JP2008019062A - Automatic folding control device of crane - Google Patents

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Inventor
Masahiro Ishii
正裕 石井
Original Assignee
Tadano Ltd
株式会社タダノ
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To easily perform the automatic folding control of a crane including controls for folding outrigger devices 4, 4 by performing a remote control using a portable operation terminal 22 without performing a troublesome operation mode selecting operation. <P>SOLUTION: A controller 23 so controls a telescoping control valve 17, a hoist control valve 18, and a winch control valve 19 as to fold a telescoping boom 8 in a predetermined folding state by outputting a valve selection signal for sequentially selecting these valves simultaneously or by any combination when a folding operation signal is input from a folding operation means 28 according to both signals from a folding operation means 28 installed in the portable operation terminal 22 and a boom folding state detection means 40 detecting the folded state of the telescoping boom 8. When the telescoping boom 8 is folded by the control and a detection signal is input from the boom folding detection means 40, the controller so controls the outrigger devices 4, 4 as to fold them in a folded state by outputting a valve selector signal for selecting an outrigger control valve 20 in the folding position. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、作業時にジャッキアップして車輌を安定支承するアウトリガ装置を備えたクレーンを、アウトリガ装置をも含めて携帯操作端末による遠隔操作により自動格納可能にしたクレーンの自動格納制御装置に関するものである。   The present invention relates to a crane automatic storage control device that can automatically store a crane including an outrigger device that jacks up during work and stably supports a vehicle, including the outrigger device, by remote operation using a portable operation terminal. is there.
作業時にジャッキアップして車輌を安定支承するアウトリガ装置を備えたクレーンの構成を、トラックの運転室後方位置に搭載され主として荷台上への荷物の積降し作業に用いられる車載式クレーンを例に説明する。   The construction of a crane equipped with an outrigger device that jacks up during work and stably supports the vehicle is taken as an example of an on-board crane that is mounted at the position behind the cab of the truck and used mainly for loading and unloading loads on the loading platform. explain.
車載式クレーンAは、図2に示す如くトラック1の運転室2後方位置(運転室2と荷台3間)における車輌フレーム1a上に搭載されており、作業時にジャッキアップして車輌を安定支承する左右のアウトリガ装置4,4を備えた基台5と、当該基台5上に旋回自在に取付けられ旋回モータ6によって旋回駆動する旋回ポスト7、当該旋回ポスト7の上部に起伏シリンダ9によって起伏駆動自在に取付けられ基端ブーム8-1内に先端側ブーム8-2,8-3・・を伸縮自在に嵌挿した伸縮ブーム8、当該伸縮ブーム8に内装され基端ブーム8-1に対し先端側ブーム8-2,8-3・・を伸縮駆動する伸縮シリンダ10、旋回ポスト7あるいは基端ブーム8-1の基部に取付けられウインチモータ11によって巻上げ巻下げ駆動するウインチ装置12、当該ウインチ装置12から引出されたワイヤーロープ13によって伸縮ブーム先端部8aから昇降自在に吊下げられたフックブロック14とで構成されている。   The in-vehicle crane A is mounted on the vehicle frame 1a at the rear position of the cab 2 of the truck 1 (between the cab 2 and the loading platform 3) as shown in FIG. 2, and is jacked up during the operation to stably support the vehicle. A base 5 having left and right outrigger devices 4, 4, a swing post 7 that is pivotably mounted on the base 5 and is driven to swing by a swing motor 6, and a swinging cylinder 9 is provided at the top of the swing post 7. A telescopic boom 8 that is freely attached and has telescopic booms 8-2, 8-3,... Inserted into the base boom 8-1 in a telescopic manner, and is mounted on the telescopic boom 8 with respect to the base boom 8-1. A telescopic cylinder 10 for extending and retracting the front end booms 8-2, 8-3,..., A winch device 12 mounted on the base of the swivel post 7 or the base end boom 8-1 and driven to wind up and down by a winch motor 11, and the winch Device 12 It is composed of a hook block 14 which is suspended vertically movable from the telescopic boom tip 8a by a wire rope 13 drawn et.
また、15は油圧ポンプ16が吐出する圧油を切換制御して前記旋回モータ6に給排し旋回ポスト7を右あるいは左旋回方向に駆動する旋回制御弁、17は圧油を切換制御して前記伸縮シリンダ10に給排し伸縮ブーム8を伸長あるいは縮小側に駆動する伸縮制御弁、18は圧油を切換制御して前記起伏シリンダ9に給排し伸縮ブーム8を起仰あるいは倒伏側に駆動する起伏制御弁、19は圧油を切換制御して前記ウインチモータ11に給排しフックブロック14を巻上げあるいは巻下げ側に駆動するウインチ制御弁である。また、20は圧油を切換制御してジャッキシリンダ4a,4aに給排しアウトリガ装置4,4を設置(ジャッキアップ)あるいは格納側に駆動するアウトリガ制御弁である。   Further, 15 is a swing control valve that controls the pressure oil discharged from the hydraulic pump 16 to supply and discharge the swing motor 6 and drives the swing post 7 in the right or left turn direction, and 17 is a switch control that controls the pressure oil. An expansion / contraction control valve 18 that feeds and discharges the telescopic cylinder 10 and drives the telescopic boom 8 to extend or contract, and 18 controls the switching of pressure oil to supply / discharge the hoisting cylinder 9 so that the telescopic boom 8 is raised or lowered. A driving control valve 19 is a winch control valve 19 that controls and switches pressure oil to supply and discharge the winch motor 11 and drive the hook block 14 to the hoisting or lowering side. Reference numeral 20 denotes an outrigger control valve that controls the switching of pressure oil to supply and discharge the jack cylinders 4a and 4a and drive the outrigger devices 4 and 4 to the installation (jack up) or storage side.
また、この種の車載式クレーンAには、一人の作業者が玉掛け等の関連する作業をしながらクレーン作業を行えるようにするため、有線あるいは無線式の信号伝達手段を用いて離れた所から遠隔操作可能にした遠隔操作装置21を装備したものがある。当該遠隔操作装置21は、作業者が携帯して操作可能で旋回、起伏、伸縮、ウインチの各操作手段24,25,26,27を備えた携帯操作端末22と、当該携帯操作端末22から送信された操作信号を受信して対応する各制御弁15,17,18,19に弁切換信号を出力するコントローラ23とで構成されており、作業者が作業に応じた操作手段24,25,26,27(例えば、伸縮ブーム8を旋回させるのであれば旋回操作手段24、起伏させるのであれば起伏操作手段25)を切換操作すれば、当該携帯操作端末22から操作に対応した操作信号がコントローラ23に送信され、これを受信したコントローラ23は対応する制御弁15,17,18,19(例示の場合には、旋回制御弁15と起伏制御弁18)に弁切換信号を出力して当該制御弁を対応位置に切換え、アクチュエータを駆動するようになっている。このように構成した遠隔操作装置21によれば、作業者が玉掛け等の関連作業をしながらクレーンを離れた所から遠隔操作することができ、このためクレーン作業の作業性が大幅に向上することから多数のクレーンに装備されるようになっている。なお、アウトリガ装置4,4の駆動操作については、この種の携帯操作端末22は小型化のため操作手段の数を増やすことが困難であるため、別途設けたモード切換手段29の長押し操作等で操作モードをクレーン操作モードからアウトリガ操作モードに切換えた後に、例えばアウトリガ操作の兼用操作手段として設定した伸縮操作手段26を切換操作することで、旋回や起伏等のクレーン部の操作と同様に携帯操作端末22による遠隔操作を可能にしたものがある。   In addition, in this type of on-board crane A, a single worker can perform crane work while performing related work such as slinging, so that a wired or wireless signal transmission means can be used from a remote place. Some are equipped with a remote control device 21 that enables remote control. The remote control device 21 can be carried and operated by an operator, and is provided with a mobile control terminal 22 having turning, undulating, telescopic, and winch control means 24, 25, 26, and 27, and transmitted from the mobile control terminal 22. And a controller 23 that outputs a valve switching signal to the corresponding control valves 15, 17, 18, 19 corresponding to the operation means 24, 25, 26 according to the work. , 27 (for example, if the telescopic boom 8 is turned, the turning operation means 24, if it is raised, the raising operation means 25) is switched, an operation signal corresponding to the operation is sent from the portable operation terminal 22 to the controller 23. The controller 23 that has received and received this signal outputs a valve switching signal to the corresponding control valve 15, 17, 18, 19 (in the illustrated example, the swing control valve 15 and the undulation control valve 18) to output the control valve Is switched to the corresponding position to drive the actuator. . According to the remote control device 21 configured as described above, the operator can remotely operate the crane from a place away from the crane while performing related work such as slinging, which greatly improves the workability of the crane work. Since then, many cranes have been equipped. As for the driving operation of the outrigger devices 4 and 4, it is difficult to increase the number of operation means because this type of portable operation terminal 22 is downsized. After switching the operation mode from the crane operation mode to the outrigger operation mode, for example, by switching the expansion / contraction operation means 26 set as the outrigger operation combined operation means, the mobile unit can be carried in the same manner as the crane operation such as turning and undulation. There is one that enables remote operation by the operation terminal 22.
このように構成した車載式クレーンAを用いてクレーン作業を行うには、まずアウトリガ装置4,4を設置してクレーンを支承状態にするため、携帯操作端末22の操作モードをアウトリガ操作モードに切換えてアウトリガ操作手段(伸縮操作手段26の兼用操作)を設置側に操作し、アウトリガ制御弁20を切換えて左右のアウトリガ装置4,4を設置状態にする。次に、操作モードをクレーン操作モードに切換えて各操作手段24,25,26,27を作業に応じて切換操作し、旋回制御弁15の切換えで旋回モータ6、伸縮制御弁17の切換えで伸縮シリンダ10、起伏制御弁18の切換えで起伏シリンダ9、ウインチ制御弁19の切換えでウインチモータ11を夫々駆動して伸縮ブーム8の先端部に吊持した荷物を荷役位置まで移動させ、これら制御の組合せでクレーン作業を行うようになっている。   In order to perform crane work using the vehicle-mounted crane A configured in this way, first, the outrigger devices 4 and 4 are installed to put the crane in a supported state, so that the operation mode of the portable operation terminal 22 is switched to the outrigger operation mode. Then, the outrigger operating means (shared operation of the telescopic operation means 26) is operated to the installation side, the outrigger control valve 20 is switched, and the left and right outrigger devices 4 and 4 are set in the installed state. Next, the operation mode is switched to the crane operation mode, and the operation means 24, 25, 26, and 27 are switched according to work, and the swing control valve 15 is switched and the swing motor 6 and the telescopic control valve 17 are switched. When the hoisting cylinder 9 and the winch control valve 19 are switched by switching the cylinder 10 and the hoisting control valve 18, the winch motor 11 is driven to move the load suspended at the tip of the telescopic boom 8 to the cargo handling position. The crane work is done in combination.
