JP2004278515A - サーボ制御ドア変位を有するターボジェット電気機械スラストリバーサ - Google Patents

Abstract

【課題】ドアの変位を精確に同期させることを可能にするコンパクトなターボジェットスラストリバーサを提供する。
【解決手段】ターボジェットスラストリバーサは、２つのドア１０ａ、１０ｂを備え、各ドアが、少なくとも１つのそれぞれの制御アクチュエータ１２によってリバーサの開放位置と閉鎖位置との間で変位可能であり、さらに２つの電気モータ１４ａ、１４ｂを備え、各電気モータが、各ドアの少なくとも１つの制御アクチュエータを駆動し、全機能デジタルエンジン制御２０に接続される電子制御ユニット１８ａ、１８ｂによって制御され、さらに、ドアの対応するものの変位を所定の位置基準の関数として制御し、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化の関数として、および２つのドア間の力のあらゆる差の関数として、ドアを同期して変位させることを可能にする２つのサーボ制御手段を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、バイパスターボジェットのためのスラストリバーサの一般的な分野に関する。本発明は、より具体的には、リバーサが開放位置にあるとき、たとえば、ドア、グリッド、またはシェルを有するスラストリバーサなど、反転推力の生成において協働する少なくとも２つの変位可能要素を有する電気機械スラストリバーサに関する。

バイパスターボジェットに取り付けられるスラストリバーサは、航空学の分野ではよく知られている。スラストリバーサは、着陸中に制動を補助することによって、航空機の安全性を増大するように作用する。スラストリバーサは、一般に、スライドドアなど、制御アクチュエータによってターボジェットのポッドに対して移動させるのに適している少なくとも２つの移動要素の形態であり、推力が反転されて動作しているとき、すなわち開放位置にあるとき、スラストリバーサは、ターボジェットから放出される気体の一部に対して障害物を構成する。気体の一部は、反転推力を航空機に伝達するように前方に向けられる。

スライドドアは、一般に、流体圧制御システムによって移動される。そのような制御システムは、本質的に、リバーサのドアを駆動するための流体圧アクチュエータと、制御アクチュエータの室に加圧作動流体を供給するための流体圧制御ユニットと、流体圧回路とを備える。そのタイプの制御システムに供給するために必要な流体圧パワーは、航空機の流体圧回路から直接取られる。

リバーサが開放され、かつ閉鎖される間、ドアが同期して変位することが必須である。ドアの非同期変位により、高レベルの動的応力がリバーサに対して生成され、リバーサおよびターボジェットを大規模に損傷することがある。ドア変位の不十分な同期は、ドアに対する負荷が異なる結果であり、これにより、ドアの位置が大きく異なることになる。さらに、リバーサのドアに加えられる駆動力が異なる可能性がある。そのような状況下では、リバーサをひずませ、したがって損傷する危険性が生じることがある。

流体圧制御スラストリバーサに及ぼされる力のあらゆるそのような変化を検出するため、およびリバーサのドアに対する力のあらゆる差を検出するために、制御アクチュエータに、アクチュエータの室に存在する作動流体の圧力を測定するセンサを提供することが知られている。様々なセンサによって取った圧力測定値を比較することによって、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化と、ドア間の力のあらゆる差との両方を検出することが可能であり、それにより、ドア間の位置の相違をもたらすことになるリバーサのあらゆるねじれを回避することが可能になる。

流体圧制御システムを使用するスラストリバーサ技術は、具体的には様々な流体圧回路によって占有される体積に関連する欠点を呈する。これらの回路のための経路を見つけることは、リバーサの前面フレーム上で利用可能な空間が小さいために困難である。この技術の他の欠点は、腐食性かつ可燃性であるために危険である作動流体を使用することにある。さらに、ドアのあらゆるブロッキングまたはジャミングを検出して修正するために圧力センサを使用することは、スラストリバーサの劣化および／または老朽化を予期することができるように、スラストリバーサの性能が時間の経過に伴ってどのように変化しているかを認識することを不可能にする。

