JP2004289548A - 画像調整装置及び頭部装着型表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】撮影画像をHMDの表示器に正しく表示させながら、小型、軽量で安価な撮像手段をHMDに使用することを可能とすること。
【解決手段】画像調整装置は、校正された表示装置30と、調整用画像データを記憶する画像データ記憶部203と、調整用画像データを表示装置30に表示する画像処理回路200と、表示装置30の表示画面をHMD10のカメラ101−1,101−2により撮影して表示器100−1,100−2に表示した表示画像を撮影する画面撮影装置111と、画面撮影装置111からの撮影画像データを入力するための画像入力部205と、撮影画像データと、調整用画像データとの差分をとる差分検出部204と、この差分に基づいて撮影画像データを補正する補正データを作成する補正データ作成部201と、補正データをHMD10に送信する通信部202とを具備する。
【選択図】 図1
【解決手段】画像調整装置は、校正された表示装置30と、調整用画像データを記憶する画像データ記憶部203と、調整用画像データを表示装置30に表示する画像処理回路200と、表示装置30の表示画面をHMD10のカメラ101−1,101−2により撮影して表示器100−1,100−2に表示した表示画像を撮影する画面撮影装置111と、画面撮影装置111からの撮影画像データを入力するための画像入力部205と、撮影画像データと、調整用画像データとの差分をとる差分検出部204と、この差分に基づいて撮影画像データを補正する補正データを作成する補正データ作成部201と、補正データをHMD10に送信する通信部202とを具備する。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像調整装置及び頭部装着型表示装置(以下、HMD(Head Mounted Display)と呼ぶ)に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
撮像手段としてのカメラを備えたHMDは従来から知られており、例えば特開2001−211403号公報には、観察者がHMDの非装着時に視認可能な外界の画像を撮影する3つ以上のカメラを有する構成が開示されている。
【0003】
また、特開2003−52057号公報には、左右のカメラで撮影した画像を装置内に取り込んで幾何変形手段により補正することが開示されている。
【0004】
図12は、カメラを備えたHMDの概略構成を示す図である。図12において、一対のカメラ1(501−1)、2(501−2)は被写体を撮影する部分であり、HMD50に取付けられる。HMD50において、画像合成回路1(503−1)、2(503−2)はそれぞれ、一対のカメラ1(501−1)、2(501−2)での撮影により取得された画像データ1,2と、外部画像信号1,2とを合成して合成画像信号1,2を生成する。表示器駆動回路502は合成画像信号1,2をそれぞれ一対の表示器1(500−1)、2(500−2)に表示させる。
【0005】
【特許文献1】
特開2001−211403号公報
【0006】
【特許文献2】
【0007】
【特開2003−52057号公報】
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、現実画像と仮想画像とを合成して表示可能な、いわゆるMR(Mixed Reality)用途のHMDが提案されている。HMDは観察者の頭部または顔面に装着する必要があるため、これに使用するカメラは小型、軽量なものである必要がある。
【0009】
しかしながら、現在、これらの条件を備えるカメラはレンズの収差が大きく、撮影した画面に発生する歪や光軸のずれが問題となっていた。また、この問題を解決するためにレンズの精度を向上させることも可能であるが、汎用の小型カメラと比較してコストがかかるという欠点がある。
【0010】
また、実際にカメラをHMDに取付けあるいは組み込む際には、個別に配置する位置に対して設計値からの誤差が発生するため、設計値どおりの正しい光軸を得ることができず、目的とする撮影画面が得られないという問題があった。
【0011】
さらに、HMDの表示系は使用者の視軸とおおよそ一致した光軸をもつため、カメラで撮影した画像を正しく観察者に提供するためには、この表示系の光軸とカメラの光軸とがおおよそ一致している必要があり、これの精度を向上させることが課題となっていた。
【0012】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、撮影画像をHMDの表示器に正しく表示させながら、小型、軽量で安価な撮像手段をHMDに使用することを可能とする画像調整装置及び頭部装着型表示装置を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、第1の発明は、被写体を撮影する撮影手段と、撮影した被写体を表示する表示器とを備えた頭部装着型表示装置に用いられる画像調整装置であって、校正された表示装置と、調整用画像データを記憶するための第1の記憶部と、前記第1の記憶部に記憶された調整用画像データを前記表示装置に表示するための画像処理回路と、前記表示装置の表示画面を前記撮影手段により撮影して前記表示器に表示した表示画像を撮影する画面撮影装置と、前記画面撮影装置から出力された撮影画像データを入力するための画像入力部と、前記画像入力部を介して入力された撮影画像データと、前記第1の記憶部に記憶された調整用画像データとを比較する比較部と、前記比較部での比較結果に基づいて、前記頭部装着型表示装置の撮影手段により撮影された画像データを補正するための補正データを作成する補正データ作成部と、前記補正データ作成部で作成された補正データを前記頭部装着型表示装置に送信する通信部とを具備する。