一方、作業が終了して車載式クレーンAを格納する(走行可能な状態に戻す)には、まず携帯操作端末22のウインチ操作手段27を切換操作してウインチモータ11を巻上げ駆動しフックブロック14をブーム先端8a近くに巻上げる(フックブロック14の揺動や積荷等への接触防止のため)。次に、旋回操作手段24を切換操作して旋回モータ6を駆動し伸縮ブーム8を車輌後方あるいは車輌前方に設定した旋回格納位置に旋回させる。次に、伸縮と起伏の両操作手段25,26を切換操作して伸縮シリンダ10と起伏シリンダ9を所定の順序で駆動し伸縮ブーム8を最縮小並びに最倒伏状態(ブーム格納状態)に格納する。これにより、クレーン部が格納状態に格納されるので、携帯操作端末22の操作モードをアウトリガ操作モードに切換えてアウトリガ操作手段(伸縮操作手段26)を切換操作し、左右のアウトリガ装置4,4を格納側に駆動して格納する。そして、これら一連の操作で、クレーンが走行姿勢となり格納作業が終了するのである。このようにクレーンの格納作業は、作業者が操作手段24,25,26,27を手動で操作して行うようになっており、操作が煩雑であるという問題があった。   On the other hand, when the work is completed and the on-board crane A is stored (returned to a travelable state), first, the winch operating means 27 of the portable operation terminal 22 is switched and the winch motor 11 is driven to wind up and the hook block 14 is driven. Is wound near the boom tip 8a (to prevent the hook block 14 from swinging or contacting the load). Next, the turning operation means 24 is switched to drive the turning motor 6 to turn the telescopic boom 8 to the turning storage position set at the rear of the vehicle or at the front of the vehicle. Next, both the telescopic and undulating operating means 25 and 26 are switched to drive the telescopic cylinder 10 and the undulating cylinder 9 in a predetermined order to store the telescopic boom 8 in the most contracted and collapsed state (boom retracted state). . As a result, the crane unit is stored in the retracted state. Therefore, the operation mode of the portable operation terminal 22 is switched to the outrigger operation mode, the outrigger operation means (extension / contraction operation means 26) is switched, and the left and right outrigger devices 4, 4 are switched. Drive to the storage side and store. And by these series of operation, a crane will be in a driving | running | working attitude | position and a storage operation will be complete | finished. As described above, the crane is stored by manually operating the operating means 24, 25, 26, and 27, and there is a problem that the operation is complicated.
このため、従来の車載式クレーンには、格納操作手段の操作によりフックブロックの巻上げ動、伸縮ブームの縮小動、伸縮ブームの倒伏動の3動作を同時、あるいは所定の順序で制御して伸縮ブームを自動的に格納状態に格納するブーム自動格納装置(例えば、特許文献1参照)や、上記3動作に加えて伸縮ブームの旋回格納位置への旋回格納動も自動的に行うようにしたブーム自動格納装置(例えば、特許文献2参照)を装備し、作業性を向上させたクレーンが用いられていた。
特開2002−348090号公報 特開2005−145639号公報
For this reason, in a conventional on-vehicle crane, the telescopic boom is controlled by controlling the three operations of hoisting of the hook block, contracting motion of the telescopic boom, and tilting motion of the telescopic boom simultaneously or in a predetermined order by operating the storage operation means. Boom automatic storage device (for example, refer to Patent Document 1) that automatically stores the boom in the retracted state, and boom automatic operation that automatically performs the revolving storage movement of the telescopic boom to the revolving storage position in addition to the above three operations A crane equipped with a storage device (for example, see Patent Document 2) and improved workability has been used.
JP 2002-348090 A JP 2005-145639 A
しかしながら、従来のブーム自動格納装置は、フックブロックの巻上げ動、伸縮ブームの縮小動、伸縮ブームの倒伏動の3動作(特許文献1記載のもの)、あるいはこれら3動作に旋回格納動を付加し4動作(特許文献2記載のもの)を自動制御してフックブロックと伸縮ブームを自動的に格納状態に格納するようにした技術、すなわちクレーン部の自動格納制御に関する技術であり、アウトリガ装置の格納は別途作業者が個別操作して格納するようになっていた。特に、携帯操作端末を用いた遠隔操作式のクレーンの場合には、アウトリガ装置の遠隔操作を可能にするため、操作モードをアウトリガ操作モードに切換えるモード切換操作(モード切換手段の長押し操作)が必要になり、このモード切換作業が煩雑で改善の余地があった。   However, the conventional boom automatic storage device adds three motions (described in Patent Document 1), that is, a hook block hoisting motion, a telescopic boom retracting motion, and a telescopic boom tilting motion, or a swivel retracting motion to these three motions. This is a technology that automatically controls the four operations (described in Patent Document 2) and automatically stores the hook block and the telescopic boom in the retracted state, that is, a technology related to the automatic retracting control of the crane section, and stores the outrigger device. Was separately stored by a separate operator. In particular, in the case of a remotely operated crane using a portable operation terminal, in order to enable remote operation of the outrigger device, a mode switching operation for switching the operation mode to the outrigger operation mode (long pressing operation of the mode switching means) is performed. This mode switching operation is complicated and there is room for improvement.
本発明は、上記課題に鑑みてなしたものであり、アウトリガ装置の格納制御を含むクレーンの自動格納制御を、携帯操作端末を用いた遠隔操作により煩雑なモード切換作業をすることなく簡単に行えるようにして、作業性を向上させたクレーンの自動格納制御装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of the above problems, and can automatically perform automatic storage control of a crane including storage control of an outrigger device without performing complicated mode switching work by remote operation using a portable operation terminal. Thus, it aims at providing the automatic storage control apparatus of the crane which improved workability | operativity.
本発明は、上記課題を解決するための手段として、次の如き構成を有している。   The present invention has the following configuration as means for solving the above problems.
すなわち、本発明のクレーンの自動格納制御装置は、車輌に架装された基台に取付けられ作業時にジャッキアップして車輌を安定支承するアウトリガ装置、基台上に旋回自在に取付けられ旋回モータによって旋回駆動される旋回ポスト、当該旋回ポストの上部に起伏自在に取付けられ起伏シリンダによって起伏並びに伸縮シリンダによって伸縮駆動される伸縮ブーム、当該伸縮ブームの先端部から吊下されウインチモータによって巻上げ巻下げ駆動されるフックブロック、前記旋回モータを駆動制御する旋回制御弁、前記起伏シリンダを駆動制御する起伏制御弁、前記伸縮シリンダを駆動制御する伸縮制御弁、前記ウインチモータを駆動制御するウインチ制御弁、前記アウトリガ装置を駆動制御するアウトリガ制御弁、及びこれら各制御弁を切換操作する操作手段を備えた携帯操作端末からの操作信号を受信して対応する各制御弁に弁切換信号を出力するコントローラとを備えたクレーンの自動格納制御装置を対象にしている。   That is, the crane automatic storage control device of the present invention is mounted on a base mounted on a vehicle and is jacked up during work to stably support the vehicle, and is mounted on the base by a swing motor. A swivel post that is driven to swivel, a telescopic boom that is attached to the upper part of the swivel post so that it can be raised and lowered, and is telescopically driven by an expansion and contraction cylinder. Hook block, a swing control valve for driving and controlling the swing motor, a hoisting control valve for driving and controlling the hoisting cylinder, a telescopic control valve for driving and controlling the telescopic cylinder, a winch control valve for driving and controlling the winch motor, Outrigger control valve for driving and controlling the outrigger device, and each of these control valves It is an automatic storage control apparatus for a crane that includes a controller that outputs Bensetsu signal to each control valve corresponding to the received operation signal from the portable operating device having an operating means for conversion operation target.
そして、本発明の請求項1における自動格納制御装置は、携帯操作端末にクレーンを自動格納する際に操作する格納操作手段と、クレーン部に伸縮ブームが所定の格納状態に格納されたことを検出するブーム格納検出手段を設け、コントローラは格納操作手段、ブーム格納検出手段の両信号に基づき、格納操作手段から格納操作信号が入力された時には伸縮制御弁、起伏制御弁、ウインチ制御弁を同時、あるいは任意の組合せで順次に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームを所定の格納状態に格納するよう制御し、当該制御により伸縮ブームが格納されてブーム格納検出手段から検出信号が入力された時にはアウトリガ制御弁を格納位置に切換える弁切換信号を出力してアウトリガ装置を格納状態に格納するよう制御するように構成している。   The automatic storage control apparatus according to claim 1 of the present invention detects that the storage operation means that operates when the crane is automatically stored in the portable operation terminal, and that the telescopic boom is stored in a predetermined storage state in the crane section. Boom storage detection means is provided, the controller is based on both signals of the storage operation means and boom storage detection means, when the storage operation signal is input from the storage operation means, the expansion control valve, the undulation control valve, the winch control valve simultaneously, Alternatively, a valve switching signal for sequentially switching in any combination is output to control the telescopic boom to be stored in a predetermined storage state, and when the telescopic boom is stored by the control and a detection signal is input from the boom storage detecting means It is configured to output a valve switching signal for switching the outrigger control valve to the storage position and control the outrigger device to be stored in the storage state. That.
このように構成した自動格納制御装置によれば、作業が終了してクレーンを格納状態に格納するには、作業者が携帯操作端末の格納操作手段を操作して格納操作信号を出力すればよい。コントローラは、この格納操作信号を受けてまず伸縮制御弁、起伏制御弁、ウインチ制御弁を同時、あるいは任意の組合せで順次に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームを所定の格納状態(最縮小並びに最倒伏状態)に格納するようになっている(ブーム自動格納制御)。そして、伸縮ブームが格納されてこれをブーム格納検出手段が検出すれば、コントローラはこの検出信号を受けてアウトリガ制御弁を格納位置に切換える弁切換信号を出力してアウトリガ装置を格納状態に格納するようになっている(アウトリガ格納制御)。そして、これら一連の制御で、アウトリガ装置の格納を含むクレーンの自動格納制御が行われ、クレーンが格納状態に格納されるのである。   According to the automatic storage control device configured as described above, in order to store the crane in the storage state after the work is completed, the operator may operate the storage operation means of the portable operation terminal and output the storage operation signal. . In response to this retracting operation signal, the controller first outputs a valve switching signal for switching the expansion / contraction control valve, the undulation control valve, and the winch control valve simultaneously or in any combination in sequence to set the telescopic boom in a predetermined retracted state (the most reduced (Boom automatic storage control). Then, when the telescopic boom is stored and the boom storage detecting means detects it, the controller receives this detection signal and outputs a valve switching signal for switching the outrigger control valve to the storage position to store the outrigger device in the storage state. (Outrigger storage control). And by these series of control, the automatic storage control of the crane including storage of an outrigger apparatus is performed, and a crane is stored in a storage state.
そして、このアウトリガ装置の格納制御を含む一連の自動格納制御は、携帯操作端末の格納操作手段を操作するだけで連続的に行うことができ、従来のブーム自動格納装置で必要であったアウトリガ操作モードへのモード切換作業を行う必要がなく、作業性が大幅に向上するのである。   A series of automatic storage controls including the storage control of the outrigger device can be performed continuously only by operating the storage operation means of the portable operation terminal, and the outrigger operation required in the conventional boom automatic storage device There is no need to perform mode switching to the mode, and workability is greatly improved.
また、本発明の請求項2における自動格納制御装置は、携帯操作端末にクレーンを自動格納する際に操作する格納操作手段と、アウトリガ装置の格納を許可するアウトリガ格納許可手段、クレーン部に伸縮ブームが所定の格納状態に格納されたことを検出するブーム格納検出手段を設け、コントローラは格納操作手段、ブーム格納検出手段、アウトリガ格納許可手段の各信号に基づき、格納操作手段から格納操作信号が入力された時には伸縮制御弁、起伏制御弁、ウインチ制御弁を同時、あるいは任意の組合せで順次に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームを所定の格納状態に格納するよう制御し、当該制御により伸縮ブームが格納されてブーム格納検出手段から検出信号が入力され、且つアウトリガ格納許可手段から許可信号が入力された時にはアウトリガ制御弁を格納位置に切換える弁切換信号を出力してアウトリガ装置を格納状態に格納するよう制御するように構成している。   According to a second aspect of the present invention, there is provided an automatic storage control device comprising: a storage operation means that operates when a crane is automatically stored in a portable operation terminal; an outrigger storage permission means that permits storage of the outrigger device; Is provided with a boom storage detection means for detecting that the vehicle has been stored in a predetermined storage state, and the controller inputs a storage operation signal from the storage operation means based on the signals of the storage operation means, the boom storage detection means, and the outrigger storage permission means. When this is done, it outputs a valve switching signal that switches the expansion / contraction control valve, undulation control valve, winch control valve simultaneously or in any combination to control the expansion boom to be stored in a predetermined retracted state. The boom is stored, a detection signal is input from the boom storage detection means, and a permission signal is input from the outrigger storage permission means. It is configured to control so as to store the outrigger device outputs a valve switching signal for switching the retracted position the outrigger control valve to the storage state when the.
