JP2004245630A - ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】限られた演算手段しか持つことができないため経路算出に時間が掛かってしまうナビゲーション装置でも、経由地点を経由して目的地に至る最適な経路を短時間で探索することができるナビゲーションシステムを提供すること。
【解決手段】車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、入力された目的地、経由地点及び探索条件と現在位置取得部１３で取得した現在位置を基地局装置２０に送信する。基地局装置２０の制御部２１は、受信した現在位置、経由地点、目的地、探索条件を巡回経路演算部２３に設定して探索条件を満足する現在位置から目的地まで経由地点を漏れなく経由して行く経路の経由地点の巡回順を算出させ、算出された巡回順を車載ナビゲーション装置１０に送信する。車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、受信した巡回順で経由地点を経由して目的地に至る経路を算出して表示部１４に出力する。
【選択図】 図１
【解決手段】車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、入力された目的地、経由地点及び探索条件と現在位置取得部１３で取得した現在位置を基地局装置２０に送信する。基地局装置２０の制御部２１は、受信した現在位置、経由地点、目的地、探索条件を巡回経路演算部２３に設定して探索条件を満足する現在位置から目的地まで経由地点を漏れなく経由して行く経路の経由地点の巡回順を算出させ、算出された巡回順を車載ナビゲーション装置１０に送信する。車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、受信した巡回順で経由地点を経由して目的地に至る経路を算出して表示部１４に出力する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーションシステムに関し、特に車載のナビゲーション装置とこのナビゲーション装置と通信して情報を送受信する基地局装置とを備えるナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両などの現在位置を通知するナビゲーション装置があり、車両用のナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置や自立航法装置から現在位置を検出し、この現在位置に基づいて記憶手段から周辺の地図情報を読み出し、読み出した地図情報に検出した現在位置を加えてディスプレイに地図を表示していた。
【０００３】
さらに、目的地や経由地点（複数でも可）を設定させ、設定された経由地点を経由して目的地へ至る経路を、走行時間や走行距離が短くなるように計算してディスプレイに表示した地図上にその経路を表示することもできるようになっていた。
【０００４】
また、目的地や経由地点を管理するセンター装置と地上の所定の地点に設置され車載のナビゲーション装置と通信して情報を送受信する基地局設備とを有し、センター装置が管理している目的地や経由地点を基地局設備を介して車載のナビゲーション装置に送信し、車載のナビゲーション装置で受信した目的地や経由地点から、経由地点を経由して目的地に最短時間や最短距離で行ける経路を算出してナビゲーション装置のディスプレイに地図とともに表示するものもあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−２９３５７２号公報 （第６頁）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のナビゲーション装置では、経由地点が多数設定されると、最適な経路を算出する演算量が経由地点数に応じて相乗的に多くなり、車載のために限られた演算手段しか持つことができないナビゲーション装置では処理に大量の時間が掛かってしまうという問題があった。
【０００７】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、限られた演算手段しか持つことができないため経路算出に時間が掛かってしまうナビゲーション装置でも、経由地点を経由して目的地に至る最適な経路を短時間で探索することができるナビゲーションシステムを提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーションシステムは、現在位置を取得する現在位置取得部を有し、入力された目的地および経由地点に基づき経由地点を経由して目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置と、前記現在位置から前記経由地点を経由して目的地に至る経路を探索し、前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部を有し、前記ナビゲーション装置と通信して情報を送受信する巡回順探索装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、前記現在位置取得部で取得した現在位置と、入力された目的地および経由地点とを探索情報として前記巡回順探索装置に送信し、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置から送信された探索情報に基づいて前記巡回経路演算部で巡回順を求めて前記ナビゲーション装置に送信し、前記ナビゲーション装置は、前記巡回順探索装置から送信された巡回順で前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索して前記経路を案内する構成を有している。
【０００９】
この構成により、巡回順探索装置の巡回経路演算部で目的地に至るまでの経由地点の巡回順が求められ、ナビゲーション装置で求められた巡回順に従って経路が探索される。したがって、ナビゲーション装置の処理負荷が軽減されることとなる。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、現在位置を取得する現在位置取得部を有し、経由地点を経由して目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置と、前記現在位置から前記経由地点を経由して目的地に至る経路を探索して前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部を有し、予め前記目的地および前記経由地点が設定されているとともに前記ナビゲーション装置と通信して情報を送受信する巡回順探索装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、前記現在位置取得部で取得した現在位置を前記巡回順探索装置に送信し、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置から現在位置を受信すると、受信した現在位置と予め設定された前記目的地および前記経由地点に基づいて前記巡回経路演算部で巡回順を求めて前記ナビゲーション装置に送信し、前記ナビゲーション装置は、前記巡回順探索装置から巡回順を受信すると、受信した巡回順で前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索して前記経路を案内する構成を有している。
【００１１】
この構成により、巡回順探索装置の巡回経路演算部で目的地に至るまでの経由地点の巡回順が求められ、ナビゲーション装置で求められた巡回順に従って経路が探索される。したがって、ナビゲーション装置の処理負荷が軽減されることとなる。
【００１２】
ここで、前記巡回経路演算部は、複数の経由地点から前記巡回順を求めるときに、前記経由地点を所定領域で分割されたグループに分けて、前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順を求め、前記巡回順探索装置が前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順を前記ナビゲーション装置に送信する構成とした。
