JP2004292134A - Operation control device of vehicle for high lift work - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To increase the working efficiency of a jack device in automatic extension/retraction operations. <P>SOLUTION: This operation control device 20 of a vehicle 1 for high lift work comprises an interlock control circuit 49, it is determined by an automatic extendable/retractable determination circuit 46 that when a boom 7 is automatically stored by an automatic boom storage control means with a vehicle body 2 raised and supported by the jack device 5, the boom 7 is positioned in an area near a boom storage position pre-set and stored in an automatic extension/retraction area storage circuit 45, a jack storage start means starts the automatic storage control of the jack device 5 and when it is determined that the boom 7 is positioned out of the area near the boom storage position, the operation of the jack device 5 is restricted. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は高所作業車の作動制御装置に関し、更に詳細には高所作業車の車体上に起伏動等自在に取り付けられたブームと、車体の左右両端部に取り付けられ車体を支持するためのジャッキ装置を有する高所作業車の作動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
高所作業を行う高所作業車には、車体上に起伏動等自在に設けられたブームと、ブームの作動を手動操作するブーム操作装置と、ブームを起伏動等させるブームアクチュエータと、車体の左右両側の前後に配設されて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置と、ジャッキ装置の作動を手動操作するジャッキ操作装置と、ジャッキ装置を伸縮動させるジャッキアクチュエータとを有して構成されているものがある。
【0003】
上記のような高所作業車は、車体に設けられた油圧ポンプから吐出されてブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータへ供給される油を給排制御することによりブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータの作動をそれぞれ制御するブームアクチュエータ制御バルブ及びジャッキアクチュエータ制御バルブとを有している。そして例えばブームの作動中にジャッキ装置が作動するのを防止するためにインターロックバルブを設け、ブームの作動中には油圧ポンプから吐出される油をインターロックバルブがブームアクチュエータに供給するとともにジャッキアクチュエータへの油の供給を遮断して、ブーム及びジャッキ装置の同時作動を規制するようなインターロック制御装置を備えて構成されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このように従来の高所作業車は上記のようなインターロック制御装置を備えているので、高所作業車が作業現場に到着すると、まずジャッキ操作装置を操作しジャッキ装置を張り出して地面に接地させて車体を安定支持してからブームを起伏作動させる操作を行う必要があった。また高所作業の終了後に別の作業現場で作業を行うには、作業台に搭乗している作業者はブーム操作スイッチを操作してブームを車体上に格納させた後に作業台から降り、一旦ジャッキ操作装置まで移動しジャッキ操作装置を操作してジャッキ装置の格納を完了させてからでないと高所作業車を移動させることができなかった。
【0005】
したがって、作業現場が変わる度に作業台に搭乗した作業者は作業台から降りて車体下部に配設されているジャッキ操作装置までの移動が必要となり、車両移動を頻繁に行いながらさまざまな作業現場で作業を行う必要がある場合には作業が煩雑になり高所作業の作業効率が低下する、という問題があった。
【0006】
以上のような問題に鑑みて、本発明では特にジャッキの自動張出格納作動時における高所作業の作業効率を向上させ、且つ安全性の高い高所作業車の作動制御装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるブームアクチュエータ51)と、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム状態検出センサ34)と、ジャッキ自動格納制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動格納可能領域記憶手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能領域記憶回路45)と、ブーム状態検出手段による検出情報および自動格納可能領域記憶手段による記憶情報に基いてブーム格納位置近傍領域にブームが位置するか否かの判定をする自動格納可能判定手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能判定回路46)と、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持している状態でブーム自動格納制御手段によりブームを自動格納させる場合に、自動格納可能判定手段によりブーム格納位置近傍領域にブームが到達したと判定されたときに、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を開始させるジャッキ格納開始手段(例えば、実施形態におけるコントローラ40)とを備えて構成される。
【0008】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームの自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域内に達したときからジャッキ装置の自動格納制御を開始させることができ、ブーム及びジャッキ装置の同時作動をさせることで作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0009】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するブーム作動規制手段(例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路44)を有し、ジャッキ自動格納制御の作動中及びジャッキ装置の格納状態においては、ブーム作動規制手段によりブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するように構成される。
【0010】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ジャッキ装置の自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外へ起仰動等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブーム大きく起仰動等することで車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用して車体が転倒することを防止することができる。
【0011】
また上記問題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段(例えば、実施形態におけるブーム操作レバー11)と、ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ジャッキ装置及びブームが車体に格納されている状態でブーム起伏操作手段がブームを起仰させるように操作された場合に、ジャッキ自動張出制御手段によるジャッキ装置の自動張出制御を開始させるジャッキ張出開始手段(例えば、実施形態におけるコントローラ40)とを備えて構成される。
【0012】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームの格納姿勢において作業台に搭乗した作業者がブーム操作レバーを操作することでブームの起仰と同時にジャッキ装置の自動張出制御を行わせることができ、作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業現場に到着してから所望高所位置において作業開始が可能になるまでの時間を短縮することができる。
【0013】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム状態検出センサ34)と、ジャッキ自動張出制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動張出可能領域記憶手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能領域記憶回路45)と、ブーム状態検出手段による検出情報および自動張出可能領域記憶手段による記憶情報に基いてブーム格納位置近傍領域にブームが位置するか否かの判定をする自動張出可能判定手段(例えば、実施形態における自動張出格納可能判定回路46)と、ブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するブーム作動規制手段(例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路44)とを有し、そのうえで、ジャッキ装置の格納状態及びジャッキ装置の張出制御の作動中においては、ブーム作動規制手段によりブーム格納位置近傍領域の域外へブームが動作することを規制するように構成される。
【0014】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ジャッキ装置の自動張出制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外の位置へ起仰動等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブームが格納姿勢から大きく起仰動等することで車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用して車体が転倒することを防止することができる。
【0015】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを起伏動等させるブームアクチュエータと、ジャッキ装置を伸縮動させるジャッキアクチュエータと、車体に設けられた油圧ポンプから供給される作動油をブームアクチュエータ及びジャッキアクチュエータへそれぞれ給排制御するブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブと、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブの同時作動を許容するバルブ同時作動許容手段(例えば、実施形態におけるバルブ同時作動許容回路47)とを有して構成される。
【0016】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブームがブーム格納位置近傍領域の域内に位置するときは、ブーム及びジャッキ装置の作動を独立に制御することでブーム及びジャッキ装置の同時作動を可能にすることができ、高所作業車が作業現場に到着後、作業姿勢になるまでの時間もしくは作業終了後、高所作業車が移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮させることができる。そしてブームがブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム及びジャッキ装置とが同時作動しないようにジャッキ装置の作動を規制するインターロック制御回路とを備えることで、車体の安全性を確保している。
【0017】
さらに上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブーム及びジャッキ装置の同時作動と択一作動とを切替えるための作動切替スイッチ(例えば、実施形態における同時作動切替スイッチ22)を有し、そのうえで、作動切替スイッチが同時作動側に切替えられた場合には、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブの同時作動を許容し、作動切替スイッチが択一作動側に切替えられた場合には、ブームアンロードバルブ及びジャッキアンロードバルブのいずれか一方のみの択一的な作動しか許容させないバルブ作動選択手段(例えば、実施形態におけるバルブ作動選択回路48)を有して構成される。
【0018】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、ブーム及びジャッキ装置との同時作動を許容させる場合と、ブームの作動中にジャッキ装置が同時に作動することを規制し、もしくはジャッキ装置の作動中にブームが同時に作動すること規制する場合とを作業者が任意に選択することができ、従来の操作方法でブーム及びジャッキ装置を作動させて高所作業を行うことも可能である。
【0019】
また前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、走行可能な車体と、車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と、車体に取り付けられて車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有し、そのうえで、ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段(例えば、実施形態におけるブーム操作レバー11)と、ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ジャッキ装置の自動張出制御の完了を検出するジャッキ接地検出手段(例えば、実施形態におけるジャッキ接地検出センサ37)とを有し、ジャッキ装置及びブームが車体に格納されている状態でブーム起伏操作手段がブームを起仰動作させるように操作された場合に、ジャッキ自動張出制御手段によるジャッキ装置の自動張出制御を行わせ、ジャッキ接地検出手段によりジャッキ装置の自動張出制御の完了が検出された後にブーム起伏操作手段が起仰方向に操作された場合にブームを起仰動作させるように構成してもよい。
【0020】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを操作することで車体のジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出をさせることができて、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0021】
また上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを自動格納させるために操作されるブーム自動格納操作手段(例えば、実施形態におけるブーム自動格納スイッチ23)と、ブーム自動格納操作手段の操作に応じてブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるブームアクチュエータ51)と、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、そのうえで、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持しブーム格納状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム格納状態検出センサ35)によりブームの格納が検出された状態でブーム自動格納操作手段が操作された場合に、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を行わせるように構成される。
【0022】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業終了後に作業台のブーム自動格納スイッチを操作することで車体のジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動格納をさせることができ、作業終了後に、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0023】