このように構成した自動格納制御装置によれば、作業が終了してクレーンを格納状態に格納するには、前項のものと同様に作業者が携帯操作端末の格納操作手段を操作して格納操作信号を出力すればよい。コントローラは、この格納操作信号を受けてまず伸縮制御弁、起伏制御弁、ウインチ制御弁を同時、あるいは任意の組合せで順次に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームを所定の格納状態(最縮小並びに最倒伏状態)に格納するようになっている(ブーム自動格納制御)。そして、伸縮ブームが格納されてこれをブーム格納検出手段が検出すれば、コントローラはこの検出信号を受けて制御を一時中断し、アウトリガ格納許可手段から許可信号が入力されるのを待つようになっている。アウトリガ格納許可手段から許可信号が入力された時には、コントローラはアウトリガ制御弁を格納位置に切換える弁切換信号を出力してアウトリガ装置を格納状態に格納するようになっている(アウトリガ格納制御)。そして、これら一連の制御で、アウトリガ装置の格納を含むクレーンの自動格納制御が行われ、クレーンが格納状態に格納されるのである。   According to the automatic storage control device configured as described above, in order to finish the work and store the crane in the storage state, the operator operates the storage operation means of the portable operation terminal in the same manner as in the previous section. What is necessary is just to output a signal. In response to this retracting operation signal, the controller first outputs a valve switching signal for switching the expansion / contraction control valve, the undulation control valve, and the winch control valve simultaneously or in any combination in sequence, and then retracts the telescopic boom in a predetermined retracted state (minimum reduction). (Boom automatic storage control). When the telescopic boom is stored and detected by the boom storage detection means, the controller receives this detection signal, temporarily stops the control, and waits for the permission signal to be input from the outrigger storage permission means. ing. When a permission signal is input from the outrigger storage permission means, the controller outputs a valve switching signal for switching the outrigger control valve to the storage position and stores the outrigger device in the storage state (outrigger storage control). And by these series of control, the automatic storage control of the crane including storage of an outrigger apparatus is performed, and a crane is stored in a storage state.
そして、このアウトリガ装置の格納制御を含む一連の自動格納制御は、途中作業者がアウトリガ装置の格納を許可する許可操作(安全確認操作)を必要とするものの、携帯操作端末の格納操作手段を操作するだけで連続的に行うことができ、従来のブーム自動格納装置で必要であったアウトリガ操作モードへのモード切換作業を行う必要がなく、作業性が大幅に向上するのである。また、アウトリガ装置の格納制御は、作業者の安全確認(許可)に基づいて行われるようになっているので、自動格納制御の安全が確保されるのである。   A series of automatic storage controls including the storage control of the outrigger device requires a permitting operation (safety confirmation operation) for allowing the operator to store the outrigger device, but operates the storage operation means of the portable operation terminal. Thus, the operation can be performed continuously, and it is not necessary to perform the mode switching operation to the outrigger operation mode, which is necessary in the conventional boom automatic storage device, and the workability is greatly improved. In addition, the storage control of the outrigger device is performed based on the safety confirmation (permission) of the worker, so the safety of the automatic storage control is ensured.
また、本発明の請求項3における自動格納制御装置は、請求項1及び2記載の自動格納制御装置において、コントローラは格納操作手段から格納操作信号が入力された状態で、旋回制御弁を格納旋回方向に切換える操作信号が入力された時には、伸縮制御弁を切換える弁切換信号に加え、旋回制御弁を当該旋回操作信号に対応した切換位置に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームの縮小動と旋回格納位置への格納旋回動を同時に行うように構成している。   According to a third aspect of the present invention, there is provided the automatic storage control device according to the first or second aspect, wherein the controller stores and turns the swing control valve in a state where the storage operation signal is input from the storage operation means. When an operation signal for switching in the direction is input, in addition to a valve switching signal for switching the expansion / contraction control valve, a valve switching signal for switching the swing control valve to the switching position corresponding to the swing operation signal is output to reduce the expansion boom. It is configured so that the revolving movement to the revolving storage position is performed simultaneously.
このように構成した自動格納制御装置によれば、作業者が携帯操作端末の格納操作手段と同時に旋回操作手段を格納旋回方向に操作すれば、コントローラはこの両操作信号を受けて伸縮制御弁への弁切換信号と同時に、旋回制御弁を旋回操作信号に対応した切換位置に切換える弁切換信号を出力して、伸縮ブームの縮小動と旋回格納位置への格納旋回動を同時に行うようになっている。これにより、伸縮ブームを最縮小状態に格納する格納制御と同時に、伸縮ブームを旋回格納位置に格納する格納制御が行われ、旋回格納位置への格納旋回動を含むクレーンの自動格納制御が行えるのである。   According to the automatic storage control apparatus configured as described above, when the operator operates the turning operation means in the storage turning direction simultaneously with the storage operation means of the portable operation terminal, the controller receives both the operation signals and transfers to the expansion control valve. Simultaneously with the valve switching signal, a valve switching signal for switching the turning control valve to the switching position corresponding to the turning operation signal is output, and the retracting movement of the telescopic boom and the storing turning movement to the turning storage position are performed simultaneously. Yes. As a result, storage control for storing the telescopic boom in the fully retracted state and storage control for storing the telescopic boom in the revolving storage position are performed, and automatic storage control of the crane including the revolving movement to the revolving storage position can be performed. is there.
また、本発明の請求項4における自動格納制御装置は、請求項1ないし3記載の自動格納制御装置において、ウインチモータを駆動するウインチ駆動回路、あるいは当該ウインチ駆動回路を含むクレーン駆動回路に駆動圧を低圧に切換える駆動圧低減手段を設け、当該駆動圧低減手段を格納操作手段の格納操作信号に基づき出力されるウインチ制御弁の弁切換信号に関連して作動させるよう構成している。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an automatic storage control device according to any one of the first to third aspects, wherein a drive pressure is applied to a winch drive circuit for driving a winch motor or a crane drive circuit including the winch drive circuit. A drive pressure reducing means for switching the pressure to the low pressure is provided, and the drive pressure reducing means is configured to operate in relation to the valve switching signal of the winch control valve output based on the storage operation signal of the storage operation means.
このように構成した自動格納制御装置によれば、ウインチモータを駆動するウインチ駆動回路(あるいはクレーン全体の駆動回路)の駆動圧が、格納操作信号に基づき出力されるウインチ制御弁の弁切換信号に関連してフックブロックの巻上げ駆動時に低圧に切換えられ、このためウインチ駆動力が弱くなって、例えフックブロックがブーム先端部に当接した場合でもワイヤーロープに過大な張力が発生することがなくワイヤーロープの損傷が未然に防止できるのである。   According to the automatic storage control device configured as described above, the drive pressure of the winch drive circuit (or the drive circuit of the entire crane) that drives the winch motor is converted into the valve switching signal of the winch control valve that is output based on the storage operation signal. Relatedly, when the hook block is driven to wind up, the pressure is switched to low pressure, so the winch driving force becomes weak, and even if the hook block comes in contact with the boom tip, the wire rope does not generate excessive tension. The rope can be prevented from being damaged.
以上の如く構成した本発明のクレーンの自動格納制御装置によれば、アウトリガ装置を格納状態に格納するアウトリガ格納制御を含む一連のクレーン自動格納制御を、携帯操作端末を用いた遠隔操作により煩雑な操作モードの切換作業をすることなく簡単に行うことが可能になり、クレーン自動格納制御の作業性を大幅に向上させることができるのである。   According to the crane automatic storage control device of the present invention configured as described above, a series of crane automatic storage control including outrigger storage control for storing the outrigger device in the storage state is complicated by remote operation using a portable operation terminal. This makes it possible to easily perform the operation mode switching work without significantly changing the workability of the crane automatic storage control.
以下、本発明の好ましい実施形態について、図1〜図2に基づき説明する。   Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
まず、請求項1に対応した実施例1の構成について、図1〜図2に基づき説明する。   First, the structure of Example 1 corresponding to Claim 1 is demonstrated based on FIGS.
車載式クレーンAは、トラック1の運転室2後方位置(運転室2と荷台3間)における車輌フレーム1a上に搭載されており、作業時にジャッキアップして車輌を安定支承する左右のアウトリガ装置4,4を備えた基台5と、当該基台5上に旋回自在に取付けられ旋回モータ6によって旋回駆動する旋回ポスト7、当該旋回ポスト7の上部に起伏シリンダ9によって起伏駆動自在に取付けられ基端ブーム8-1内に先端側ブーム8-2,8-3・・を伸縮自在に嵌挿した伸縮ブーム8、当該伸縮ブーム8に内装され基端ブーム8-1に対し先端側ブーム8-2,8-3・・を伸縮駆動する伸縮シリンダ10、旋回ポスト7あるいは基端ブーム8-1の基部に取付けられウインチモータ11によって巻上げ巻下げ駆動されるウインチ装置12、当該ウインチ装置12から引出されたワイヤーロープ13によって伸縮ブーム先端部8aから昇降自在に吊下げられたフックブロック14とで構成されている。   The on-board crane A is mounted on the vehicle frame 1a at the rear position of the cab 2 of the truck 1 (between the cab 2 and the loading platform 3), and the left and right outrigger devices 4 are jacked up during work to stably support the vehicle. , 4, a swivel post 7 that is pivotably mounted on the base 5 and is swiveled by a swivel motor 6, and a base that is pivotably driven by a hoisting cylinder 9 on the swivel post 7. A telescopic boom 8 in which the distal end booms 8-2, 8-3,... Are telescopically inserted into the end boom 8-1, and the front end boom 8- The winch device 12 that is attached to the base of the swing post 7 or the proximal boom 8-1 and is driven to wind up and down by the winch motor 11 and pulled out from the winch device 12 Is They are composed of a hook block 14 which is suspended vertically movable from the telescopic boom tip 8a by wire rope 13.
15は、三位置電磁切換弁で構成された旋回制御弁であり、右あるいは左旋回位置への切換えで油圧ポンプ16が吐出する圧油を旋回モータ6に給排して旋回ポスト7を旋回駆動するようになっている。17は、同様に三位置電磁切換弁で構成された伸縮制御弁であり、伸長あるいは縮小位置への切換えで圧油を伸縮シリンダ10に給排して伸縮ブーム8を伸縮駆動するようになっている。18は、同様に三位置電磁切換弁で構成された起伏制御弁であり、起仰あるいは倒伏位置への切換えで圧油を起伏シリンダ9に給排して伸縮ブーム8を起伏駆動するようになっている。19は、同様に三位置電磁切換弁で構成されたウインチ制御弁であり、巻上げあるいは巻下げ位置への切換えで圧油をウインチモータ11に給排してフックブロック14を巻上げ巻下げ駆動するようになっている。20は、同様に三位置電磁切換弁で構成されたアウトリガ制御弁であり、設置あるいは格納位置への切換えで圧油をジャッキシリンダ4a,4aに給排してアウトリガ装置4,4をジャッキアップ制御するようになっている。なお、旋回・伸縮・起伏・ウインチの各制御弁15,17,18,19は、連続的な制御油量の制御が行えるよう比例制御弁や高速応答弁を用いた流量制御弁が用いられており、一方アウトリガ制御弁20はオン・オフ式の安価な切換弁が用いられている。   Reference numeral 15 denotes a swing control valve constituted by a three-position electromagnetic switching valve. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 16 is supplied to and discharged from the swing motor 6 by switching to the right or left turn position, and the swing post 7 is driven to swing. It is supposed to be. Similarly, 17 is an expansion / contraction control valve composed of a three-position electromagnetic switching valve, which supplies and discharges hydraulic oil to and from the expansion / contraction cylinder 10 by switching to the expansion / contraction position to drive the expansion / contraction boom 8 to expand / contract. Yes. 18 is a raising / lowering control valve similarly constituted by a three-position electromagnetic switching valve, and the hydraulic boom is supplied to and discharged from the raising / lowering cylinder 9 by switching to the raising / lowering position, thereby driving the telescopic boom 8 to rise and fall. ing. Similarly, 19 is a winch control valve composed of a three-position electromagnetic switching valve, and by switching to the winding or lowering position, pressure oil is supplied to and discharged from the winch motor 11 to drive the hook block 14 to wind and lower. It has become. 20 is an outrigger control valve similarly configured by a three-position electromagnetic switching valve, and jackup control is performed on the outrigger devices 4 and 4 by supplying and discharging pressure oil to the jack cylinders 4a and 4a by switching to the installation or storage position. It is supposed to be. The swivel, expansion / contraction, undulation, and winch control valves 15, 17, 18, and 19 are proportional control valves or flow control valves that use high-speed response valves to enable continuous control of the control oil amount. On the other hand, the outrigger control valve 20 is an on / off type inexpensive switching valve.
