JP2004243940A - 運転支援装置および車両用情報提示装置 - Google Patents
運転支援装置および車両用情報提示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004243940A JP2004243940A JP2003036817A JP2003036817A JP2004243940A JP 2004243940 A JP2004243940 A JP 2004243940A JP 2003036817 A JP2003036817 A JP 2003036817A JP 2003036817 A JP2003036817 A JP 2003036817A JP 2004243940 A JP2004243940 A JP 2004243940A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- vehicle
- mode
- control mode
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことが可能な運転支援装置および車両用情報提示装置を提供する。
【解決手段】通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達したと判断された場合、表示部22aに隣接配置され且つ車載機器22に対する操作を受け付けるスイッチ22bが操作されているか否か判断する。スイッチ22bが操作されている場合、制御限界の旨を表示部22aに提示させると共に、スイッチ22bによる緊急制御モードの選択操作を可能とする。そして、この選択操作がされることにより、制御モードが緊急制御モードに変更される。
【選択図】 図1
【解決手段】通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達したと判断された場合、表示部22aに隣接配置され且つ車載機器22に対する操作を受け付けるスイッチ22bが操作されているか否か判断する。スイッチ22bが操作されている場合、制御限界の旨を表示部22aに提示させると共に、スイッチ22bによる緊急制御モードの選択操作を可能とする。そして、この選択操作がされることにより、制御モードが緊急制御モードに変更される。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転支援装置および車両用情報提示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、レーンキープ制御やACC制御等の運転支援をする装置により車両を自動制御し、この自動制御に関する情報を運転者に対して提示する車両用情報提示装置が知られている。この車両用情報提示装置は、例えば、現在レーンキープ制御を行っている旨を画像表示や音声出力することで、運転支援の状態であることを乗員に通知している(特許文献1参照)。
【0003】
ところで、特許文献1に記載の車両用情報提示装置では、自車両周辺の環境によっては、運転支援が不能となる場合があり、この場合、車両用情報提示装置により、現在運転支援がない状態であることを自車両の乗員に促す必要がある。
【0004】
しかし、特許文献1に記載の車両用情報提示装置は、運転支援がない状態であることを警告音または表示により提示するのみであるため、運転者は、エアコン装置、オーディオ装置などの車載機器の操作している場合であっても、運転者自身が運転操作を行う必要があるかどうかについて、常に注意を払っておかなければならず、運転者への負担が少なくなかった。
【0005】
そこで、運転者が車載機器等を操作している場合に視認可能な位置に設置された第1表示器と、運転者が前方を注視しているときに表示の視認が可能な位置に設置された第2表示器とを備え、表示器のそれぞれに運転支援がない状態であることを表示する車両用情報提示装置が提案されている(特許文献2参照)。
【0006】
これにより、運転者は、車載機器等を操作していたとしても、運転支援がない状態であることを容易に認識できるので、運転者自身が運転操作を行う必要があるかどうかについて、常に注意を払っておく必要がなくなり、運転者への負担を軽減することができる。
【0007】
【特許文献1】
特開平11−189071号公報(図1)
【0008】
【特許文献2】
特開平10−287192号公報(図2,7)
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車載機器への操作中に運転支援がない状態であることが提示された場合、運転者は、まず前方の道路形状等の確認から行わなければならず、運転に集中している場合に比べると、迅速に車両の制御を行うことが困難である。
【0010】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことが可能な運転支援装置および車両用情報提示装置を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明によれば、運転支援により車両を自動制御すると共に、自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する運転支援装置において、操作手段は、車載機器に対する操作を受け付けると共に、提示手段に隣接して設けられ、自動制御手段は、通常の運転支援を行う通常制御モードと通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御し、操作検出手段は、通常制御モードによる走行中に、自動制御手段による自動制御が制御限界に達したと判断された場合、操作手段が操作されているか否か判断し、提示制御手段は、操作検出手段により操作手段が操作されていると判断された場合に、制御限界の旨を提示手段に提示させ、操作制御手段は、提示制御手段が提示手段に制御限界の旨を提示したことにより、操作手段による緊急制御モードの選択操作を可能とし、モード変更手段は、操作制御手段により操作手段による緊急制御モードの選択操作が可能とされた場合に、操作手段に対しその選択操作がなされることにより、自動制御手段に対し、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を指示し、さらに、自動制御手段は、モード変更手段からの制御モードの変更指示を受けて、緊急制御モードによる運転支援を行う、ことを特徴とする。
【0012】
【発明の効果】
本発明によれば、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達して運転支援が不能となった場合に、運転者により操作手段が操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、自動制御が制御限界に達した旨を操作手段に隣接する提示手段に提示させるようにしている。すなわち、制御限界の旨は、運転者が現在操作中の操作手段付近に提示されることになる。このため、運転者は車載機器の操作中に運転支援が不能となったか否かに注意を払うことなく、容易に不能であることを認識できることとなる。
【0013】
また、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達した場合に、運転者により操作手段が操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードの選択が可能とされる。このため、運転者は、制御限界の旨を認識した後に、現在操作中の操作手段に対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、従来のように前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った運転操作をするという必要がなくなっている。
【0014】
従って、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置および車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、運転支援装置1は、運転支援により車両を自動制御する自動制御装置10と、自動制御に関する情報を運転者に対して提示する車両用情報提示装置20とを備えている。
【0017】
自動制御装置10は、運転装置2に接続されており、車両走行状態において速度制御やステアリング制御を行い、車両を自動制御するものである。この自動制御装置10は、走行路に敷設されたレーン内に自車両を保持する制御を行うレーンキープ制御装置11と、先行車両までの距離に基づいて自車両の速度を制御するACC制御装置(車両追従制御装置)12とを含んでいる。
【0018】
レーンキープ制御装置11は、例えば、自車位置を検出する位置センサ、道路上の白線により形成されるレーンの位置を検出する位置センサを備え、当該2つの位置センサからの信号、車速信号、ウィンカー信号、シフト信号、ブレーキ信号等の車両情報に基づいてレーン内に自車両を保持するように運転装置2を制御するものである。
【0019】
ACC制御装置12は、車速センサ、レーザレーダやミリ波レーダ等の距離センサを備え、車速センサおよび距離センサにより捕捉された車速信号および前方車両との車間距離に基づいて設定した目標車間距離で前方車両を追従するように運転装置2を制御するものである。
【0020】
また、自動制御装置10は、通常の運転支援を行う通常制御モードと、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御するように構成されている。例えばレーンキープ制御装置11では、通常制御モード時には曲がりきれないカーブであっても緊急制御モード時には曲がりきれるように急旋回等が可能とされており、ACC制御装置12では、通常制御モード時に先行車両の急ブレーキにより自車両が先行車両に極めて接近してしまうような場合であっても緊急制御モード時には接近し過ぎないように急制動等が可能とされている。