したがって、本発明は、ドアの変位を精確に同期させることを可能にするために、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化と、ドア間の力のあらゆる差との両方を検出して修正することを可能にする、コンパクトな電気機械スラストリバーサを提案することによって、そのような欠点を軽減することを追求する。

この目的のために、本発明は、２つのドアを備えるターボジェットスラストリバーサを提供し、各ドアが、少なくとも１つのそれぞれの制御アクチュエータによってリバーサの開放位置と閉鎖位置との間で変位可能であり、ストラスリバーサは、さらに２つの電気モータを備え、各電気モータが、各ドアの少なくとも１つの制御アクチュエータを駆動し、各電気モータが、全機能デジタルエンジン制御（Ｆｕｌｌ Ａｕｔｈｏｒｉｔｙ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ、ＦＡＤＥＣ）に接続された電子制御ユニットによって制御され、ストラスリバーサは、さらに、２つのドアの対応する一方のドアの変位を所定の位置基準の関数として制御し、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化の関数として、および２つのドア間の力のあらゆる差の関数として、ドアが同期して変位することを可能にする２つのサーボ制御手段を備えることを特徴とする。

サーボ制御手段は、リバーサに及ぼされる力の変化を計算するための手段と、力の変化を補償するための手段とを含む。力の変化を計算するための手段は、各電気モータの回転速度の時間微分を計算するための手段と、各電気モータに給電する励起電流の時間微分を計算するための手段と、各電気モータの回転速度および励起電流の計算した微分に基づいて、リバーサに及ぼされる力の変化を計算する手段とを備えることが好ましい。

したがって、本発明におけるサーボ制御手段により、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化を検出して、補償することが可能になる。そのような変化が検出されたとき、本発明により、ドアの変位速度を調整するために、前記変化を補償することが可能である。この補償は、計算された力の変化の関数として各電気モータに加えられる励起電流に対して作用することによって実施される。

同様に、サーボ制御手段は、２つのドア間の力の差を計算するための手段と、そのような力の差を修正するための手段とを含むことが有利である。力の差は、各電気モータについて励起電流の微分を比較することによって計算される。

このようにして、本発明のサーボ制御手段は、リバーサのドアの変位を同期させるために、リバーサのドア間の力のあらゆる差を検出するように作用する。力の差は、リバーサをひずませ、したがってリバーサを損傷する危険性をもたらすことがある。サーボ制御手段により、各電気モータの励起電流または回転速度に対して作用することによって、そのような差を修正することが可能になる。

本発明の他の特徴および利点は、非限定的な特徴を有する実施形態を示す添付の図面を参照している以下の記述から明らかになる。

まず、本発明のスラストリバーサの実施形態を示す図１を参照する。

スラストリバーサは、それぞれが少なくとも１つの制御アクチュエータ１２によってリバーサの開放位置と閉鎖位置との間で変位可能である２つのドア１０ａ、１０ｂを有する（１つの中央アクチュエータと、各ドアの２つの横方向端部に位置する２つのアクチュエータとの３つのアクチュエータが、図１では示されている）。

リバーサは、それぞれが各ドアの変位を制御する２つの電気モータ１４ａおよび１４ｂをさらに含む。これらの電気モータは、各ドア１０ａ、１０ｂの制御アクチュエータ１２を、各ドアの制御アクチュエータを相互接続する伝動軸１６を介して駆動する。

各電気モータ１４ａ、１４ｂは、電子制御ユニット１８ａ、１８ｂに直接取り付けられる。この電子制御ユニットは、２つのドアの変位シーケンス全体を管理し、電気モータの回転速度を調整する。各電気制御ユニット１８ａ、１８ｂは、航空機のＦＡＤＥＣ２０の２つのチャネル２０ａ、２０ｂの一方に電気的に接続される。スラストリバーサを展開するまたは引き込む命令は、ＦＡＤＥＣによって電子ユニット１８ａ、１８ｂに発行される。また、電子ユニットをＦＡＤＥＣ自体に統合することも可能である。

