣接する行又は列のエッジ画素との画素値の差分が最小のエッジ画素を選択して得られるエッジ画像を出力し、
前記距離画像のブロックのうち、前記出力されたエッジ画像によって示されるエッジを含むブロックの画素値を当該ブロックに隣接する隣接ブロックの画素値を用いて補正する
ことを特徴とする画像処理装置。 - 異なる2点から撮像された2画像に基づいて、前記異なる2点からの視差量を画素値として有する距離画像であって複数の画素からなるブロックごとに同一の画素値を有する距離画像を生成し、
前記異なる2点から撮像された2画像の少なくとも一方に基づいて、エッジに対応する位置にエッジ画素を有するエッジ画像を生成し、
生成されたエッジ画像の行又は列のうち、同一の行又は列に複数のエッジ画素を含む行又は列において、隣接する行又は列のエッジ画素との画素値の差分が最小のエッジ画素を選択して得られるエッジ画像を出力し、
前記距離画像のブロックのうち、前記出力されたエッジ画像によって示されるエッジを含むブロックの画素値を当該ブロックに隣接する隣接ブロックの画素値を用いて補正する
ことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
異なる2点から撮像された2画像に基づいて、前記異なる2点からの視差量を画素値として有する距離画像であって複数の画素からなるブロックごとに同一の画素値を有する距離画像を生成し、
前記異なる2点から撮像された2画像の少なくとも一方に基づいて、エッジに対応する位置にエッジ画素を有するエッジ画像を生成し、
生成されたエッジ画像の行又は列のうち、同一の行又は列に複数のエッジ画素を含む行又は列において、隣接する行又は列のエッジ画素との画素値の差分が最小のエッジ画素を選択して得られるエッジ画像を出力し、
前記距離画像のブロックのうち、前記出力されたエッジ画像によって示されるエッジを含むブロックの画素値を当該ブロックに隣接する隣接ブロックの画素値を用いて補正する
処理を実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
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