【0021】
さらに、自動制御装置10は、通常制御モードによる走行中に、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合には、その旨を示す警告信号を車両用情報提示装置20に出力するようになっている。
【0022】
すなわち、レーンキープ制御装置11においては、通常制御モードによる走行中に、自車両をレーン内に保持できないことを検出した場合、自動制御が制御限界に達したと判断して警告信号を出力し、ACC制御装置12においては、通常制御モードによる走行中に所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出した場合、自動制御が制御限界に達したと判断して警告信号を出力することとなる。
【0023】
なお、自動制御装置10では、通常時において上記した緊急制御モードによる自動制御が禁止されており、所定の条件を満たしたときのみに、緊急制御モードによる自動制御が行われるように構成されている。
【0024】
次に、車両用情報提示装置20について説明する。車両用情報提示装置20は、上記警告信号を受信すると共に、操作検出部(操作検出手段)21a、表示制御部(提示制御手段)21b、操作制御部(操作制御手段)21cおよびモード変更部(モード変更手段)21dを有する制御部21と、制御部21に接続されると共に、表示部(提示手段)22aおよびスイッチ(操作手段)22bを有する車載機器22と、通常モニタ23と、報知器24とを備えている。
【0025】
操作検出部21aは、制御部21が警告信号を受信した際に、車載機器22に設けられたスイッチ22bが操作されているか否かを判断するものである。この操作検出部21aは、運転者がスイッチ22bを操作してからの時間を計時する機能を有し、当該時間が所定値以下である場合に運転者が現在車載機器22のスイッチ22bを操作していると判断する。
【0026】
表示制御部21bは、車載機器22の表示部22aと通常モニタ23との表示内容を制御するものであって、自動制御装置10からの警告信号を受信し、操作検出部21aによりスイッチ22bが操作されていると判断された場合には、制御限界の旨を車載機器22の表示部22aに表示すると共に、操作されていない場合には、制御限界の旨を通常モニタ23に表示させるものである。
【0027】
操作制御部21cは、車載機器22の表示部22aに制御限界の旨が表示されることを契機として、禁止されていた緊急制御モードの選択を可能とするようになっている。すなわち、操作制御部21cは、制御部21が警告信号を受信した際にスイッチ22bが操作されており、表示部22aに制御限界の旨が表示されたことにより、禁止されていた緊急制御モードの選択を可能とするものである。この状態において、運転者がスイッチ22bに対し緊急制御モードの選択操作をすることより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【0028】
モード変更部21dは、スイッチ22bにて緊急制御モードの選択操作がなされた場合に、自動制御装置10に対し、緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示するものである。自動制御装置10は、この変更指示を受けて、制御モードを通常制御モードから緊急制御モードとし、緊急制御モードによる運転支援を行うこととなる。
【0029】
車載機器22は、例えば、インパネ中央部等に設置されるナビゲーション装置、エアコン装置、オーディオ装置、IT装置等である。
【0030】
このため、車載機器22の表示部22aは、上述したように、制御限界の旨を運転者等に提示するものであると共に、上記装置等からの情報(例えばエアコン装置の設定温度やオーディオ装置の選択曲のトラックナンバーやナビゲーション情報等)を運転者等に提示するものでもある。
【0031】
このように本実施形態では、ナビゲーション装置等に制御限界の旨を表示させることで、新たに制御限界の旨を表示するための表示部等を設ける必要がなく、構成の簡素化が図られている。
【0032】
また、車載機器22がナビゲーション装置である場合には、表示部22aは、地図情報と、地図情報の任意位置を運転者に選択させるためのカーソル(後述する)とを表示することとなる。さらに、車載機器22がエアコン装置やオーディオ装置である場合には、複数の選択肢と、複数の選択肢のうち任意の選択肢を運転者に選択させるための指定表示(後述する)とを表示することとなる。IT装置等についても上記と同様である。
【0033】
スイッチ22bは、緊急制御モードの選択操作をするものであると共に、車載機器22への操作を受け付けるものでもある。また、スイッチ22bは、表示部22aに隣接して設けられており、車載機器22に対して操作を行うと、操作された内容等が隣接する表示部22aに表示され、操作しながら表示内容を確認できるようになっている。
【0034】
通常モニタ23は、スピードメータ付近や前方視認中であっても視認しやすい位置など、前方視認中の運転者が容易に制御限界の旨を認識できる位置に設置された表示器である。この通常モニタ23は、特に液晶ディスプレイ等でなくともよく、インジケータランプにより構成し点灯によって制御限界の旨を運転者に伝えるようにしてもよい。
【0035】
報知器24は、制御部21内の音声制御部(図示せず)からの指示によって警報音により制御限界の旨を運転者に伝えるように構成されており、通常モニタ23による表示を運転者が見落としてしまう場合などの補完機器として機能するものである。
【0036】
以上の構成を有する運転支援装置1および車両用情報提示装置20では、自動制御装置10から警告信号を受信した場合には、制御部21が上記した所定の条件の下、表示部22aに制御限界の旨を表示させて、運転者が車載機器22を操作していたとしても、その旨を容易に運転者に認識させるように構成されている。
【0037】
そして、制御限界の旨を確認した運転者は、車載機器22のスイッチ22bを操作することにより、緊急制御モードを選択することができ、これにより自動制御装置10による運転支援が継続されることとなる。よって、運転者は、運転支援がない状態を認識した後に、単に操作中のスイッチ22bを操作するだけでよく、道路状況を把握し、道路状況に応じた運転を行うという動作をする必要がなくなっている。
【0038】
次に、本実施形態に係る運転支援装置1および車両用情報提示装置20の動作を説明する。まず、自動制御装置10により運転支援が行われており、車両が急カーブ等に進入したことにより、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達する。その後、図2に示す処理が、制御部21により実行される。
【0039】
図2は、図1に示した制御部21の処理内容を示すフローチャートである。通常制御モードによる運転支援の制御が不能となった場合、自動制御装置10から警告信号が送信され、制御部21はこれを受信する(ST101)。
【0040】
その後、操作検出部21aはスイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下であるか否かを判断する(ST102)。スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下でない場合(ST102:NO)、表示制御部21bは、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した旨を通常モニタ23に表示させると共に、音声制御部は、報知器24にその旨を報知させる(ST103)。
【0041】
そして処理は終了する。なお、スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下でない場合、運転者がスイッチ22bを操作しておらず運転に集中している可能性が高い。このため、ステップST103のように、メータ付近等に設置される通常モニタ23に制御限界の旨を表示して、的確に運転者に制御限界の旨を伝えることとしている。また、運転に集中している運転者にとっては、そのまま運転操作を行う方が緊急制御モードの選択操作よりも迅速に対処できる可能性もある。
【0042】
図2において、スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下である場合(ST102:YES)、表示制御部21bは、車載機器22の表示部22aに制御限界の旨を表示させる(ST104)。ここで、スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下である場合は、運転者が車載機器22に対して操作中である可能性が高い。このため、通常モニタ23に制御限界の旨を表示させるよりも、ステップST104のように車載機器22の表示部22aに表示させることにより、的確に制御限界の旨が運転者等に伝達されるようになっている。また、ステップST104の実行の際、操作制御部21cは、緊急制御モードの選択を可能とする。
【0043】
その後、操作検出部21aは、スイッチ22bへの操作によって、緊急制御モードが選択されたか否かを判断する(ST105)。緊急制御モードが選択されていないと判断した場合(ST105:NO)、処理は終了することとなる。
【0044】
一方、緊急制御モードが選択されたと判断した場合(ST105:YES)、モード変更部21dは、自動制御装置10に対し、緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する(ST106)。
【0045】
その後、表示制御部21bは、制御限界の旨の表示を、緊急制御モード実行中の表示に切り換える(ST107)。そして、制御部21は、緊急制御モード開始から所定時間経過したか否かを判断する(ST108)。
【0046】