【0014】
また、第2の発明は、第1の発明に係る画像調整装置において、前記通信部を介して入力された補正データを記憶するための第2の記憶部と、
前記第2の記憶部に記憶された補正データを用いて前記撮影手段により撮影された画像データを補正する補正部とを有し、前記補正部で補正された撮影画像データを前記表示器に表示して観察者の左右の眼に提供する。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。図1は、本発明に係る補正部を備えたHMDの概略構成を示すブロック図である。ここでは、現実画像と仮想画像とを合成して表示可能な、いわゆるMR(Mixed Reality)用途に用いられるHMD10を想定して説明する。図1において、左右一対のカメラ1(101−1)、2(101−2)は被写体を撮影して現実画像データを取得する部分である。メモリ102−1、102−2は撮影により得られた現実画像データを一時的に記憶しておく部分である。補正部104−1、104−2はEEPROM105−1、105−2に記憶されている補正データを使用してメモリ102−1、102−2に記憶されている現実画像データを補正する部分である。EEPROM105−1、105−2に記憶すべき補正データを作成する方法については後述する。
【0016】
画像合成回路1(106−1)、2(106−2)は外部から入力される仮想画像としての画像信号1、2と、補正部104−1、104−2で補正された現実画像データとを合成する部分である。表示器駆動回路103は画像合成回路1(106−1)、2(106−2)からの合成画像信号をそれぞれ左右一対の表示器1(100−1)、2(100−2)に表示させる。通信部107は後述する画像調整装置と通信を行う部分である。
【0017】
なお、上記したHMDの構成において、カメラ1(101−1),2(101−2)、表示器1(100−1),2(100−2)、表示器駆動回路103で構成される撮影・表示系の部分と、それ以外の部分とを別体にして、撮影・表示系の部分のみを観察者の顔面に装着するようにしても良い。
【0018】
図2は、上記した補正データを作成するためのシステム構成を示す機能ブロック図である。画像調整装置20には、プロジェクタ、LCD表示器等により実現される表示装置30と、一対のカメラ101−1,101−2が搭載されたHMD10と、HMD画面撮影装置111とが取り付けられる。カメラ101−1,101−2は表示装置30に表示された画面を撮影可能な位置に配置される。また、HMD画面撮影装置111は一対のカメラ111−1,111−2を備え、HMD10の表示器100−1,100−2の画面を撮影可能な位置に配置される。
【0019】
画像データ記憶部203は、カメラ101−1,101−2により撮影した画像の中心位置を補正するために用いられる調整用画像データを記憶する部分である。差分検出部204は画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データと、画像入力部205から入力された現実画像データとの差分を検出する部分である。補正データ作成部201は差分検出部204で検出された差分に基づいて補正データを作成する。通信部202は作成された補正データをHMD10の通信部107に送信する部分である。
【0020】
なお、HMD10と、画像調整装置20との間の通信は、シリアル通信(RS−232C)、USB(Universal Serial Bus)、Bluetooth、1394、IEEE1394、ワイヤレス1394、無線LAN、等により実現される。
【0021】
図3は、図2で説明したシステム構成をPC(パーソナルコンピュータ)で実現したときのブロック図である。ここでは図2の差分検出部204と補正データ作成部201の機能はMPU210で実現される。バス206を介して画像処理回路200、画像データ記憶部203、通信部202、画像入力部205、MPU210が接続されている。図3の構成は、図2で説明した画像調整装置20と同一の作用をもつ。
【0022】
図4は、現実画像を撮影する左右のカメラからの撮影画像データの表示中心位置とHMD表示器の中心位置とを合わせるとともに、左右の画像のサイズを揃えるための補正データを作成する手順について説明するためのフローチャートである。
【0023】
まず、画像調整装置20にカメラ101−1,101−2が搭載されたHMD10を取り付ける(ステップS1)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30の中心位置とHMD10の右側のカメラ101−2の設計上の光軸位置とが一致するように取付けを行う。
【0024】