電子制御ユニット１８ａ、１８ｂへの電力供給が、ターボジェットが取り付けられる航空機の電気ネットワーク２４に接続された電気ハーネス２２を介して提供される。電気制御ユニットは、電気モータ１４ａ、１４ｂに給電するために、電気信号を変換し、適合する。

リバーサのドアを制御するアクチュエータ１２は、電気機械式タイプである。アクチュエータは、各アクチュエータに取り付けられたギアボックス２６によって駆動される。リバーサのドア１０ａ、１０ｂの制御関係（速度制御またはオン／オフタイプ制御）は、電気モータ１４ａ、１４ｂと、伝動軸１６と、ギアボックス２６とを介して、電子ユニットから各制御アクチュエータ１２に伝達される。

具体的にはスラストリバーサに対して保全作業を実施している最中に、制御アクチュエータに結合されたドアを手作業で制御することを可能にするように、駆動ソケット２８を制御アクチュエータ１２の１つに提供することが可能である。図１に示す例では、中央アクチュエータ１２は、そのギアボックス２６でそのような駆動ソケット２８を呈する。各ドアのギアボックスは、相互接続されているので、このソケットにより、たとえば、保全担当オペレータが、単一のハンドルを使用してスラストリバーサのドアを開放するおよび／または閉鎖することが可能になる。各ドアの駆動ソケット２８へのアクセスは、時宜を得ずにリバーサを展開することを回避するために、保全作業中に電力供給を停止するように、電子制御ユニット１８ａ、１８ｂに電気的に接続することが可能である。

電子制御ユニット１８ａ、１８ｂは、ハーネスタイプの電気リンク３０を介して、互いの間でデータを交換することも可能である。２つの電子ユニット間におけるこのデータ交換により、具体的には、２つのドアからの位置情報を比較することができることを保証することが可能になる。また、２つのドアの変位の同期化を容易にするために、２つのドア１０ａ、１０ｂの間の機械リンク３２と、２つのドアのアクチュエータを相互接続する柔軟同期軸３４とを提供することが可能である。

スラストリバーサは、それぞれがスラストリバーサを個々に保持することができる、３つのレベルのロッキングを有する。

第１レベルのロッキングは、リバーサの各ドアに結合された１次ロックと呼ばれる機械ブロッキング装置３６によって提供される。各１次ロックは、対応する電気モータ１４ａ、１４ｂに直接取り付けられる。これらの１次ロック３６により、１次ロックに結合されたドアを保持することが可能になる。たとえば、ディスクブレーキタイプ、または伝動軸が回転するのを防止するペグによってブロッキングを実施するタイプとすることができる。

２つのドア１０ａ、１０ｂが、リンク３２および３４によって機械的に相互接続されるとすれば、ドア１０ａ、１０ｂの一方の１次ロック３６は、それが２次ロックを構成する他のドアについて第２レベルのロッキングを構成する。２次ロックは、１次ロックが故障した場合に、ドアからの負荷に耐えるように構成される。したがって、ドアの一方のロッキング装置が、１次ロックであると見なされる場合、他方のドアのロッキング装置は、２次ロックと見なすことができ、逆もまた同じである。

ロッキングの第３レベルは、各ドア１０ａ、１０ｂまたは一方のドアのみの一横方向端部に配置された、３次ロックと呼ばれるアバットメントロッキング装置３８によって提供される。これらの３次ロックは、電子ユニット１８ａ、１８ｂ、およびＦＡＤＥＣ２０に接続されることが可能であり、および／または航空機のコックピットに直接接続されることが可能である。３次ロックは、十分な動作安全性を提供し、かつ可能な共通モードを回避するために、航空機のコックピットから直接制御されることが好ましい。ＦＡＤＥＣまたは航空機コックピットに接続されているとき、３次ロックは、電子制御ユニットが故障した場合でも依然として動作する。３次ロックにより、１次ロックと２次ロックが故障した場合に、リバーサのドアに対する負荷を取り除くことが可能になる。