所定時間経過していないと判断した場合(ST108:NO)、所定時間経過するまで、この処理が繰り返される。一方、所定時間経過したと判断した場合(ST108:YES)、モード変更部21dは、自動制御装置10に対し通常制御モードへの復帰を指示する。これにより、自動制御装置10は、通常制御モードによる自動制御を行うこととなる。そして、処理は終了する。
【0047】
次に、制御限界に達した際の具体的動作を表示部22aの表示例と共に説明する。
【0048】
図3は、車載機器22がナビゲーション装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部22aの表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部22aの表示例を示している。
【0049】
まず、図3(a)に示すように、ナビゲーション装置の表示部22aには、地図情報31と自車位置を示す自車位置マーク32と地図情報の任意位置を選択させるためのカーソル33とが表示されている。この状態において、例えば自動制御装置10に含まれるACC制御装置12が、所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出したとする。このとき、ACC制御装置12は、制御限界に達したと判断し、警告信号を制御部21に送信する。
【0050】
警告信号を受信した制御部21は、受信した旨を操作検出部21aに伝え、操作検出部21aは、スイッチ22bが操作されているか否かを判断する。スイッチ22bが操作されている場合、表示制御部21bは、制御限界の旨を表示部22aに提示させる。具体的には、図3(b)に示されるように、「前車接近」マーク34を表示することとなる。
【0051】
このとき、表示制御部21bは、カーソル33の表示位置を把握し、制御限界の旨を示す「前車接近」マーク34をカーソル33の位置に表示させる。このように、「前車接近」マーク34がカーソル33の位置に表示されることから、カーソル33に注意を払っている運転者が見落とすことはなく、効果的に提示されることとなる。
【0052】
また、「前車接近」マーク34が表示されたことにより、緊急制御モードの選択操作が行えるようになる。なお、この例では、「前車接近」マーク34がカーソル33と重なっているため、スイッチ22bが押しボタン式のジョイスティック等である場合には、そのままジョイスティックを押し込むことにより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【0053】
選択後、モード変更部21dは、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を自動制御装置10に指示する。これにより、自動制御装置10は、緊急制御モードによる自動制御を行い、前方車両が接近してしまうという事態を回避する制御を行う。
【0054】
図4は、車載機器22がオーディオ装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部22aの表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部22aの表示例を示している。
【0055】
まず、図4(a)に示すように、オーディオ装置の表示部22aには、複数の選択肢であるラジオ選局メニュー35a〜35dとこれらのうち任意の1つを選択させるための指定表示36が表示されている。図4(a)において、指定表示36は、ラジオ選局メニュー35a〜35dの1つである「FM1」に重なって表示されている。このため、「FM1」の表示は他の「FM2」「FM3」「FM4」の表示と異なる色で表示されることとなる。そして、このままの状態でスイッチ22bが操作されると、「FM1」が選択されることとなる。
【0056】
このような状態において、例えば自動制御装置10に含まれるレーンキープ制御装置11が、通常制御モードによる走行中に自車両をレーン内に保持できないことを検出したとする。このとき、レーンキープ制御装置11は、制御限界に達したと判断し、警告信号を制御部21に送信する。
【0057】
警告信号を受信した制御部21は、受信した旨を操作検出部21aに伝え、操作検出部21aは、スイッチ22bが操作されているか否かを判断する。スイッチ22bが操作されている場合、表示制御部21bは、制御限界の旨を選択肢の1つとして表示部22aに追加表示させる。具体的には、図4(b)に示されるように、「レーン逸脱」マーク37を選択肢の1つとして追加表示することとなる。
【0058】
このとき、表示制御部21bは、「レーン逸脱」マーク37の表示と共に、「FM1」に重なって表示されていた指定表示36を「レーン逸脱」マーク37の位置に表示させる。すなわち、表示制御部21bは、他の位置にあった指定表示36を、追加された「レーン逸脱」マーク37上に重ねて表示させる。
【0059】
このため、「レーン逸脱」マーク37は、他のラジオ選局メニュー35a〜35dと異なる色が付されて表示されることとなり、表示部22aに注意を払っている運転者が見落とすことがないようにされている。
【0060】
また、表示制御部21bは、ラジオ選局メニュー35a〜35dを小さく表示して、「レーン逸脱」マーク37が目立つようにしており、さらに運転者の見落しがないようにしている。
【0061】
また、「レーン逸脱」マーク37が表示されたことにより、緊急制御モードの選択操作が行えるようになる。なお、この例では、「レーン逸脱」マーク37が指定表示36と重なっているため、スイッチ22bが押しボタン式のジョイスティック等である場合には、そのままジョイスティックを押し込むことにより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【0062】
その後、モード変更部21dは、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を自動制御装置10に指示する。これにより、自動制御装置10は、緊急制御モードによる自動制御を行い、レーンを逸脱してしまうという事態を回避する制御を行う。
【0063】
このようにして、本実施形態に係る運転支援装置1および車両用情報提示装置20では、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達して運転支援が不能となった場合に、運転者によりスイッチ22bが操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、自動制御が制御限界に達した旨をスイッチ22bに隣接する表示部22aに提示させるようにしている。すなわち、制御限界の旨は、運転者が現在操作中のスイッチ22b付近に提示されることになる。このため、運転者は車載機器22の操作中に運転支援が不能か否かに注意を払うことなく、容易に不能であることを認識できることとなる。
【0064】
また、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達した場合に、運転者によりスイッチ22bが操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードの選択が可能とされる。このため、運転者は、制御限界の旨を認識した後に、現在操作中のスイッチ22bに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、従来のように前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った運転操作をするという必要がなくなっている。
【0065】
従って、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことができる。
【0066】
また、従来の運転支援を行う装置では、例えばカーブ区間において自車両をレーン内に保持できない場合には、その旨を報知等するのみである。このため、運転者は、車載機器を操作していた場合には、前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った操舵をすると共に、カーブの曲率に合わせて速度を調整するという多くの運転操作が必要となる。故に、直進道路等に比べ、運転操作の遅れが一層生じやすくなる。ところが本実施形態においては、現在操作中のスイッチ22bに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、多くの運転操作を有するカーブ区間にあっては、より効果的に車両の制御を行うことができる。
【0067】
また、通常、前方車両に急接近してしまう場合などには、素早くブレーキを操作することが要求される。このため、従来の運転支援を行う装置では、運転者は、前方の道路形状や前方車両との距離等を確認し、その後ブレーキ操作することとなり、素早くブレーキを操作することが困難な状況にあった。ところが、本実施形態においては、現在操作中のスイッチ22bに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、素早いブレーキ操作が要求される状況にあっては、一層効果的に車両の制御を行うことができる。
【0068】
また、モード変更部21dは、緊急制御モードへの変更の指示後、所定時間経過すると通常制御モードへの復帰指示をするので、緊急制御モードは所定時間しか作動しないこととなる。このため、運転者は自ら通常制御モードへ復帰させる操作を行う必要がない。さらに、緊急制御モードの方が通常制御モードよりも制御範囲が広いため、運転者が制御モードを緊急制御モードにしようとして車両を故意に緊急状態にする可能性がある。しかし、本実施形態では、所定時間経過後には通常制御モードに復帰させることで、上記の故意の行為を間接的に防止している。従って、利便性を向上させると共に、安全性の向上に寄与することができる。
【0069】