22は、作業者が携帯して操作可能な有線あるいは無線式の携帯操作端末であり、操作パネル22aには旋回制御弁15を操作するための旋回操作手段24、起伏制御弁18を操作するための起伏操作手段25、伸縮制御弁17を操作するための伸縮操作手段26、ウインチ制御弁19を操作するためのウインチ操作手段27が夫々設けられている。また、28は格納操作手段であり、押操作により格納操作信号が出力されるようになっている。29は、モード切換手段であり、押操作によりクレーン部(伸縮ブーム8とフックブロック14)の駆動操作を行うクレーン操作モードと、アウトリガ装置4,4の駆動操作を行うアウトリガ操作モードを切換えられるようになっている。操作モードをアウトリガ操作モードに切換えた状態では、前記クレーン部操作用の操作手段24,25,26,27のうち例えば伸縮操作手段26をアウトリガ制御弁20切換操作用のアウトリガ操作手段として兼用して用いるようになっている(なお、アウトリガ操作手段として伸縮操作手段26以外の操作手段を兼用して用いてもよい)。なお、モード切換手段29による操作モードの切換えは、作業者の意図しないモード切換えを防止するため、所定時間以上(4秒程度)長押し操作した場合に操作モードの切換えが行われるように構成している。また、操作パネル22aの上部には、液晶表示器30が取付けられており、クレーンの稼働状態(現在の吊上げ荷重や負荷率等)や、アウトリガ操作モード等のモード切換情報を数値あるいは文字表示するようになっている。31は、電源スイッチである。   22 is a wired or wireless portable operation terminal that can be carried and operated by an operator. The operation panel 22a is operated to operate the swing operation means 24 and the undulation control valve 18 for operating the swing control valve 15. Are provided with a hoisting operation means 25, an expansion / contraction operation means 26 for operating the expansion / contraction control valve 17, and a winch operation means 27 for operating the winch control valve 19. Reference numeral 28 denotes storage operation means, which outputs a storage operation signal by a push operation. 29 is a mode switching means that can switch between a crane operation mode for driving the crane section (the telescopic boom 8 and the hook block 14) and an outrigger operation mode for driving the outrigger devices 4 and 4 by pushing operation. It has become. In the state in which the operation mode is switched to the outrigger operation mode, for example, the expansion / contraction operation means 26 among the operation means 24, 25, 26, 27 for the crane section operation is also used as the outrigger operation means for the outrigger control valve 20 switching operation. (It is also possible to use an operating means other than the telescopic operating means 26 as the outrigger operating means.) Note that the operation mode switching by the mode switching means 29 is configured such that the operation mode is switched when a long press operation is performed for a predetermined time (about 4 seconds) in order to prevent the mode switching not intended by the operator. ing. In addition, a liquid crystal display 30 is attached to the upper portion of the operation panel 22a, and numerically or characterly displays mode switching information such as an operating state of the crane (current lifting load, load factor, etc.) and an outrigger operation mode. It is like that. 31 is a power switch.
23はコントローラであり、前記携帯操作端末22から送信された操作信号を受信する受信手段23aと、この受信信号を受けて各制御弁15,17,18,19,20に操作に対応した弁切換信号を出力する操作信号出力手段23b、後述する自動格納制御信号を出力する自動格納制御信号出力部42とで構成されている。当該操作信号出力手段23bは、受信手段23aが受信した操作信号を受けて、旋回操作信号を受けた場合には旋回制御弁15を右あるいは左旋回位置に切換える弁切換信号を、伸縮操作信号を受けた場合には伸縮制御弁17を伸長あるいは縮小位置に切換える弁切換信号を、起伏操作信号を受けた場合には起伏制御弁18を起仰あるいは倒伏位置に切換える弁切換信号を、ウインチ操作信号を受けた場合にはウインチ制御弁19を巻上げあるいは巻下げ位置に切換える弁切換信号を夫々出力するようになっている。また、アウトリガ操作信号を受けた場合にはアウトリガ制御弁20を設置あるいは格納位置に切換える弁切換信号を出力するようになっている。   23 is a controller that receives the operation signal transmitted from the portable operation terminal 22, and receives the received signal, and switches the valve corresponding to the operation to each control valve 15, 17, 18, 19, 20 An operation signal output means 23b for outputting a signal and an automatic storage control signal output unit 42 for outputting an automatic storage control signal to be described later are configured. The operation signal output means 23b receives the operation signal received by the receiving means 23a, and when receiving the turning operation signal, the operation signal output means 23b outputs a valve switching signal for switching the turning control valve 15 to the right or left turning position, and an expansion / contraction operation signal. When receiving, a valve switching signal for switching the expansion / contraction control valve 17 to the extended or contracted position, and when receiving a raising / lowering operation signal, a valve switching signal for switching the raising / lowering control valve 18 to the raising or lowering position, winch operation signal In response to this, a valve switching signal for switching the winch control valve 19 to the hoisting or lowering position is output. Further, when an outrigger operation signal is received, a valve switching signal for switching the outrigger control valve 20 to the installation or storage position is output.
32は、油圧ポンプ16の吐出油路に介装した主リリーフ弁である。当該主リリーフ弁32のパイロット油路32aには図示しない過巻き検出手段や過負荷防止装置等の安全装置からの停止信号を受けて開弁する自動停止用の電磁弁33と、低圧リリーフ弁34を介装した低圧設定用の電磁弁35が接続されている。このため、フックブロック14が巻上げ上限位置に巻上げられて過巻き検出手段が作動した場合や、過負荷防止装置等が作動して停止信号が電磁弁33に入力された場合には、当該弁33が励磁されて主リリーフ弁32がアンロード状態となり、油圧ポンプ16の吐出油がタンクに開放されてクレーンの作動が停止するようになっている(自動停止制御)。また、低圧用電磁弁35に作動信号が入力された場合には、当該弁35が励磁されて主リリーフ弁32の設定圧が低圧リリーフ弁34の設定圧(低圧)に切換り、クレーンを低圧で駆動するようになっている。このため、フックブロック14がブーム先端部8aに当接するまで巻上げられた場合でも、ワイヤーロープ13に過大な張力が作用せずワイヤーロープの損傷を未然に防止することができるようになっている。なお、この主リリーフ弁32と低圧リリーフ弁34、低圧用電磁弁35で、請求項4における駆動圧低減手段を構成している。   32 is a main relief valve interposed in the discharge oil passage of the hydraulic pump 16. The pilot oil passage 32a of the main relief valve 32 has an automatic stop electromagnetic valve 33 that opens upon receiving a stop signal from a safety device such as an overwinding detecting means or an overload prevention device (not shown), and a low pressure relief valve 34. Is connected to a low pressure setting solenoid valve 35. For this reason, when the hook block 14 is wound up to the winding upper limit position and the overwinding detecting means is operated, or when an overload prevention device or the like is operated and a stop signal is input to the electromagnetic valve 33, the valve 33 Is excited, the main relief valve 32 is unloaded, the oil discharged from the hydraulic pump 16 is released to the tank, and the operation of the crane is stopped (automatic stop control). When an operation signal is input to the low pressure solenoid valve 35, the valve 35 is excited and the set pressure of the main relief valve 32 is switched to the set pressure (low pressure) of the low pressure relief valve 34. It comes to be driven by. For this reason, even when the hook block 14 is wound up until it comes into contact with the boom tip 8a, excessive tension does not act on the wire rope 13, and damage to the wire rope can be prevented. The main relief valve 32, the low pressure relief valve 34, and the low pressure solenoid valve 35 constitute drive pressure reducing means in claim 4.
また、当該駆動圧低減手段は、図1に二点鎖線で図示した如くウインチモータ11の巻上げ駆動回路11aに低圧リリーフ弁34′と低圧用電磁弁35′を介装し、低圧用電磁弁35′の励磁制御で低圧リリーフ弁34′を作動させてウインチモータ11の巻上げ駆動圧のみを低圧に制御するように構成してもよい。   The drive pressure reducing means includes a low pressure relief valve 34 'and a low pressure solenoid valve 35' in the winding drive circuit 11a of the winch motor 11 as shown by a two-dot chain line in FIG. The low pressure relief valve 34 ′ may be operated by the excitation control of ′ to control only the winding drive pressure of the winch motor 11 to a low pressure.
36は、伸縮ブーム8が荷台3上の車輌後方位置(R)と運転室2上の車輌前方位置(F)に設定された旋回格納位置に旋回したことを検出して旋回格納信号を出力する旋回格納検出手段である。当該旋回格納検出手段36は、この実施例では旋回ベアリング37の上下旋回輪に取付けた近接センサ36aと検出片36bで構成しており、伸縮ブーム8が旋回して所定の旋回格納位置になった時に近接センサ36aが作動して旋回格納信号を出力するようになっている。もし、車輌後方位置(R)と車輌前方位置(F)への格納旋回を弁別して検出する必要がある場合には、対応する各検出位置に夫々近接センサを取付けて構成すればよい。また、近接センサに替えてリミットスイッチ等で検出することも可能である。   36 detects that the telescopic boom 8 has turned to the turning storage position set at the vehicle rear position (R) on the loading platform 3 and the vehicle front position (F) on the cab 2 and outputs a turning storage signal. It is a turning storing detection means. In this embodiment, the swivel storage detecting means 36 comprises a proximity sensor 36a and a detection piece 36b attached to the upper and lower swivel wheels of the swivel bearing 37, and the telescopic boom 8 has swung to a predetermined swivel retracted position. Sometimes the proximity sensor 36a is activated to output a turning retract signal. If it is necessary to discriminate and detect the retracted turning to the vehicle rear position (R) and the vehicle front position (F), a proximity sensor may be attached to each corresponding detection position. It is also possible to detect with a limit switch or the like instead of the proximity sensor.
また、当該旋回格納検出手段36は、基台5と旋回ポスト7間に介装した送油用のロータリジョーイント(図示せず)に回転角検出用のポテンショメータ(図示せず)を取付け、当該ポテンショメータが出力する旋回角検出信号を用いて当該検出信号が旋回格納位置対応値になった時に旋回格納信号を出力する検出手段(信号出力手段)で構成してもよい。   Further, the swivel storage detecting means 36 attaches a potentiometer (not shown) for detecting a rotation angle to a rotary jaw joint (not shown) for oil feeding interposed between the base 5 and the swivel post 7, You may comprise the detection means (signal output means) which outputs a turning storing signal, when the said detection signal turns into a turning storing position corresponding value using the turning angle detection signal which a potentiometer outputs.