本発明のスラストリバーサは、各ドア１０ａ、１０ｂの変位を所定の位置基準の関数としてサーボ制御するための手段をさらに備える。これらのサーボ制御手段により、各ドアで個々に感知されるリバーサに及ぼされる力のあらゆる変化と、２つのドア間に存在する可能性がある力のあらゆる可能性のある差とを同時に考慮しながら、ドアの変位を同期させることを保証することが可能になる。

スラストリバーサに及ぼされる力は、ドアの展開または引き込みを通して変化し、したがって、これらの力を克服するために各電気モータによって伝達する必要のあるトルクは、ドアの変位中に一定ではない。リバーサに及ぼされるこれらの力は、具体的には、空気力、摩擦力、およびスラストリバーサの可能性のある劣化による力を含む。本発明におけるサーボ制御手段により、これらの力のあらゆる変化を検出することが可能になり、そのような変化が存在する場合、そのような変化を補償することが可能になる。各電気モータによって伝達されるトルクが、モータの励起電流に比例するとすれば、サーボ制御手段は、リバーサに及ぼされる力を克服するために、図２を参照して以下で詳細に示すように、サーボ制御回路を介して励起電流に作用する。

ＦＡＤＥＣ２０は、サーボ制御回路を介して、開放位置または閉鎖位置の基準をスラストリバーサに伝達する。この位置基準が伝達された後、各電子制御ユニット１８ａ、１８ｂの一部を形成する第１コンパレータ４０ａ、４０ｂが、ＦＡＤＥＣ２０によって発行された位置基準と各ドアの実際の位置との差を分析する。各ドアの実際位置は、たとえば、ドア制御アクチュエータ１２の１つからの出口に配置された位置センサ４２によって測定される。

各電子制御ユニット１８ａ、１８ｂは、第１修正器ネットワーク４４ａ、４４ｂを有する。この第１修正器ネットワークは、基準位置とリバーサの各ドアの測定位置との間に差が存在するときはいつでも、各電気モータ１４ａ、１４ｂの回転基準速度Ω^＊ａ、Ω^＊ｂを伝達する。

サーボ制御回路に沿って第１修正器ネットワークから下流側にある第２コンパレータ４６ａ、４６ｂは、各電気モータ１４ａ、１４ｂについて、第１修正器ネットワーク４４ａ、４４ｂによって伝達された回転基準速度Ω^＊ａ、Ω^＊ｂを、各電気モータ１４ａ、１４ｂの回転軸において測定した実際の回転速度Ωａ、Ωｂと比較するように作用する。たとえば、各電気モータの回転速度Ωａ、Ωｂは、リゾルバ４８によって、またはホニックホイールによって測定される。

各電気モータの基準速度Ω^＊ａ、Ω^＊ｂと測定速度Ωａ、Ωｂとの間に差が存在するとき、第２修正器ネットワーク５０ａ、５０ｂが、各モータについて測定回転速度の時間微分を計算するように作用する。この速度微分は、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化を計算するために使用される。

各第２修正器ネットワークは、また、ＦＡＤＥＣ２０によって発行された基準位置と各リバーサドアの測定位置との間に差が存在するときはいつでも、各電気モータ１４ａ、１４ｂに供給するための基準励起電流Ｉ^＊ａ、Ｉ^＊ｂを生成する。

サーボ制御回路に沿って第２修正器ネットワーク５０ａ、５０ｂから下流側にある第３コンパレータ５２ａ、５２ｂは、各電気モータ１４ａ、１４ｂについて、このように生成された基準励起Ｉ^＊ａ、Ｉ^＊ｂを、各電気モータの入力において測定された励起電流Ｉａ、Ｉｂと比較するように作用する。たとえば、電流測定手段は、それぞれの電流計クランプ５４によって構成されることができる。

基準励起電流Ｉ^＊ａ、Ｉ^＊ｂと測定励起電流Ｉａ、Ｉｂとの間に差が存在するとき、第３修正器ネットワーク５６ａ、５６ｂが、各モータについて測定した励起電流の時間微分を計算するように作用する。

励起電流のこの計算した変化に基づいて、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化を計算することが可能である。下式が知られている。