また、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨をカーソル33の位置に表示させるため、その状態のままでスイッチ22bを操作することにより緊急制御モードが選択されることとなる。従って、車両の制御をより迅速に行うことができる。
【0070】
また、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を選択肢の1つとして追加表示させると共に、選択肢を選択するための指定表示36を制御限界の旨を示す追加表示された選択肢に重ねて表示するため、その状態のままでスイッチ22bを操作することにより緊急制御モードが選択されることとなる。従って、車両の制御をより迅速に行うことができる。
【0071】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、自動制御装置10は通常制御モードと緊急制御モードの2つの制御モードを有しているが、制御モードは2つに限られず、3つ以上の制御モードを有していてもよい。
【0072】
また、本実施形態では、表示部22aとスイッチ22bとが隣接して設けられているが、この隣接して設けられるとは、運転者がスイッチ22bを操作している際に、運転者の視界に表示部22aが入りうる程度の距離だけ離れて設けられていることをいい、この範囲内であれば表示部22aとスイッチ22bとを離間させて設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る運転支援装置および車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示した制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【図3】車載機器がナビゲーション装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部の表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部の表示例を示している。
【図4】車載機器がオーディオ装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部の表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部の表示例を示している。
【符号の説明】
1…運転支援装置
2…運転装置
10…自動制御装置(自動制御手段)
11…レーンキープ制御装置
12…ACC制御装置(車間追従制御装置)
20…車両用情報提示装置
21…制御部
21a…操作検出部(操作検出手段)
21b…表示制御部(提示制御手段)
21c…操作制御部(操作制御手段)
21d…モード変更部(モード変更手段)
22…車載機器
22a…表示部(提示手段)
22b…スイッチ(操作手段)
23…通常モニタ
24…報知器
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転支援装置および車両用情報提示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、レーンキープ制御やACC制御等の運転支援をする装置により車両を自動制御し、この自動制御に関する情報を運転者に対して提示する車両用情報提示装置が知られている。この車両用情報提示装置は、例えば、現在レーンキープ制御を行っている旨を画像表示や音声出力することで、運転支援の状態であることを乗員に通知している(特許文献1参照)。
【0003】
ところで、特許文献1に記載の車両用情報提示装置では、自車両周辺の環境によっては、運転支援が不能となる場合があり、この場合、車両用情報提示装置により、現在運転支援がない状態であることを自車両の乗員に促す必要がある。
【0004】
しかし、特許文献1に記載の車両用情報提示装置は、運転支援がない状態であることを警告音または表示により提示するのみであるため、運転者は、エアコン装置、オーディオ装置などの車載機器の操作している場合であっても、運転者自身が運転操作を行う必要があるかどうかについて、常に注意を払っておかなければならず、運転者への負担が少なくなかった。
【0005】
そこで、運転者が車載機器等を操作している場合に視認可能な位置に設置された第1表示器と、運転者が前方を注視しているときに表示の視認が可能な位置に設置された第2表示器とを備え、表示器のそれぞれに運転支援がない状態であることを表示する車両用情報提示装置が提案されている(特許文献2参照)。
【0006】
これにより、運転者は、車載機器等を操作していたとしても、運転支援がない状態であることを容易に認識できるので、運転者自身が運転操作を行う必要があるかどうかについて、常に注意を払っておく必要がなくなり、運転者への負担を軽減することができる。
【0007】
【特許文献1】
特開平11−189071号公報(図1)
【0008】
【特許文献2】
特開平10−287192号公報(図2,7)
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車載機器への操作中に運転支援がない状態であることが提示された場合、運転者は、まず前方の道路形状等の確認から行わなければならず、運転に集中している場合に比べると、迅速に車両の制御を行うことが困難である。
【0010】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことが可能な運転支援装置および車両用情報提示装置を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明によれば、運転支援により車両を自動制御すると共に、自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する運転支援装置において、操作手段は、車載機器に対する操作を受け付けると共に、提示手段に隣接して設けられ、自動制御手段は、通常の運転支援を行う通常制御モードと通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御し、操作検出手段は、通常制御モードによる走行中に、自動制御手段による自動制御が制御限界に達したと判断された場合、操作手段が操作されているか否か判断し、提示制御手段は、操作検出手段により操作手段が操作されていると判断された場合に、制御限界の旨を提示手段に提示させ、操作制御手段は、提示制御手段が提示手段に制御限界の旨を提示したことにより、操作手段による緊急制御モードの選択操作を可能とし、モード変更手段は、操作制御手段により操作手段による緊急制御モードの選択操作が可能とされた場合に、操作手段に対しその選択操作がなされることにより、自動制御手段に対し、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を指示し、さらに、自動制御手段は、モード変更手段からの制御モードの変更指示を受けて、緊急制御モードによる運転支援を行う、ことを特徴とする。
【0012】
【発明の効果】
本発明によれば、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達して運転支援が不能となった場合に、運転者により操作手段が操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、自動制御が制御限界に達した旨を操作手段に隣接する提示手段に提示させるようにしている。すなわち、制御限界の旨は、運転者が現在操作中の操作手段付近に提示されることになる。このため、運転者は車載機器の操作中に運転支援が不能となったか否かに注意を払うことなく、容易に不能であることを認識できることとなる。
【0013】
また、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達した場合に、運転者により操作手段が操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードの選択が可能とされる。このため、運転者は、制御限界の旨を認識した後に、現在操作中の操作手段に対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、従来のように前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った運転操作をするという必要がなくなっている。
【0014】
従って、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0016】
図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置および車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、運転支援装置1は、運転支援により車両を自動制御する自動制御装置10と、自動制御に関する情報を運転者に対して提示する車両用情報提示装置20とを備えている。
【0017】
自動制御装置10は、運転装置2に接続されており、車両走行状態において速度制御やステアリング制御を行い、車両を自動制御するものである。この自動制御装置10は、走行路に敷設されたレーン内に自車両を保持する制御を行うレーンキープ制御装置11と、先行車両までの距離に基づいて自車両の速度を制御するACC制御装置(車両追従制御装置)12とを含んでいる。
【0018】
レーンキープ制御装置11は、例えば、自車位置を検出する位置センサ、道路上の白線により形成されるレーンの位置を検出する位置センサを備え、当該2つの位置センサからの信号、車速信号、ウィンカー信号、シフト信号、ブレーキ信号等の車両情報に基づいてレーン内に自車両を保持するように運転装置2を制御するものである。
【0019】