更に上記構成の高所作業車の作動制御装置において、ブームを手動操作させるブーム操作レバーと、ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキアクチュエータ52)と、ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、そのうえで、ジャッキ装置により車体を持ち上げ支持しブーム格納状態検出手段(例えば、実施形態におけるブーム格納状態検出センサ35)によりブームの格納が検出された状態でブーム操作レバーが倒伏方向に操作された場合に、ジャッキ自動格納制御手段によるジャッキ装置の自動格納制御を行わせるように構成してもよい。
【0024】
上記構成の高所作業車の作動制御装置によれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出もしくは自動格納をさせることができ、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間時間を短縮することができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る高所作業車の作動制御装置の好ましい実施の形態を図1から図5に基いて説明する。図1に作動制御装置を装備した高所作業車の一例を示している。この高所作業車1は車体2の前後左右に前輪3と後輪4を有して走行可能であり、車体2の前部に運転キャビン2aを有したトラック車両をベースに構成される。また車体2の左右両側部であって車体2の後端及び前輪3と後輪4との間に車体幅方向斜め下方へ延びた状態で上下方向に伸縮動可能なジャッキ装置5を有している。
【0026】
車体2の後部中央には上方に突出し、図示しない旋回モータにより駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台6が配設されている。この旋回台6には起伏動自在にブーム7が取り付けられ、旋回台6が旋回することによりブーム7全体が旋回動可能であり、ブーム7の下面の中央部と旋回台6の上部間には上下方向に伸縮自在に起伏シリンダ8が枢結されている。ブーム7は複数のブーム部材が入れ子式に組み合わさっており、その内部には伸縮シリンダ9(以下、起伏シリンダ8と伸縮シリンダ9と図示しない旋回モータとを併せて「ブームアクチュエータ51」という。)がブーム7の軸方向に延設されている。そして起伏シリンダ8の伸縮作動によりブーム7が起伏作動し、内蔵の伸縮シリンダ9の伸縮作動によりブーム7全体がその長手軸方向に伸縮動する。
【0027】
またブーム7の先端部に垂直ポスト部材17が取り付けられ、ブーム7の先端部と垂直ポスト部材17との間に配設されたレベリングシリンダ18により、ブーム7の起伏に拘らず垂直ポスト部材17が常に垂直に延びて位置するように揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材17に水平旋回自在(首振り自在)に作業台10が取り付けられており、作業台10はブーム7の起伏に拘らず常に水平に保持される。作業台10にはブーム7の起伏動等の操作をするブーム操作レバー11と、ブーム7の自動格納制御を行うためのブーム自動格納スイッチ23とが取り付けられている。また車体2の中央部には上方に突出し、倒伏した全縮状態のブーム7の下面に当接してブーム7を支持するブーム受け12が配設されている。
【0028】
ジャッキ装置5は、車体2の前後左右において車体2の幅方向斜め下方に延びて取り付けられたアウターポスト13と、アウターポスト13に内挿され車体2の上下方向に伸縮動可能な内蔵のジャッキアクチュエータ52により上下方向に伸縮自在なインナーポスト14とを有し、インナーポスト14の下端部には接地板15が取り付けられている。高所作業を行うときは接地板15の地面への接地後、ジャッキ装置5を突っ張らせて車体2を持ち上げ状態に安定支持させる。
【0029】
【第1の実施の形態】
ここで、本発明に係る高所作業車の作動制御装置20を用いた第1の実施の形態について図1から図4に基いて説明する。図1に示すように、この高所作業車1の車体2の後端部にはジャッキ装置5の作動を操作するレバー等が取り付けられた操作盤16が設けられている。操作盤16は、車体2の左右に配設された4つの各ジャッキ装置5,5,…を個別的に伸縮作動させるジャッキ操作レバー21と、ブーム7及びジャッキ装置5との同時作動と択一作動とを切り替えるための同時作動切替スイッチ22とを有している。
【0030】
ジャッキ操作レバー21は、車体2の後方に突出して上下方向に揺動自在で、そのレバーを中立状態から上方へ倒すとジャッキ装置5が格納作動する操作信号を発信し、そのレバーを中立状態から下方へ倒すとジャッキ装置5が伸張作動する操作信号を発信し、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すと、ジャッキ装置5への操作信号の出力が停止する。
【0031】
同時作動切替スイッチ22は、車体2の後方に突出して上下方向に揺動自在なスイッチ部を有し、そのスイッチ部を中立状態から上方へ倒すとブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容する許容信号を発信し、そのスイッチ部を中立状態から下方へ倒すとブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を規制する規制信号を発信する。
【0032】
ブーム操作レバー11は、作業台10の上方に突出して水平方向に揺動自在で、このレバーを操作することでブーム7の伸縮、旋回、及び起伏動作を行わせ、また、ブーム自動格納スイッチ23は作業台10の上方に突出して水平方向に揺動自在なスイッチ部を有し、そのスイッチ部が手前側(作業者の側)に倒れた状態から前方へ倒すとブーム7の収縮、旋回、及び倒伏動作を行わせるブーム7の自動格納制御を行うための操作信号を発信し、そのスイッチ部から手を離すと手前側に戻ってブーム7の自動格納制御を停止させる。
【0033】
図2に示すように、作動制御装置20は上述したジャッキ操作レバー21、同時作動切替スイッチ22の他に、ブーム7の起伏角度を検出する起伏角度センサ31、ブーム7の長さを検出する長さセンサ32、旋回台6の旋回角度(すなわちブーム7の旋回角度)を検出する旋回角度センサ33(以下、起伏角度センサ31、長さセンサ32、旋回角度センサ33とを併せて「ブーム状態検出センサ34」という。)、ブーム格納状態検出センサ35、車体傾斜検出センサ36、ジャッキ接地検出センサ37及びコントローラ40とを有して構成されている。ブーム受け12に設けられたブーム格納状態検出センサ35はブーム7がブーム受け12に載置されている状態のときに検出信号を出力する。また車体傾斜検出センサ36は車体2が位置する路面の状況による車体2の傾斜角度を検出して車体2の傾斜信号として出力する。さらにジャッキ接地検出センサ37はジャッキ装置5が張り出して車体2を安定支持したときに検出信号を出力する。
【0034】
また、作動制御装置20はブームアクチュエータ51の伸縮作動等を制御するブームアクチュエータ制御バルブ53と、ジャッキアクチュエータ52の伸縮作動を制御するジャッキアクチュエータ制御バルブ54とを有する。これらの制御バルブ53,54はコントローラ40によって開度が制御される電磁制御バルブである。コントローラ40はジャッキ操作レバー21による操作信号に基いてジャッキ装置5の作動を制御するジャッキ作動制御回路41と、ブーム操作レバー11による操作信号に基いてブーム7の作動を制御するブーム作動制御回路42と、車体傾斜検出センサ36により検出された車体2の傾斜角度に基いてジャッキアクチュエータ52の伸張を制御して車体2を常時水平に保持させるためのジャッキ自動水平制御回路43と、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号に基いてブーム7の作動を規制するブーム作動規制回路44とを有している。
【0035】
またコントローラ40は、ジャッキ装置5の自動格納制御もしくは自動張出制御が可能なブーム7の作動領域をブーム格納位置近傍領域としてこれを予め設定して記憶させる自動張出格納可能領域記憶回路45と、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号と自動張出格納可能領域記憶回路45に記憶されたブーム7の作動領域とを比較してジャッキ装置5の自動張出格納制御が可能かどうかを判定する自動張出格納可能判定回路46と、同時作動切替スイッチ22が同時作動側に切替えられた場合に、この操作信号に基いてブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容するバルブ同時作動許容回路47と、同時作動切替スイッチ22がブーム7及びジャッキ装置5の択一作動側に切替えられた場合に、この操作信号に基いてブーム7とジャッキ装置5のいずれか一方のみの作動しか行わせないバルブ作動選択回路48と、ブーム7が前記ブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム7及びジャッキ装置5とが同時作動しないようにジャッキ装置5の作動を規制するインターロック制御回路49とを有している。
【0036】
次にブーム7及びジャッキ装置5を駆動させる油圧回路60について説明する。図3に示すように、ブームアクチュエータ51及びジャッキアクチュエータ52は、車体2に配設されたポンプ駆動用エンジンEによって駆動されるポンプPから吐出される作動油を給排制御することにより伸縮作動する。この給排制御は、ブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54によって行われるが、両制御バルブ53,54への作動油の供給は、それぞれブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62(以下、ブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62とを併せて「インターロックソレノイドバルブ63」という。)を介してなされる。
【0037】
ポンプPから延設されている油路63は途中でブーム油路64及びジャッキ油路65に分岐し、ブーム油路64がブームアンロードバルブ61、ブームアクチュエータ制御バルブ53、更にブームアクチュエータ51に、そしてジャッキ油路65がジャッキアンロードバルブ62、ジャッキアクチュエータ制御バルブ54、更にジャッキアクチュエータ52に延びており、コントローラ40がブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62(すなわちインターロックソレノイドバルブ63)の開閉をそれぞれ独立に制御してブーム7及びジャッキ装置5の同時作動及び択一作動を可能にする。
【0038】
インターロックソレノイドバルブ63は、バルブ同時作動許容回路47と、バルブ作動選択回路48と、インターロック制御回路49が図示しない電源(バッテリ)から供給される電力により各ソレノイド61a,62aを励磁させることでその作動が制御される。ソレノイド61aを励磁させてブームアンロードバルブ61が図3に示すような中立状態から左動するとポンプPから吐出される作動油がブームアクチュエータ制御バルブ53に供給され、ソレノイド62aを励磁させてジャッキアンロードバルブ62が図3に示すような中立状態から左動するとポンプPから吐出される作動油がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に供給される。また、ブームアンロードバルブ61が図3に示すような中立状態に復帰するとブームアクチュエータ制御バルブ53への油の供給が遮断され、ジャッキアンロードバルブ62が図3に示すような中立状態に復帰するとジャッキアクチュエータ制御バルブ54への油の供給が遮断される。
【0039】
同時作動切替スイッチ22をブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容する側に切替えた場合には、自動張出格納可能判定回路46により自動張出格納可能領域記憶回路45に記憶されたブーム格納位置近傍領域の域内にブーム7が位置していると判定されているときに、バルブ同時作動許容回路47が各ソレノイド61a,62aを共に励磁させてブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容する。
【0040】
同時作動切替スイッチ22をブーム7及びジャッキ装置5の択一作動側に切替えた場合には、バルブ作動選択回路48が各ソレノイド61a,62aを同時に励磁させないように制御して油圧ポンプから吐出される油をブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54のいずれか一方にのみ供給し、ブーム7及びジャッキ装置5を択一作動させる。
【0041】
また自動張出格納可能判定回路46により自動張出格納可能領域記憶回路45に記憶されたブーム格納位置近傍領域の域外にブーム7が位置していると判定されるときには、インターロック制御回路49がソレノイド62aを非励磁の状態にしてジャッキアンロードバルブ62を遮断しジャッキ装置5の作動を規制する。
【0042】
次に、本発明に係る高所作業車の作動制御装置20を用いた高所作業の一例について図1から図4に基いて説明する。この高所作業車1の車体後端部の操作盤16にある同時作動切替スイッチ22を上方に倒した状態(ブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62の各ソレノイド61a,62aを共に励磁させてブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を許容させる状態)で図4の(a)に示すような姿勢で高所作業車1が作業現場に到着後、作業者は作業台10に搭乗する。そしてジャッキ装置5及びブーム7が車体2に格納されている状態で、作業台10に配設されているブーム操作レバー11を操作するとブーム操作レバー11からの操作信号に基いてブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ53の開度が制御され、ブームアクチュエータ51を伸張させてブーム7が車体2から起仰する。またブーム操作レバー11からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を伸張させてジャッキ装置5を車体2から張り出させる。
【0043】
ジャッキアクチュエータ52の伸張と同時に車体傾斜検出センサ36により検出された車体2の傾斜角度に基いてジャッキ水平制御回路43が各ジャッキ装置5,5…の各ジャッキアクチュエータ制御バルブ54,54…に制御信号を出力して各ジャッキアクチュエータ制御バルブ54,54…の開度を制御し、各ジャッキ装置5,5…の伸張作動を調節することで常時車体2を水平な状態に保持する。
【0044】
また、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号に基いて自動張出格納可能判定回路46が予め自動張出格納可能領域記憶回路45にブーム格納位置近傍領域として記憶された領域内にブーム7が位置しているかどうか判定し、ジャッキ装置5が車体2を安定支持するまでにブーム7が図4の(b)において角度θで示すようなブーム格納位置近傍領域の域外に起仰しようとした場合は、ブーム作動規制回路44がブーム作動制御回路42に規制信号を出力してブーム作動制御回路42から出力される制御信号を遮断し、ブーム7が当該ブーム格納位置近傍領域の域外へ起仰することを規制する。
【0045】
ジャッキ装置5が張り出して車体2を安定支持すると、ジャッキ接地検出センサ37により検出される信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度を制御してジャッキ装置5の伸張作動を停止させる。
【0046】
そしてジャッキ接地検出センサ37からの信号に基いて車体2を安定支持されるとブーム作動規制回路44から出力される規制信号が解除され、ブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブーム7が図4の(c)に示すようにブーム格納位置近傍領域の域外に起仰することが可能となり、作業者はブーム操作レバー11を操作してブーム7をブーム格納位置近傍領域の域外に起伏動等させ、作業台10を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【0047】
このとき(ブーム7がブーム格納位置近傍領域の域外に位置するとき)インターロック制御回路49がジャッキアンロードバルブ62のソレノイド62aを非励磁状態にしてジャッキアクチュエータ52への作動油の供給を遮断することで作業者が高所作業をするときはジャッキ装置5が作動することを防止する。
【0048】
高所作業終了後、作業者は作業台10にあるブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7を全縮状態にして旋回させ、図4の(d)に示すような姿勢からブーム7を倒伏させる。そしてブーム7が図4の(e)において角度θで示すようなブーム格納位置近傍領域の域内に達したときに、ブーム状態検出センサ34により出力されたブーム7の起伏角度等の検出信号に基いて自動張出格納可能判定回路46が自動張出格納可能領域記憶回路45にブーム格納位置近傍領域として予め記憶された領域内にブーム7が位置しているかどうか判定してジャッキ作動制御回路41に制御信号を出力し、ジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキ装置5の自動格納制御を開始させる。
【0049】