【００１３】
この構成により、巡回順を求める処理が分割され、計算量が軽減されることとなる。
【００１４】
また、前記巡回経路演算部は、複数の経由地点から前記巡回順を求めるときに、前記経由地点を所定領域で分割されたグループに分けて、前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順と、それぞれのグループに含まれる前記経由地点を巡回する巡回順を求めて、前記巡回順探索装置が、前記グループを巡回する順序で、それぞれのグループに含まれる前記経由地点を巡回する巡回順を前記ナビゲーション装置に送信する構成とした。
【００１５】
この構成により、巡回順を求める処理が分割され、計算量が軽減されることとなる。
【００１６】
また、前記巡回経路演算部は、前記グループに含まれる経由地点の中心点をグループの位置として前記グループを巡回する巡回順を求める構成とした。
【００１７】
この構成により、グループの巡回順を、経由地点を経由する経路を求めるのと同じように求めることができ、処理を共通化することができる。
【００１８】
また、前記グループが、行政区域で分割される構成とした。
【００１９】
この構成により、経由地点の住所により容易にグループ分けを行うことができ、処理時間が短縮されることとなる。
【００２０】
また、前記巡回経路演算部は、前記複数の経由地点を巡回する巡回順を、時間または距離または道路幅員のいずれかを優先して求める構成とした。
【００２１】
この構成により、時間、距離、道路幅員のうちから利用者が優先したい条件により巡回順を求めることができる。
【００２２】
また、前記巡回順探索装置が、交通情報を取得する渋滞情報取得手段を備え、前記巡回経路演算部は、前記交通情報に基づいて前記複数の経由地点を巡回する巡回順を求める構成とした。
【００２３】
この構成により、渋滞情報取得手段が取得した交通情報に基づいて、渋滞などを避けた巡回順を求めることができる。
【００２４】
また、前記巡回経路演算部で求めた巡回順とともに前記交通情報を前記ナビゲーション装置へ送信する構成とした。
【００２５】
この構成により、ナビゲーション装置においても、交通情報に基づいて、渋滞などを避けた経路を探索することができる。
【００２６】
また、前記巡回順探索装置は、少なくともひとつの経由地点に到着する到着時刻を取得する到着時刻取得手段を備え、前記巡回経路演算部は、前記経由地点への到着時刻が前記到着時刻取得手段で取得した到着時刻となる巡回順を求める構成とした。
【００２７】
この構成により、到着時刻取得手段の取得した到着時刻となるように巡回順が求められ、利用者の希望する到着時刻に合った巡回順を求めることができる。
【００２８】
また、前記巡回順探索装置は、前記経由地点に基づく経由地点情報を取得し、前記巡回経路演算部で求めた巡回順とともに前記経由地点情報を前記ナビゲーション装置へ送信する構成とした。
【００２９】
この構成により、ナビゲーション装置で経由地点とともに経由地点情報を案内することができる。
【００３０】
また、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置が前記巡回順探索装置から送信された巡回順で経由地点を経由して目的地に至る経路を探索するときの地図データの識別情報を取得する地図識別情報取得手段を備え、前記巡回経路演算部が巡回順を求めるときの地図データと前記地図識別情報取得手段で取得した識別情報に基づく地図データの差分情報を前記巡回順探索装置から前記ナビゲーション装置へ送信する構成とした。
【００３１】
この構成により、ナビゲーション装置の地図データを巡回順探索装置の地図データを一致させることができ、ナビゲーション装置で巡回順探索装置の探索結果に合った経路を案内することができる。
【００３２】
本発明のナビゲーション装置は、現在位置を取得する現在位置取得部と、巡回順探索装置と送受信する通信部とを備え、少なくとも前記現在位置を含む探索情報を、現在位置から経由地点を経由して目的地に至る前記経由地点の巡回順を求める前記巡回順探索装置へ送信し、また前記巡回順探索装置から前記経由地点の巡回順を受信して、受信した巡回順で前記経由地点を経由する経路を探索して、探索した経路を案内する構成を有している。
【００３３】
この構成により、経由地点の巡回順が決められ、決められた巡回順に経由地点を経由して目的地に至るまでの経路が探索される。したがって、経路探索の処理負荷が軽減されることとなる。
【００３４】
本発明の巡回順探索装置は、ナビゲーション装置と送受信する通信部と、前記ナビゲーション装置から送信された現在位置と、前記ナビゲーション装置から送信された経由地点および目的地、あるいは予め記憶された経由地点および目的地とに基づき、前記現在位置から前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索し、前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部とを備え、前記巡回経路演算部で求められた経由地点の巡回順を前記ナビゲーション装置へ送信する構成を有している。
【００３５】
この構成により、与えられた現在位置、経由地点、目的地から求められた経由地点の巡回順がナビゲーション装置に送信される。したがって、経路探索の処理が分散され、処理負荷が軽減されることとなる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【００３７】
図１に示すように、本実施の形態のナビゲーションシステムは、車両に搭載され地図情報や経路を表示する車載ナビゲーション装置１０と、地上の所定の地点に設置され車載ナビゲーション装置１０と無線通信により情報を送受信する巡回順探索装置である基地局装置２０とを備えている。
【００３８】
車載ナビゲーション装置１０は、装置各部を制御してナビゲーション装置の機能を実現する制御部１１と、表示する地図情報や経路の計算に必要なデータを記憶する記憶部１２と、ＧＰＳ衛星からの情報や車速センサ、角度センサ、加速度センサからの情報などにより現在位置を取得する現在位置取得部１３と、地図や地図上の現在位置や経路を表示する表示部１４と、無線通信により基地局装置２０と情報の送受信を行なう通信部１５とを備えている。
【００３９】
基地局装置２０は、装置各部を制御して基地局装置の機能を実現する制御部２１と、現在位置、経由地点、目的地から経路を計算するための地図情報や経路の計算に必要なデータを記憶しておく記憶部２２と、現在位置、経由地点、目的地から経由地点を経由して最短時間や最短距離などで目的地に至る経路の経由地点の巡回順を算出する巡回経路演算部２３と、無線通信により車載ナビゲーション装置１０と情報の送受信を行なう通信部２４とを備えている。
【００４０】
なお、巡回経路演算部２３の経路探索の処理能力は車載ナビゲーション装置１０の制御部１１より高く、その演算能力やメモリ容量などは自由に設定できるようになっている。
【００４１】
また、基地局装置２０は、予め登録設定された複数の車載ナビゲーション装置１０と同時に通信することが可能となっており、複数の車載ナビゲーション装置１０からの経路探索の要求を受け付けて処理をできるようになっている。
【００４２】
このようなナビゲーションシステムにおいて、経由地点を経由して目的地に至る経路を算出して表示する処理について説明する。
【００４３】
まず、車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、図２のフローチャートに示すように目的地、経由地点、探索条件などの入力を受け付けて、現在位置とともに基地局装置２０に送信する。
【００４４】
具体的には、制御部１１は、表示部１４に図３（ａ）に示すように表示させ、利用者に巡回したい経由地点（ＡＡＡ、ＢＢＢ、ＣＣＣ）及び目的地を入力させる（Ｓ１１）。このとき、経由地点の中で通過希望時刻を設定できるようになっている（図３（ａ）では、ＣＣＣに１２：００）。
【００４５】
この経由地点及び目的地に設定する地点は、予め車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間で共通に設定された地点（および位置情報）に共通の識別情報が付けられており、この識別情報の一覧を表示部１４に表示し、その中から選択させるようになっている。