ACC制御装置12は、車速センサ、レーザレーダやミリ波レーダ等の距離センサを備え、車速センサおよび距離センサにより捕捉された車速信号および前方車両との車間距離に基づいて設定した目標車間距離で前方車両を追従するように運転装置2を制御するものである。
【0020】
また、自動制御装置10は、通常の運転支援を行う通常制御モードと、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御するように構成されている。例えばレーンキープ制御装置11では、通常制御モード時には曲がりきれないカーブであっても緊急制御モード時には曲がりきれるように急旋回等が可能とされており、ACC制御装置12では、通常制御モード時に先行車両の急ブレーキにより自車両が先行車両に極めて接近してしまうような場合であっても緊急制御モード時には接近し過ぎないように急制動等が可能とされている。
【0021】
さらに、自動制御装置10は、通常制御モードによる走行中に、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合には、その旨を示す警告信号を車両用情報提示装置20に出力するようになっている。
【0022】
すなわち、レーンキープ制御装置11においては、通常制御モードによる走行中に、自車両をレーン内に保持できないことを検出した場合、自動制御が制御限界に達したと判断して警告信号を出力し、ACC制御装置12においては、通常制御モードによる走行中に所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出した場合、自動制御が制御限界に達したと判断して警告信号を出力することとなる。
【0023】
なお、自動制御装置10では、通常時において上記した緊急制御モードによる自動制御が禁止されており、所定の条件を満たしたときのみに、緊急制御モードによる自動制御が行われるように構成されている。
【0024】
次に、車両用情報提示装置20について説明する。車両用情報提示装置20は、上記警告信号を受信すると共に、操作検出部(操作検出手段)21a、表示制御部(提示制御手段)21b、操作制御部(操作制御手段)21cおよびモード変更部(モード変更手段)21dを有する制御部21と、制御部21に接続されると共に、表示部(提示手段)22aおよびスイッチ(操作手段)22bを有する車載機器22と、通常モニタ23と、報知器24とを備えている。
【0025】
操作検出部21aは、制御部21が警告信号を受信した際に、車載機器22に設けられたスイッチ22bが操作されているか否かを判断するものである。この操作検出部21aは、運転者がスイッチ22bを操作してからの時間を計時する機能を有し、当該時間が所定値以下である場合に運転者が現在車載機器22のスイッチ22bを操作していると判断する。
【0026】
表示制御部21bは、車載機器22の表示部22aと通常モニタ23との表示内容を制御するものであって、自動制御装置10からの警告信号を受信し、操作検出部21aによりスイッチ22bが操作されていると判断された場合には、制御限界の旨を車載機器22の表示部22aに表示すると共に、操作されていない場合には、制御限界の旨を通常モニタ23に表示させるものである。
【0027】
操作制御部21cは、車載機器22の表示部22aに制御限界の旨が表示されることを契機として、禁止されていた緊急制御モードの選択を可能とするようになっている。すなわち、操作制御部21cは、制御部21が警告信号を受信した際にスイッチ22bが操作されており、表示部22aに制御限界の旨が表示されたことにより、禁止されていた緊急制御モードの選択を可能とするものである。この状態において、運転者がスイッチ22bに対し緊急制御モードの選択操作をすることより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【0028】
モード変更部21dは、スイッチ22bにて緊急制御モードの選択操作がなされた場合に、自動制御装置10に対し、緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示するものである。自動制御装置10は、この変更指示を受けて、制御モードを通常制御モードから緊急制御モードとし、緊急制御モードによる運転支援を行うこととなる。
【0029】
車載機器22は、例えば、インパネ中央部等に設置されるナビゲーション装置、エアコン装置、オーディオ装置、IT装置等である。
【0030】
このため、車載機器22の表示部22aは、上述したように、制御限界の旨を運転者等に提示するものであると共に、上記装置等からの情報(例えばエアコン装置の設定温度やオーディオ装置の選択曲のトラックナンバーやナビゲーション情報等)を運転者等に提示するものでもある。
【0031】
このように本実施形態では、ナビゲーション装置等に制御限界の旨を表示させることで、新たに制御限界の旨を表示するための表示部等を設ける必要がなく、構成の簡素化が図られている。
【0032】
また、車載機器22がナビゲーション装置である場合には、表示部22aは、地図情報と、地図情報の任意位置を運転者に選択させるためのカーソル(後述する)とを表示することとなる。さらに、車載機器22がエアコン装置やオーディオ装置である場合には、複数の選択肢と、複数の選択肢のうち任意の選択肢を運転者に選択させるための指定表示(後述する)とを表示することとなる。IT装置等についても上記と同様である。
【0033】
スイッチ22bは、緊急制御モードの選択操作をするものであると共に、車載機器22への操作を受け付けるものでもある。また、スイッチ22bは、表示部22aに隣接して設けられており、車載機器22に対して操作を行うと、操作された内容等が隣接する表示部22aに表示され、操作しながら表示内容を確認できるようになっている。
【0034】
通常モニタ23は、スピードメータ付近や前方視認中であっても視認しやすい位置など、前方視認中の運転者が容易に制御限界の旨を認識できる位置に設置された表示器である。この通常モニタ23は、特に液晶ディスプレイ等でなくともよく、インジケータランプにより構成し点灯によって制御限界の旨を運転者に伝えるようにしてもよい。
【0035】
報知器24は、制御部21内の音声制御部(図示せず)からの指示によって警報音により制御限界の旨を運転者に伝えるように構成されており、通常モニタ23による表示を運転者が見落としてしまう場合などの補完機器として機能するものである。
【0036】
以上の構成を有する運転支援装置1および車両用情報提示装置20では、自動制御装置10から警告信号を受信した場合には、制御部21が上記した所定の条件の下、表示部22aに制御限界の旨を表示させて、運転者が車載機器22を操作していたとしても、その旨を容易に運転者に認識させるように構成されている。
【0037】
そして、制御限界の旨を確認した運転者は、車載機器22のスイッチ22bを操作することにより、緊急制御モードを選択することができ、これにより自動制御装置10による運転支援が継続されることとなる。よって、運転者は、運転支援がない状態を認識した後に、単に操作中のスイッチ22bを操作するだけでよく、道路状況を把握し、道路状況に応じた運転を行うという動作をする必要がなくなっている。
【0038】
次に、本実施形態に係る運転支援装置1および車両用情報提示装置20の動作を説明する。まず、自動制御装置10により運転支援が行われており、車両が急カーブ等に進入したことにより、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達する。その後、図2に示す処理が、制御部21により実行される。
【0039】
図2は、図1に示した制御部21の処理内容を示すフローチャートである。通常制御モードによる運転支援の制御が不能となった場合、自動制御装置10から警告信号が送信され、制御部21はこれを受信する(ST101)。
【0040】
その後、操作検出部21aはスイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下であるか否かを判断する(ST102)。スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下でない場合(ST102:NO)、表示制御部21bは、通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した旨を通常モニタ23に表示させると共に、音声制御部は、報知器24にその旨を報知させる(ST103)。
【0041】
そして処理は終了する。なお、スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下でない場合、運転者がスイッチ22bを操作しておらず運転に集中している可能性が高い。このため、ステップST103のように、メータ付近等に設置される通常モニタ23に制御限界の旨を表示して、的確に運転者に制御限界の旨を伝えることとしている。また、運転に集中している運転者にとっては、そのまま運転操作を行う方が緊急制御モードの選択操作よりも迅速に対処できる可能性もある。
【0042】
図2において、スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下である場合(ST102:YES)、表示制御部21bは、車載機器22の表示部22aに制御限界の旨を表示させる(ST104)。ここで、スイッチ22bを操作してからの時間が所定値以下である場合は、運転者が車載機器22に対して操作中である可能性が高い。このため、通常モニタ23に制御限界の旨を表示させるよりも、ステップST104のように車載機器22の表示部22aに表示させることにより、的確に制御限界の旨が運転者等に伝達されるようになっている。また、ステップST104の実行の際、操作制御部21cは、緊急制御モードの選択を可能とする。
【0043】
その後、操作検出部21aは、スイッチ22bへの操作によって、緊急制御モードが選択されたか否かを判断する(ST105)。緊急制御モードが選択されていないと判断した場合(ST105:NO)、処理は終了することとなる。