このときジャッキ装置5の自動格納制御が完了するまでに、ブーム7が前記ブーム格納位置近傍領域の域外に張り出そうとしたときは、ブーム作動規制回路44がブーム作動制御回路42に規制信号を出力してブーム作動制御回路42から出力される制御信号を遮断し、ブーム7がブーム格納位置近傍領域の域外へ張り出すことを規制する。
【0050】
その後図4の(f)に示すようにブーム5が車体2に全縮状態で格納され、ジャッキ装置5の車体2への格納が終了し、作業者は作業台から降りて高所作業車を移動させて別の作業現場での高所作業を行う。
【0051】
一方、ブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を行わずにブーム7及びジャッキ装置5の自動張出格納操作を行う場合は、車体後部の操作盤16にある同時作動切替スイッチ22を下方に倒した状態(ブームアンロードバルブ61及びジャッキアンロードバルブ62の各ソレノイド61a,62aを択一的に励磁させる状態)で高所作業車1が作業現場に到着後、作業者は作業台10に搭乗する。ブーム7がブーム受け12に格納されている状態で作業台10に配設されているブーム操作レバー11を操作すると、ブーム操作レバー11からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を伸張させてジャッキ装置5を車体2から張り出させる。ジャッキ装置5が車体2を安定支持した後にブーム操作レバー11を操作すると、ブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ53の開度が制御されブーム7が起仰する。そして作業者はブーム操作レバー11を操作してブーム7を伸縮動等させ、作業台10を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【0052】
高所作業終了後、作業者は作業台10のブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7を全縮状態にして旋回させ、倒伏させる。そしてそしてブーム格納状態検出センサ35によりブーム7がブーム受け12に格納されたと検出されるとジャッキ作動制御回路41が作動し、ジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を収縮させてジャッキ装置5の自動格納制御が開始する。そしてジャッキ装置5の車体2への格納の後、作業者は作業台10から降りて高所作業車1を移動させ別の作業現場で作業を行う。
【0053】
【第2の実施の形態】
次に、ブーム7及びジャッキ装置5の同時作動を行わせないような油圧回路から構成される作動制御装置20を用いた実施例を説明する。本実施例における高所作業車1の作動制御装置20は、車体2に取り付けられている操作盤16には同時作動切替スイッチ22が無く、さらにコントローラ40はブーム作動規制回路44、自動張出格納可能領域記憶回路45、自動張出格納可能判定回路46、バルブ同時作動許容回路47及びバルブ作動選択回路48とが無いもので構成される。
【0054】
本実施例におけるブーム7及びジャッキ装置7を駆動させるための油圧回路70は図5に示すように、車体2に配設されたポンプ駆動用エンジンEによって駆動されるポンプPの他、インターロックソレノイドバルブ71、ブームアクチュエータ制御バルブ53、ジャッキアクチュエータ制御バルブ54、ブームアクチュエータ51及びジャッキアクチュエータ52とで構成される。
【0055】
ポンプPから延設されている油路72はインターロックソレノイドバルブ71に延びてからブーム油路73及びジャッキ油路74に分岐し、ブーム油路73がブームアクチュエータ制御バルブ53、更にブームアクチュエータ51に、そしてジャッキ油路74がジャッキアクチュエータ制御バルブ54、更にジャッキアクチュエータ52に延びている。
【0056】
ブームアクチュエータ51及びジャッキアクチュエータ52の作動制御は、ポンプPから吐出される作動油を給排制御することにより行われる。この給排制御は、ブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54によって行われるが、両制御バルブ53、54への作動油の供給はインターロックソレノイドバルブ71を介してなされる。
【0057】
インターロックソレノイドバルブ71は、非励磁状態において中立状態(図3に示す状態)となる中立復帰型のバルブである。そして、ブーム側ソレノイド71bを励磁させてインターロックソレノイドバルブ71を中立状態より左動させるとポンプPから吐出される作動油をブームアクチュエータ制御バルブ53に供給してブーム7が伸張作動し、ジャッキ装置5側ソレノイド71aを励磁させてインターロックソレノイドバルブ71を中立状態より右動させると作動油をジャッキアクチュエータ制御バルブ54に供給してジャッキ装置5が伸張作動する。
【0058】
各ソレノイド71a,71bの励磁は、ブーム操作レバー11、ジャッキ操作レバー21、ブーム自動格納スイッチ26の操作がなされてコントローラ40のインターロック制御回路49が図示しない電源(バッテリ)から供給される電力を各ソレノイド71a,71bに供給制御することで行われる。
【0059】
このように構成された油圧回路70によれば、ポンプPから吐出される作動油は、ブームアクチュエータ制御バルブ53及びジャッキアクチュエータ制御バルブ54のいずれか一方にしか供給されないため、ブーム7の作動中にジャッキ装置5を格納させたり、ジャッキ装置5の張出制御完了までにブーム7を作動させたりすることを防止するいわゆるインターロック作動が行われ、車体2が不安定な状態になることを防止することができる。
【0060】
以下、本実施例における高所作業の一例ついて説明する。本実施例では高所作業車が作業現場に到着後、作業者は作業台10に搭乗してブーム操作レバー11をブーム8が起仰動作するように操作する。そしてブーム操作レバー11からの操作信号に基いてジャッキ作動制御回路41がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52を伸張させてジャッキ装置5を車体2から張り出させる。
【0061】
ジャッキ装置5の自動張出制御が完了して車体2が安定支持された状態でブーム操作レバー11をブーム8が起仰動作するように操作すると、ジャッキ接地検出センサ37からの検出信号に基いてブーム作動制御回路42がブームアクチュエータ制御バルブ53に制御信号を出力してブームアクチュエータ制御バルブ53の開度が制御され、ブーム7が起仰する。そして作業者はブーム7を伸縮動等させ、作業台10を所望高所位置に移動させて作業を行う。
【0062】
高所作業終了後、作業者は作業台10のブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7を全縮状態にして旋回させ倒伏させる。そしてブーム格納状態検出センサ35からの信号に基いてブーム7のブーム受け12への格納が検出された状態でブーム自動格納スイッチ23を操作し続けると、ジャッキ作動制御回路42がジャッキアクチュエータ制御バルブ54に制御信号を出力してジャッキアクチュエータ制御バルブ54の開度が制御され、ジャッキアクチュエータ52が収縮し、ジャッキ装置の自動格納が開始する。そしてジャッキ装置5が完全に車体2に格納された後、作業者は作業台から降りて高所作業車1を移動させて別の作業現場での作業を行う。
【0063】
ここで本実施例では高所作業終了時において、ブーム自動格納スイッチ23を操作してブーム7の車体2への自動格納に引き続いてジャッキ装置5の自動格納制御を開始させたが、ブーム自動格納スイッチ23を操作する代わりにブーム操作レバー11をブーム7が倒伏動作する側に手動操作して、ブーム7の車体2への格納作動に引き続いてジャッキ装置5の格納制御を開始させるように作動制御装置20を構成してもよい。
【0064】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に関する高所作業車の作動制御装置においては、ブームの自動格納制御の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域内に達したときからジャッキ装置の自動格納制御を開始させることができ、ブーム及びジャッキ装置の同時作動をさせることで作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0065】
一方ブームの起伏作動の場合には、ブームの格納姿勢からの起仰と同時にジャッキ装置の自動張出制御を行わせることができ、作業者はジャッキ操作装置へ移動してジャッキ操作装置を操作する必要がなく、高所作業車が作業現場に到着してから所望高所位置において作業開始が可能になるまでの時間を短縮することができる。
【0066】
またジャッキ装置の張出作動もしくは格納作動の作動中においてブームがブーム格納位置近傍領域の域外の位置へ起仰等することを規制することができ、ジャッキ装置が車体を安定支持していない状態のときにブームが格納姿勢から大きく伸縮するときに車体を転倒させる方向のモーメントが車体に作用することにより車体が転倒することを防止することができる。
【0067】
さらにブームがブーム格納位置近傍領域の域内に位置するときは、ブーム及びジャッキ装置の作動を独立に制御することでブーム及びジャッキ装置の同時作動を可能にすることができ、高所作業車が作業現場に到着後、作業姿勢になるまでもしくは作業終了後、高所作業車が移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮させることができる。そしてブームがブーム格納位置近傍領域の域外に位置するときにはブーム及びジャッキ装置とが同時作動しないようにジャッキ装置の作動を規制するインターロック制御回路とを備えることで、車体の安全性を確保している。
【0068】
そしてブーム及びジャッキ装置とを同時作動させる場合と、ブームの作動中にジャッキ装置が同時に作動することを規制してジャッキ装置の作動中にブームが同時に作動すること規制する場合とを作業者が任意に選択することができ、従来の操作方法で高所作業を行うことも可能である。
【0069】
また、従来の油圧回路により構成された高所作業車の作動制御装置を使用する場合は、作業者が作業台のブーム操作レバーを起仰動作する側に操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動張出をさせることができ、また作業終了後は、作業台のブーム自動格納スイッチを操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくジャッキ装置の自動格納をさせることができて、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【0070】
また上記のブーム自動格納スイッチの代わりにブーム操作レバーを代用すれば、作業者が作業台のブーム操作レバーを起仰動作もしくは倒伏動作する側に操作することでジャッキ操作レバーを操作することなくそれぞれジャッキ装置の自動張出もしくは自動格納をさせることができ、高所作業車が作業現場に到着してから作業姿勢になるまでの時間もしくは作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る高所作業車の作動制御装置を搭載した高所作業車の側面図を示す。
【図2】本発明に係る高所作業車の作動制御装置のブロック図を示す。
【図3】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の油圧回路図を示す。
【図4】本発明に係る高所作業車の作動制御装置を搭載した高所作業車の作業時の動作を示す側面から視た略図で、(a)から(c)は高所作業車の作業現場に到着後から作業姿勢になるまでの経過を示し、(d)から(f)は高所作業車の作業姿勢から移動可能な姿勢になるまでの経過を示す。
【図5】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の第2の実施の形態における油圧回路図を示す。
【符号の説明】
1 高所作業車
2 車体
5 ジャッキ装置
6 旋回台
7 ブーム
10 作業台
11 ブーム操作レバー(ブーム起伏操作手段)
20 作動制御装置
23 ブーム自動格納スイッチ(ブーム自動格納操作手段)
34 ブーム状態検出センサ(ブーム状態検出手段)
35 ブーム格納状態検出センサ(ブーム格納状態検出手段)
37 ジャッキ接地検出センサ(ジャッキ接地検出手段)
40 コントローラ(ブーム自動格納制御手段、、ブーム起伏操作手段、ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段、ジャッキ格納開始手段、ジャッキ張出開始手段)
44 ブーム作動規制回路(ブーム作動規制手段)
45 自動張出格納可能領域記憶回路(自動格納可能領域記憶手段、自動張出可能領域記憶手段)
46 自動張出格納可能判定回路(自動格納可能判定手段、自動張出可能判定手段)
51 ブームアクチュエータ(ブーム自動格納制御手段)
52 ジャッキアクチュエータ(ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
53 ブームアクチュエータ制御バルブ(ブーム自動格納制御手段)
54 ジャッキアクチュエータ制御バルブ(ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
61 ブームアンロードバルブ(ブーム自動格納制御手段)
62 ジャッキアンロードバルブ(ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
71 インターロックソレノイドバルブ(ブーム自動格納制御手段、ジャッキ自動格納制御手段、ジャッキ自動張出制御手段)
[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an operation control device for an aerial work vehicle, and more particularly, to a boom mounted on a vehicle body of an aerial work vehicle so as to be able to move up and down, and to support a vehicle body attached to both left and right ends of the vehicle body. The present invention relates to an operation control device for an aerial work vehicle having a jack device.
[0002]
[Prior art]
An aerial work vehicle that performs high-altitude work includes a boom provided on the vehicle body so as to be able to move up and down, a boom operating device that manually operates the operation of the boom, a boom actuator that moves the boom up and down, and a There is a jack device that is provided in front of and behind the right and left sides and lifts and supports the vehicle body, a jack operating device that manually operates the operation of the jack device, and a jack actuator that expands and contracts the jack device. is there.
[0003]