次に、画像調整装置20内部の画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データを画像調整装置20の表示装置30に表示させる(ステップS2)。
【0025】
次に、右側のカメラ101−2の画角を調整する(ステップS3)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30がカメラ101−2の撮影画面に収まり、かつ、撮影画面の90%(数値は任意)以上の範囲に表示されるように、カメラ101−2の画角あるいは表示装置30までの距離を調整する。なお、表示装置30までの距離を調整する方法を採用する場合には左右のカメラ調整で同じ距離に設定する。
【0026】
次に、右側のカメラ101−2により画像調整装置20の表示装置30の表示画面を撮影する(ステップS4)。次に、撮影した表示画面を補正を行わずにそのままの状態でHMD10の右側の表示器100−2に表示する(ステップS5)。
【0027】
次に、右側の表示器100−2をHMD画面撮影装置111により撮影する(ステップS6)。ここで、HMD画面撮影装置111の光軸は、HMD10の右側の表示器100−2の光軸と一致するように校正されているものとする。あるいは、表示器100−2の光軸が調整されている。
【0028】
次に、HMD画面撮影装置111により撮影した撮影画像データを画像入力部205を介して画像調整装置20へ入力する(ステップS7)。次に、差分検出部(比較部)204は、画像調整装置20に入力した撮影画像データと画像データ記憶部203に記憶されている調整用画像データとの比較を行い(ステップS8)、入力された撮影画像データの中心位置と、画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データの中心位置とを検出し、これら2つの中心位置座標の位置の相異を差分として検出する(ステップS9)。次に、補正データ作成部201において、検出した差分データに基づいて補正データを作成する(ステップS10)。より詳細には、補正後の撮影画像データ(右)の中心位置が、調整用画像データの中心位置と一致し、かつ、撮影画像データ(右)のサイズがHMD10の右側の表示器100−2の表示領域の90%(数値は任意)の固定値に縮小表示されるように、撮影画像データのデータ配列を変換する補正データを作成する。
【0029】
次に、補正データ作成部201で作成された補正データを、通信部202を介してHMD10へ送信する。HMD10は、当該補正データをEEPROM105−1に書き込む(ステップS11)。補正部104−1は、この補正データを右目用の撮影画像データを補正するためのデータとして用いる。
【0030】
同様の方法により、左目用の撮影画像データを補正する補正データを作成してEEPROM105−2に書き込む。
【0031】
図5は、画像データ記憶装置203に記憶される調整用画像データの一例を示し、301は中心位置を示すマーカである。図6はHMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示している。図6に示すように、撮影画像データの表示中心位置302が調整用画像データの中心位置を示すマーカ301からずれていることがわかる。本発明ではこれをカメラの光軸のずれとしている。
【0032】
図7は補正部104−1(または104−2)において補正された補正画像データを示している。図7に示すように、撮影画像データの表示中心位置302が調整用画像データの中心位置を示すマーカ301と一致するように補正されるとともに、撮影画像データが縮小されて表示器の有効画素範囲内の表示範囲に表示されていることがわかる。縮小表示することにより、中心位置を補正しても撮影した全範囲を表示することができる。
【0033】
図8は、撮影画像データの歪を補正するための補正データを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【0034】
まず、画像調整装置20にカメラ101−1,101−2が搭載されたHMD10を取り付ける(ステップS21)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30の中心位置とHMD10の右側のカメラ101−2の設計上の光軸位置とが一致するように取付けを行う。
【0035】
次に、画像調整装置20内部の画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データを画像調整装置20の表示装置30に表示させる(ステップS22)。
歪補正のための調整用画像は、複数の測定ポイントを示すマーカが配置された画像である。
【0036】
次に、右側のカメラ101−2の画角を調整する(ステップS23)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30がカメラ101−2の撮影画面に収まり、かつ、撮影画面の90%(数値は任意)以上の範囲に表示されるように、カメラ101−2の画角あるいは表示装置30までの距離を調整する。なお、表示装置30までの距離を調整する方法を採用する場合には左右のカメラ調整で同じ距離に設定する。
【0037】
次に、右側のカメラ101−2により画像調整装置20の表示装置30の表示画面を撮影する(ステップS24)。次に、図4での処理により作成した画面の中心位置とサイズの補正に関する補正データを使用し、HMD10内にある補正部104−1にて補正を施した画像を表示させる(ステップS25)。