【0044】
一方、緊急制御モードが選択されたと判断した場合(ST105:YES)、モード変更部21dは、自動制御装置10に対し、緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する(ST106)。
【0045】
その後、表示制御部21bは、制御限界の旨の表示を、緊急制御モード実行中の表示に切り換える(ST107)。そして、制御部21は、緊急制御モード開始から所定時間経過したか否かを判断する(ST108)。
【0046】
所定時間経過していないと判断した場合(ST108:NO)、所定時間経過するまで、この処理が繰り返される。一方、所定時間経過したと判断した場合(ST108:YES)、モード変更部21dは、自動制御装置10に対し通常制御モードへの復帰を指示する。これにより、自動制御装置10は、通常制御モードによる自動制御を行うこととなる。そして、処理は終了する。
【0047】
次に、制御限界に達した際の具体的動作を表示部22aの表示例と共に説明する。
【0048】
図3は、車載機器22がナビゲーション装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部22aの表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部22aの表示例を示している。
【0049】
まず、図3(a)に示すように、ナビゲーション装置の表示部22aには、地図情報31と自車位置を示す自車位置マーク32と地図情報の任意位置を選択させるためのカーソル33とが表示されている。この状態において、例えば自動制御装置10に含まれるACC制御装置12が、所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出したとする。このとき、ACC制御装置12は、制御限界に達したと判断し、警告信号を制御部21に送信する。
【0050】
警告信号を受信した制御部21は、受信した旨を操作検出部21aに伝え、操作検出部21aは、スイッチ22bが操作されているか否かを判断する。スイッチ22bが操作されている場合、表示制御部21bは、制御限界の旨を表示部22aに提示させる。具体的には、図3(b)に示されるように、「前車接近」マーク34を表示することとなる。
【0051】
このとき、表示制御部21bは、カーソル33の表示位置を把握し、制御限界の旨を示す「前車接近」マーク34をカーソル33の位置に表示させる。このように、「前車接近」マーク34がカーソル33の位置に表示されることから、カーソル33に注意を払っている運転者が見落とすことはなく、効果的に提示されることとなる。
【0052】
また、「前車接近」マーク34が表示されたことにより、緊急制御モードの選択操作が行えるようになる。なお、この例では、「前車接近」マーク34がカーソル33と重なっているため、スイッチ22bが押しボタン式のジョイスティック等である場合には、そのままジョイスティックを押し込むことにより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【0053】
選択後、モード変更部21dは、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を自動制御装置10に指示する。これにより、自動制御装置10は、緊急制御モードによる自動制御を行い、前方車両が接近してしまうという事態を回避する制御を行う。
【0054】
図4は、車載機器22がオーディオ装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部22aの表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部22aの表示例を示している。
【0055】
まず、図4(a)に示すように、オーディオ装置の表示部22aには、複数の選択肢であるラジオ選局メニュー35a〜35dとこれらのうち任意の1つを選択させるための指定表示36が表示されている。図4(a)において、指定表示36は、ラジオ選局メニュー35a〜35dの1つである「FM1」に重なって表示されている。このため、「FM1」の表示は他の「FM2」「FM3」「FM4」の表示と異なる色で表示されることとなる。そして、このままの状態でスイッチ22bが操作されると、「FM1」が選択されることとなる。
【0056】
このような状態において、例えば自動制御装置10に含まれるレーンキープ制御装置11が、通常制御モードによる走行中に自車両をレーン内に保持できないことを検出したとする。このとき、レーンキープ制御装置11は、制御限界に達したと判断し、警告信号を制御部21に送信する。
【0057】
警告信号を受信した制御部21は、受信した旨を操作検出部21aに伝え、操作検出部21aは、スイッチ22bが操作されているか否かを判断する。スイッチ22bが操作されている場合、表示制御部21bは、制御限界の旨を選択肢の1つとして表示部22aに追加表示させる。具体的には、図4(b)に示されるように、「レーン逸脱」マーク37を選択肢の1つとして追加表示することとなる。
【0058】
このとき、表示制御部21bは、「レーン逸脱」マーク37の表示と共に、「FM1」に重なって表示されていた指定表示36を「レーン逸脱」マーク37の位置に表示させる。すなわち、表示制御部21bは、他の位置にあった指定表示36を、追加された「レーン逸脱」マーク37上に重ねて表示させる。
【0059】
このため、「レーン逸脱」マーク37は、他のラジオ選局メニュー35a〜35dと異なる色が付されて表示されることとなり、表示部22aに注意を払っている運転者が見落とすことがないようにされている。
【0060】
また、表示制御部21bは、ラジオ選局メニュー35a〜35dを小さく表示して、「レーン逸脱」マーク37が目立つようにしており、さらに運転者の見落しがないようにしている。
【0061】
また、「レーン逸脱」マーク37が表示されたことにより、緊急制御モードの選択操作が行えるようになる。なお、この例では、「レーン逸脱」マーク37が指定表示36と重なっているため、スイッチ22bが押しボタン式のジョイスティック等である場合には、そのままジョイスティックを押し込むことにより、緊急制御モードが選択されることとなる。
【0062】
その後、モード変更部21dは、通常制御モードから緊急制御モードへの制御モードの変更を自動制御装置10に指示する。これにより、自動制御装置10は、緊急制御モードによる自動制御を行い、レーンを逸脱してしまうという事態を回避する制御を行う。
【0063】
このようにして、本実施形態に係る運転支援装置1および車両用情報提示装置20では、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達して運転支援が不能となった場合に、運転者によりスイッチ22bが操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、自動制御が制御限界に達した旨をスイッチ22bに隣接する表示部22aに提示させるようにしている。すなわち、制御限界の旨は、運転者が現在操作中のスイッチ22b付近に提示されることになる。このため、運転者は車載機器22の操作中に運転支援が不能か否かに注意を払うことなく、容易に不能であることを認識できることとなる。
【0064】
また、通常制御モードによる走行中に自動制御が制御限界に達した場合に、運転者によりスイッチ22bが操作されているか否かを判断し、操作されている場合には、通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードの選択が可能とされる。このため、運転者は、制御限界の旨を認識した後に、現在操作中のスイッチ22bに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、従来のように前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った運転操作をするという必要がなくなっている。
【0065】
従って、運転者への負担を軽減すると共に、運転支援がない状態となった際の車両の制御を迅速に行うことができる。
【0066】
また、従来の運転支援を行う装置では、例えばカーブ区間において自車両をレーン内に保持できない場合には、その旨を報知等するのみである。このため、運転者は、車載機器を操作していた場合には、前方の道路形状等を確認し、道路形状等に合った操舵をすると共に、カーブの曲率に合わせて速度を調整するという多くの運転操作が必要となる。故に、直進道路等に比べ、運転操作の遅れが一層生じやすくなる。ところが本実施形態においては、現在操作中のスイッチ22bに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、多くの運転操作を有するカーブ区間にあっては、より効果的に車両の制御を行うことができる。
【0067】
また、通常、前方車両に急接近してしまう場合などには、素早くブレーキを操作することが要求される。このため、従来の運転支援を行う装置では、運転者は、前方の道路形状や前方車両との距離等を確認し、その後ブレーキ操作することとなり、素早くブレーキを操作することが困難な状況にあった。ところが、本実施形態においては、現在操作中のスイッチ22bに対しそのまま緊急制御モードの選択操作を行えばよく、素早いブレーキ操作が要求される状況にあっては、一層効果的に車両の制御を行うことができる。
【0068】
また、モード変更部21dは、緊急制御モードへの変更の指示後、所定時間経過すると通常制御モードへの復帰指示をするので、緊急制御モードは所定時間しか作動しないこととなる。このため、運転者は自ら通常制御モードへ復帰させる操作を行う必要がない。さらに、緊急制御モードの方が通常制御モードよりも制御範囲が広いため、運転者が制御モードを緊急制御モードにしようとして車両を故意に緊急状態にする可能性がある。しかし、本実施形態では、所定時間経過後には通常制御モードに復帰させることで、上記の故意の行為を間接的に防止している。従って、利便性を向上させると共に、安全性の向上に寄与することができる。