The aerial work vehicle as described above controls a boom actuator and a jack actuator by controlling the supply and discharge of oil discharged from a hydraulic pump provided on the vehicle body and supplied to the boom actuator and the jack actuator. It has an actuator control valve and a jack actuator control valve. For example, an interlock valve is provided to prevent the jack device from operating during operation of the boom, and during operation of the boom, the interlock valve supplies oil discharged from the hydraulic pump to the boom actuator and the jack actuator. An interlock control device that shuts off the supply of oil to the boom and regulates the simultaneous operation of the boom and the jack device is provided.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, since the conventional aerial work vehicle is provided with the interlock control device as described above, when the aerial work vehicle arrives at the work site, the jack operating device is first operated, the jack device is protruded, and the ground device is grounded. Then, it is necessary to perform an operation of raising and lowering the boom after stably supporting the vehicle body. Also, to perform work at another work site after finishing work at high altitude, the worker on the workbench operates the boom operation switch, retracts the boom on the vehicle body, gets off the worktable, and once It was not possible to move the aerial work vehicle without moving to the jack operating device and operating the jack operating device to complete the storage of the jack device.
[0005]
Therefore, every time the work site changes, the worker who gets on the work table must get off the work table and move to the jack operating device provided at the lower part of the vehicle body. However, when it is necessary to perform the work at a high altitude, there is a problem that the work is complicated and the work efficiency of the work at a high place is reduced.
[0006]
In view of the above-described problems, the present invention provides an operation control device for an aerial work vehicle that improves the work efficiency of the aerial work, particularly when the jack is automatically extended and retracted, and that is highly safe. Aim.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, an operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention includes: A work table attached to the tip of the boom, and a jack device attached to the vehicle body for lifting and supporting the vehicle body, and a boom automatic storage control means for performing automatic boom storage control for automatically storing the boom. Boom actuator 51 in the embodiment), jack automatic storage control means (e.g., jack actuator 52 in the embodiment) for performing automatic jack storage control for automatically storing the jack device, and boom state detection means (e.g., for detecting the operation state of the boom). , The boom state detection sensor 34) in the embodiment, and a boom operation area in which jack automatic storage control can be performed. An automatic storable area storage means (for example, the automatic extension storable area storage circuit 45 in the embodiment) preliminarily set and stored as an area near the beam storage position; detection information by the boom state detection means; Means for judging whether or not the boom is located in the area near the boom storage position based on the information stored by the means (for example, the automatic extension storage possibility judgment circuit 46 in the embodiment), When the boom is automatically stored by the boom automatic storage control means in a state where the boom has been lifted and supported, when the automatic storage possible determination means determines that the boom has reached the area near the boom storage position, the jack automatic storage control means Storage start means (for example, in the embodiment) for starting automatic storage control of the jack device by the Configured with a controller 40) and.
[0008]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above configuration, the automatic storage control of the jack device can be started when the boom reaches the area near the boom storage position during the operation of the automatic storage control of the boom. By operating the boom and the jack device simultaneously, the worker does not need to move to the jack operation device and operate the jack operation device, and the time required for the aerial work vehicle to change from the working position to the movable position is reduced. Can be shortened.
[0009]
Further, the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration includes a boom operation restriction unit (for example, the boom operation restriction circuit 44 in the embodiment) that restricts the boom from operating outside the vicinity of the boom storage position. During operation of the automatic jack retraction control and in the retracted state of the jack device, the boom operation restricting means restricts the boom from moving out of the area near the boom storage position.
[0010]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, it is possible to restrict the boom from rising and going out of the area near the boom storage position during the operation of the automatic storage control of the jack device. When the vehicle is not stably supporting the vehicle body and the boom is largely raised, it is possible to prevent the moment in the direction in which the vehicle body is overturned from acting on the vehicle body to prevent the vehicle body from overturning.
[0011]
In order to solve the above-mentioned problem, an operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention includes a movable vehicle body, a swivel provided on the vehicle body so as to be capable of swinging movement, and an undulating movement mounted on the swing base. A boom, a worktable attached to a tip of the boom, and a jack device attached to the vehicle body for lifting and supporting the vehicle body, and a boom raising / lowering operation means for performing an operation of raising / lowering the boom (for example, the boom in the embodiment) Operation lever 11), automatic jack extension control means (for example, jack actuator 52 in the embodiment) for performing automatic jack extension control for automatically extending the jack device, and a state in which the jack device and the boom are stored in the vehicle body. When the boom raising / lowering operation means is operated to raise the boom, the automatic jack extension control means automatically extends the jack device. Composed jack overhanging start means for starting the control (e.g., the controller 40 in the embodiment) and a.
[0012]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, the worker who is on the work platform in the storage position of the boom operates the boom operation lever to raise the boom and simultaneously control the automatic extension of the jack device. It is not necessary for the worker to move to the jack operating device and operate the jack operating device, from when the aerial work vehicle arrives at the work site until the work can be started at the desired height position Time can be shortened.
[0013]
Further, in the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, a boom state detection unit (for example, the boom state detection sensor 34 in the embodiment) that detects an operation state of the boom, and a boom operation area in which jack automatic extension control can be performed. (For example, the automatic extension storable area storage circuit 45 in the embodiment) in which is set and stored in advance as a boom storage position vicinity area, detection information by the boom state detection means, and automatic extension Automatic extension possibility determination means (for example, the automatic extension storage possibility determination circuit 46 in the embodiment) for determining whether or not the boom is located in the area near the boom storage position based on information stored in the area storage means; Boom operation restricting means (for example, the boom operation rule in the embodiment) for restricting the operation of the boom out of the storage position vicinity area Circuit 44), and when the jack device is in the retracted state and the overhang control of the jack device is being operated, the boom operation restricting means restricts the boom from operating outside the area near the boom storage position. Is configured.