【0038】
次に、右側の表示器100−2をHMD画面撮影装置111により撮影する(ステップS26)。ここで、HMD画面撮影装置111の光軸は、HMD10の右側の表示器100−2の光軸と一致するように校正されているものとする。あるいは、表示器100−2の光軸を調整してもよい。
【0039】
次に、HMD画面撮影装置111により撮影した撮影画像データを画像入力部205を介して画像調整装置20へ入力する(ステップS27)。次に、差分検出部204は、画像調整装置20に入力された撮影画像データ中の各測定点位置と、画像データ記憶部203に記憶されている調整用画像データ中の各測定点位置を検出し、両者の位置情報の比較を行い(ステップS28)、このときの比較結果に基づいて、各測定ポイントにおける位置情報の差分データを作成する(ステップS29)。次に、補正データ作成部201において、図4での処理により求めた画面の中心位置とサイズの補正データと、上記の差分データとに基づいて補正データを作成する(ステップS30)。より詳細には、図4で求めた画面の中心位置とサイズの補正に加えて、各測定点位置と、その近傍にある撮像素子のあるいは表示素子の画素単位における、調整用画像からの位置ずれを補正するための、撮影画像データのデータ配列を変換する補正データを作成する。
【0040】
次に、補正データ作成部201で作成された補正データを、通信部202を介してHMD10へ送信する。HMD10は、当該補正データをEEPROM105−1に書き込む(ステップS31)。補正部104−1は、この補正データを右目用の撮影画像データを補正するためのデータとして用いる。
【0041】
同様の方法により、左目用の撮影画像データを補正する補正データを作成してEEPROM105−2に書き込む。
【0042】
図9は、画像データ記憶部203に記憶される歪補正のための調整用画像データの一例を示し、303は複数の測定ポイントの1つを示すマーカである。図10はHMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示している。図10に示すように、撮影画像データの表示中心位置304が測定ポイントを示すマーカ303からずれていることがわかる。
【0043】
図11は補正部104−1(または104−2)において補正された補正画像データを示している。図11に示すように、画面の中心位置とサイズの補正に加えて、撮影画像データの歪が補正されていることがわかる。
【0044】
なお、図9の調整用画像データにある複数の測定ポイントの数を増やすことで、歪補正の精度を上げることが可能である。
【0045】
上記した実施形態によれば、左右のカメラにより撮影して得られた撮影画像データは補正を行うようにしたので、撮影画像をHMDの表示器に正しく表示させながら、小型、軽量でかつ安価なカメラをMR用途のHMDに使用することが可能となる。
【0046】
【発明の効果】
本発明によれば、撮像画像データをHMDの表示器に正しく表示させながら、小型、軽量で安価な撮像手段をHMDに使用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る補正手段を備えたHMDの概略構成を示すブロック図である。
【図2】補正データを作成するためのシステム構成を示す機能ブロック図である。
【図3】図2で説明したシステム構成をPC(パーソナルコンピュータ)で実現したときのブロック図である。
【図4】現実画像を撮影する左右のカメラからの撮影画像データの表示中心位置とHMD表示器の中心位置とを合わせるとともに、左右の画像のサイズを揃えるための補正データを作成する手順について説明するためのフローチャートである。
【図5】画像データ記憶部203に記憶される調整用画像データの一例を示す図である。
【図6】HMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示す図である。
【図7】補正後の撮影画像データを示す図である。
【図8】撮影画像データの歪を補正するための補正データを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【図9】画像データ記憶部203に記憶される調整用画像データの一例を示す図である。
【図10】HMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示す図である。
【図11】補正後の撮影画像データを示す図である。
【図12】カメラを備えたHMDの概略構成を示す図である。
【符号の説明】
10…HMD、30…表示装置、100−1,100−2…表示器、111…HMD画面撮影装置、101−1,101−2,111−1,111−2…カメラ、102−1,102−2…メモリ、103…表示器駆動回路、104−1,104−2…補正部、105−1,105−2…EEPROM、106−1…画像合成回路1,106−2…画像合成回路2、107…通信部、200…画像処理回路、201…補正データ作成部、202…通信部、203…画像データ記憶部、204…差分検出部、205…画像入力部。