【0069】
また、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨をカーソル33の位置に表示させるため、その状態のままでスイッチ22bを操作することにより緊急制御モードが選択されることとなる。従って、車両の制御をより迅速に行うことができる。
【0070】
また、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を選択肢の1つとして追加表示させると共に、選択肢を選択するための指定表示36を制御限界の旨を示す追加表示された選択肢に重ねて表示するため、その状態のままでスイッチ22bを操作することにより緊急制御モードが選択されることとなる。従って、車両の制御をより迅速に行うことができる。
【0071】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、自動制御装置10は通常制御モードと緊急制御モードの2つの制御モードを有しているが、制御モードは2つに限られず、3つ以上の制御モードを有していてもよい。
【0072】
また、本実施形態では、表示部22aとスイッチ22bとが隣接して設けられているが、この隣接して設けられるとは、運転者がスイッチ22bを操作している際に、運転者の視界に表示部22aが入りうる程度の距離だけ離れて設けられていることをいい、この範囲内であれば表示部22aとスイッチ22bとを離間させて設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係る運転支援装置および車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。
【図2】図1に示した制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【図3】車載機器がナビゲーション装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部の表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部の表示例を示している。
【図4】車載機器がオーディオ装置である場合の表示例を示す説明図であり、(a)は通常制御モードによる自動制御が限界に達していない場合の表示部の表示例を示し、(b)は通常制御モードによる自動制御が制御限界に達した場合の表示部の表示例を示している。
【符号の説明】
1…運転支援装置
2…運転装置
10…自動制御装置(自動制御手段)
11…レーンキープ制御装置
12…ACC制御装置(車間追従制御装置)
20…車両用情報提示装置
21…制御部
21a…操作検出部(操作検出手段)
21b…表示制御部(提示制御手段)
21c…操作制御部(操作制御手段)
21d…モード変更部(モード変更手段)
22…車載機器
22a…表示部(提示手段)
22b…スイッチ(操作手段)
23…通常モニタ
24…報知器
Claims (12)
- 運転支援により車両を自動制御すると共に、自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する運転支援装置において、
前記車載機器に対する操作を受け付けると共に、前記提示手段に隣接して設けられた操作手段と、
通常の運転支援を行う通常制御モードと前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御する自動制御手段と、
前記通常制御モードによる走行中に、前記自動制御手段による自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記操作手段が操作されているか否か判断する操作検出手段と、
前記操作検出手段により前記操作手段が操作されていると判断された場合に、制御限界の旨を前記提示手段に提示させる提示制御手段と、
前記提示制御手段が前記提示手段に制御限界の旨を提示したことにより、前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作を可能とする操作制御手段と、
前記操作制御手段により前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作が可能とされた場合に、前記操作手段に対しその選択操作がなされることにより、前記自動制御手段に対し、前記通常制御モードから前記緊急制御モードへの制御モードの変更を指示するモード変更手段と、を備え、
前記自動制御手段は、前記モード変更手段からの制御モードの変更指示を受けて、前記緊急制御モードによる運転支援を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記モード変更手段は、前記緊急制御モードへの変更の指示後、所定時間経過すると、前記自動制御手段に対し前記通常制御モードへの復帰を指示する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記自動制御手段は、走行路に敷設されたレーン内に自車両を保持する制御を行うレーンキープ制御装置を含み、
前記レーンキープ制御装置は、前記通常制御モードによる走行中に自車両をレーン内に保持できないことを検出した場合に、自動制御が制御限界に達したと判断する
ことを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記自動制御手段は、先行車両までの距離に基づいて自車両の速度を制御する車間追従制御装置を含み、
前記車間追従制御装置は、前記通常モードによる走行中に所定値以上の加減速度を超えて車速を制御しなければならないことを検出した場合に、自動制御が制御限界に達したと判断する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記提示制御手段は、地図情報および前記地図情報の任意位置を選択させるためのカーソルを前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を前記カーソルの位置に表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記カーソルの位置にある制御限界の旨が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記通常制御モードから前記緊急制御モードへの制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記提示制御手段は、複数の選択肢および前記複数の選択肢のうち任意の選択肢を選択させるための指定表示を前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を選択肢の1つとして追加表示させ、且つ追加された制御限界の旨の選択肢上に前記指定表示を重ねて表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記指定表示と重なって表示される制御限界の旨の選択肢が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記通常制御モードから前記緊急制御モードへの制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 運転支援による車両の自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する車両用情報提示装置において、
前記車載機器に対する操作を受け付けると共に、前記提示手段に隣接して設けられた操作手段と、
通常の運転支援を行う通常制御モードと前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードとのいずれか一方に基づいて、車両を自動制御する自動制御手段によって、前記通常制御モードによる走行中に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記操作手段が操作されているか否か判断する操作検出手段と、
前記操作検出手段により前記操作手段が操作されていると判断された場合に、制御限界の旨を前記提示手段に提示させる提示制御手段と、
前記提示制御手段が前記提示手段に制御限界の旨を提示したことにより、前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作を可能とする操作制御手段と、
前記操作制御手段により前記操作手段による前記緊急制御モードの選択操作が可能とされた場合に、前記操作手段に対しその選択操作がなされることにより、前記自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示するモード変更手段と、
を備えることを特徴とする車両用情報提示装置。 - 前記モード変更手段は、前記緊急制御モードへの変更の指示後、所定時間経過すると、前記自動制御手段に対し前記通常制御モードへの復帰を指示する
ことを特徴とする請求項7に記載の車両用情報提示装置。 - 前記提示制御手段は、地図情報および前記地図情報の任意位置を選択させるためのカーソルを前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を前記カーソルの位置に表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記カーソルの位置にある制御限界の旨が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項7または請求項8のいずれかに記載の車両用情報提示装置。 - 前記提示制御手段は、複数の選択肢および前記複数の選択肢のうち任意の選択肢を選択させるための指定表示を前記提示手段に表示させると共に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合には、制御限界の旨を選択肢の1つとして追加表示させ、且つ追加された制御限界の旨の選択肢上に前記指定表示を重ねて表示させ、