[0014]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, it is possible to restrict the boom from rising and rising to a position outside the region near the boom storage position during the operation of the automatic extension control of the jack device. When the jack device is not stably supporting the vehicle body, it prevents the vehicle body from tipping over due to the moment in the direction in which the vehicle body falls due to the boom rising and rising from the retracted position. Can be.
[0015]
Further, in the operation control device for an aerial work vehicle having the above configuration, a boom actuator for raising and lowering the boom, a jack actuator for extending and retracting the jack device, and a boom actuator for supplying hydraulic oil supplied from a hydraulic pump provided on the vehicle body. Boom unload valve and jack unload valve for controlling supply / discharge to and from the jack actuator, and valve simultaneous operation permitting means for permitting simultaneous operation of the boom unload valve and jack unload valve (for example, valve simultaneous operation permission in the embodiment). Circuit 47).
[0016]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, when the boom is located in the region near the boom storage position, the operation of the boom and the jack device is controlled independently to thereby simultaneously operate the boom and the jack device. It is possible to reduce the time from when the aerial work vehicle arrives at the work site to the working posture, or after the work is completed, until the aerial work vehicle becomes the movable posture. it can. And when the boom is located outside the boom storage position vicinity area, by providing an interlock control circuit that regulates the operation of the jack device so that the boom and the jack device do not operate simultaneously, the safety of the vehicle body is secured. I have.
[0017]
Further, in the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, an operation changeover switch (for example, the simultaneous operation changeover switch 22 in the embodiment) for switching between the simultaneous operation and the alternative operation of the boom and the jack device is provided. When the operation changeover switch is switched to the simultaneous operation side, the simultaneous operation of the boom unload valve and the jack unload valve is allowed, and when the operation changeover switch is switched to the alternative operation side, the boom unloading The apparatus is provided with valve operation selecting means (for example, the valve operation selecting circuit 48 in the embodiment) that allows only one of the load valve and the jack unload valve.
[0018]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, the simultaneous operation with the boom and the jack device is permitted, and the simultaneous operation of the jack device during the operation of the boom is restricted, or the operation of the jack device is performed. The operator can arbitrarily select whether or not to control the simultaneous operation of the boom, and it is also possible to operate the boom and the jack device by a conventional operation method to perform high-altitude work.
[0019]
According to another aspect of the present invention, there is provided an operation control device for an aerial work vehicle, comprising: a movable vehicle body; a swivel provided on the vehicle so as to be capable of turning; A boom, a work table attached to a tip of the boom, and a jack device attached to the vehicle body for lifting and supporting the vehicle body, and further, a boom raising / lowering operation means for performing an operation of raising / lowering the boom (for example, in the embodiment) Boom operation lever 11), automatic jack extension control means for performing automatic jack extension control for automatically extending the jack device (for example, jack actuator 52 in the embodiment), and completion of automatic extension control of the jack device. And a jack contact detecting means (for example, jack contact detection sensor 37 in the embodiment) for detecting the jack contact and the boom. When the boom raising / lowering operation means is operated to raise the boom while being stored in the body, the jack automatic extension control of the jack device is performed by the jack automatic extension control means, and the jack ground detection means is used. The boom raising operation may be performed when the boom raising / lowering operating means is operated in the raising direction after the completion of the automatic extension control of the jack device is detected.
[0020]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above configuration, the operator can operate the boom operation lever of the worktable to automatically extend the jack device without operating the jack operation lever of the vehicle body. Therefore, the time from when the aerial work vehicle arrives at the work site to when the work vehicle is in the work posture can be reduced.
[0021]
Further, in the operation control device for an aerial work vehicle having the above configuration, the boom automatic storage operation means (for example, the boom automatic storage switch 23 in the embodiment) operated to automatically store the boom, and the operation of the boom automatic storage operation means. Boom automatic storage control means (e.g., the boom actuator 51 in the embodiment) for automatically storing a boom in accordance with a boom, and a jack automatic storage control means (e.g., a jack automatic storage control for automatically storing a jack device). , A jack actuator 52 in the embodiment, and a boom storage state detecting means for detecting a storage state of the boom, and further, the vehicle body is lifted and supported by the jack device, and the boom storage state detection means (for example, the boom storage in the embodiment) Boom storage by state detection sensor 35) When the boom automatic retraction operating means is operated by the detected condition, configured to perform automatic storage control jack device according jack automatic storage control unit.
[0022]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above configuration, the operator operates the boom automatic storage switch of the worktable after the work is completed, thereby automatically storing the jack device without operating the jack operation lever of the vehicle body. It is possible to reduce the time required for the aerial work vehicle to move from the working posture to the movable posture after the work is completed.
[0023]
Further, in the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, a boom operation lever for manually operating the boom and a jack automatic storage control unit for automatically storing the jack device for automatically storing the jack device (for example, the jack actuator 52 in the embodiment). ) And boom storage state detection means for detecting the storage state of the boom, and further, the vehicle body is lifted and supported by the jack device and the boom storage state detection means (for example, the boom storage state detection sensor 35 in the embodiment). When the boom operation lever is operated in the falling direction in a state where the storage of the jack is detected, the automatic storage control of the jack device by the jack automatic storage control means may be performed.
[0024]
According to the operation control device for an aerial work vehicle having the above-described configuration, the operator can operate the boom operation lever of the worktable to automatically extend or retract the jack device without operating the jack operation lever. Thus, it is possible to reduce the time from when the aerial work vehicle arrives at the work site to the working posture or the time from the working posture to the movable posture.
[0025]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of an operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG. 1 shows an example of an aerial work vehicle equipped with an operation control device. The aerial work vehicle 1 can run with front wheels 3 and rear wheels 4 on the front, rear, left and right sides of a vehicle body 2, and is configured based on a truck vehicle having a driving cabin 2a at the front of the vehicle body 2. A jack device 5 is provided on both the left and right sides of the vehicle body 2 and between the rear end of the vehicle body 2 and the front wheel 3 and the rear wheel 4 so as to extend and contract vertically in a state extending diagonally downward in the vehicle body width direction. I have.
[0026]
In the center of the rear part of the vehicle body 2, there is provided a swivel base 6 projecting upward and driven by a swivel motor (not shown) so as to be capable of horizontal swivel. A boom 7 is attached to the revolving base 6 so as to be able to move up and down. The entire boom 7 can be revolved by revolving the revolving base 6, and between the center of the lower surface of the boom 7 and the upper part of the revolving base 6. An up-and-down cylinder 8 is pivotally connected to extend vertically. The boom 7 includes a plurality of boom members combined in a nested manner, and has a telescopic cylinder 9 (hereinafter, a boom actuator 51 is a combination of the up-and-down cylinder 8, the telescopic cylinder 9, and a turning motor (not shown)). Extend in the axial direction of the boom 7. Then, the boom 7 is raised and lowered by the expansion and contraction operation of the raising and lowering cylinder 8, and the entire boom 7 is expanded and contracted in the longitudinal axis direction by the expansion and contraction operation of the built-in expansion and contraction cylinder 9.
[0027]
Also, a vertical post member 17 is attached to the tip of the boom 7, and the vertical post member 17 is provided by a leveling cylinder 18 disposed between the tip of the boom 7 and the vertical post member 17 irrespective of the ups and downs of the boom 7. The swing is controlled so that it always extends vertically. As described above, the work table 10 is attached to the vertical post member 17 which is always held vertically so as to be able to turn horizontally (swing freely), and the work table 10 is always held horizontally regardless of the up-and-down movement of the boom 7. The workbench 10 is provided with a boom operation lever 11 for performing operations such as raising and lowering the boom 7 and an automatic boom storage switch 23 for performing automatic storage control of the boom 7. In the center of the vehicle body 2, there is provided a boom receiver 12 which projects upward and abuts against the lower surface of the boom 7 which is in a fully contracted state and supports the boom 7.
[0028]
The jack device 5 includes an outer post 13 attached to the front and rear sides of the vehicle body 2 and extending diagonally downward in the width direction of the vehicle body 2 and a built-in jack actuator inserted into the outer post 13 and capable of extending and contracting in the vertical direction of the vehicle body 2. The inner post 14 has an inner post 14 which can be extended and contracted in the up-down direction, and a ground plate 15 is attached to the lower end of the inner post 14. When performing work at a high place, after the grounding plate 15 touches the ground, the jack device 5 is stretched to stably support the vehicle body 2 in a raised state.
[0029]
[First Embodiment]
Here, a first embodiment using an operation control device 20 for an aerial work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, an operation panel 16 to which a lever or the like for operating the jack device 5 is attached is provided at a rear end of the vehicle body 2 of the aerial work vehicle 1. The operation panel 16 has a jack operating lever 21 for individually expanding and contracting the four jack devices 5, 5,... Disposed on the left and right sides of the vehicle body 2, and a simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5. And a simultaneous operation changeover switch 22 for switching the operation.
[0030]
The jack operating lever 21 projects rearward of the vehicle body 2 and can swing vertically. When the lever is tilted upward from the neutral state, the jack operating lever 21 transmits an operation signal for causing the jack device 5 to retract, and the lever is moved from the neutral state. When the jack device 5 is tilted downward, an operation signal for extending the jack device 5 is transmitted, and when the lever that is tilted up or down is returned to the neutral state, the output of the operation signal to the jack device 5 is stopped.
[0031]
The simultaneous operation changeover switch 22 has a switch portion projecting rearward of the vehicle body 2 and capable of swinging up and down. When the switch portion is tilted upward from the neutral state, the simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5 is allowed. When an allowance signal is transmitted and the switch unit is tilted downward from the neutral state, a restriction signal for restricting simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5 is transmitted.
[0032]
The boom operation lever 11 protrudes above the worktable 10 and is swingable in the horizontal direction. By operating this lever, the boom 7 can be extended, retracted, turned, and raised and lowered. Has a switch portion that protrudes above the worktable 10 and is capable of swinging in the horizontal direction. When the switch portion is tilted forward from a state in which the switch portion is tilted forward (toward the worker), the boom 7 contracts, turns, Then, an operation signal for performing automatic storage control of the boom 7 for performing the falling operation is transmitted, and when the hand is released from the switch portion, the operation returns to the front side to stop the automatic storage control of the boom 7.