上式で、Γ_{ｍｏｔｏｒ}は、各電気モータによって伝達されたトルクを示す。Ｊは、スラストリバーサ全体の機械的慣性に対応する定数である。ｄΩ／ｄｔは、各電気モータの回転速度の時間微分である。Γ_{ｒｅｓｉｓｔ}は、スラストリバーサに及ぼされた力によって生成された対抗トルクを表す。

計算手段５８ａ、５８ｂにおいて式（１）の時間微分を取ることによって、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化を計算することが可能である（ｄΓ_{ｒｅｓｉｓｔ}／ｄｔに対応する）。式（１）の時間微分は、以下のように書かれる。

上式で、各電気モータ１４ａ、１４ｂによって伝達されたモータのトルクの時間微分（ｄΓ_{ｍｏｔｏｒ}／ｄｔ）は、モータに給電する測定励起電流Ｉａ、Ｉｂの微分に比例する（これらの電流の微分は、第３修正器ネットワーク５６ａ、５６ｂによって計算される）。スラストリバーサの機械的慣性Ｊは、以前に評価した定数である。電気モータの加速度ｄ^２Ω／ｄｔ^２は、第２修正器ネットワーク５０ａ、５０ｂにおいて速度の微分を計算することによって獲得される。

スラストリバーサに及ぼされる力の変化がこのようにして計算された後、各ドアの電気モータ１４ａ、１４ｂは、そのような力を克服することができる駆動トルクを伝達する必要がある。モータによって伝達されるトルクが、モータに給電する励起電流に比例するとすれば、モータは、単に励起電流に修正作用を施すことによって、力を克服するためのトルクを伝達する。この作用は、計算手段５８ａ、５８ｂによって計算され、電子制御ユニット１８ａ、１８ｂそれぞれにおいて、第３コンパレータ５２ａ、５２ｂに加えられる。

さらに、本発明によるリバーサのドアの変位をサーボ制御するための手段は、また、２つのドア間の力のあらゆる差を検出して修正する。力のそのような差は、存在することがある。そのような状況下では、２つのドアに及ぼされる力は異なり、リバーサをひずませ、したがって損傷する危険が生じることがある。したがって、モータを減速する（または加速する）ために、モータの１つに加えられる速度基準Ω^＊ａ、Ω^＊ｂ、または電流基準Ｉ^＊ａ、Ｉ^＊ｂを修正するように、電気モータ１４ａ、１４ｂのそれぞれに供給される励起電流Ｉａ、Ｉｂを比較することが重要である。これは、２つのドア間の位置の相違を低減するように作用し、したがって、ドアの変位を同期させることと、リバーサがねじれるあらゆる危険性を低減することとを容易にするように作用する。

上述した式（２）から出発して、各電気モータによって伝達されるモータトルク（Γ_{ｍｏｔｏｒ}）が、励起電流（すなわちＩ＝ｋ×Γ_{ｍｏｔｏｒ}）に比例するとすれば、各電気モータの励起電流の時間微分が、以下のように書かれることを推定することができる。

さらに、２つの電気モータ１４ａ、１４ｂが、リバーサのドアが同期して変位することを保証するために、ほぼ同じ回転速度で動作するとすれば、下式を推定することができる。

したがって、電気モータの励起電流の微分を比較することによって、式（３）と（４）とを組み合わせることにより下式が得られる。

上式で（ｄΓ_{ｒｅｓｉｓｔ}／ｄｔ）_ａおよび（ｄΓ_{ｒｅｓｉｓｔ}／ｄｔ）_ｂは、スラストリバーサの各ドアに及ぼされる力の変化を表す。

その結果、電気モータの励起電流の微分を比較することによって、リバーサの２つのドア間の力のあらゆる差を決定することが可能である。したがって、異なる力がドアに加えられた場合、その差を検出することが可能である。各励起電流微分は、各電子制御ユニット１８ａ、１８ｂにおいて対応する第３修正器ネットワーク５６ａ、５６ｂによって計算され、比較は、コンパレータ６０によって実施される。