【００４６】
すなわち、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間では識別情報により同じ地点を識別できるようになっているため、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間の経由地点及び目的地の情報としては識別情報のみを送受信すればいいようになっている。
【００４７】
経由地点および目的地の設定が完了すると、制御部１１は、表示部１４に図３（ｂ）に示すように表示させ、利用者に時間優先、距離優先、幅員優先などの探索条件を入力させる（Ｓ１２）。
【００４８】
ここで、時間優先とは、高速道路、主要道路、細街路など制限速度や平均速度の違いあるいは、渋滞、規制などの交通情報を考慮して走行時間が最少となる経路を探索すること、距離優先とは、走行距離が最少となる経路を探索すること、幅員優先とは、道路幅員が大きな道を選択して走行時間が最少となる経路を探索することである。
【００４９】
また、通過希望時刻が設定された場合、希望時刻に該当経由地点を通過でき、かつ上記探索条件を満たすような経路を探索させることができる。
【００５０】
探索条件が選択され、送信が要求されると、制御部１１は、現在位置取得部１３から現在位置の情報（例えば、緯度経度）を取得し、取得した現在位置の情報と設定された目的地、経由地点および探索条件などを通信部１５により基地局装置２０に送信する（Ｓ１３）。
【００５１】
次に、基地局装置２０の制御部２１は、図４のフローチャートに示すように現在位置から目的地までの探索条件に合った経由地点の巡回順を求め、求めた巡回順を車載ナビゲーション装置１０に送信する。
【００５２】
具体的には、基地局装置２０の制御部２１は、通信部２４で車載ナビゲーション装置１０から受信した情報を受けると、記憶部２２に受信した情報である現在位置、経由地点、目的地および探索条件などを格納する（Ｓ２１）。
【００５３】
次いで、制御部２１は、巡回経路演算部２３に現在位置、経由地点、目的地、探索条件を設定し（Ｓ２２）、巡回経路探索を行なわせる（Ｓ２３）。
【００５４】
巡回経路演算部２３は、探索条件にしたがって、現在位置から目的地まで経由地点を漏れなく経由して行く経路を算出し、探索結果として経由地点を経由する順番に並べて順次出力する。
【００５５】
ここで、経由地点設定時に通過希望時刻が設定されていた経由地点については、通過する道路の制限速度や平均速度の違いや外部から取得した渋滞、規制などの交通情報などに基づいた通過予定時刻が求められる。
【００５６】
制御部２１は、巡回経路演算部２３から出力される経由地点を順次受けると、それぞれの経由地点の周辺のコンビニエンスストアや銀行などの目印となる情報を検索し（Ｓ２４）、目印情報として探索結果の経由地点とともに通信部２４を介して車載ナビゲーション装置１０に順次送信する（Ｓ２５）。
【００５７】
このとき、探索結果と目印情報と一緒に、経由地点や目的地周辺の渋滞、規制などの交通情報を交通情報センターやインターネット上などから取得し、送信してもよい。
【００５８】
次に、車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、図５のフローチャートに示すようにして求められた巡回順に経由地点を巡回する経路を算出する。
【００５９】
具体的には、車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、通信部１５で順次基地局装置２０から受信した情報を受けると、記憶部１２に受信した巡回順の経由地点の一覧と各経由地点の目印情報を格納し、探索結果を巡回順に一覧にして表示部１４に図３（ｃ）に示すように表示する（Ｓ３１）。
【００６０】
ここで、経由地点設定時に通過希望時刻が設定されていた経由地点については、通過する道路の制限速度や平均速度の違いや渋滞、規制などの交通情報などに基づいた通過予定時刻が表示される（ＣＣＣは１２：００に通過希望時刻が設定されていたが、通過予定時刻は１２：３５として表示される）。
【００６１】
次いで、探索開始が選択されると、制御部１１は、現在位置から最初の経由地点までの経路を経由地点設定時に選択された探索条件にしたがって算出する（Ｓ３２）。このときの現在位置は、最初に基地局装置２０に送信した現在位置でもよいし、新たに現在位置取得部１３から現在位置を取得してもよい。
【００６２】
このような２地点間の経路の探索を目的地に到達するまで順次行い（Ｓ３３）、目的地までの経路の探索が終了すると、制御部１１は、表示部１４に図６に示すような、地図上に現在位置（現在位置マークＭで示される）から経由地点ＢＢＢ、ＣＣＣ、ＡＡＡを順に経由し目的地に至るまでの経路（ルート）を示したものを表示する（Ｓ３４）。
【００６３】
ここで、経路を探索するとき、基地局装置２０から探索結果と目印情報と一緒に経由地点や目的地周辺の渋滞、規制などの交通情報が送信されていれば、基地局装置２０からの交通情報を経路探索のための情報として使ってもよい。
【００６４】
次いで、制御部１１は、表示したルートにしたがって、経路の案内を開始する（Ｓ３５）。なお、通信部１５で受信した経由地点は、表示部１４に表示したり、探索開始が選択されずとも探索を開始してもよい。
【００６５】
このように本実施の形態においては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）の演算能力およびメモリ容量に制限のある車載ナビゲーション装置１０に代えて、求められる演算能力によって巡回経路演算部２３の演算能力およびメモリ容量などのシステム性能を自由に選択することができる基地局装置２０で目的地までの経路を探索し、その経由地点の巡回順を車載ナビゲーション装置１０に通知しているので、膨大な演算を高速で処理することができ、目的地までの経路探索に要する時間を短縮することができる。
【００６６】
例えば、車載ナビゲーション装置１０において巡回順が決められた１０個の経由地点を経由する経路を算出するのにＴ秒係る場合、１０個の経由地点の巡回順の組み合わせは１０の階乗である３６２万通りあるので、車載ナビゲーション装置１０で全ての巡回順の経路から最適な経路を探索するにはＴ秒の３６２万倍の時間がかかるが、ＣＰＵの演算能力が高くメモリ容量の大きい基地局装置２０の巡回経路演算部２３で探索を行なえば、高速に演算することができるので、短時間で最適な巡回順を求めることができ、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間の通信などに時間が掛かったとしても、目的地までの経路探索に要する時間を短縮することができる。
【００６７】
また、基地局装置２０の探索結果として経由地点の巡回順しか車載ナビゲーション装置１０に送信していないので、経由地点間の細かい経路を全て送信する場合に比べ、通信時間を短縮することができ、通信費用を削減することができる。
【００６８】
また、１つの基地局装置２０で複数の車載ナビゲーション装置１０の経路探索要求を処理するので、基地局装置２０の巡回経路演算部２３の能力を有効に使用することができる。
【００６９】
また、車載ナビゲーション装置１０の記憶部１２に記憶している地図情報のバージョンを基地局装置２０で取得し、巡回経路演算部２３が算出した経路が、道路の追加または廃止などにより車載ナビゲーション装置１０の地図情報では探索できない場合、追加または廃止などの道路の情報を車載ナビゲーション装置１０に送り、車載ナビゲーション装置１０で該当の道路の情報を修正して経路の探索を行なえば、基地局装置２０の探索結果に合った経路を案内することができる。
【００７０】
なお、本実施の形態においては、基地局装置２０を地上に設置するようにしたが、これに限定されるものではなく、車載ナビゲーション装置１０と無線通信ができるものであれば、人工衛星のように地上になくてもかまわない。
【００７１】
また、本実施の形態においては、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間で識別情報により目的地や経由地点の情報を送受信したが、これに限定されるものではなく、例えば、緯度経度を目的地や経由地点を指定する情報として送受信してもよい。