[0033]
As shown in FIG. 2, the operation control device 20 includes, in addition to the jack operation lever 21 and the simultaneous operation changeover switch 22 described above, an up / down angle sensor 31 that detects an up / down angle of the boom 7, and a length that detects the length of the boom 7. The height sensor 32 and a turning angle sensor 33 that detects the turning angle of the turning table 6 (that is, the turning angle of the boom 7) (hereinafter referred to as “boom state detection” together with the up-and-down angle sensor 31, the length sensor 32, and the turning angle sensor 33). Sensor 34), a boom storage state detection sensor 35, a vehicle body inclination detection sensor 36, a jack contact detection sensor 37, and a controller 40. The boom storage state detection sensor 35 provided on the boom receiver 12 outputs a detection signal when the boom 7 is placed on the boom receiver 12. Further, the vehicle body inclination detection sensor 36 detects the inclination angle of the vehicle body 2 based on the condition of the road surface on which the vehicle body 2 is located, and outputs it as a vehicle body 2 inclination signal. Further, the jack contact detection sensor 37 outputs a detection signal when the jack device 5 projects and the vehicle body 2 is stably supported.
[0034]
Further, the operation control device 20 includes a boom actuator control valve 53 for controlling the expansion / contraction operation of the boom actuator 51 and the like, and a jack actuator control valve 54 for controlling the expansion / contraction operation of the jack actuator 52. These control valves 53 and 54 are electromagnetic control valves whose opening is controlled by the controller 40. The controller 40 includes a jack operation control circuit 41 that controls the operation of the jack device 5 based on an operation signal from the jack operation lever 21 and a boom operation control circuit 42 that controls the operation of the boom 7 based on an operation signal from the boom operation lever 11. A jack automatic level control circuit 43 for controlling the extension of the jack actuator 52 based on the tilt angle of the vehicle body 2 detected by the vehicle body tilt detection sensor 36 to keep the vehicle body 2 always horizontal, and a boom state detection sensor A boom operation restricting circuit 44 for restricting the operation of the boom 7 based on a detection signal such as an up-and-down angle of the boom 7 output by the controller 34.
[0035]
The controller 40 also includes an automatic extension storage area storage circuit 45 for presetting and storing an operation area of the boom 7 capable of automatic storage control or automatic extension control of the jack device 5 as an area near the boom storage position. The automatic extension of the jack device 5 is performed by comparing the detection signal such as the angle of the boom 7 output from the boom state detection sensor 34 with the operation area of the boom 7 stored in the automatic extension storage area storage circuit 45. When the simultaneous operation changeover switch 22 is switched to the simultaneous operation side, the automatic operation of the boom 7 and the jack device 5 are performed based on the operation signal when the automatic extension storage possible determination circuit 46 that determines whether the storage control is possible is performed. When the simultaneous operation changeover switch 22 and the simultaneous operation changeover switch 22 are switched to the alternative operation side of the boom 7 and the jack device 5, A valve operation selecting circuit 48 for operating only one of the boom 7 and the jack device 5 based on the operation signal of the boom 7 and the jack device when the boom 7 is located outside the region near the boom storage position. And an interlock control circuit 49 for regulating the operation of the jack device 5 so that the jack 5 does not operate simultaneously.
[0036]
Next, the hydraulic circuit 60 for driving the boom 7 and the jack device 5 will be described. As shown in FIG. 3, the boom actuator 51 and the jack actuator 52 expand and contract by controlling the supply and discharge of hydraulic oil discharged from a pump P driven by a pump driving engine E disposed on the vehicle body 2. . This supply / discharge control is performed by a boom actuator control valve 53 and a jack actuator control valve 54. Supply of hydraulic oil to both control valves 53 and 54 is performed by a boom unload valve 61 and a jack unload valve 62 (hereinafter, referred to as “boom unload valve”). , The boom unload valve 61 and the jack unload valve 62 are referred to as an “interlock solenoid valve 63”.
[0037]
An oil passage 63 extending from the pump P branches on the way to a boom oil passage 64 and a jack oil passage 65. The boom oil passage 64 is connected to a boom unload valve 61, a boom actuator control valve 53, and a boom actuator 51. A jack oil passage 65 extends to the jack unload valve 62, the jack actuator control valve 54, and further to the jack actuator 52, and the controller 40 controls the boom unload valve 61 and the jack unload valve 62 (that is, the interlock solenoid valve 63). Opening and closing are independently controlled to enable simultaneous operation and alternative operation of the boom 7 and the jack device 5.
[0038]
The interlock solenoid valve 63 is configured such that the valve simultaneous operation permission circuit 47, the valve operation selection circuit 48, and the interlock control circuit 49 excite the solenoids 61a and 62a with electric power supplied from a power supply (battery) (not shown). Its operation is controlled. When the solenoid 61a is excited and the boom unload valve 61 moves leftward from the neutral state as shown in FIG. 3, the hydraulic oil discharged from the pump P is supplied to the boom actuator control valve 53, and the solenoid 62a is excited to jack the solenoid. When the load valve 62 moves leftward from the neutral state as shown in FIG. 3, the hydraulic oil discharged from the pump P is supplied to the jack actuator control valve 54. When the boom unload valve 61 returns to the neutral state as shown in FIG. 3, the supply of oil to the boom actuator control valve 53 is cut off, and when the jack unload valve 62 returns to the neutral state as shown in FIG. The supply of oil to the jack actuator control valve 54 is shut off.
[0039]
When the simultaneous operation changeover switch 22 is switched to a side that allows simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5, the automatic extension storage determination circuit 46 stores the boom stored in the automatic extension storage area storage circuit 45. When it is determined that the boom 7 is located in the area near the position, the valve simultaneous operation permitting circuit 47 excites both the solenoids 61a and 62a to permit the simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5. .
[0040]
When the simultaneous operation changeover switch 22 is switched to the alternative operation side of the boom 7 and the jack device 5, the valve operation selection circuit 48 controls the solenoids 61a and 62a so as not to excite them at the same time, and is discharged from the hydraulic pump. Oil is supplied to only one of the boom actuator control valve 53 and the jack actuator control valve 54, and the boom 7 and the jack device 5 are selectively operated.
[0041]
When the automatic overhang storage possible determination circuit 46 determines that the boom 7 is located outside the area near the boom storage position stored in the automatic overhang storage area storage circuit 45, the interlock control circuit 49 is turned off. The operation of the jack device 5 is regulated by shutting off the jack unload valve 62 with the solenoid 62a in a non-excited state.
[0042]
Next, an example of an aerial work using the operation control device 20 for an aerial work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. A state in which the simultaneous operation changeover switch 22 on the operation panel 16 at the rear end of the aerial work vehicle 1 is tilted upward (to excite both the solenoids 61a and 62a of the boom unload valve 61 and the jack unload valve 62, respectively). Then, after the aerial work vehicle 1 arrives at the work site in a posture as shown in FIG. 4A in a state in which the simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5 is allowed), the worker gets on the work table 10. When the boom operating lever 11 provided on the worktable 10 is operated in a state where the jack device 5 and the boom 7 are stored in the vehicle body 2, a boom operation control circuit 42 is operated based on an operation signal from the boom operating lever 11. Outputs a control signal to the boom actuator control valve 53 to control the opening of the boom actuator control valve 53, extends the boom actuator 51, and raises the boom 7 from the vehicle body 2. Further, the jack operation control circuit 41 outputs a control signal to the jack actuator control valve 54 based on the operation signal from the boom operation lever 11 to control the opening degree of the jack actuator control valve 54, and the jack actuator 52 is extended to extend the jack actuator 52. The device 5 is extended from the vehicle body 2.
[0043]
The jack horizontal control circuit 43 sends a control signal to each jack actuator control valve 54 of each jack device 5, 5,... Based on the tilt angle of the vehicle body 2 detected by the vehicle body tilt detection sensor 36 at the same time as the expansion of the jack actuator 52. Is output to control the opening degree of each jack actuator control valve 54, 54..., And the expansion operation of each jack device 5, 5,.
[0044]
Also, based on the detection signal such as the angle of the boom 7 output from the boom state detection sensor 34, the automatic overhang storage possible determination circuit 46 previously stores in the automatic overhang storage area storage circuit 45 as an area near the boom storage position. It is determined whether or not the boom 7 is positioned within the set area, and by the time the jack device 5 stably supports the vehicle body 2, the boom 7 is in the vicinity of the boom storage position as indicated by the angle θ in FIG. If the user attempts to raise the user outside the range, the boom operation control circuit 44 outputs a control signal to the boom operation control circuit 42 to interrupt the control signal output from the boom operation control circuit 42, and the boom 7 is moved to the boom storage position. Restricts raising outside the neighborhood.
[0045]
When the jack device 5 projects and the vehicle body 2 is stably supported, the jack operation control circuit 41 controls the opening degree of the jack actuator control valve 54 based on a signal detected by the jack ground detection sensor 37 to extend the jack device 5. To stop.
[0046]
When the vehicle body 2 is stably supported based on the signal from the jack contact detection sensor 37, the restriction signal output from the boom operation restriction circuit 44 is released, and the boom operation control circuit 42 sends a control signal to the boom actuator control valve 53. As a result, the boom 7 can be raised outside the area near the boom storage position as shown in FIG. 4C, and the operator operates the boom operation lever 11 to move the boom 7 near the boom storage position. The work is performed by moving the work table 10 to a desired high position by moving the work table 10 out of the area.
[0047]
At this time (when the boom 7 is located outside the region near the boom storage position), the interlock control circuit 49 deactivates the solenoid 62a of the jack unload valve 62 to cut off the supply of hydraulic oil to the jack actuator 52. This prevents the jack device 5 from operating when the worker works at high places.
[0048]
After finishing work at a high place, the operator operates the boom automatic storage switch 23 on the workbench 10 to turn the boom 7 in a fully contracted state and turns the boom 7 from the posture shown in FIG. Let it. Then, when the boom 7 reaches the area near the boom storage position indicated by the angle θ in FIG. 4E, the boom 7 is detected based on a detection signal such as the up-down angle of the boom 7 output by the boom state detection sensor 34. The automatic extension storage possible determination circuit 46 determines whether or not the boom 7 is located in an area previously stored in the automatic extension storage area storage circuit 45 as a boom storage position vicinity area, and sends the jack operation control circuit 41 The control signal is output, and the jack operation control circuit 41 outputs a control signal to the jack actuator control valve 54 to start the automatic storage control of the jack device 5.