２つのドア間のそのような力の差がこのように検出されたとき、所望の修正作用を、２つのドアの一方または両方に施すことが必要である。たとえば、修正作用は、リバーサシステムを完全に停止する、またはドアを逆動させる、あるいはドアを数センチメートル逆動させて、当初の所望の方向に再び移動させることとすることが可能である。どの修正作用を実施するかは、ポッド製造者の自由選択である。また、ジャークにおいてドアの移動を続行することを検討することが可能である。

修正作用は、各電子制御ユニットの第２コンパレータネットワーク４６ａ、４６ｂを介して電気モータの回転速度をサーボ制御するループにおいて実施することが可能である。また、第３コンパレータネットワーク５２ａ、５２ｂ（図２の一点鎖線）を介して電気モータの励起電流をサーボ制御するループにおいて実施することも可能である。

したがって、各電子制御ユニット１８ａ、１８ｂは、対応するドア１０ａ、１０ｂの位置のループ調整を呈し、したがって、リバーサに及ぼされる力のあらゆる変化と、リバーサの２つのドア間の力のあらゆる差とのそれぞれの状況を考慮して、ＦＡＤＥＣ２０によって発行された基準の関数として、精確な同期をドアの変位について得られることを可能にする。

各ドアの変位をサーボ制御するための手段の上記の記載において、様々なコンパレータ（４０ａ、４０ｂ、４６ａ、４６ｂ、および５２ａ、５２ｂ）と、様々な修正器ネットワーク（４４ａ、４４ｂ、５０ａ、５０ｂ、および５６ａ、５６ｂ）とは、従来のソフトウェアの形態で実装され、ソフトウェアによって処理されたデータ（回転速度および励起）は、デジタルの形態で処理される。同様に、計算手段５８ａ、５８ｂと、励起電流の微分を比較するためのコンパレータ６０とは、ソフトウェアの形態で実装される。本発明においてドアの変位をサーボ制御するためにソフトウェアを使用することにより、速度および励起電流をサーボ制御するためのループを実装することについて、より優れた適応性が提供される。

したがって、本発明は、多くの利点を有し、具体的には、リバーサのあらゆるねじれを回避するために、リバーサに及ぼされる力のあらゆる可能性のある差を検出して、修正する能力を呈する。しがたって、この機能により、特に問題がある場合、リバーサの完全性を維持するようにリバーサを保護することが可能になる。また、対抗トルクを計算することによって、ストラスリザーバの潜在的なロッキングまたはジャミングを検出することが可能である。さらに、対抗トルクを計算することにより、スラストリバーサが、時間と共に変化する様子が明らかになり、それにより、あらゆる劣化および／または老朽化を予測することが可能になる。より一般的には、本発明により、スラストリバーサの安全性を向上させることが可能になる。

本発明のスラストリバーサの実施形態を示す図である。 図１に示すスラストリバーサの実施形態に関する部分的なブロック図である。

符号の説明

１０ａ、１０ｂ ドア
１２ 制御アクチュエータ
１４ａ、１４ｂ 電気モータ
１８ａ、１８ｂ 電子制御ユニット
２０ 全機能デジタルエンジン制御
２０ａ、２０ｂ チャネル
２２ 電気ハーネス
２４ 電気ネットワーク
２６ ギアボックス
２８ 駆動ソケット
３０ ハーネスタイプの電気リンク
３２ 機械リンク
３４ 柔軟同期軸
３６ 機械ブロッキング装置
３８ アバットメントロッキング装置
４０ａ、４０ｂ 第１コンパレータ
４２ 位置センサ
４４ａ、４４ｂ 第１修正器ネットワーク
４６ａ、４６ｂ 第２コンパレータ
４８ リゾルバ
５０ａ、５０ｂ 第２修正器ネットワーク
５２ａ、５２ｂ 第３コンパレータ
５６ａ、５６ｂ 第３修正器ネットワーク
５８ａ、５８ｂ 計算手段
５４ 電流計クランプ
６０ コンパレータ
Ｉａ、Ｉｂ 励起電流
Ｉ^＊ａ、Ｉ^＊ｂ 基準励起電流
Ωａ、Ωｂ 回転速度
Ω^＊ａ、Ω^＊ｂ 基準回転速度