【００７２】
また、本実施の形態においては、目的地や経由地点を車載ナビゲーション装置１０において利用者に設定させたが、これに限定されるものではなく、基地局装置２０側に目的地や経由地点を設定して、探索結果を指定された車載ナビゲーション装置１０に送信するようにしてもよい。
【００７３】
なお、目的地を経由地点と区別せずに、いずれかひとつの経由地点を目的地としてもよい。さらに、基地局装置２０からナビゲーション装置１０へ経由地点を順次送信するときに、基地局装置２０では、それぞれの経由地点の送信間隔を、例えばナビゲーション装置１０が以前に送信した経由地点までの、経路探索を終える予想時間、あるいは到着する予想時間に応じて広く開けて送信してもよく、またナビゲーション装置１０は基地局装置２０からひとつの経由地点が送信されたときに、その経由地点までの経路探索や、探索されていた経路の表示を行うように処理を開始するようにしてもよい。
【００７４】
本実施の形態の他の態様としては、基地局装置２０で経由地点の巡回順を算出するときに、図７に示すように、複数の経由地点を市、区、町、番地などを考慮したグループ、または予め設定されたエリア毎のグループにグループ分けし、グループ間で巡回順を探索した後、それぞれのグループ内での巡回順を探索し、グループでの巡回順に繋げて全体の巡回順を求めるようにする。
【００７５】
具体的には、図７に示すように、目的地までの経由地点としてＡＡＡからＨＨＨまでの地点が設定されたとき、基地局装置の制御部２１は、予め設定されたエリアによりグループ分けする（図では、第１のグループＲ１と第２のグループＲ２）。
【００７６】
次いで、制御部２１は、図８に示すように、各グループに含まれる経由地点の中心点（第１のグループＲ１ではＰ１、第２のグループＲ２ではＰ２）を仮想経由地点として巡回経路演算部２３により仮想経由地点を経由して目的地に至る経路を探索し、この仮想経由地点の巡回順を求め、仮想経由地点を当該仮想経由地点の属するグループに置き換えてグループの巡回順を決定する。
【００７７】
次いで、制御部２１は、求めたグループの巡回順に基づいて、巡回順で連結する２つのグループ毎に（順番が連続している２つのグループ毎に）、一方のグループ内の経由地点と他方のグループ内の経由地点との間の距離が最も近い２つの経由地点を検索し（図７の第１のグループＲ１と第２のグループＲ２では、ＦＦＦとＨＨＨ）、巡回順が先のグループで検索された経由地点（図７ではＦＦＦ）を当該グループの目的地とし、巡回順が後のグループで検索された経由地点（図７ではＨＨＨ）を当該グループの出発地（現在位置）とし、各グループ毎に検索した出発地から目的地までの巡回順を巡回経路演算部２３により探索する。
【００７８】
次いで、制御部２１は、巡回経路演算部２３による各グループの経由地点の巡回順を各グループの巡回順に並べて、現在位置から目的地までの経由地点の巡回順を求める。
【００７９】
このように構成することによって、経由地点が多い場合に演算時間を大幅に削減させることができる。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、経路探索の処理を車載ナビゲーション装置と基地局装置で分散し、基地局装置では処理能力の高い巡回経路演算部で経路探索を行なうことにより、車載ナビゲーション装置での処理負荷を軽減することができ、限られた演算手段しか持つことができない車載ナビゲーション装置でも、経路を短時間で探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムを示す全体構成図
【図２】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの目的地、経由地点及び探索条件を入力させる処理を示すフローチャート
【図３】（ａ）本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの目的地及び経由地点の入力画面を示す図
（ｂ）本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの探索条件の入力画面を示す図
（ｃ）本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの巡回順の出力画面を示す図
【図４】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの基地局装置の巡回順決定処理を示すフローチャート
【図５】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置の経路探索処理を示すフローチャート
【図６】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置の探索経路出力画面を示す図
【図７】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの巡回順決定時のグループ分けの例を示す図
【図８】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムのグループの巡回順決定時の仮想経由地点の例を示す図
【符号の説明】
１０ 車載ナビゲーション装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 現在位置取得部
１４ 表示部
１５ 通信部
２０ 基地局装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 巡回経路演算部
２４ 通信部
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーションシステムに関し、特に車載のナビゲーション装置とこのナビゲーション装置と通信して情報を送受信する基地局装置とを備えるナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両などの現在位置を通知するナビゲーション装置があり、車両用のナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置や自立航法装置から現在位置を検出し、この現在位置に基づいて記憶手段から周辺の地図情報を読み出し、読み出した地図情報に検出した現在位置を加えてディスプレイに地図を表示していた。
【０００３】
さらに、目的地や経由地点（複数でも可）を設定させ、設定された経由地点を経由して目的地へ至る経路を、走行時間や走行距離が短くなるように計算してディスプレイに表示した地図上にその経路を表示することもできるようになっていた。
【０００４】
また、目的地や経由地点を管理するセンター装置と地上の所定の地点に設置され車載のナビゲーション装置と通信して情報を送受信する基地局設備とを有し、センター装置が管理している目的地や経由地点を基地局設備を介して車載のナビゲーション装置に送信し、車載のナビゲーション装置で受信した目的地や経由地点から、経由地点を経由して目的地に最短時間や最短距離で行ける経路を算出してナビゲーション装置のディスプレイに地図とともに表示するものもあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−２９３５７２号公報 （第６頁）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のナビゲーション装置では、経由地点が多数設定されると、最適な経路を算出する演算量が経由地点数に応じて相乗的に多くなり、車載のために限られた演算手段しか持つことができないナビゲーション装置では処理に大量の時間が掛かってしまうという問題があった。