[0049]
At this time, if the boom 7 attempts to protrude outside the area near the boom storage position before the automatic storage control of the jack device 5 is completed, the boom operation restriction circuit 44 sends a restriction signal to the boom operation control circuit 42. The control signal outputted from the boom operation control circuit 42 is cut off to restrict the boom 7 from protruding out of the region near the boom storage position.
[0050]
Thereafter, as shown in FIG. 4 (f), the boom 5 is stored in the vehicle body 2 in a fully contracted state, and the storage of the jack device 5 in the vehicle body 2 is completed. Relocate to work at a different work site.
[0051]
On the other hand, when performing the automatic extension and retracting operation of the boom 7 and the jack device 5 without performing the simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5, the simultaneous operation switch 22 on the operation panel 16 at the rear of the vehicle body is tilted downward. After the aerial work vehicle 1 arrives at the work site in a state (a state in which the solenoids 61a and 62a of the boom unload valve 61 and the jack unload valve 62 are selectively excited), the worker gets on the work table 10. . When the boom operating lever 11 provided on the worktable 10 is operated in a state where the boom 7 is stored in the boom receiver 12, the jack operation control circuit 41 controls the jack actuator based on an operation signal from the boom operating lever 11. A control signal is output to the valve 54 to control the degree of opening of the jack actuator control valve 54, and the jack actuator 52 is extended so that the jack device 5 projects from the vehicle body 2. When the boom operation lever 11 is operated after the jack device 5 stably supports the vehicle body 2, the boom operation control circuit 42 outputs a control signal to the boom actuator control valve 53 to control the opening of the boom actuator control valve 53, and the boom 7 is controlled. Rises. Then, the operator operates the boom operation lever 11 to extend and retract the boom 7, and moves the work table 10 to a desired high position to perform the work.
[0052]
After finishing the work at a high place, the operator operates the boom automatic storage switch 23 of the worktable 10 to turn the boom 7 in the fully contracted state and turn it down. When the boom storage state detection sensor 35 detects that the boom 7 is stored in the boom receiver 12, the jack operation control circuit 41 operates and outputs a control signal to the jack actuator control valve 54 to output the jack actuator control valve 54. The opening is controlled, the jack actuator 52 is contracted, and the automatic storage control of the jack device 5 is started. Then, after the jack device 5 is stored in the vehicle body 2, the worker gets off the worktable 10 and moves the aerial work vehicle 1 to perform work at another work site.
[0053]
[Second embodiment]
Next, an embodiment using an operation control device 20 including a hydraulic circuit that does not perform the simultaneous operation of the boom 7 and the jack device 5 will be described. In the operation control device 20 of the aerial work vehicle 1 in this embodiment, the operation panel 16 attached to the vehicle body 2 does not have the simultaneous operation changeover switch 22, and the controller 40 further includes a boom operation restriction circuit 44 and an automatic extension storage. It is configured without a possible area storage circuit 45, an automatic extension storage possible determination circuit 46, a valve simultaneous operation permission circuit 47 and a valve operation selection circuit 48.
[0054]
As shown in FIG. 5, a hydraulic circuit 70 for driving the boom 7 and the jack device 7 in this embodiment includes a pump P driven by a pump driving engine E disposed on the vehicle body 2 and an interlock solenoid. It comprises a valve 71, a boom actuator control valve 53, a jack actuator control valve 54, a boom actuator 51 and a jack actuator 52.
[0055]
An oil passage 72 extending from the pump P extends to the interlock solenoid valve 71 and then branches to a boom oil passage 73 and a jack oil passage 74. The boom oil passage 73 is connected to the boom actuator control valve 53 and the boom actuator 51. And a jack oil passage 74 extends to the jack actuator control valve 54 and further to the jack actuator 52.
[0056]
The operation control of the boom actuator 51 and the jack actuator 52 is performed by controlling the supply and discharge of the hydraulic oil discharged from the pump P. This supply / discharge control is performed by a boom actuator control valve 53 and a jack actuator control valve 54, and the supply of hydraulic oil to both control valves 53 and 54 is performed via an interlock solenoid valve 71.
[0057]
The interlock solenoid valve 71 is a neutral return type valve which is in a neutral state (a state shown in FIG. 3) in a non-excited state. When the boom-side solenoid 71b is excited to move the interlock solenoid valve 71 to the left from the neutral state, the hydraulic oil discharged from the pump P is supplied to the boom actuator control valve 53 to extend the boom 7, and the jack device is operated. When the fifth solenoid 71a is excited to move the interlock solenoid valve 71 rightward from the neutral state, hydraulic oil is supplied to the jack actuator control valve 54, and the jack device 5 is extended.
[0058]
When the solenoids 71a and 71b are excited, the interlock control circuit 49 of the controller 40 operates the boom operation lever 11, the jack operation lever 21, and the boom automatic storage switch 26 to supply electric power supplied from a power supply (battery) (not shown). This is performed by controlling the supply to the solenoids 71a and 71b.
[0059]
According to the hydraulic circuit 70 configured as described above, the operating oil discharged from the pump P is supplied to only one of the boom actuator control valve 53 and the jack actuator control valve 54. A so-called interlock operation is performed to prevent the jack device 5 from being retracted or to operate the boom 7 before the overhang control of the jack device 5 is completed, thereby preventing the vehicle body 2 from becoming unstable. be able to.
[0060]
Hereinafter, an example of the work at a high place in the present embodiment will be described. In this embodiment, after the aerial work vehicle arrives at the work site, the operator gets on the worktable 10 and operates the boom operation lever 11 so that the boom 8 can be raised. Then, the jack operation control circuit 41 outputs a control signal to the jack actuator control valve 54 based on the operation signal from the boom operation lever 11 to control the opening of the jack actuator control valve 54, and the jack actuator 52 is extended to extend the jack. The device 5 is extended from the vehicle body 2.
[0061]
When the automatic extension control of the jack device 5 is completed and the boom operating lever 11 is operated so that the boom 8 raises while the vehicle body 2 is stably supported, the boom operation lever 11 is operated based on the detection signal from the jack ground detection sensor 37. The boom operation control circuit 42 outputs a control signal to the boom actuator control valve 53 to control the opening of the boom actuator control valve 53, and the boom 7 is raised. Then, the worker moves the workbench 7 to a desired high position by moving the boom 7 to extend and contract or the like to perform work.
[0062]
After finishing work at a high place, the operator operates the boom automatic storage switch 23 of the worktable 10 to turn the boom 7 in the fully contracted state and turn it down. When the boom automatic storage switch 23 is continuously operated in a state where the storage of the boom 7 in the boom receiver 12 is detected based on a signal from the boom storage state detection sensor 35, the jack operation control circuit 42 causes the jack actuator control valve 54 to operate. , The opening of the jack actuator control valve 54 is controlled, the jack actuator 52 contracts, and the automatic storage of the jack device starts. After the jack device 5 is completely stored in the vehicle body 2, the operator gets off the worktable and moves the aerial work vehicle 1 to perform work at another work site.
[0063]
In this embodiment, at the end of work at a high place, the automatic storage control of the jack device 5 is started following the automatic storage of the boom 7 in the vehicle body 2 by operating the automatic boom storage switch 23. Instead of operating the switch 23, the boom operation lever 11 is manually operated to the side where the boom 7 falls down, so that the storage control of the jack device 5 is started following the storage operation of the boom 7 in the vehicle body 2. The device 20 may be configured.
[0064]
【The invention's effect】
As described above, in the operation control device of the aerial work vehicle according to the present invention, the automatic storage control of the jack device is performed when the boom reaches the area near the boom storage position during the operation of the automatic storage control of the boom. By starting the boom and the jack device at the same time, the worker does not need to move to the jack operation device and operate the jack operation device. It is possible to shorten the time required for the operation.
[0065]
On the other hand, when the boom is raised and lowered, the jack device can be automatically extended when the boom is retracted from the retracted position, and the operator moves to the jack operation device and operates the jack operation device. It is not necessary, and the time from when the aerial work vehicle arrives at the work site to when the work can be started at a desired aerial position can be reduced.
[0066]
In addition, it is possible to restrict the boom from rising up to a position outside the area near the boom storage position during the extension operation or the storage operation of the jack device, so that the jack device does not stably support the vehicle body. Sometimes, when the boom expands and contracts significantly from the retracted position, a moment in the direction of tipping the vehicle body acts on the vehicle body, thereby preventing the vehicle body from tipping over.
[0067]
Furthermore, when the boom is located in the area near the boom storage position, the operation of the boom and the jack device can be controlled independently to enable the simultaneous operation of the boom and the jack device, and the aerial work vehicle can be operated. It is possible to reduce the time from when the vehicle arrives at the work site to when the vehicle is in the working posture or after the work is completed, and before the vehicle at high altitude is in the movable position. And when the boom is located outside the boom storage position vicinity area, by providing an interlock control circuit that regulates the operation of the jack device so that the boom and the jack device do not operate simultaneously, the safety of the vehicle body is secured. I have.
[0068]
The operator has the option of operating the boom and the jack device simultaneously, and restricting the simultaneous operation of the jack device during operation of the boom and restricting the operation of the boom simultaneously during operation of the jack device. , And it is also possible to perform work at a high place by a conventional operation method.
[0069]
In addition, when using an operation control device for an aerial work vehicle constituted by a conventional hydraulic circuit, the operator operates the jack operation lever by operating the boom operation lever of the worktable to the side of the raising operation. The jack device can be automatically extended without operating the jack device, and after the work is completed, the jack device can be automatically retracted without operating the jack operating lever by operating the workboom automatic retract switch. Thus, the time from when the aerial work vehicle arrives at the work site until it becomes the work posture or the time from when the work vehicle becomes the movable posture can be shortened.
[0070]
In addition, if the boom operation lever is used instead of the boom automatic retract switch, the operator operates the boom operation lever of the worktable to the side of raising or falling down without operating the jack operation lever. The jack device can be automatically extended or retracted, shortening the time from when the aerial work vehicle arrives at the work site to the working posture or from the working posture to the movable posture. be able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows a side view of an aerial work vehicle equipped with an aerial work vehicle operation control device according to the present invention.
FIG. 2 shows a block diagram of an operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of the operation control device for the aerial work vehicle according to the present invention.
FIG. 4 is a schematic side view showing an operation at the time of working of the aerial work vehicle equipped with the aerial work vehicle operation control device according to the present invention, and (a) to (c) of the aerial work vehicle; It shows the progress from arrival at the work site to the working posture, and (d) to (f) show the progress from the working posture of the aerial work vehicle to the movable posture.
