JP2004280834A - 仮想筆記平面を用いたモーション認識システム及びその認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 空間モーション認識 システムは、 モーション検出部から検出されたシステム胴体の位置変化情報に基づき空間上で発生したシステム胴体のモーションを認識した後、認識されたモーション情報をディスプレイに表示させたり送受信部を通して認識されたモーション情報またはモーション情報に対応する制御信号を外部装置に転送する。この際、システム胴体のモーションを認識するためにモーション検出部を通して検出された位置変化情報から仮想筆記平面を生成する過程と生成された仮想筆記平面にシステム胴体の軌跡情報を投影させる過程を有する。また、システムは得られたモーション情報をディスプレイ上に空間上のモーションによる内容を表示するために3次元情報を2次元情報に変換させる仮想筆記平面回転変換過程を有する。
【選択図】 図6
Description
最近、モバイル機器を一層便利に利用するための一案として、ペンタイプ入力システムが台頭してきている。一般のペンタイプ入力システムはペンなどの道具を通して2次元平面上に入力された筆記動作または選択動作を認識し、認識した情報に基づいて画面に内容を表示したり、対応する動作を行なうよう設計されている。
一方、従来のペンタイプ入力システムの他の類型として、ペン先部の座標変化をペン外部で三角測量方式または超音波などを通して検出する方式が提案されている。また、CCDカメラを用いてペン先部の変化を検出する方式も提案されている。また、従来のペンタイプ入力システムのさらに他の類型として、ペンが2次元平面または3次元上で動く動作によってペンの内部でモーション情報を抽出して入力情報を認識するシステムが特許文献1〔アメリカ特許US6181329(公開日、2001年1月30日)〕及び特許文献2〔US6212296(公開日、2001年4月3日)〕に提案されている。
一方、前述した目的を達成するための本発明の空間モーション認識方法は、空間上でシステム胴体の3次元軌跡情報を取得する段階と、前記取得した3次元軌跡情報から所定時間間隔における位置それぞれについて距離が最小になる仮想筆記平面を生成する段階、及び前記所定時間間隔における位置をそれぞれ前記仮想筆記平面に投影して前記空間上の動きを復元する段階とを含む。
以上のような本発明の空間モーション認識システム及び方法によれば、ユーザの空間における筆記動作についてあたかも平面上で筆記したように復元できて、筆記面積を問わず情報を入力できるのみならず、別の筆記面なしに空間上の筆記動作についても正確なモーション認識が可能になる。
モーション検出部110は、システム胴体の位置変化を連続的に検出するものであり、複数のジャイロセンサ、複数の加速度センサ及び各センサから伝達された電気的信号から演算処理を行なう演算回路を含む構成を有する。
送受信部130は、制御部の制御下に認識されたモーション情報またはモーション情報に対応する制御信号を外部の他のシステムに転送する。
まず、2次元平面上に筆記された軌跡を通して取得した点がPi=(xi、yi)、i=1、…、mとする際、Piから距離が最小になる直線は図5のようにy=ax+bの直線で表せる。そして、2次元平面上に筆記された動作によって取得した点の座標値から次の数式1及び数式2を用いてy=ax+bの直線を求めることができる。
しかし、3次元空間に筆記動作を行なう時、ユーザは空間上に自分なりに仮想の平面を仮定した状態で筆記動作を行なうが、実質的に筆記軌跡を所定時間間隔で区分した時現れる点は、ユーザが仮定した仮想の平面に一致しなくなる。図6はユーザの3次元空間筆記動作による軌跡を仮想筆記平面を基準に点で示した図である。従って、本発明ではユーザの3次元空間における筆記動作についてあたかも2次元平面で筆記動作のように認識するために仮想の筆記平面を生成する。仮想の筆記平面を探す過程は2次元平面上の点から線形回帰を用いて距離が最小の直線を探す過程を3次元に拡張して求められる。
α、β、γ: 仮想筆記平面のパラメータ }
このように仮想筆記平面のパラメータが求められると、制御部140は3次元軌跡に別の点について距離が最小の仮想平面を有するようになる。その後、制御部140は3次元軌跡による各点について図7のように仮想筆記平面上の最も近い点に投影させる過程を行なう。3次元軌跡による点から仮想筆記平面に至る最も近い距離は図8のように各点で仮想筆記平面に対する法線ベクトルのスカラ倍になるため、次の数式7のように表せる。
P': 仮想筆記平面に投影されたベクトル、
N: 仮想筆記平面の法線ベクトル}
そして、蒸気数式7によって仮想筆記平面に投影された点Pi'(xi'、yi'、zi')、i=1、…、m)は次の数式8を通して求められる。
その後、制御部140は仮想筆記平面上の軌跡について2次元平面上に再生できるよう仮想筆記平面上の軌跡をy軸にθほど回転し、x軸にΦほど回転する過程を有する。
xi"、yi"、zi": 投影された軌跡のi番目位置をy軸にθだけ回転し、x軸にΦだけ回転した点の座標}
ここで、回転変換点はx-y平面上にあるのでziの値はゼロ(0)である。
以上、本発明の望ましい実施例について説明したが、本発明は前述した実施例に限定されることなく、特許請求の範囲で請求する本発明の要旨を逸脱せず当該発明の属する技術分野において通常の知識を持つ者ならば誰でも変形実施が可能であろう。
20: PDA
22: ディスプレイ面
100: システム
110: モーション検出部
120: ディスプレイ
130: 送受信部
140: 制御部
Claims (10)
- 空間上でシステム胴体の動きによる位置変化を電気的信号として出力するモーション検出部と、
前記モーション検出部から出力された電気的信号から前記システム胴体の3次元軌跡を追跡し、追跡を通して取得した3次元軌跡情報から所定時間間隔における位置それぞれについて距離が最小になる仮想筆記平面を生成し、前記所定時間間隔における位置をそれぞれ前記仮想筆記平面に投影させ前記空間上の軌跡を復元する制御部と、
を含むことを特徴とする空間モーション認識システム。 - 前記制御部は、前記仮想筆記平面に投影された軌跡を2次元平面上で再生するために前記仮想筆記平面の軌跡についてx−y軸の2次元平面に回転変換することを特徴とする請求項1に記載の空間モーション認識システム。
- 空間上でシステム胴体の3次元軌跡情報を取得する段階と、
前記取得した3次元軌跡情報から所定時間間隔における位置それぞれについて距離が最小になる仮想筆記平面を生成する段階と、
前記所定時間間隔における位置をそれぞれ前記仮想筆記平面に投影して前記空間上の動きを復元する段階とを含むことを特徴とする空間モーション認識方法。 - 前記仮想筆記平面に投影された軌跡を2次元平面上で再生するために前記仮想筆記平面上の軌跡についてx−y軸の2次元平面に回転変換する段階をさらに含むことを特徴とする請求項6に記載の空間モーション認識方法。
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