【０００７】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、限られた演算手段しか持つことができないため経路算出に時間が掛かってしまうナビゲーション装置でも、経由地点を経由して目的地に至る最適な経路を短時間で探索することができるナビゲーションシステムを提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーションシステムは、現在位置を取得する現在位置取得部を有し、入力された目的地および経由地点に基づき経由地点を経由して目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置と、前記現在位置から前記経由地点を経由して目的地に至る経路を探索し、前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部を有し、前記ナビゲーション装置と通信して情報を送受信する巡回順探索装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、前記現在位置取得部で取得した現在位置と、入力された目的地および経由地点とを探索情報として前記巡回順探索装置に送信し、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置から送信された探索情報に基づいて前記巡回経路演算部で巡回順を求めて前記ナビゲーション装置に送信し、前記ナビゲーション装置は、前記巡回順探索装置から送信された巡回順で前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索して前記経路を案内する構成を有している。
【０００９】
この構成により、巡回順探索装置の巡回経路演算部で目的地に至るまでの経由地点の巡回順が求められ、ナビゲーション装置で求められた巡回順に従って経路が探索される。したがって、ナビゲーション装置の処理負荷が軽減されることとなる。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、現在位置を取得する現在位置取得部を有し、経由地点を経由して目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置と、前記現在位置から前記経由地点を経由して目的地に至る経路を探索して前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部を有し、予め前記目的地および前記経由地点が設定されているとともに前記ナビゲーション装置と通信して情報を送受信する巡回順探索装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、前記現在位置取得部で取得した現在位置を前記巡回順探索装置に送信し、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置から現在位置を受信すると、受信した現在位置と予め設定された前記目的地および前記経由地点に基づいて前記巡回経路演算部で巡回順を求めて前記ナビゲーション装置に送信し、前記ナビゲーション装置は、前記巡回順探索装置から巡回順を受信すると、受信した巡回順で前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索して前記経路を案内する構成を有している。
【００１１】
この構成により、巡回順探索装置の巡回経路演算部で目的地に至るまでの経由地点の巡回順が求められ、ナビゲーション装置で求められた巡回順に従って経路が探索される。したがって、ナビゲーション装置の処理負荷が軽減されることとなる。
【００１２】
ここで、前記巡回経路演算部は、複数の経由地点から前記巡回順を求めるときに、前記経由地点を所定領域で分割されたグループに分けて、前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順を求め、前記巡回順探索装置が前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順を前記ナビゲーション装置に送信する構成とした。
【００１３】
この構成により、巡回順を求める処理が分割され、計算量が軽減されることとなる。
【００１４】
また、前記巡回経路演算部は、複数の経由地点から前記巡回順を求めるときに、前記経由地点を所定領域で分割されたグループに分けて、前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順と、それぞれのグループに含まれる前記経由地点を巡回する巡回順を求めて、前記巡回順探索装置が、前記グループを巡回する順序で、それぞれのグループに含まれる前記経由地点を巡回する巡回順を前記ナビゲーション装置に送信する構成とした。
【００１５】
この構成により、巡回順を求める処理が分割され、計算量が軽減されることとなる。
【００１６】
また、前記巡回経路演算部は、前記グループに含まれる経由地点の中心点をグループの位置として前記グループを巡回する巡回順を求める構成とした。
【００１７】
この構成により、グループの巡回順を、経由地点を経由する経路を求めるのと同じように求めることができ、処理を共通化することができる。
【００１８】
また、前記グループが、行政区域で分割される構成とした。
【００１９】
この構成により、経由地点の住所により容易にグループ分けを行うことができ、処理時間が短縮されることとなる。
【００２０】
また、前記巡回経路演算部は、前記複数の経由地点を巡回する巡回順を、時間または距離または道路幅員のいずれかを優先して求める構成とした。
【００２１】
この構成により、時間、距離、道路幅員のうちから利用者が優先したい条件により巡回順を求めることができる。
【００２２】
また、前記巡回順探索装置が、交通情報を取得する渋滞情報取得手段を備え、前記巡回経路演算部は、前記交通情報に基づいて前記複数の経由地点を巡回する巡回順を求める構成とした。
【００２３】
この構成により、渋滞情報取得手段が取得した交通情報に基づいて、渋滞などを避けた巡回順を求めることができる。
【００２４】
また、前記巡回経路演算部で求めた巡回順とともに前記交通情報を前記ナビゲーション装置へ送信する構成とした。
【００２５】
この構成により、ナビゲーション装置においても、交通情報に基づいて、渋滞などを避けた経路を探索することができる。
【００２６】
また、前記巡回順探索装置は、少なくともひとつの経由地点に到着する到着時刻を取得する到着時刻取得手段を備え、前記巡回経路演算部は、前記経由地点への到着時刻が前記到着時刻取得手段で取得した到着時刻となる巡回順を求める構成とした。
【００２７】
この構成により、到着時刻取得手段の取得した到着時刻となるように巡回順が求められ、利用者の希望する到着時刻に合った巡回順を求めることができる。
【００２８】
また、前記巡回順探索装置は、前記経由地点に基づく経由地点情報を取得し、前記巡回経路演算部で求めた巡回順とともに前記経由地点情報を前記ナビゲーション装置へ送信する構成とした。
【００２９】
この構成により、ナビゲーション装置で経由地点とともに経由地点情報を案内することができる。
【００３０】
また、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置が前記巡回順探索装置から送信された巡回順で経由地点を経由して目的地に至る経路を探索するときの地図データの識別情報を取得する地図識別情報取得手段を備え、前記巡回経路演算部が巡回順を求めるときの地図データと前記地図識別情報取得手段で取得した識別情報に基づく地図データの差分情報を前記巡回順探索装置から前記ナビゲーション装置へ送信する構成とした。
【００３１】
この構成により、ナビゲーション装置の地図データを巡回順探索装置の地図データを一致させることができ、ナビゲーション装置で巡回順探索装置の探索結果に合った経路を案内することができる。
【００３２】
本発明のナビゲーション装置は、現在位置を取得する現在位置取得部と、巡回順探索装置と送受信する通信部とを備え、少なくとも前記現在位置を含む探索情報を、現在位置から経由地点を経由して目的地に至る前記経由地点の巡回順を求める前記巡回順探索装置へ送信し、また前記巡回順探索装置から前記経由地点の巡回順を受信して、受信した巡回順で前記経由地点を経由する経路を探索して、探索した経路を案内する構成を有している。
【００３３】
この構成により、経由地点の巡回順が決められ、決められた巡回順に経由地点を経由して目的地に至るまでの経路が探索される。したがって、経路探索の処理負荷が軽減されることとなる。