前記モード変更手段は、前記操作手段にて前記指定表示と重なって表示される制御限界の旨の選択肢が選択された場合に、前記自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする請求項7〜請求項9のいずれか1項に記載の車両用情報提示装置。 - 運転支援を行う自動制御手段により車両を自動制御すると共に、自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する運転支援装置において、
通常の運転支援を行う通常制御モードによる走行中に、前記自動制御手段による自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記提示手段に隣接配置され且つ前記車載機器に対する操作を受け付ける操作手段が操作されているか否か判断し、
前記操作手段が操作されていると判断した場合、制御限界の旨を前記提示手段に提示させると共に、前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードについて前記操作手段による選択操作を可能とし、
前記選択操作がなされることにより、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように前記自動制御手段の制御モードを変更する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 運転支援による車両の自動制御に関する情報を車載機器の提示手段にて提示する車両用情報提示装置において、
通常の運転支援を行う通常制御モードによる走行中に、自動制御が制御限界に達したと判断された場合、前記提示手段に隣接配置され且つ前記車載機器に対する操作を受け付ける操作手段が操作されているか否か判断し、
前記操作手段が操作されていると判断した場合、制御限界の旨を前記提示手段に提示させると共に、前記通常制御モードよりも制御範囲が広くされた緊急制御モードについて前記操作手段による選択操作を可能とし、
前記選択操作がなされることにより、自動制御を行う自動制御手段に対し、前記緊急制御モードによる運転支援を行うように制御モードの変更を指示する
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003036817A JP2004243940A (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 運転支援装置および車両用情報提示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003036817A JP2004243940A (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 運転支援装置および車両用情報提示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004243940A true JP2004243940A (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=33021806
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003036817A Pending JP2004243940A (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 運転支援装置および車両用情報提示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004243940A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007052493A (ja) * | 2005-08-15 | 2007-03-01 | Fujitsu Ltd | 安全走行支援装置および安全走行支援プログラム |
JP2010205219A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-16 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2012038138A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用表示装置 |
JP2019016160A (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-31 | 株式会社デンソー | 覚醒維持装置 |
WO2023120505A1 (ja) * | 2021-12-21 | 2023-06-29 | 株式会社デンソー | 方法、処理システム及び記録装置 |
-
2003
- 2003-02-14 JP JP2003036817A patent/JP2004243940A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007052493A (ja) * | 2005-08-15 | 2007-03-01 | Fujitsu Ltd | 安全走行支援装置および安全走行支援プログラム |
JP2010205219A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-16 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2012038138A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両用表示装置 |
JP2019016160A (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-31 | 株式会社デンソー | 覚醒維持装置 |
WO2023120505A1 (ja) * | 2021-12-21 | 2023-06-29 | 株式会社デンソー | 方法、処理システム及び記録装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7382240B2 (en) | Warning device in a vehicle | |
CN106952489B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP4510019B2 (ja) | 車両用表示装置、車両、表示方法、画像表示プログラム、および記録媒体 | |
JP6375237B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP3925421B2 (ja) | 車載機器の操作装置 | |
US8868293B2 (en) | Information display system | |
US8577554B2 (en) | Navigation system activation of a vehicular directional signal | |
JP6690581B2 (ja) | 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム | |
US20170136878A1 (en) | Method for operating a motor vehicle in different driving modes, and motor vehicle | |
EP2947423B1 (en) | Navigation device, route guidance control method in navigation device, and program | |
US9208388B2 (en) | Driver assistance system for a motor vehicle including a camera for detecting roadway markings | |
US20100079270A1 (en) | Method for displaying a visual warning signal | |
US20190210462A1 (en) | Vehicle display device | |
JP2017097495A (ja) | 情報処理装置及び車載システム | |
JP5838547B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2011221757A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2007076381A (ja) | 車両用情報表示装置 | |
JP2018075987A (ja) | 車両用自動運転制御装置 | |
JP2007076383A (ja) | 車両用情報表示装置 | |
JP2019191722A (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP2004243940A (ja) | 運転支援装置および車両用情報提示装置 | |
JP2005227987A (ja) | 信号情報提供システム | |
JP2008032603A (ja) | ナビゲーション装置、方法及びプログラム | |
JP6620775B2 (ja) | 表示装置および表示方法 | |
JP4193788B2 (ja) | 運転支援システム |