Claims (10)

1. ２つのドア（１０ａ、１０ｂ）を備えるターボジェットスラストリバーサであって、各ドアが、少なくとも１つのそれぞれの制御アクチュエータ（１２）によってリバーサの開放位置と閉鎖位置との間で変位可能であり、前記スラストリバーサが、さらに、
   ２つの電気モータ（１４ａ、１４ｂ）を備え、各電気モータが、各ドアの前記少なくとも１つの制御アクチュエータを駆動し、各電気モータが、全機能デジタルエンジン制御（２０）に接続された電子制御ユニット（１８ａ、１８ｂ）によって制御され、前記スラストリザーバが、さらに、
   前記２つのドアの対応する一方のドアの変位を所定の位置基準の関数として制御し、スラストリバーサに及ぼされる力のあらゆる変化の関数として、および前記２つのドア間の力のあらゆる差の関数として、前記ドアが同期して変位することを可能にする２つのサーボ制御手段を備えることを特徴とするスラストリバーサ。
2. 前記サーボ制御手段が、前記スラストリバーサに及ぼされる力の変化を計算するための手段と、前記力の変化を補償するための手段とを含むことを特徴とする、請求項１に記載のスラストリバーサ。
3. 力の変化を計算するための前記手段が、
   前記各電気モータの回転速度（Ωａ、Ωｂ）の時間微分を計算するための手段（５０ａ、５０ｂ）と、
   前記各電気モータに給電する励起電流（Ｉａ、Ｉｂ）の時間微分を計算するための手段（５６ａ、５６ｂ）と、
   前記各電気モータの回転速度および励起電流の前記計算した微分に基づいて、前記スラストリバーサに及ぼされる力の変化を計算するための手段（５８ａ、５８ｂ）とを備えることを特徴とする、請求項２に記載のスラストリバーサ。
4. 前記スラストリバーサに対する前記力の変化を補償するための前記手段が、各電気モータのそれぞれの励起電流に作用するための手段（５８ａ、５８ｂ）を含むことを特徴とする、請求項２または３に記載のスラストリバーサ。
5. 前記サーボ制御手段が、前記２つのドア間の力の差を計算するための手段と、前記力の差を修正するための手段とを含むことを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載のスラストリバーサ。
6. 前記２つのドア間の前記力の差を計算するための前記手段が、
   前記各電気モータに供給される励起電流（Ｉａ、Ｉｂ）の時間微分を計算するための手段（５６ａ、５６ｂ）と、
   前記電気モータの励起電流の前記微分を比較するための手段（６０）と、
   前記電気モータの励起電流の微分の前記比較に基づいて、前記力の差を計算するための手段（６０）とを備えることを特徴とする、請求項５に記載のスラストリバーサ。
7. 力の差を修正するための前記手段が、前記各電気モータの励起電流または回転速度に作用するための手段（６０）を備えることを特徴とする、請求項５または６に記載のスラストリバーサ。
8. 前記サーボ制御手段が、前記各電気モータ（１４ａ、１４ｂ）の回転速度（Ωａ、Ωｂ）を測定するための手段（４８）と、前記各電気モータに供給される励起電流（Ｉａ、Ｉｂ）を測定するための手段（５４）とを含むことを特徴とする、請求項３から７のいずれか一項に記載のスラストリバーサ。
9. 前記サーボ制御手段が、各ドア（１０ａ、１０ｂ）の実際の位置と、前記全機能デジタルエンジン制御装置によって伝達された基準位置との間の差の関数として、前記電気モータのそれぞれについて、基準回転速度（Ω^＊ａ、Ω^＊ｂ）と基準励起電流（Ｉ^＊ａ、Ｉ^＊ｂ）とを生成するための手段（４４ａ、４４ｂ、５０ａ、５０ｂ）をさらに備えることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載のスラストリバーサ。
10. 前記サーボ制御手段が、前記ドアの実際の位置を測定するための手段（４２）をさらに備えることを特徴とする、請求項９に記載のスラストリバーサ。

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