【００３４】
本発明の巡回順探索装置は、ナビゲーション装置と送受信する通信部と、前記ナビゲーション装置から送信された現在位置と、前記ナビゲーション装置から送信された経由地点および目的地、あるいは予め記憶された経由地点および目的地とに基づき、前記現在位置から前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索し、前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部とを備え、前記巡回経路演算部で求められた経由地点の巡回順を前記ナビゲーション装置へ送信する構成を有している。
【００３５】
この構成により、与えられた現在位置、経由地点、目的地から求められた経由地点の巡回順がナビゲーション装置に送信される。したがって、経路探索の処理が分散され、処理負荷が軽減されることとなる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【００３７】
図１に示すように、本実施の形態のナビゲーションシステムは、車両に搭載され地図情報や経路を表示する車載ナビゲーション装置１０と、地上の所定の地点に設置され車載ナビゲーション装置１０と無線通信により情報を送受信する巡回順探索装置である基地局装置２０とを備えている。
【００３８】
車載ナビゲーション装置１０は、装置各部を制御してナビゲーション装置の機能を実現する制御部１１と、表示する地図情報や経路の計算に必要なデータを記憶する記憶部１２と、ＧＰＳ衛星からの情報や車速センサ、角度センサ、加速度センサからの情報などにより現在位置を取得する現在位置取得部１３と、地図や地図上の現在位置や経路を表示する表示部１４と、無線通信により基地局装置２０と情報の送受信を行なう通信部１５とを備えている。
【００３９】
基地局装置２０は、装置各部を制御して基地局装置の機能を実現する制御部２１と、現在位置、経由地点、目的地から経路を計算するための地図情報や経路の計算に必要なデータを記憶しておく記憶部２２と、現在位置、経由地点、目的地から経由地点を経由して最短時間や最短距離などで目的地に至る経路の経由地点の巡回順を算出する巡回経路演算部２３と、無線通信により車載ナビゲーション装置１０と情報の送受信を行なう通信部２４とを備えている。
【００４０】
なお、巡回経路演算部２３の経路探索の処理能力は車載ナビゲーション装置１０の制御部１１より高く、その演算能力やメモリ容量などは自由に設定できるようになっている。
【００４１】
また、基地局装置２０は、予め登録設定された複数の車載ナビゲーション装置１０と同時に通信することが可能となっており、複数の車載ナビゲーション装置１０からの経路探索の要求を受け付けて処理をできるようになっている。
【００４２】
このようなナビゲーションシステムにおいて、経由地点を経由して目的地に至る経路を算出して表示する処理について説明する。
【００４３】
まず、車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、図２のフローチャートに示すように目的地、経由地点、探索条件などの入力を受け付けて、現在位置とともに基地局装置２０に送信する。
【００４４】
具体的には、制御部１１は、表示部１４に図３（ａ）に示すように表示させ、利用者に巡回したい経由地点（ＡＡＡ、ＢＢＢ、ＣＣＣ）及び目的地を入力させる（Ｓ１１）。このとき、経由地点の中で通過希望時刻を設定できるようになっている（図３（ａ）では、ＣＣＣに１２：００）。
【００４５】
この経由地点及び目的地に設定する地点は、予め車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間で共通に設定された地点（および位置情報）に共通の識別情報が付けられており、この識別情報の一覧を表示部１４に表示し、その中から選択させるようになっている。
【００４６】
すなわち、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間では識別情報により同じ地点を識別できるようになっているため、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間の経由地点及び目的地の情報としては識別情報のみを送受信すればいいようになっている。
【００４７】
経由地点および目的地の設定が完了すると、制御部１１は、表示部１４に図３（ｂ）に示すように表示させ、利用者に時間優先、距離優先、幅員優先などの探索条件を入力させる（Ｓ１２）。
【００４８】
ここで、時間優先とは、高速道路、主要道路、細街路など制限速度や平均速度の違いあるいは、渋滞、規制などの交通情報を考慮して走行時間が最少となる経路を探索すること、距離優先とは、走行距離が最少となる経路を探索すること、幅員優先とは、道路幅員が大きな道を選択して走行時間が最少となる経路を探索することである。
【００４９】
また、通過希望時刻が設定された場合、希望時刻に該当経由地点を通過でき、かつ上記探索条件を満たすような経路を探索させることができる。
【００５０】
探索条件が選択され、送信が要求されると、制御部１１は、現在位置取得部１３から現在位置の情報（例えば、緯度経度）を取得し、取得した現在位置の情報と設定された目的地、経由地点および探索条件などを通信部１５により基地局装置２０に送信する（Ｓ１３）。
【００５１】
次に、基地局装置２０の制御部２１は、図４のフローチャートに示すように現在位置から目的地までの探索条件に合った経由地点の巡回順を求め、求めた巡回順を車載ナビゲーション装置１０に送信する。
【００５２】
具体的には、基地局装置２０の制御部２１は、通信部２４で車載ナビゲーション装置１０から受信した情報を受けると、記憶部２２に受信した情報である現在位置、経由地点、目的地および探索条件などを格納する（Ｓ２１）。
【００５３】
次いで、制御部２１は、巡回経路演算部２３に現在位置、経由地点、目的地、探索条件を設定し（Ｓ２２）、巡回経路探索を行なわせる（Ｓ２３）。
【００５４】
巡回経路演算部２３は、探索条件にしたがって、現在位置から目的地まで経由地点を漏れなく経由して行く経路を算出し、探索結果として経由地点を経由する順番に並べて順次出力する。
【００５５】
ここで、経由地点設定時に通過希望時刻が設定されていた経由地点については、通過する道路の制限速度や平均速度の違いや外部から取得した渋滞、規制などの交通情報などに基づいた通過予定時刻が求められる。
【００５６】
制御部２１は、巡回経路演算部２３から出力される経由地点を順次受けると、それぞれの経由地点の周辺のコンビニエンスストアや銀行などの目印となる情報を検索し（Ｓ２４）、目印情報として探索結果の経由地点とともに通信部２４を介して車載ナビゲーション装置１０に順次送信する（Ｓ２５）。
【００５７】
このとき、探索結果と目印情報と一緒に、経由地点や目的地周辺の渋滞、規制などの交通情報を交通情報センターやインターネット上などから取得し、送信してもよい。
【００５８】
次に、車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、図５のフローチャートに示すようにして求められた巡回順に経由地点を巡回する経路を算出する。
【００５９】
具体的には、車載ナビゲーション装置１０の制御部１１は、通信部１５で順次基地局装置２０から受信した情報を受けると、記憶部１２に受信した巡回順の経由地点の一覧と各経由地点の目印情報を格納し、探索結果を巡回順に一覧にして表示部１４に図３（ｃ）に示すように表示する（Ｓ３１）。
【００６０】
ここで、経由地点設定時に通過希望時刻が設定されていた経由地点については、通過する道路の制限速度や平均速度の違いや渋滞、規制などの交通情報などに基づいた通過予定時刻が表示される（ＣＣＣは１２：００に通過希望時刻が設定されていたが、通過予定時刻は１２：３５として表示される）。
【００６１】
次いで、探索開始が選択されると、制御部１１は、現在位置から最初の経由地点までの経路を経由地点設定時に選択された探索条件にしたがって算出する（Ｓ３２）。このときの現在位置は、最初に基地局装置２０に送信した現在位置でもよいし、新たに現在位置取得部１３から現在位置を取得してもよい。