38は、伸縮ブーム8が所定のブーム格納長さ(通常は、伸縮ブーム8が最縮小した最縮小状態に設定されている)に格納されたことを検出してブーム長格納信号を出力するブーム長格納検出手段である。当該ブーム長格納検出手段38は、この実施例では周知のブーム長さ検出手段39、すなわちコード繰出量検出機構付きのコードリールを用いブーム間に張設した検出用コードがコードリールから繰出される繰出し量の変化(コードリールの回転変移量)としてブーム長を検出するブーム長さ検出手段39が検出したブーム長さ検出信号を用い、当該検出信号がブーム格納長さ対応値になった時にブーム長格納信号を出力する検出手段(信号出力手段)で構成している。なお、当該ブーム長格納検出手段38は、基端ブーム8-1と先端側ブーム8-2間に近接センサ(図示せず)を取付け、伸縮ブーム8が縮小して最縮小状態になったことを当該近接センサで検出してブーム長格納信号を出力するよう構成してもよい。   38 is a boom that detects that the telescopic boom 8 has been stored in a predetermined boom storage length (usually set to the most contracted state in which the telescopic boom 8 is contracted to the minimum), and outputs a boom length storage signal. It is a long storage detection means. In this embodiment, the boom length storage detection means 38 is a known boom length detection means 39, that is, a detection cord stretched between booms using a cord reel with a cord feed amount detection mechanism is fed from the cord reel. When the boom length detection signal detected by the boom length detection means 39 that detects the boom length is used as the change in the feed amount (the amount of rotation of the cord reel), the boom is detected when the detected signal becomes a value corresponding to the boom storage length. It comprises detection means (signal output means) for outputting a long storage signal. The boom length storage detecting means 38 has a proximity sensor (not shown) mounted between the proximal boom 8-1 and the distal boom 8-2, and the telescopic boom 8 is contracted to the minimum contracted state. May be detected by the proximity sensor and a boom length storage signal may be output.
また、当該ブーム長格納検出手段38は、近接センサ等の検出手段を用いずに、作業者が目視で伸縮ブーム8がブーム格納長さに格納されたことを確認して携帯操作端末22から格納信号(例えば、起伏操作手段25を倒伏側に操作した倒伏操作信号)を出力するように構成してもよい。この場合には、作業者が目視で伸縮ブーム8の格納を確認して携帯操作端末22を操作するという負担が増えるものの、ブーム長格納検出手段を取付ける必要がなくなり、低コストに構成することが可能になるのである。   Further, the boom length storage detecting means 38 is stored from the portable operation terminal 22 by confirming that the telescopic boom 8 is stored in the boom storage length by an operator visually without using a detection means such as a proximity sensor. A signal (for example, an overturning operation signal obtained by operating the hoisting operation means 25 on the overturning side) may be output. In this case, although the burden of the operator visually confirming the storage of the telescopic boom 8 and operating the portable operation terminal 22 increases, it is not necessary to install the boom length storage detection means, and the configuration can be made at low cost. It becomes possible.
40は、伸縮ブーム8が所定のブーム格納状態(通常は、伸縮ブーム8が最倒伏した最倒伏状態に設定されている)に格納されたことを検出してブーム格納信号を出力するブーム格納検出手段である。当該ブーム格納検出手段40は、この実施例では周知の伸縮ブーム8のブーム起伏角を検出するブーム起伏角検出手段41が検出したブーム起伏角検出信号を用い、当該検出信号がブーム最倒伏対応値になった時にブーム格納信号を出力する検出手段(信号出力手段)で構成している。なお、当該ブーム格納検出手段40は、旋回ポスト7と基端ブーム8-1間に近接センサ(図示せず)を取付け、伸縮ブーム8が倒伏して最倒伏状態になったことを当該近接センサで検出してブーム格納信号を出力するよう構成してもよい。なお、当該ブーム格納検出手段40で、請求項1及び2におけるブーム格納検出手段を構成している。   40 is a boom storage detection that detects that the telescopic boom 8 is stored in a predetermined boom retracted state (usually set to the most collapsed state in which the telescopic boom 8 is in the lowest position) and outputs a boom retract signal. Means. In this embodiment, the boom storage detection means 40 uses a boom undulation angle detection signal detected by a boom undulation angle detection means 41 for detecting a boom undulation angle of a known telescopic boom 8, and the detection signal is a boom maximum collapse response value. It is comprised by the detection means (signal output means) which outputs a boom storing signal when it becomes. The boom storage detection means 40 is attached to a proximity sensor (not shown) between the swing post 7 and the base end boom 8-1, and the proximity sensor indicates that the telescopic boom 8 has fallen down and has reached the lowest position. It may be configured to output a boom storage signal by detecting at. The boom storage detection means 40 constitutes the boom storage detection means in claims 1 and 2.
42は、コントローラ23に設けた自動格納制御信号出力部である。当該自動格納制御信号出力部42は、作業者がクレーンを自動格納するために携帯操作端末22の格納操作手段28を操作した格納操作信号と、伸縮ブーム8を旋回格納位置に格納するために旋回操作手段24を格納旋回方向に操作した旋回操作信号、旋回格納検出手段36が検出した旋回格納信号、ブーム長格納検出手段38が検出したブーム長格納信号、ブーム格納検出手段40が検出したブーム格納信号の各信号を受けて、低圧用電磁弁35、旋回・伸縮・起伏・ウインチ・アウトリガの各制御弁15,17,18,19,20に次の如く弁切換信号を出力して自動格納制御を行うようになっている。すなわち、当該自動格納制御信号出力部42は、携帯操作端末22から格納操作信号が入力された時には、この操作信号を受けてまず低圧用電磁弁35に開弁信号を出力して主リリーフ弁31の設定圧を低圧(低圧リリーフ弁34の設定圧)に切換えると共に、ウインチ制御弁19を巻上げ側に切換える弁切換信号を出力してウインチモータ11を低圧で巻上げ駆動するようになっている。これにより、フックブロック14が弱い力でブーム先端近くまで巻上げられ、以後の制御でフックブロック14が積荷等に接触する事故を未然に防止するようになっている[第1ステップの制御(フック巻上げ制御)]。   An automatic storage control signal output unit 42 is provided in the controller 23. The automatic storage control signal output unit 42 is used to store a storage operation signal when the operator operates the storage operation means 28 of the portable operation terminal 22 to automatically store the crane, and turn to store the telescopic boom 8 in the turning storage position. The turning operation signal when the operating means 24 is operated in the retracted turning direction, the turning storage signal detected by the turning storage detection means 36, the boom length storage signal detected by the boom length storage detection means 38, and the boom storage detected by the boom storage detection means 40 Upon receipt of each signal, the valve switching signal is output to the low pressure solenoid valve 35 and the control valves 15, 17, 18, 19, and 20 for swing, expansion / contraction, undulation, winch, and outrigger as follows. Is supposed to do. That is, when the storage operation signal is input from the portable operation terminal 22, the automatic storage control signal output unit 42 receives this operation signal and first outputs a valve opening signal to the low pressure solenoid valve 35 to output the main relief valve 31. Is switched to a low pressure (set pressure of the low pressure relief valve 34), and a valve switching signal for switching the winch control valve 19 to the winding side is output to drive the winch motor 11 at a low pressure. As a result, the hook block 14 is wound up near the tip of the boom with a weak force, and the subsequent control prevents an accident in which the hook block 14 comes into contact with the load or the like. control)].
なお、この実施例では、上記第1ステップの制御をクレーンに一般的に装備されている過巻き検出手段(図示せず)の検出信号を用いて、フックブロック14がブーム先端近くに設定されている過巻き検出位置に巻上げられた時(過巻き検出信号出力時)に停止させるようになっている。他の方法としては、コントローラ23が持つタイマー機能等を用いて所定時間が経過後に停止するように構成してもよい。また、この制御は、作業者が手動操作でフックブロック14をブーム先端近くに巻上げて自動格納を開始する場合等(手動操作による巻上げ駆動は、低圧駆動でないため高速駆動が可能である)には、当該制御を省略することも可能である。   In this embodiment, the hook block 14 is set near the tip of the boom using the detection signal of the overwinding detection means (not shown) generally equipped in the crane for the control of the first step. When it is wound up to the overwinding detection position (when an overwinding detection signal is output), it is stopped. As another method, a timer function or the like possessed by the controller 23 may be used so as to stop after a predetermined time has elapsed. In addition, this control is performed when the operator manually lifts the hook block 14 near the tip of the boom and starts automatic storage (the hoisting drive by manual operation is not low-pressure driving, so high-speed driving is possible). The control can be omitted.
次に、フックブロック14がブーム先端近くに巻上げられて第一ステップの制御が終われば、自動格納制御信号出力部42は伸縮制御弁17を縮小位置にウインチ制御弁19を巻上げ位置に切換える弁切換信号を出力して、伸縮シリンダ10とウインチモータ11を同時に駆動し、フックブロック14を巻上げつつ伸縮ブーム8を縮小させて伸縮ブーム8を最縮小状態に格納するようになっている。これにより、フックブロック14がブーム先端近くに位置したままで伸縮ブーム8がブーム格納長さ(最縮小状態)に格納されるのである[第2ステップの制御(ブーム縮小格納制御)]。なお、この制御中も、低圧用電磁弁35への励磁は継続しており、フックブロック14は弱い力で巻上げ駆動されている。このため、フックブロック14がブーム先端部に当接した場合でも、ワイヤーロープ13に過大な張力が作用せずロープ切断等の事故を未然に防止することができるのである。   Next, when the hook block 14 is wound up near the tip of the boom and the control of the first step is finished, the automatic retracting control signal output unit 42 switches the expansion control valve 17 to the contracted position and the winch control valve 19 to switch to the retracted position. By outputting a signal, the telescopic cylinder 10 and the winch motor 11 are driven simultaneously, and the telescopic boom 8 is contracted while the hook block 14 is wound up, and the telescopic boom 8 is stored in the minimum contracted state. As a result, the telescopic boom 8 is stored in the boom storage length (most contracted state) while the hook block 14 is positioned near the boom tip [second step control (boom reduction storage control)]. During this control, excitation to the low pressure solenoid valve 35 is continued, and the hook block 14 is driven to wind up with a weak force. For this reason, even when the hook block 14 comes into contact with the tip of the boom, excessive tension does not act on the wire rope 13, and accidents such as rope cutting can be prevented in advance.
次に、伸縮ブーム8が縮小してブーム格納長さ(最縮小状態)になれば、これをブーム長格納検出手段38が検出してブーム長格納信号を出力し、この信号を受けた自動格納制御信号出力部42は伸縮制御弁17への弁切換信号を絶った上で、起伏制御弁18を倒伏位置にウインチ制御弁19を巻上げ位置(継続制御)に切換える弁切換信号を出力して、起伏シリンダ9とウインチモータ11を同時に駆動し、フックブロック14を巻上げつつ伸縮ブーム8を倒伏させて伸縮ブーム8を最倒伏状態に格納するようになっている。これにより、フックブロック14がブーム先端近くに位置したままで伸縮ブーム8が最倒伏状態に格納されるのである[第3ステップの制御(ブーム倒伏格納制御)]。なお、この制御中も、低圧用電磁弁35への励磁は継続しており、フックブロック14は弱い力で巻上げ駆動されている。このため、フックブロック14がブーム先端部に当接した場合でも、ワイヤーロープ13に過大な張力が作用せずロープ切断等の事故を未然に防止することができるのである。   Next, when the telescopic boom 8 is reduced to the boom retracted length (the most contracted state), this is detected by the boom length retracting detection means 38, and a boom length retracting signal is output. The control signal output unit 42 outputs a valve switching signal for switching the hoisting control valve 18 to the collapsed position and the winch control valve 19 to the hoisting position (continuous control) after cutting off the valve switching signal to the expansion control valve 17. The hoisting cylinder 9 and the winch motor 11 are driven at the same time, and the telescopic boom 8 is laid down while the hook block 14 is wound up, so that the telescopic boom 8 is stored in the most laid down state. Thereby, the telescopic boom 8 is stored in the most collapsed state while the hook block 14 is positioned near the boom tip [control of the third step (boom collapse storage control)]. During this control, the excitation of the low pressure solenoid valve 35 is continued, and the hook block 14 is driven to wind up with a weak force. For this reason, even when the hook block 14 comes into contact with the tip of the boom, excessive tension does not act on the wire rope 13, and accidents such as rope cutting can be prevented in advance.