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像調整装置及び頭部装着型表示装置(以下、HMD(Head Mounted Display)と呼ぶ)に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
撮像手段としてのカメラを備えたHMDは従来から知られており、例えば特開2001−211403号公報には、観察者がHMDの非装着時に視認可能な外界の画像を撮影する3つ以上のカメラを有する構成が開示されている。
【0003】
また、特開2003−52057号公報には、左右のカメラで撮影した画像を装置内に取り込んで幾何変形手段により補正することが開示されている。
【0004】
図12は、カメラを備えたHMDの概略構成を示す図である。図12において、一対のカメラ1(501−1)、2(501−2)は被写体を撮影する部分であり、HMD50に取付けられる。HMD50において、画像合成回路1(503−1)、2(503−2)はそれぞれ、一対のカメラ1(501−1)、2(501−2)での撮影により取得された画像データ1,2と、外部画像信号1,2とを合成して合成画像信号1,2を生成する。表示器駆動回路502は合成画像信号1,2をそれぞれ一対の表示器1(500−1)、2(500−2)に表示させる。
【0005】
【特許文献1】
特開2001−211403号公報
【0006】
【特許文献2】
【0007】
【特開2003−52057号公報】
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、現実画像と仮想画像とを合成して表示可能な、いわゆるMR(Mixed Reality)用途のHMDが提案されている。HMDは観察者の頭部または顔面に装着する必要があるため、これに使用するカメラは小型、軽量なものである必要がある。
【0009】
しかしながら、現在、これらの条件を備えるカメラはレンズの収差が大きく、撮影した画面に発生する歪や光軸のずれが問題となっていた。また、この問題を解決するためにレンズの精度を向上させることも可能であるが、汎用の小型カメラと比較してコストがかかるという欠点がある。
【0010】
また、実際にカメラをHMDに取付けあるいは組み込む際には、個別に配置する位置に対して設計値からの誤差が発生するため、設計値どおりの正しい光軸を得ることができず、目的とする撮影画面が得られないという問題があった。
【0011】
さらに、HMDの表示系は使用者の視軸とおおよそ一致した光軸をもつため、カメラで撮影した画像を正しく観察者に提供するためには、この表示系の光軸とカメラの光軸とがおおよそ一致している必要があり、これの精度を向上させることが課題となっていた。
【0012】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、撮影画像をHMDの表示器に正しく表示させながら、小型、軽量で安価な撮像手段をHMDに使用することを可能とする画像調整装置及び頭部装着型表示装置を提供することにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、第1の発明は、被写体を撮影する撮影手段と、撮影した被写体を表示する表示器とを備えた頭部装着型表示装置に用いられる画像調整装置であって、校正された表示装置と、調整用画像データを記憶するための第1の記憶部と、前記第1の記憶部に記憶された調整用画像データを前記表示装置に表示するための画像処理回路と、前記表示装置の表示画面を前記撮影手段により撮影して前記表示器に表示した表示画像を撮影する画面撮影装置と、前記画面撮影装置から出力された撮影画像データを入力するための画像入力部と、前記画像入力部を介して入力された撮影画像データと、前記第1の記憶部に記憶された調整用画像データとを比較する比較部と、前記比較部での比較結果に基づいて、前記頭部装着型表示装置の撮影手段により撮影された画像データを補正するための補正データを作成する補正データ作成部と、前記補正データ作成部で作成された補正データを前記頭部装着型表示装置に送信する通信部とを具備する。
【0014】
また、第2の発明は、第1の発明に係る画像調整装置において、前記通信部を介して入力された補正データを記憶するための第2の記憶部と、
前記第2の記憶部に記憶された補正データを用いて前記撮影手段により撮影された画像データを補正する補正部とを有し、前記補正部で補正された撮影画像データを前記表示器に表示して観察者の左右の眼に提供する。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。図1は、本発明に係る補正部を備えたHMDの概略構成を示すブロック図である。ここでは、現実画像と仮想画像とを合成して表示可能な、いわゆるMR(Mixed Reality)用途に用いられるHMD10を想定して説明する。図1において、左右一対のカメラ1(101−1)、2(101−2)は被写体を撮影して現実画像データを取得する部分である。メモリ102−1、102−2は撮影により得られた現実画像データを一時的に記憶しておく部分である。補正部104−1、104−2はEEPROM105−1、105−2に記憶されている補正データを使用してメモリ102−1、102−2に記憶されている現実画像データを補正する部分である。EEPROM105−1、105−2に記憶すべき補正データを作成する方法については後述する。