【００６２】
このような２地点間の経路の探索を目的地に到達するまで順次行い（Ｓ３３）、目的地までの経路の探索が終了すると、制御部１１は、表示部１４に図６に示すような、地図上に現在位置（現在位置マークＭで示される）から経由地点ＢＢＢ、ＣＣＣ、ＡＡＡを順に経由し目的地に至るまでの経路（ルート）を示したものを表示する（Ｓ３４）。
【００６３】
ここで、経路を探索するとき、基地局装置２０から探索結果と目印情報と一緒に経由地点や目的地周辺の渋滞、規制などの交通情報が送信されていれば、基地局装置２０からの交通情報を経路探索のための情報として使ってもよい。
【００６４】
次いで、制御部１１は、表示したルートにしたがって、経路の案内を開始する（Ｓ３５）。なお、通信部１５で受信した経由地点は、表示部１４に表示したり、探索開始が選択されずとも探索を開始してもよい。
【００６５】
このように本実施の形態においては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）の演算能力およびメモリ容量に制限のある車載ナビゲーション装置１０に代えて、求められる演算能力によって巡回経路演算部２３の演算能力およびメモリ容量などのシステム性能を自由に選択することができる基地局装置２０で目的地までの経路を探索し、その経由地点の巡回順を車載ナビゲーション装置１０に通知しているので、膨大な演算を高速で処理することができ、目的地までの経路探索に要する時間を短縮することができる。
【００６６】
例えば、車載ナビゲーション装置１０において巡回順が決められた１０個の経由地点を経由する経路を算出するのにＴ秒係る場合、１０個の経由地点の巡回順の組み合わせは１０の階乗である３６２万通りあるので、車載ナビゲーション装置１０で全ての巡回順の経路から最適な経路を探索するにはＴ秒の３６２万倍の時間がかかるが、ＣＰＵの演算能力が高くメモリ容量の大きい基地局装置２０の巡回経路演算部２３で探索を行なえば、高速に演算することができるので、短時間で最適な巡回順を求めることができ、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間の通信などに時間が掛かったとしても、目的地までの経路探索に要する時間を短縮することができる。
【００６７】
また、基地局装置２０の探索結果として経由地点の巡回順しか車載ナビゲーション装置１０に送信していないので、経由地点間の細かい経路を全て送信する場合に比べ、通信時間を短縮することができ、通信費用を削減することができる。
【００６８】
また、１つの基地局装置２０で複数の車載ナビゲーション装置１０の経路探索要求を処理するので、基地局装置２０の巡回経路演算部２３の能力を有効に使用することができる。
【００６９】
また、車載ナビゲーション装置１０の記憶部１２に記憶している地図情報のバージョンを基地局装置２０で取得し、巡回経路演算部２３が算出した経路が、道路の追加または廃止などにより車載ナビゲーション装置１０の地図情報では探索できない場合、追加または廃止などの道路の情報を車載ナビゲーション装置１０に送り、車載ナビゲーション装置１０で該当の道路の情報を修正して経路の探索を行なえば、基地局装置２０の探索結果に合った経路を案内することができる。
【００７０】
なお、本実施の形態においては、基地局装置２０を地上に設置するようにしたが、これに限定されるものではなく、車載ナビゲーション装置１０と無線通信ができるものであれば、人工衛星のように地上になくてもかまわない。
【００７１】
また、本実施の形態においては、車載ナビゲーション装置１０と基地局装置２０との間で識別情報により目的地や経由地点の情報を送受信したが、これに限定されるものではなく、例えば、緯度経度を目的地や経由地点を指定する情報として送受信してもよい。
【００７２】
また、本実施の形態においては、目的地や経由地点を車載ナビゲーション装置１０において利用者に設定させたが、これに限定されるものではなく、基地局装置２０側に目的地や経由地点を設定して、探索結果を指定された車載ナビゲーション装置１０に送信するようにしてもよい。
【００７３】
なお、目的地を経由地点と区別せずに、いずれかひとつの経由地点を目的地としてもよい。さらに、基地局装置２０からナビゲーション装置１０へ経由地点を順次送信するときに、基地局装置２０では、それぞれの経由地点の送信間隔を、例えばナビゲーション装置１０が以前に送信した経由地点までの、経路探索を終える予想時間、あるいは到着する予想時間に応じて広く開けて送信してもよく、またナビゲーション装置１０は基地局装置２０からひとつの経由地点が送信されたときに、その経由地点までの経路探索や、探索されていた経路の表示を行うように処理を開始するようにしてもよい。
【００７４】
本実施の形態の他の態様としては、基地局装置２０で経由地点の巡回順を算出するときに、図７に示すように、複数の経由地点を市、区、町、番地などを考慮したグループ、または予め設定されたエリア毎のグループにグループ分けし、グループ間で巡回順を探索した後、それぞれのグループ内での巡回順を探索し、グループでの巡回順に繋げて全体の巡回順を求めるようにする。
【００７５】
具体的には、図７に示すように、目的地までの経由地点としてＡＡＡからＨＨＨまでの地点が設定されたとき、基地局装置の制御部２１は、予め設定されたエリアによりグループ分けする（図では、第１のグループＲ１と第２のグループＲ２）。
【００７６】
次いで、制御部２１は、図８に示すように、各グループに含まれる経由地点の中心点（第１のグループＲ１ではＰ１、第２のグループＲ２ではＰ２）を仮想経由地点として巡回経路演算部２３により仮想経由地点を経由して目的地に至る経路を探索し、この仮想経由地点の巡回順を求め、仮想経由地点を当該仮想経由地点の属するグループに置き換えてグループの巡回順を決定する。
【００７７】
次いで、制御部２１は、求めたグループの巡回順に基づいて、巡回順で連結する２つのグループ毎に（順番が連続している２つのグループ毎に）、一方のグループ内の経由地点と他方のグループ内の経由地点との間の距離が最も近い２つの経由地点を検索し（図７の第１のグループＲ１と第２のグループＲ２では、ＦＦＦとＨＨＨ）、巡回順が先のグループで検索された経由地点（図７ではＦＦＦ）を当該グループの目的地とし、巡回順が後のグループで検索された経由地点（図７ではＨＨＨ）を当該グループの出発地（現在位置）とし、各グループ毎に検索した出発地から目的地までの巡回順を巡回経路演算部２３により探索する。
【００７８】
次いで、制御部２１は、巡回経路演算部２３による各グループの経由地点の巡回順を各グループの巡回順に並べて、現在位置から目的地までの経由地点の巡回順を求める。
【００７９】
このように構成することによって、経由地点が多い場合に演算時間を大幅に削減させることができる。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、経路探索の処理を車載ナビゲーション装置と基地局装置で分散し、基地局装置では処理能力の高い巡回経路演算部で経路探索を行なうことにより、車載ナビゲーション装置での処理負荷を軽減することができ、限られた演算手段しか持つことができない車載ナビゲーション装置でも、経路を短時間で探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムを示す全体構成図
【図２】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの目的地、経由地点及び探索条件を入力させる処理を示すフローチャート
【図３】（ａ）本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの目的地及び経由地点の入力画面を示す図
（ｂ）本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの探索条件の入力画面を示す図
（ｃ）本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの巡回順の出力画面を示す図
【図４】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの基地局装置の巡回順決定処理を示すフローチャート