そして、これら一連の制御で伸縮ブーム8がブーム格納状態(最縮小並びに最倒伏状態)に格納されるのである。なお、上記実施例では、先に伸縮制御弁17を縮小側に切換えて伸縮ブーム8を縮小(作業半径を小さく)させた後に起伏制御弁18を倒伏側に切換えて伸縮ブーム8を倒伏させるようにした実施例について説明したが、先に起伏制御弁18を倒伏側に切換えて伸縮ブーム8を倒伏させた後に伸縮制御弁17を縮小側に切換えて伸縮ブーム8を縮小させるように構成してもよい。また、伸縮・起伏・ウインチの各制御弁17,18,19を同時に切換えて、伸縮ブーム8とフックブロック14を同時に格納(各アクチュエータの負荷状態に応じた順序で格納)するように構成することも可能である。   The telescopic boom 8 is stored in the boom retracted state (the most contracted and the most collapsed state) by these series of controls. In the above embodiment, the telescopic control valve 17 is first switched to the contraction side and the telescopic boom 8 is contracted (the working radius is reduced), and then the hoisting control valve 18 is switched to the lodging side so that the telescopic boom 8 is tilted. In the embodiment described above, the hoisting control valve 18 is first switched to the overturning side, the telescopic boom 8 is overlaid, and then the telescopic control valve 17 is switched to the contracting side so that the telescopic boom 8 is contracted. Also good. The telescopic booms and the hook block 14 are simultaneously stored (stored in the order corresponding to the load state of each actuator) by simultaneously switching the control valves 17, 18 and 19 of the telescopic, undulating and winch. Is also possible.
次に、伸縮ブーム8が倒伏してブーム格納状態(最倒伏状態)になれば、これをブーム格納検出手段40が検出してブーム格納信号を出力し、この信号を受けた自動格納制御信号出力部42は低圧用電磁弁35と起伏制御弁18、ウインチ制御弁19への弁切換信号を絶った上で、アウトリガ制御弁20を格納位置に切換える弁切換信号を出力して、アウトリガ装置4,4を格納側に駆動するようになっている [第4ステップの制御(アウトリガ格納制御)]。これにより、クレーン部とアウトリガ装置4,4が格納状態(走行姿勢)に格納され、クレーンの自動格納が完了するのである。   Next, when the telescopic boom 8 falls down and enters the boom retracted state (the most collapsed state), this is detected by the boom retracting detection means 40, and a boom retracting signal is output. The section 42 outputs a valve switching signal for switching the outrigger control valve 20 to the retracted position after cutting off the valve switching signals to the low pressure solenoid valve 35, the undulation control valve 18 and the winch control valve 19, and the outrigger device 4, 4 is driven to the storage side [fourth step control (outrigger storage control)]. Thereby, the crane part and the outrigger devices 4 and 4 are stored in the storage state (traveling posture), and the automatic storage of the crane is completed.
そして、この一連の格納制御は、第4ステップのアウトリガ格納制御が終了するまで自動で行われるので、従来のブーム自動格納装置を用いたクレーンの格納作業で必要であった煩雑な操作モードの切換作業(モード切換手段の長押し操作)が不要となり、作業性が大幅に向上するのである。   Since this series of storage control is automatically performed until the outrigger storage control of the fourth step is completed, the complicated operation mode switching required for the crane storage operation using the conventional boom automatic storage device is performed. Work (long pressing operation of the mode switching means) becomes unnecessary, and workability is greatly improved.
また、自動格納制御信号出力部42は、格納操作手段27から格納操作信号が入力された状態で、旋回操作手段24を格納旋回方向(伸縮ブーム8を旋回格納位置に格納する際に伸縮ブーム8を旋回させる方向)に操作した旋回操作信号が同時に入力された場合には、次の如く前述した第2ステップの制御時(伸縮制御弁17を縮小位置にウインチ制御弁19を巻上げ位置に切換えて伸縮ブーム8を最縮小状態に格納するブーム縮小格納制御時)に、旋回制御弁15を旋回操作信号に対応する切換位置に切換えて伸縮ブーム8を旋回格納位置に格納する旋回格納制御を同時に行うようになっている。   In addition, the automatic storage control signal output unit 42 receives the storage operation signal from the storage operation means 27 and moves the turning operation means 24 in the storage turning direction (when the telescopic boom 8 is stored in the turning storage position, When the turning operation signal operated in the direction of turning is simultaneously input, the control of the second step described above is performed as follows (the expansion control valve 17 is switched to the contracted position and the winch control valve 19 is switched to the winding position). At the time of boom contraction storage control in which the telescopic boom 8 is stored in the fully contracted state), the swing storage control for switching the swing control valve 15 to the switching position corresponding to the swing operation signal and storing the telescopic boom 8 in the swing storage position is simultaneously performed. It is like that.
すなわち、当該自動格納制御信号出力部42は、格納操作手段27から格納操作信号が入力された状態で、旋回操作手段24から旋回格納方向への旋回操作信号が入力された時には、この両操作信号を受けて前述した第2ステップのブーム縮小格納制御時に、伸縮制御弁17を縮小位置にウインチ制御弁19を巻上げ位置に切換える弁切換信号に加えて、旋回制御弁15を旋回操作信号に対応した切換位置に切換える弁切換信号を出力するようになっている。このため、第2ステップのブーム縮小格納制御、すなわちフックブロック14を巻上げつつ伸縮ブーム8を縮小させて伸縮ブーム8を最縮小状態に格納するブーム縮小格納制御と同時に、伸縮ブーム8を旋回格納位置に格納する旋回格納制御が行われ、旋回格納制御をも含む5動作の自動格納制御が可能になるのである。そして、この旋回格納制御は、フックブロック14の振れが生じ難い縮小格納時に行われるので、フックブロック14の揺動を抑えることができ安全な格納制御が可能となるのである。また、同時制御により格納制御の時間短縮が図れるのである。そして、伸縮ブーム8が所定の格納旋回位置になれば、これを旋回格納検出手段36が検出して旋回格納信号を出力し、この信号を受けた自動格納制御信号出力部42は旋回制御弁15への弁切換信号を絶って旋回格納制御を停止するようになっている。なお、この旋回格納制御を行う場合には、旋回格納制御が完了していない状態でアウトリガ装置4,4が格納されるという安全上好ましくない制御を未然に防止するため、旋回格納制御が終了、すなわち旋回格納検出手段36の検出信号が入力されるまでアウトリガ格納制御を開始しないよう制御するのがよい。このように構成すれば、旋回格納制御が完了していない状態でアウトリガ装置4,4が格納されるという安全上好ましくない制御を未然に防止ことができるのである。   That is, when the storage operation signal is input from the storage operation means 27 and the turning operation signal in the turning storage direction is input from the turning operation means 24, the automatic storage control signal output unit 42 In response to the above-described second step boom boom retract control, in addition to the valve switching signal for switching the telescopic control valve 17 to the retracted position and the winch control valve 19 to the hoisting position, the swing control valve 15 corresponds to the swing operation signal. A valve switching signal for switching to the switching position is output. For this reason, simultaneously with the boom reduction storage control of the second step, that is, the boom reduction storage control for retracting the telescopic boom 8 while retracting the hook block 14 and storing the telescopic boom 8 in the fully contracted state, Therefore, the automatic storage control of the five operations including the rotational storage control becomes possible. Since the turning storage control is performed at the time of the reduced storage where the swing of the hook block 14 is unlikely to occur, the swing of the hook block 14 can be suppressed and the safe storage control can be performed. In addition, the storage control time can be shortened by simultaneous control. When the telescopic boom 8 reaches a predetermined retracted turning position, the turning storage detecting means 36 detects this and outputs a turning storage signal. Upon receipt of this signal, the automatic storage control signal output unit 42 receives the turning control valve 15. The turning switch control is stopped by stopping the valve switching signal. In the case of performing the turning storage control, the turning storage control is terminated in order to prevent a safety unfavorable control that the outrigger devices 4 and 4 are stored in a state where the turning storage control is not completed. That is, it is preferable to perform control so that the outrigger storage control is not started until the detection signal of the turning storage detection means 36 is input. If comprised in this way, the control which is unpreferable on safety that the outrigger devices 4 and 4 are stored in the state which the turning storage control is not completed can be prevented beforehand.
次に、クレーンを作業姿勢から格納姿勢に移行する自動格納制御の作動について説明する。   Next, the operation of automatic storage control for shifting the crane from the working posture to the retracted posture will be described.
作業が終了してクレーンを格納状態に格納するには、作業者が周囲の安全を確認して携帯操作端末22の格納操作手段27を押し操作すればよい。この時、伸縮ブーム8が旋回格納位置に格納されておらず旋回格納位置への旋回格納制御も同時に行わせたい場合には、格納操作手段27の操作と同時に旋回操作手段23を格納旋回方向に切換操作すればよい。   In order to store the crane in the retracted state after the work is completed, the operator may confirm the surrounding safety and push the storage operation means 27 of the portable operation terminal 22. At this time, if the telescopic boom 8 is not stored in the revolving storage position and it is desired to perform the revolving control to the revolving storage position at the same time, the revolving operation means 23 is moved in the revolving direction simultaneously with the operation of the storage operation means 27. A switching operation may be performed.
先ず、格納操作手段27のみを操作した場合(旋回格納制御を同時に制御しない場合)について説明する。クレーンを自動格納するため携帯操作端末22の格納操作手段27を操作すれば、この格納操作信号を受けたコントローラ23の自動格納制御信号出力部42は、まず低圧用電磁弁35に開弁信号を出力して主リリーフ弁31の設定圧を低圧(低圧リリーフ弁34の設定圧)に切換えると共に、ウインチ制御弁19を巻上げ側に切換える弁切換信号を出力してウインチモータ11を低圧で巻上げ駆動するようになっている。これにより、フックブロック14が弱い力でブーム先端近くまで巻上げられ、フックブロック14が積荷等に接触する事故を未然に防止するようになっている[第1ステップの制御(フック巻上げ制御)]。   First, a case where only the storage operation means 27 is operated (when the turning storage control is not controlled simultaneously) will be described. When the storage operation means 27 of the portable operation terminal 22 is operated to automatically store the crane, the automatic storage control signal output unit 42 of the controller 23 that receives this storage operation signal first sends a valve opening signal to the low-pressure solenoid valve 35. Outputs and switches the set pressure of the main relief valve 31 to a low pressure (set pressure of the low pressure relief valve 34) and outputs a valve switching signal for switching the winch control valve 19 to the hoist side to drive the winch motor 11 at a low pressure. It is like that. As a result, the hook block 14 is wound up to near the tip of the boom with a weak force to prevent an accident in which the hook block 14 comes into contact with a load or the like [control of the first step (hook winding control)].
次に、フックブロック14がブーム先端近くに巻上げられて第1ステップの制御が終われば、自動格納制御信号出力部42は伸縮制御弁17を縮小位置にウインチ制御弁19を巻上げ位置に切換える弁切換信号を出力して、伸縮シリンダ10とウインチモータ11を同時に駆動し、フックブロック14を低圧で巻上げつつ伸縮ブーム8を縮小させて伸縮ブーム8をブーム格納長さ(最縮小状態)に格納するようになっている[第2ステップの制御(ブーム縮小格納制御)]。   Next, when the hook block 14 is wound up near the tip of the boom and the control of the first step is finished, the automatic retracting control signal output unit 42 switches the expansion control valve 17 to the contracted position and the winch control valve 19 to switch to the retracted position. A signal is output so that the telescopic cylinder 10 and the winch motor 11 are driven simultaneously, and the telescopic boom 8 is contracted while hoisting the hook block 14 at a low pressure so that the telescopic boom 8 is stored in the boom retracted length (most contracted state). [Control of second step (boom reduction storage control)].
そして、伸縮ブーム8が縮小してブーム格納長さになれば、これをブーム長格納検出手段38が検出してブーム長格納信号を出力し、この信号を受けた自動格納制御信号出力部42は伸縮制御弁17への弁切換信号を絶った上で、起伏制御弁18を倒伏位置にウインチ制御弁19を巻上げ位置(継続制御)に切換える弁切換信号を出力して、起伏シリンダ9とウインチモータ11を同時に駆動し、フックブロック14を低圧で巻上げつつ伸縮ブーム8を倒伏させて伸縮ブーム8を最倒伏状態に格納するようになっている[第3ステップの制御(ブーム倒伏格納制御)]。   When the telescopic boom 8 is reduced to the boom storage length, the boom length storage detection means 38 detects this and outputs a boom length storage signal, and the automatic storage control signal output unit 42 receiving this signal After the valve switching signal to the telescopic control valve 17 is cut off, a valve switching signal for switching the hoisting control valve 18 to the lying position and the winch control valve 19 to the hoisting position (continuous control) is output, and the hoisting cylinder 9 and the winch motor are output. 11 is driven at the same time, while retracting the telescopic boom 8 while winding the hook block 14 at a low pressure, the telescopic boom 8 is stored in the most collapsed state [control of the third step (boom collapse storage control)].