【0016】
画像合成回路1(106−1)、2(106−2)は外部から入力される仮想画像としての画像信号1、2と、補正部104−1、104−2で補正された現実画像データとを合成する部分である。表示器駆動回路103は画像合成回路1(106−1)、2(106−2)からの合成画像信号をそれぞれ左右一対の表示器1(100−1)、2(100−2)に表示させる。通信部107は後述する画像調整装置と通信を行う部分である。
【0017】
なお、上記したHMDの構成において、カメラ1(101−1),2(101−2)、表示器1(100−1),2(100−2)、表示器駆動回路103で構成される撮影・表示系の部分と、それ以外の部分とを別体にして、撮影・表示系の部分のみを観察者の顔面に装着するようにしても良い。
【0018】
図2は、上記した補正データを作成するためのシステム構成を示す機能ブロック図である。画像調整装置20には、プロジェクタ、LCD表示器等により実現される表示装置30と、一対のカメラ101−1,101−2が搭載されたHMD10と、HMD画面撮影装置111とが取り付けられる。カメラ101−1,101−2は表示装置30に表示された画面を撮影可能な位置に配置される。また、HMD画面撮影装置111は一対のカメラ111−1,111−2を備え、HMD10の表示器100−1,100−2の画面を撮影可能な位置に配置される。
【0019】
画像データ記憶部203は、カメラ101−1,101−2により撮影した画像の中心位置を補正するために用いられる調整用画像データを記憶する部分である。差分検出部204は画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データと、画像入力部205から入力された現実画像データとの差分を検出する部分である。補正データ作成部201は差分検出部204で検出された差分に基づいて補正データを作成する。通信部202は作成された補正データをHMD10の通信部107に送信する部分である。
【0020】
なお、HMD10と、画像調整装置20との間の通信は、シリアル通信(RS−232C)、USB(Universal Serial Bus)、Bluetooth、1394、IEEE1394、ワイヤレス1394、無線LAN、等により実現される。
【0021】
図3は、図2で説明したシステム構成をPC(パーソナルコンピュータ)で実現したときのブロック図である。ここでは図2の差分検出部204と補正データ作成部201の機能はMPU210で実現される。バス206を介して画像処理回路200、画像データ記憶部203、通信部202、画像入力部205、MPU210が接続されている。図3の構成は、図2で説明した画像調整装置20と同一の作用をもつ。
【0022】
図4は、現実画像を撮影する左右のカメラからの撮影画像データの表示中心位置とHMD表示器の中心位置とを合わせるとともに、左右の画像のサイズを揃えるための補正データを作成する手順について説明するためのフローチャートである。
【0023】
まず、画像調整装置20にカメラ101−1,101−2が搭載されたHMD10を取り付ける(ステップS1)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30の中心位置とHMD10の右側のカメラ101−2の設計上の光軸位置とが一致するように取付けを行う。
【0024】
次に、画像調整装置20内部の画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データを画像調整装置20の表示装置30に表示させる(ステップS2)。
【0025】
次に、右側のカメラ101−2の画角を調整する(ステップS3)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30がカメラ101−2の撮影画面に収まり、かつ、撮影画面の90%(数値は任意)以上の範囲に表示されるように、カメラ101−2の画角あるいは表示装置30までの距離を調整する。なお、表示装置30までの距離を調整する方法を採用する場合には左右のカメラ調整で同じ距離に設定する。
【0026】
次に、右側のカメラ101−2により画像調整装置20の表示装置30の表示画面を撮影する(ステップS4)。次に、撮影した表示画面を補正を行わずにそのままの状態でHMD10の右側の表示器100−2に表示する(ステップS5)。
【0027】
次に、右側の表示器100−2をHMD画面撮影装置111により撮影する(ステップS6)。ここで、HMD画面撮影装置111の光軸は、HMD10の右側の表示器100−2の光軸と一致するように校正されているものとする。あるいは、表示器100−2の光軸が調整されている。
【0028】
次に、HMD画面撮影装置111により撮影した撮影画像データを画像入力部205を介して画像調整装置20へ入力する(ステップS7)。次に、差分検出部(比較部)204は、画像調整装置20に入力した撮影画像データと画像データ記憶部203に記憶されている調整用画像データとの比較を行い(ステップS8)、入力された撮影画像データの中心位置と、画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データの中心位置とを検出し、これら2つの中心位置座標の位置の相異を差分として検出する(ステップS9)。次に、補正データ作成部201において、検出した差分データに基づいて補正データを作成する(ステップS10)。より詳細には、補正後の撮影画像データ(右)の中心位置が、調整用画像データの中心位置と一致し、かつ、撮影画像データ(右)のサイズがHMD10の右側の表示器100−2の表示領域の90%(数値は任意)の固定値に縮小表示されるように、撮影画像データのデータ配列を変換する補正データを作成する。