【図５】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置の経路探索処理を示すフローチャート
【図６】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置の探索経路出力画面を示す図
【図７】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムの巡回順決定時のグループ分けの例を示す図
【図８】本発明の一実施の形態のナビゲーションシステムのグループの巡回順決定時の仮想経由地点の例を示す図
【符号の説明】
１０ 車載ナビゲーション装置
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 現在位置取得部
１４ 表示部
１５ 通信部
２０ 基地局装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 巡回経路演算部
２４ 通信部
Claims (14)
- 現在位置を取得する現在位置取得部を有し、入力された目的地および経由地点に基づき経由地点を経由して目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置と、前記現在位置から前記経由地点を経由して目的地に至る経路を探索し、前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部を有し、前記ナビゲーション装置と通信して情報を送受信する巡回順探索装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、前記現在位置取得部で取得した現在位置と、入力された目的地および経由地点とを探索情報として前記巡回順探索装置に送信し、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置から送信された探索情報に基づいて前記巡回経路演算部で巡回順を求めて前記ナビゲーション装置に送信し、前記ナビゲーション装置は、前記巡回順探索装置から送信された巡回順で前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索して前記経路を案内することを特徴とするナビゲーションシステム。
- 現在位置を取得する現在位置取得部を有し、経由地点を経由して目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置と、前記現在位置から前記経由地点を経由して目的地に至る経路を探索して前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部を有し、予め前記目的地および前記経由地点が設定されているとともに前記ナビゲーション装置と通信して情報を送受信する巡回順探索装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、前記現在位置取得部で取得した現在位置を前記巡回順探索装置に送信し、前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置から現在位置を受信すると、受信した現在位置と予め設定された前記目的地および前記経由地点に基づいて前記巡回経路演算部で巡回順を求めて前記ナビゲーション装置に送信し、前記ナビゲーション装置は、前記巡回順探索装置から巡回順を受信すると、受信した巡回順で前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索して前記経路を案内することを特徴とするナビゲーションシステム。
- 前記巡回経路演算部は、複数の経由地点から前記巡回順を求めるときに、前記経由地点を所定領域で分割されたグループに分けて、前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順を求め、前記巡回順探索装置が前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順を前記ナビゲーション装置に送信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回経路演算部は、複数の経由地点から前記巡回順を求めるときに、前記経由地点を所定領域で分割されたグループに分けて、前記経由地点を含むグループを巡回する巡回順と、それぞれのグループに含まれる前記経由地点を巡回する巡回順を求めて、前記巡回順探索装置が、前記グループを巡回する順序で、それぞれのグループに含まれる前記経由地点を巡回する巡回順を前記ナビゲーション装置に送信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回経路演算部は、前記グループに含まれる経由地点の中心点をグループの位置として前記グループを巡回する巡回順を求めることを特徴とする請求項３または請求項４に記載のナビゲーションシステム。
- 前記グループが、行政区域で分割されることを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回経路演算部は、前記複数の経由地点を巡回する巡回順を、時間または距離または道路幅員のいずれかを優先して求めることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回順探索装置が、交通情報を取得する渋滞情報取得手段を備え、前記巡回経路演算部は、前記交通情報に基づいて前記複数の経由地点を巡回する巡回順を求めることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回経路演算部で求めた巡回順とともに前記交通情報を前記ナビゲーション装置へ送信することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回順探索装置は、少なくともひとつの経由地点に到着する到着時刻を取得する到着時刻取得手段を備え、前記巡回経路演算部は、前記経由地点への到着時刻が前記到着時刻取得手段で取得した到着時刻となる巡回順を求めることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回順探索装置は、前記経由地点に基づく経由地点情報を取得し、前記巡回経路演算部で求めた巡回順とともに前記経由地点情報を前記ナビゲーション装置へ送信することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 前記巡回順探索装置は、前記ナビゲーション装置が前記巡回順探索装置から送信された巡回順で経由地点を経由して目的地に至る経路を探索するときの地図データの識別情報を取得する地図識別情報取得手段を備え、前記巡回経路演算部が巡回順を求めるときの地図データと前記地図識別情報取得手段で取得した識別情報に基づく地図データの差分情報を前記巡回順探索装置から前記ナビゲーション装置へ送信することを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
- 現在位置を取得する現在位置取得部と、巡回順探索装置と送受信する通信部とを備え、少なくとも前記現在位置を含む探索情報を、現在位置から経由地点を経由して目的地に至る前記経由地点の巡回順を求める前記巡回順探索装置へ送信し、また前記巡回順探索装置から前記経由地点の巡回順を受信して、受信した巡回順で前記経由地点を経由する経路を探索して、探索した経路を案内することを特徴とするナビゲーション装置。
- ナビゲーション装置と送受信する通信部と、前記ナビゲーション装置から送信された現在位置と、前記ナビゲーション装置から送信された経由地点および目的地、あるいは予め記憶された経由地点および目的地とに基づき、前記現在位置から前記経由地点を経由して前記目的地に至る経路を探索し、前記経由地点の巡回順を求める巡回経路演算部とを備え、前記巡回経路演算部で求められた経由地点の巡回順を前記ナビゲーション装置へ送信することを特徴とする巡回順探索装置。
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