JP2003303337A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 画像補正装置において、
   水平面に対してカメラの視軸が傾いた状態で取り付けられており、一対の画像データを出力するステレオカメラと、
   前記一対の画像データに基づいて、ステレオマッチングにより視差を算出し、一フレーム相当の画像データに関する視差群と画像平面上の座標位置とが対応付けられた距離データを出力するステレオ画像処理部と、
   前記水平面と前記カメラの視軸とがなす傾き角を検出する角度検出部と、
   前記角度検出部によって検出された前記傾き角に基づいて、前記座標位置毎の視差変換パラメータを算出し、当該視差変換パラメータに基づいて、前記距離データを構成する個々の視差の値を補正する視差補正部と
   を有することを特徴とする画像補正装置。
2. 前記角度検出部によって検出された前記傾き角に基づいて、前記座標位置毎の位置変換パラメータを算出し、当該位置変換パラメータに基づいて、前記距離データの座標位置を幾何学的に補正する位置補正部をさらに有することを特徴とする請求項１に記載された画像補正装置。
3. 前記位置補正部による補正によって、ある座標位置において視差の欠落が生じた場合、当該欠落が生じた座標位置の視差を周囲の視差に基づいて補間する補間部をさらに有することを特徴とする請求項２に記載された画像補正装置。
4. 前記位置補正部は、前記位置変換パラメータに基づいて、前記画像データの座標位置を幾何学的に補正することを特徴とする請求項２または３に記載された画像補正装置。
5. 前記角度検出部は、前記画像データを解析することで消失点を検出し、前記消失点の位置に基づいて、前記傾き角を検出することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載された画像補正装置。
6. 画像補正方法において、
   水平面に対してカメラの視軸が傾いた状態で取り付けられたステレオカメラで景色を撮像することにより、一対の画像データを得る第１のステップと、
   前記一対の画像データに基づいて、ステレオマッチングにより視差を算出し、一フレーム相当の画像データより得られた視差群と画像平面上の座標位置とが対応付けられた距離データを出力する第２のステップと、
   前記水平面と前記カメラの視軸とがなす傾き角を検出する第３のステップと、
   前記検出された傾き角に基づいて、前記座標位置毎の視差変換パラメータを算出する第４のステップと、
   前記算出された視差変換パラメータに基づいて、前記距離データを構成する個々の視差の値を補正する第５のステップと
   を有することを特徴とする画像補正方法。
7. 前記検出された傾き角に基づいて、前記座標位置毎の位置変換パラメータを算出する第６のステップと、
   前記算出された位置変換パラメータに基づいて、前記距離データの座標位置を幾何学的に補正する第７のステップとをさらに有することを特徴とする請求項６に記載された画像補正方法。
8. 前記距離データの座標位置の補正によって、ある座標位置において視差の欠落が生じた場合、当該欠落が生じた座標位置の視差を周囲の視差に基づいて補間する第８のステップをさらに有することを特徴とする請求項７に記載された画像補正方法。
9. 画像補正装置において、
   水平面に対してカメラの視軸が傾いた状態で取り付けられており、一対の画像データを出力するステレオカメラと、
   前記一対の画像データに基づいて、ステレオマッチングにより視差を算出し、画像データにおける視差群と画像平面上の座標位置とが対応付けられた距離データを出力するステレオ画像処理部と、
   前記水平面と前記カメラの視軸とがなす傾き角を検出する角度検出部と、
   前記角度検出部によって検出された前記傾き角に基づいて、前記座標位置毎の視差変換パラメータを算出し、当該視差変換パラメータに基づいて、前記距離データを構成する視差の値を補正する視差補正部と
   を有することを特徴とする画像補正装置。