【0029】
次に、補正データ作成部201で作成された補正データを、通信部202を介してHMD10へ送信する。HMD10は、当該補正データをEEPROM105−1に書き込む(ステップS11)。補正部104−1は、この補正データを右目用の撮影画像データを補正するためのデータとして用いる。
【0030】
同様の方法により、左目用の撮影画像データを補正する補正データを作成してEEPROM105−2に書き込む。
【0031】
図5は、画像データ記憶装置203に記憶される調整用画像データの一例を示し、301は中心位置を示すマーカである。図6はHMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示している。図6に示すように、撮影画像データの表示中心位置302が調整用画像データの中心位置を示すマーカ301からずれていることがわかる。本発明ではこれをカメラの光軸のずれとしている。
【0032】
図7は補正部104−1(または104−2)において補正された補正画像データを示している。図7に示すように、撮影画像データの表示中心位置302が調整用画像データの中心位置を示すマーカ301と一致するように補正されるとともに、撮影画像データが縮小されて表示器の有効画素範囲内の表示範囲に表示されていることがわかる。縮小表示することにより、中心位置を補正しても撮影した全範囲を表示することができる。
【0033】
図8は、撮影画像データの歪を補正するための補正データを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【0034】
まず、画像調整装置20にカメラ101−1,101−2が搭載されたHMD10を取り付ける(ステップS21)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30の中心位置とHMD10の右側のカメラ101−2の設計上の光軸位置とが一致するように取付けを行う。
【0035】
次に、画像調整装置20内部の画像データ記憶部203に記憶された調整用画像データを画像調整装置20の表示装置30に表示させる(ステップS22)。
歪補正のための調整用画像は、複数の測定ポイントを示すマーカが配置された画像である。
【0036】
次に、右側のカメラ101−2の画角を調整する(ステップS23)。ここでは、画像調整装置20の表示装置30がカメラ101−2の撮影画面に収まり、かつ、撮影画面の90%(数値は任意)以上の範囲に表示されるように、カメラ101−2の画角あるいは表示装置30までの距離を調整する。なお、表示装置30までの距離を調整する方法を採用する場合には左右のカメラ調整で同じ距離に設定する。
【0037】
次に、右側のカメラ101−2により画像調整装置20の表示装置30の表示画面を撮影する(ステップS24)。次に、図4での処理により作成した画面の中心位置とサイズの補正に関する補正データを使用し、HMD10内にある補正部104−1にて補正を施した画像を表示させる(ステップS25)。
【0038】
次に、右側の表示器100−2をHMD画面撮影装置111により撮影する(ステップS26)。ここで、HMD画面撮影装置111の光軸は、HMD10の右側の表示器100−2の光軸と一致するように校正されているものとする。あるいは、表示器100−2の光軸を調整してもよい。
【0039】
次に、HMD画面撮影装置111により撮影した撮影画像データを画像入力部205を介して画像調整装置20へ入力する(ステップS27)。次に、差分検出部204は、画像調整装置20に入力された撮影画像データ中の各測定点位置と、画像データ記憶部203に記憶されている調整用画像データ中の各測定点位置を検出し、両者の位置情報の比較を行い(ステップS28)、このときの比較結果に基づいて、各測定ポイントにおける位置情報の差分データを作成する(ステップS29)。次に、補正データ作成部201において、図4での処理により求めた画面の中心位置とサイズの補正データと、上記の差分データとに基づいて補正データを作成する(ステップS30)。より詳細には、図4で求めた画面の中心位置とサイズの補正に加えて、各測定点位置と、その近傍にある撮像素子のあるいは表示素子の画素単位における、調整用画像からの位置ずれを補正するための、撮影画像データのデータ配列を変換する補正データを作成する。
【0040】
次に、補正データ作成部201で作成された補正データを、通信部202を介してHMD10へ送信する。HMD10は、当該補正データをEEPROM105−1に書き込む(ステップS31)。補正部104−1は、この補正データを右目用の撮影画像データを補正するためのデータとして用いる。
【0041】
同様の方法により、左目用の撮影画像データを補正する補正データを作成してEEPROM105−2に書き込む。
【0042】