FIG. 5 shows a hydraulic circuit diagram in a second embodiment of the operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention.
[Explanation of symbols]
1 work platforms
2 Body
5 Jack device
6 Turning table
7 Boom
10 Workbench
11 Boom operation lever (boom raising / lowering operation means)
20 Operation control device
23 Boom automatic storage switch (Boom automatic storage operation means)
34 Boom state detection sensor (Boom state detection means)
35 Boom storage state detection sensor (boom storage state detection means)
37 Jack ground detection sensor (jack ground detection means)
40 controller (boom automatic storage control means, boom raising / lowering operation means, jack automatic storage control means, jack automatic extension control means, jack storage start means, jack extension start means)
44 Boom operation restriction circuit (Boom operation restriction means)
45 Automatic overhangable area storage circuit (automatic overhangable area storage means, automatic overhangable area storage means)
46 Automatic overhang storability determination circuit (automatic storability determination means, automatic overhang possibility determination means)
51 Boom actuator (Boom automatic storage control means)
52 jack actuator (jack automatic storage control means, jack automatic extension control means)
53 Boom actuator control valve (Boom automatic storage control means)
54 jack actuator control valve (jack automatic storage control means, jack automatic extension control means)
61 Boom unload valve (Boom automatic storage control means)
62 Jack unload valve (jack automatic storage control means, jack automatic extension control means)
71 Interlock solenoid valve (boom automatic storage control means, jack automatic storage control means, jack automatic extension control means)

Claims (7)

  1. 走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
    前記ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段と、
    前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
    前記ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段と、
    前記ジャッキ自動格納制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動格納可能領域記憶手段と、
    前記ブーム状態検出手段による検出情報および前記自動格納可能領域記憶手段による記憶情報に基いて前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが位置するか否かの判定をする自動格納可能判定手段と、
    前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持している状態で前記ブーム自動格納制御手段により前記ブームを自動格納させる場合に、前記自動格納可能判定手段により前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが到達したと判定されたときに、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を開始させるジャッキ格納開始手段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。
    A vehicle body capable of running, a swivel provided on the body so as to be able to swing freely, a boom attached to the swivel so as to be able to move up and down, a work table attached to a tip of the boom, and attached to the body And a jack device for lifting and supporting the vehicle body, the operation control device for an aerial work vehicle,
    Boom automatic storage control means for performing boom automatic storage control for automatically storing the boom,
    A jack automatic storage control means for performing a jack automatic storage control for automatically storing the jack device,
    Boom state detection means for detecting an operation state of the boom,
    An automatic storable area storing means which presets and stores the jack automatic storage control capable boom operation area as a boom storage position vicinity area,
    Automatic storage possibility determination means for determining whether or not the boom is located in the boom storage position vicinity area based on detection information by the boom state detection means and storage information by the automatic storage possible area storage means,
    In a case where the boom is automatically stored by the boom automatic storage control means in a state where the body is lifted and supported by the jack device, when the boom reaches the boom storage position vicinity area by the automatic storage possible determination means. And a jack storage start means for starting automatic storage control of the jack device by the jack automatic storage control means when determined.
  2. 前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制するブーム作動規制手段を有し、
    前記ジャッキ装置の格納制御の作動中及び前記ジャッキ装置の格納状態においては、前記ブーム作動規制手段により前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制することを特徴とする請求項1記載の高所作業車の作動制御装置。
    Boom operation restricting means for restricting the boom from operating outside the boom storage position vicinity area,
    The boom operation restricting means restricts the operation of the boom outside a region near the boom storage position by the boom operation restricting means during the operation of the storage control of the jack device and in the retracted state of the jack device. An operation control device for an aerial work vehicle according to claim 1.
  3. 走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
    前記ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段と、
    前記ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段と、
    前記ジャッキ装置及び前記ブームが前記車体に格納されている状態で前記ブーム起伏操作手段が前記ブームを起仰させるように操作された場合に、前記ジャッキ自動張出制御手段による前記ジャッキ装置の自動張出制御を開始させるジャッキ張出開始手段とを備えて構成されることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。
    A vehicle body capable of running, a swivel provided on the body so as to be able to swing freely, a boom attached to the swivel so as to be able to move up and down, a work table attached to a tip of the boom, and attached to the body And a jack device for lifting and supporting the vehicle body, the operation control device for an aerial work vehicle,
    Boom raising and lowering operation means for performing an operation of raising and lowering the boom,
    Jack automatic extension control means for performing jack automatic extension control for automatically extending the jack device,
    When the boom raising / lowering operation unit is operated to raise the boom while the jack device and the boom are stored in the vehicle body, the automatic extension of the jack device by the jack automatic extension control unit is performed. An operation control device for an aerial work vehicle, comprising: a jack extension starting means for starting a delivery control.
  4. 前記ブームの作動状態を検出するブーム状態検出手段と、
    前記ジャッキ自動張出制御が可能なブーム作動領域をブーム格納位置近傍領域として予め設定して記憶した自動張出可能領域記憶手段と、
    前記ブーム状態検出手段による検出情報および前記自動張出可能領域記憶手段による記憶情報に基いて前記ブーム格納位置近傍領域に前記ブームが位置するか否かの判定をする自動張出可能判定手段と、
    前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制するブーム作動規制手段とを有し、
    前記ジャッキ装置の格納状態及び前記ジャッキ装置の張出制御の作動中においては、前記ブーム作動規制手段により前記ブーム格納位置近傍領域の域外へ前記ブームが動作することを規制することを特徴とする請求項3記載の高所作業車の作動制御装置。
    Boom state detection means for detecting an operation state of the boom,
    An automatic overhangable area storage means which stores the jack automatic overhang control capable of controlling the boom operation area in advance as a boom storage position vicinity area, and stores the area.
    Automatic extension possibility determination means for determining whether or not the boom is located in the boom storage position vicinity area based on detection information by the boom state detection means and storage information by the automatic extension possibility area storage means,
    Boom operation restricting means for restricting the operation of the boom out of the area near the boom storage position,
    The boom operation restricting means restricts the operation of the boom out of a region near the boom storage position by the boom operation restricting means during a storage state of the jack device and an operation of the overhang control of the jack device. Item 4. An operation control device for an aerial work vehicle according to item 3.
  5. 走行可能な車体と、前記車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台に起伏動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台と、前記車体に取り付けられて前記車体を持ち上げ支持するジャッキ装置とを有する高所作業車の作動制御装置であって、
    前記ブームを起伏作動させる操作を行うブーム起伏操作手段と、
    前記ジャッキ装置を自動張出させるジャッキ自動張出制御を行うジャッキ自動張出制御手段と、
    前記ジャッキ装置の自動張出制御の完了を検出するジャッキ接地検出手段とを有し、
    前記ジャッキ装置及び前記ブームが前記車体に格納されている状態で前記ブーム起伏操作手段が前記ブームを起仰動作させるように操作された場合に、前記ジャッキ自動張出制御手段による前記ジャッキ装置の自動張出制御を行わせ、前記ジャッキ接地検出手段により前記ジャッキ装置の自動張出制御の完了が検出された状態で前記ブーム起伏操作手段が起仰方向に操作された場合に前記ブームを起仰動作させることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。
    A vehicle body capable of running, a swivel provided on the body so as to be able to swing freely, a boom attached to the swivel so as to be able to move up and down, a work table attached to a tip of the boom, and attached to the body And a jack device for lifting and supporting the vehicle body, the operation control device for an aerial work vehicle,
    Boom raising and lowering operation means for performing an operation of raising and lowering the boom,
    Jack automatic extension control means for performing jack automatic extension control for automatically extending the jack device,
    Having jack grounding detection means for detecting completion of the automatic extension control of the jack device,
    When the jack device and the boom are stored in the vehicle body and the boom raising / lowering operation unit is operated to raise the boom, the jack automatic extension control unit automatically controls the jack device. When the boom raising / lowering operation unit is operated in the raising direction in a state where the completion of the automatic extension control of the jack device is detected by the jack contact detection unit, the boom is raised. An operation control device for an aerial work vehicle, wherein
  6. 前記ブームを自動格納させるために操作されるブーム自動格納操作手段と、
    前記ブーム自動格納操作手段の操作に応じて前記ブームを自動格納させるブーム自動格納制御を行うブーム自動格納制御手段と、
    前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
    前記ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、
    前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持し前記ブーム格納状態検出手段により前記ブームの格納が検出された状態で前記ブーム自動格納操作手段が操作された場合に、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を行わせることを特徴とする請求項5記載の高所作業車の作動制御装置。
    Boom automatic storage operation means operated to automatically store the boom,
    Boom automatic storage control means for performing boom automatic storage control for automatically storing the boom in response to operation of the boom automatic storage operation means,
    A jack automatic storage control means for performing a jack automatic storage control for automatically storing the jack device,
    Boom storage state detection means for detecting the storage state of the boom,
    When the boom automatic storage operation means is operated in a state where the body is lifted and supported by the jack apparatus and the boom storage state is detected by the boom storage state detection means, the jack apparatus is controlled by the jack automatic storage control means. The operation control device for an aerial work vehicle according to claim 5, wherein the automatic storage control is performed.
  7. 前記ブームを手動操作させるブーム操作レバーと、
    前記ジャッキ装置を自動格納させるジャッキ自動格納制御を行うジャッキ自動格納制御手段と、
    前記ブームの格納状態を検出するブーム格納状態検出手段とを有し、
    前記ジャッキ装置により前記車体を持ち上げ支持し前記ブーム格納状態検出手段により前記ブームの格納が検出された状態で前記ブーム操作レバーが倒伏方向に操作された場合に、前記ジャッキ自動格納制御手段による前記ジャッキ装置の自動格納制御を行わせることを特徴とする請求項5記載の高所作業車の作動制御装置。
    A boom operation lever for manually operating the boom,
    A jack automatic storage control means for performing a jack automatic storage control for automatically storing the jack device,
    Boom storage state detection means for detecting the storage state of the boom,
    When the boom operating lever is operated in the falling direction in a state where the vehicle body is lifted and supported by the jack device and the boom storage state is detected by the boom storage state detection means, the jack is automatically controlled by the jack automatic storage control means. The operation control device for an aerial work vehicle according to claim 5, wherein the automatic storage control of the device is performed.
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