そして、伸縮ブーム8が倒伏してブーム格納状態(最倒伏状態)になれば、これをブーム格納検出手段40が検出してブーム格納信号を出力し、この信号を受けた自動格納制御信号出力部42は低圧用電磁弁35と起伏制御弁18、ウインチ制御弁19への弁切換信号を絶った上で、アウトリガ制御弁20を格納位置に切換える弁切換信号を出力して、アウトリガ装置4,4を格納側に駆動するようになっている [第4ステップの制御(アウトリガ格納制御)]。これにより、クレーン部とアウトリガ装置4,4が格納状態に格納され、クレーンの自動格納が完了するのである。   Then, when the telescopic boom 8 falls to the boom retracted state (the most inclined state), the boom retract detecting means 40 detects this and outputs a boom retract signal, and the automatic retract control signal output unit receiving this signal 42 cuts off the valve switching signals to the low pressure solenoid valve 35, the undulation control valve 18 and the winch control valve 19, and then outputs a valve switching signal for switching the outrigger control valve 20 to the retracted position. Is driven to the storage side [fourth step control (outrigger storage control)]. Thereby, the crane part and the outrigger devices 4 and 4 are stored in the storage state, and the automatic storage of the crane is completed.
次に、格納操作手段27と同時に旋回操作手段23を格納旋回方向に操作した場合について説明する。格納操作手段27と同時に旋回操作手段23を格納旋回方向に操作すれば、この両操作信号を受けたコントローラ23の自動格納制御信号出力部42は、第2ステップのブーム縮小格納制御時、すなわち伸縮制御弁17を縮小位置にウインチ制御弁19を巻上げ位置に切換えて伸縮ブーム8を最縮小状態に格納するブーム縮小格納制御時に、旋回制御弁15を旋回操作信号に対応する切換位置に切換えて伸縮ブーム8を旋回格納位置に格納する旋回格納制御を同時に行うようになっている。そして、伸縮ブーム8が所定の格納旋回位置になれば、これを旋回格納検出手段36が検出して旋回格納信号を出力し、この信号を受けた自動格納制御信号出力部42は旋回制御弁15への弁切換信号を絶って旋回格納制御を停止するようになっている。これにより、旋回格納制御をも含む5動作の自動格納制御が可能になるのである。そして、この旋回格納制御は、フックブロック14の振れが生じ難い縮小格納時に行われるので、安全な格納制御が可能となるのである。   Next, the case where the turning operation means 23 is operated in the storage turning direction simultaneously with the storage operation means 27 will be described. If the turning operation means 23 is operated in the retracting turning direction simultaneously with the storage operation means 27, the automatic storage control signal output unit 42 of the controller 23 which has received both the operation signals performs the boom reduction storage control in the second step, that is, the expansion and contraction. At the time of boom retracting control in which the control valve 17 is switched to the contracted position and the winch control valve 19 is switched to the hoisting position and the telescopic boom 8 is stored in the fully contracted state, the swing control valve 15 is switched to the switching position corresponding to the swing operation signal. The swing storage control for storing the boom 8 in the swing storage position is performed simultaneously. When the telescopic boom 8 reaches a predetermined retracted turning position, the turning storage detecting means 36 detects this and outputs a turning storage signal. Upon receipt of this signal, the automatic storage control signal output unit 42 receives the turning control valve 15. The turning switch control is stopped by stopping the valve switching signal. Thereby, automatic storage control of five operations including turning storage control becomes possible. Since the turning storage control is performed at the time of the reduced storage where the hook block 14 is unlikely to shake, the storage control can be performed safely.
次に、請求項2に対応した実施例2の構成について説明する。   Next, the structure of Example 2 corresponding to Claim 2 is demonstrated.
この実施例における自動格納制御装置は、前述した実施例1の自動格納制御装置が第4ステップの制御(アウトリガ格納制御)を第1〜第3ステップの制御(伸縮ブーム8の格納制御)が終了した後に連続して行うようになっていたのに対し、第4ステップの制御を第1〜第3ステップの制御が終了した後に作業者の許可操作を受けて行うように変更した点で相違しており、この相違点以外の制御は同じ制御を行うようになっている。従って、以下の説明ではこの相違点を中心に説明するものとし、図1の構成も変更を要しないためこれを援用して用いるものとする。   In the automatic storage control device of this embodiment, the automatic storage control device of the first embodiment described above ends the control of the fourth step (outrigger storage control) and the control of the first to third steps (storage control of the telescopic boom 8). However, the fourth step is different from the first step in that it is changed to be performed in response to the operator's permission operation after the first to third steps are completed. The control other than this difference is the same control. Therefore, in the following description, this difference will be mainly described, and the configuration of FIG.
コントローラ23の自動格納制御信号出力部42は、アウトリガ格納制御の開始を許可する許可信号として、携帯操作端末22の操作モードをアウトリガ操作モードに切換えた際にアウトリガ操作手段となる例えば伸縮操作手段26の縮小側操作信号を用いるようになっている。このため、自動格納制御信号出力部42は伸縮ブーム8が格納状態に格納されてブーム格納検出手段40からブーム格納信号が入力された場合には、伸縮操作手段26の縮小側操作信号をアウトリガ格納許可信号として認識するようになっている。なお、このアウトリガ格納許可手段は、伸縮操作手段26の縮小側操作信号の他に、ウインチ操作手段29の巻下げ側操作信号やその他の操作手段の操作信号を代用してもよい。なお、このアウトリガ操作手段(伸縮操作手段26の兼用操作)で、請求項2におけるアウトリガ格納許可手段を構成している。   The automatic storage control signal output unit 42 of the controller 23 serves as an outrigger operation means when the operation mode of the portable operation terminal 22 is switched to the outrigger operation mode, for example, as an extension operation means 26, as a permission signal for permitting the start of the outrigger storage control. The reduction side operation signal is used. Therefore, when the telescopic boom 8 is stored in the retracted state and the boom retracting signal is input from the boom retracting detection means 40, the automatic retracting control signal output unit 42 stores the reduction side operation signal of the telescopic operating means 26 outriggers. It is recognized as a permission signal. The outrigger storage permitting unit may substitute for the lowering operation signal of the winch operation unit 29 or the operation signal of other operation unit in addition to the reduction operation signal of the expansion / contraction operation unit 26. The outrigger operation means (the combined operation of the expansion / contraction operation means 26) constitutes the outrigger storage permission means in claim 2.
そして、当該自動格納制御信号出力部42は、作業者が格納操作手段27を操作して格納操作信号が入力された時には、前述した実施例のものと同様に第1〜第3ステップの格納制御を行った後に、次の如く第4ステップのアウトリガ格納制御を行うようになっている。すなわち、第3ステップのブーム倒伏格納制御が終了し、伸縮ブーム8がブーム格納状態(最倒伏状態)になれば、これをブーム格納検出手段40が検出してブーム格納信号を出力し、この信号を受けた自動格納制御信号出力部42は低圧用電磁弁35と起伏制御弁18、ウインチ制御弁19への弁切換信号を絶って格納制御を一時中断し、作業者によるアウトリガ格納制御の許可信号が入力されるのを待つようになっている。この状態で、作業者は周囲の安全を確認して、アウトリガ装置4,4の格納が可能な状態であると判断すれば伸縮操作手段26を縮小側に操作してアウトリガ格納制御の許可信号(縮小操作信号)を出力すればよい。この許可信号を受けた自動格納制御信号出力部42は、アウトリガ制御弁20を格納位置に切換える弁切換信号を出力して、アウトリガ装置4,4を格納側に駆動しアウトリガ装置を格納するようになっている。なお、このアウトリガ格納制御の許可待ち状態になった時に、携帯操作端末22の液晶表示器30に「アウトリガ装置の格納許可待ち状態です」等の表示をしたり、図示しない音声報知手段等により「アウトリガ装置の格納許可待ち状態です」等の音声報知をして作業者に格納許可待ち状態であることを知らせるようにしてもよい。   The automatic storage control signal output unit 42 controls the storage control in the first to third steps when the operator operates the storage operation means 27 and a storage operation signal is input, as in the above-described embodiment. Then, the outrigger storage control in the fourth step is performed as follows. That is, when the boom collapse storage control in the third step is finished and the telescopic boom 8 is in the boom retracted state (the most collapsed state), the boom retract detecting means 40 detects this and outputs a boom retract signal. The automatic storage control signal output unit 42 receives the low pressure solenoid valve 35, the undulation control valve 18, and the winch control valve 19 to cut off the valve switching signal to temporarily stop the storage control, and the operator allows the outrigger storage control permission signal. Is waiting to be entered. In this state, the operator confirms the safety of the surroundings, and if it is determined that the outrigger devices 4 and 4 can be stored, the expansion / contraction operation means 26 is operated to the reduction side and the outrigger storage control permission signal ( A reduction operation signal) may be output. Upon receiving this permission signal, the automatic storage control signal output unit 42 outputs a valve switching signal for switching the outrigger control valve 20 to the storage position, and drives the outrigger devices 4 and 4 to the storage side so as to store the outrigger device. It has become. When the outrigger storage control permission waiting state is entered, a message such as “outrigger device storage permission waiting state” is displayed on the liquid crystal display 30 of the portable operation terminal 22, or a voice notification means (not shown) A voice notification such as “Waiting for storage permission of outrigger device” may be made to inform the operator that the storage permission is being waited.
このように構成したことにより、自動格納制御の終盤の制御であるアウトリガ装置4,4の格納制御は、作業者が周囲の安全を確認して許可操作をした場合に行われ、許可操作がない場合には行われないようになっているので、例えば伸縮ブーム8を最伸長状態から自動格納しようとする場合(格納制御時間が比較的長い場合)等に、途中で周囲の状況が危険な状態に変わることがあるが、この場合でも作業者の目視による安全確認により安全な自動格納制御が可能になるのである。   With this configuration, the storage control of the outrigger devices 4 and 4 which is the final control of the automatic storage control is performed when the worker confirms the surrounding safety and performs the permission operation, and there is no permission operation. In some cases, for example, when the telescopic boom 8 is automatically stored from the fully extended state (when the storage control time is relatively long), the surrounding situation is dangerous on the way. However, even in this case, safe automatic storage control can be performed by visually confirming the safety of the worker.
なお、上述した自動格納制御中に格納操作手段27の操作を中止した場合には、「作業者が自動格納制御の緊急停止を要求している。」として、自動格納制御を緊急停止するように構成してもよい。この場合には、自動格納制御中に作業者が危険状態を察知した場合、格納操作手段27の操作を中止するだけで速やかに自動格納制御を緊急停止することができ、自動格納制御の安全が図れるのである。   When the operation of the storage operation means 27 is stopped during the above-described automatic storage control, the automatic storage control is urgently stopped as “the operator requests an emergency stop of the automatic storage control”. It may be configured. In this case, if the operator detects a dangerous state during the automatic storage control, the automatic storage control can be stopped immediately by simply stopping the operation of the storage operation means 27. It can be planned.