図9は、画像データ記憶部203に記憶される歪補正のための調整用画像データの一例を示し、303は複数の測定ポイントの1つを示すマーカである。図10はHMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示している。図10に示すように、撮影画像データの表示中心位置304が測定ポイントを示すマーカ303からずれていることがわかる。
【0043】
図11は補正部104−1(または104−2)において補正された補正画像データを示している。図11に示すように、画面の中心位置とサイズの補正に加えて、撮影画像データの歪が補正されていることがわかる。
【0044】
なお、図9の調整用画像データにある複数の測定ポイントの数を増やすことで、歪補正の精度を上げることが可能である。
【0045】
上記した実施形態によれば、左右のカメラにより撮影して得られた撮影画像データは補正を行うようにしたので、撮影画像をHMDの表示器に正しく表示させながら、小型、軽量でかつ安価なカメラをMR用途のHMDに使用することが可能となる。
【0046】
【発明の効果】
本発明によれば、撮像画像データをHMDの表示器に正しく表示させながら、小型、軽量で安価な撮像手段をHMDに使用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る補正手段を備えたHMDの概略構成を示すブロック図である。
【図2】補正データを作成するためのシステム構成を示す機能ブロック図である。
【図3】図2で説明したシステム構成をPC(パーソナルコンピュータ)で実現したときのブロック図である。
【図4】現実画像を撮影する左右のカメラからの撮影画像データの表示中心位置とHMD表示器の中心位置とを合わせるとともに、左右の画像のサイズを揃えるための補正データを作成する手順について説明するためのフローチャートである。
【図5】画像データ記憶部203に記憶される調整用画像データの一例を示す図である。
【図6】HMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示す図である。
【図7】補正後の撮影画像データを示す図である。
【図8】撮影画像データの歪を補正するための補正データを作成する手順を説明するためのフローチャートである。
【図9】画像データ記憶部203に記憶される調整用画像データの一例を示す図である。
【図10】HMD画面撮影装置111により撮影されて画像調整装置20に入力される撮影画像データを示す図である。
【図11】補正後の撮影画像データを示す図である。
【図12】カメラを備えたHMDの概略構成を示す図である。
【符号の説明】
10…HMD、30…表示装置、100−1,100−2…表示器、111…HMD画面撮影装置、101−1,101−2,111−1,111−2…カメラ、102−1,102−2…メモリ、103…表示器駆動回路、104−1,104−2…補正部、105−1,105−2…EEPROM、106−1…画像合成回路1,106−2…画像合成回路2、107…通信部、200…画像処理回路、201…補正データ作成部、202…通信部、203…画像データ記憶部、204…差分検出部、205…画像入力部。
Claims (2)
- 被写体を撮影する撮影手段と、撮影した被写体を表示する表示器とを備えた頭部装着型表示装置に用いられる画像調整装置であって、
校正された表示装置と、
調整用画像データを記憶するための第1の記憶部と
前記第1の記憶部に記憶された調整用画像データを前記表示装置に表示するための画像処理回路と、
前記表示装置の表示画面を前記撮影手段により撮影して前記表示器に表示した表示画像を撮影する画面撮影装置と、
前記画面撮影装置から出力された撮影画像データを入力するための画像入力部と、
前記画像入力部を介して入力された撮影画像データと、前記第1の記憶部に記憶された調整用画像データとを比較する比較部と、
前記比較部での比較結果に基づいて、前記頭部装着型表示装置の撮影手段により撮影された画像データを補正するための補正データを作成する補正データ作成部と、
前記補正データ作成部で作成された補正データを前記頭部装着型表示装置に送信する通信部と、を具備することを特徴とする画像調整装置。 - 請求項1に記載の画像調整装置において、
前記通信部を介して入力された補正データを記憶するための第2の記憶部と、前記第2の記憶部に記憶された補正データを用いて前記撮影手段により撮影された画像データを補正する補正部と、を有し、前記補正部で補正された撮影画像データを前記表示器に表示して観察者の左右の眼に提供することを特徴とする頭部装着型表示装置。
Priority Applications (1)
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JP2003079758A JP2004289548A (ja) | 2003-03-24 | 2003-03-24 | 画像調整装置及び頭部装着型表示装置 |
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- 2003-03-24 JP JP2003079758A patent/JP2004289548A/ja not_active Withdrawn
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