なお、上記実施例では、アウトリガ装置4,4を左右一対のシャッキ装置で構成した例について説明したが、左右一対のシャッキ装置と当該シャッキ装置を車幅方向に張出すスライド装置を備えたアウトリガ装置4,4で構成してもよい。この場合には、アウトリガ装置の格納制御をシャッキ装置を格納した後にスライド装置を格納するように順次制御するようにすればよい。また、揺動式のアウトリガ装置4,4に適応し得ること勿論である。   In the above-described embodiment, the example in which the outrigger devices 4 and 4 are configured by a pair of left and right shank devices has been described. However, the outrigger device including a pair of left and right shank devices and a slide device that projects the shank device in the vehicle width direction. You may comprise by 4,4. In this case, the storage control of the outrigger device may be sequentially controlled so that the slide device is stored after the lock device is stored. Of course, the present invention can be applied to the swing type outrigger devices 4 and 4.
本発明におけるクレーンの自動格納制御装置の実施例1の構成を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the structure of Example 1 of the automatic storage control apparatus of the crane in this invention. 同、車載式クレーンの構成を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the structure of an on-vehicle crane. 従来のブーム自動格納装置の説明図である。It is explanatory drawing of the conventional boom automatic storage apparatus.
符号の説明Explanation of symbols
A 車載式クレーン、
1 トラック、
1a 車輌フレーム、
2 運転室、
3 荷台、
4,4 アウトリガ装置、
5 基台、
6 旋回モータ、
7 旋回ポスト、
8 伸縮ブーム、
9 起伏シリンダ、
10 伸縮シリンダ、
11 ウインチモータ、
12 ウインチ装置、
13 ワイヤーロープ、
14 フックブロック、
15 旋回制御弁、
16 油圧ポンプ、
17 伸縮制御弁、
18 起伏制御弁、
19 ウインチ制御弁、
20 アウトリガ制御弁、
21 遠隔操作装置、
22 携帯操作端末、
22a 操作パネル、
23 コントローラ、
23a 受信手段、
23b 操作信号出力手段、
24 旋回操作手段、
25 起伏操作手段、
26 伸縮操作手段、
27 ウインチ操作手段、
28 格納操作手段、
29 モード切換手段、
30 液晶表示器、
31 電源スイッチ、
32 主リリーフ弁、
33 自動停止用電磁弁、
34,34′ 低圧リリーフ弁、
35,35′ 低圧用電磁弁、
36 旋回格納検出手段、
36a 近接センサ、
36b 検出片、
38 ブーム長格納検出手段、
39 ブーム長さ検出手段、
40 ブーム格納検出手段、
41 ブーム起伏角検出手段、
42 自動格納制御信号出力部、
A On-board crane,
1 track,
1a vehicle frame,
2 cab,
3 cargo bed,
4,4 Outrigger device,
5 bases,
6 slewing motor,
7 swivel post,
8 telescopic boom,
9 undulating cylinder,
10 telescopic cylinder,
11 winch motor,
12 winch device,
13 wire rope,
14 hook block,
15 swivel control valve,
16 hydraulic pump,
17 telescopic control valve,
18 Undulating control valve,
19 winch control valve,
20 Outrigger control valve,
21 Remote control device,
22 mobile operation terminals,
22a Operation panel,
23 controller,
23a receiving means,
23b Operation signal output means,
24 swivel operation means,
25 Relief operation means,
26 Telescopic operation means,
27 Winch operating means,
28 Storage operation means,
29 mode switching means,
30 LCD,
31 Power switch,
32 Main relief valve,
33 Solenoid valve for automatic stop,
34, 34 'low pressure relief valve,
35, 35 ′ low pressure solenoid valve,
36 swivel retract detection means,
36a proximity sensor,
36b detection piece,
38 Boom length storage detection means,
39 Boom length detection means,
40 Boom storage detection means,
41 Boom undulation angle detection means,
42 Automatic storage control signal output section,

Claims (4)

  1. 車輌に架装された基台に取付けられ作業時にジャッキアップして車輌を安定支承するアウトリガ装置、基台上に旋回自在に取付けられ旋回モータによって旋回駆動される旋回ポスト、当該旋回ポストの上部に起伏自在に取付けられ起伏シリンダによって起伏並びに伸縮シリンダによって伸縮駆動される伸縮ブーム、当該伸縮ブームの先端部から吊下されウインチモータによって巻上げ巻下げ駆動されるフックブロック、前記旋回モータを駆動制御する旋回制御弁、前記起伏シリンダを駆動制御する起伏制御弁、前記伸縮シリンダを駆動制御する伸縮制御弁、前記ウインチモータを駆動制御するウインチ制御弁、前記アウトリガ装置を駆動制御するアウトリガ制御弁、及びこれら各制御弁を切換操作する操作手段を備えた携帯操作端末からの操作信号を受信して対応する各制御弁に弁切換信号を出力するコントローラとを備えたクレーンの自動格納制御装置において、
    前記携帯操作端末にクレーンを自動格納する際に操作する格納操作手段と、クレーン部に伸縮ブームが所定の格納状態に格納されたことを検出するブーム格納検出手段を設け、前記コントローラは格納操作手段、ブーム格納検出手段の両信号に基づき、格納操作手段から格納操作信号が入力された時には伸縮制御弁、起伏制御弁、ウインチ制御弁を同時、あるいは任意の組合せで順次に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームを所定の格納状態に格納するよう制御し、当該制御により伸縮ブームが格納されてブーム格納検出手段から検出信号が入力された時にはアウトリガ制御弁を格納位置に切換える弁切換信号を出力してアウトリガ装置を格納状態に格納するよう制御することを特徴とするクレーンの自動格納制御装置。
    An outrigger device that is attached to a base mounted on a vehicle and jacks up during operation to stably support the vehicle, a swing post that is pivotally mounted on the base and is driven to swing by a swing motor, and an upper part of the swing post A telescopic boom that is mounted in a hoisting manner, is hoisted by a hoisting cylinder and is telescopically driven by an telescopic cylinder, a hook block that is suspended from the tip of the telescopic boom and is wound up and down by a winch motor, and a swing that drives and controls the swing motor Control valve, hoisting control valve for driving and controlling the hoisting cylinder, telescopic control valve for driving and controlling the telescopic cylinder, winch control valve for driving and controlling the winch motor, outrigger control valve for driving and controlling the outrigger device, and each of these Operation from a portable operation terminal equipped with operation means for switching the control valve In the automatic storage control apparatus for a crane that includes a controller that outputs Bensetsu signal to each control valve corresponding to the received signals,
    The portable operation terminal includes a storage operation unit that operates when the crane is automatically stored, and a boom storage detection unit that detects that the telescopic boom is stored in a predetermined storage state in the crane unit. Based on both signals of the boom storage detection means, when a storage operation signal is input from the storage operation means, a valve switching signal for switching the expansion / contraction control valve, undulation control valve, winch control valve simultaneously or in any combination is output. The telescopic boom is stored in a predetermined storage state, and when the telescopic boom is stored by the control and a detection signal is input from the boom storage detecting means, a valve switching signal for switching the outrigger control valve to the storage position is output. And controlling the outrigger device to be stored in the retracted state.
  2. 車輌に架装された基台に取付けられ作業時にジャッキアップして車輌を安定支承するアウトリガ装置、基台上に旋回自在に取付けられ旋回モータによって旋回駆動される旋回ポスト、当該旋回ポストの上部に起伏自在に取付けられ起伏シリンダによって起伏並びに伸縮シリンダによって伸縮駆動される伸縮ブーム、当該伸縮ブームの先端部から吊下されウインチモータによって巻上げ巻下げ駆動されるフックブロック、前記旋回モータを駆動制御する旋回制御弁、前記起伏シリンダを駆動制御する起伏制御弁、前記伸縮シリンダを駆動制御する伸縮制御弁、前記ウインチモータを駆動制御するウインチ制御弁、前記アウトリガ装置を駆動制御するアウトリガ制御弁、及びこれら各制御弁を切換操作する操作手段を備えた携帯操作端末からの操作信号を受信して対応する各制御弁に弁切換信号を出力するコントローラとを備えたクレーンの自動格納制御装置において、
    前記携帯操作端末にクレーンを自動格納する際に操作する格納操作手段と、アウトリガ装置の格納を許可するアウトリガ格納許可手段、クレーン部に伸縮ブームが所定の格納状態に格納されたことを検出するブーム格納検出手段を設け、前記コントローラは格納操作手段、ブーム格納検出手段、アウトリガ格納許可手段の各信号に基づき、格納操作手段から格納操作信号が入力された時には伸縮制御弁、起伏制御弁、ウインチ制御弁を同時、あるいは任意の組合せで順次に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームを所定の格納状態に格納するよう制御し、当該制御により伸縮ブームが格納されてブーム格納検出手段から検出信号が入力され、且つアウトリガ格納許可手段から許可信号が入力された時にはアウトリガ制御弁を格納位置に切換える弁切換信号を出力してアウトリガ装置を格納状態に格納するよう制御することを特徴とするクレーンの自動格納制御装置。
    An outrigger device that is attached to a base mounted on a vehicle and jacks up during operation to stably support the vehicle, a swing post that is pivotally mounted on the base and is driven to swing by a swing motor, and an upper part of the swing post A telescopic boom that is mounted in a hoisting manner, is hoisted by a hoisting cylinder and is telescopically driven by an telescopic cylinder, a hook block that is suspended from the tip of the telescopic boom and is wound up and down by a winch motor, and a swing that drives and controls the swing motor Control valve, hoisting control valve for driving and controlling the hoisting cylinder, telescopic control valve for driving and controlling the telescopic cylinder, winch control valve for driving and controlling the winch motor, outrigger control valve for driving and controlling the outrigger device, and each of these Operation from a portable operation terminal equipped with operation means for switching the control valve In the automatic storage control apparatus for a crane that includes a controller that outputs Bensetsu signal to each control valve corresponding to the received signals,
    Storage operation means that operates when the crane is automatically stored in the portable operation terminal, outrigger storage permission means that permits storage of the outrigger device, and a boom that detects that the telescopic boom is stored in a predetermined storage state in the crane section A storage detection means is provided, and the controller is based on the signals of the storage operation means, the boom storage detection means, and the outrigger storage permission means, and when the storage operation signal is input from the storage operation means, the expansion control valve, the undulation control valve, the winch control A valve switching signal for switching the valves simultaneously or sequentially in any combination is output to control the telescopic boom to be stored in a predetermined storage state, and the telescopic boom is stored by the control, and a detection signal is output from the boom storage detecting means. When an input signal is input and a permission signal is input from the outrigger storage permission means, the outrigger control valve is switched to the storage position. Automatic storage control apparatus of the crane, characterized by controlling so as to store the output to outrigger device the valve switching signal to the storage state that.
  3. 前記コントローラは、格納操作手段から格納操作信号が入力された状態で、前記旋回制御弁を格納旋回方向に切換える操作信号が入力された時には、伸縮制御弁を切換える弁切換信号に加え、旋回制御弁を当該旋回操作信号に対応した切換位置に切換える弁切換信号を出力して伸縮ブームの縮小動と旋回格納位置への格納旋回動を同時に行うよう構成したことを特徴とする請求項1及び2記載のクレーンの自動格納制御装置。   The controller has a swing control valve in addition to a valve switching signal for switching the expansion / contraction control valve when an operation signal for switching the swing control valve in the retracted swing direction is input in a state where the storage operation signal is input from the storage operation means. 3. A valve switching signal for switching to a switching position corresponding to the turning operation signal is output to simultaneously perform a reduction movement of the telescopic boom and a storage turning movement to the turning storage position. Crane automatic retractable control device.
  4. 前記ウインチモータを駆動するウインチ駆動回路、あるいは当該ウインチ駆動回路を含むクレーン駆動回路に駆動圧を低圧に切換える駆動圧低減手段を設け、当該駆動圧低減手段を格納操作手段の格納操作信号に基づき出力されるウインチ制御弁の弁切換信号に関連して作動させるよう構成したことを特徴とする請求項1〜3記載のクレーンの自動格納制御装置。   The winch driving circuit for driving the winch motor or a crane driving circuit including the winch driving circuit is provided with driving pressure reducing means for switching the driving pressure to a low pressure, and the driving pressure reducing means is output based on the storing operation signal of the storing operating means. 4. The crane automatic storage control device according to claim 1, wherein the crane is operated in association with a valve switching signal of the winch control valve.
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