JP2004219214A - 路面検査方法および路面検査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】作業者の目視に頼ることなく路面の凹凸の有無の判定と、その大きさの定量的な測定を行い、検査精度の向上と、検査時間の短縮化とを図る。
【解決手段】本発明の路面検査装置によれば、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面30に向けて検査光Pを投射する投光器10と、投光器10から投射された検査光Pが路面30で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影するカメラ12と、カメラ12によって撮影された散乱パターンに基づいて、路面30における凹凸を検出し、更に凹凸のサイズを求める信号処理回路16とを備えている。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明の路面検査装置によれば、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面30に向けて検査光Pを投射する投光器10と、投光器10から投射された検査光Pが路面30で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影するカメラ12と、カメラ12によって撮影された散乱パターンに基づいて、路面30における凹凸を検出し、更に凹凸のサイズを求める信号処理回路16とを備えている。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、路面検査方法および路面検査装置に係り、更に詳しくは、車両が走行するアスファルトまたはコンクリートで舗装された一般道路や高速道路等の道路の路面、または空港内で航空機が走行する誘導路や滑走路等の走行路の路面に発生した凹凸の有無および、その大きさを検知する方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両が走行するアスファルトまたはコンクリートで舗装された一般道路や高速道路等の道路、または空港内で航空機が走行する誘導路や滑走路等の走行路には、車両や航空機の繰り返し走行による地盤沈下や、路面下の空洞などが原因で凹凸が発生する。
【0003】
路面にこの種の凹凸が発生すると、車両や航空機が走行する上で障害になるのみならず、万が一、空洞が陥没した場合には大事故に至る恐れがある。
【0004】
したがって、高速道路や空港では、道路管理者や空港施設管理者のパトロールによる路面検査や、道路使用者(運転者)からの通報によって、凹凸の発見がなされている。また、特許文献1および特許文献2に開示されているように、これら凹凸を自動的に検知するための装置の発明もなされている。
【0005】
しかしながら、これら装置は、図7に示すように、道路をまたぐように設けられたアーチ型の支柱51に検出系52,54を備えた固定式のものであり、検出系52,54の検出領域55が予め決められている。このため、道路56の全長にわたって凹凸を検知するためには、このような装置を一定区間毎に配置する必要があり、非常にコストがかかる。また、このようなアーチ型の支柱51は、航空機の走行を阻害するために空港には配置することはできない。
【0006】
したがって、道路管理者や空港施設管理者のパトロールによる路面検査への依存度は依然として大きい。
【0007】
【特許文献1】
特開2002−39861号公報
【0008】
【特許文献2】
特開2002−148184号公報
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の路面検査では、以下のような問題がある。
【0010】
すなわち、従来の路面検査は、道路においては交通流が少ない時間帯である深夜に、空港の走行路においても、空港の運行が終了した深夜に限定して行なわれる。したがって、路面検査を行うときは、作業車の前照灯や車両に取り付けた照明装置を使用して路面を照らし、作業車に搭乗した作業者が目視点検することによって凹凸などの路面異常の有無が確認されている。
【0011】
このように暗い夜間に実施される作業であるが故に、路面への照明光のあたり方による凹凸の見落としや、各作業者による凹凸の大きさ判断のバラツキが発生し、精度の良い検査をすることが困難であるという問題がある。
【0012】
また、人手作業によるために、多大な作業時間と、人件費とが発生し、検査コストが膨らんでしまうという問題がある。
【0013】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、作業者の目視に頼ることなく凹凸の有無の判定と、その大きさの定量的な測定を行い、もって、検査精度の向上と、検査時間の短縮化とを図ることが可能な路面検査方法および路面検査装置を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【0015】
すなわち、請求項1の発明の路面検査装置は、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に向けて検査光を投射する光投射手段と、光投射手段から投射された検査光が路面で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影する散乱パターン撮影手段と、散乱パターン撮影手段によって撮影された散乱パターンに基づいて、路面における凹凸を検出する凹凸検出手段と、凹凸検出手段によって検出された凹凸のサイズを求めるサイズ検出手段とを備えている。
【0016】
従って、請求項1の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、散乱光の散乱パターンを撮影し、その撮影結果に基づいて凹凸の有無の判定およびサイズの検出を行うことができる。その結果、路面に存在する凹凸を高い信頼性で判定することができるのみならず、そのサイズを精度良く測定することができる。
【0017】
請求項2の発明は、請求項1の発明の路面検査装置において、路面検査装置自体を路面に沿って移動させる移動手段を付加している。
【0018】
従って、請求項2の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、この移動手段によって装置自体を路面に沿って移動させることができるので、路面における任意の位置に装置を容易に移動することができる。
【0019】
請求項3の発明は、請求項2の発明の路面検査装置において、移動手段が路面に沿って移動しながら、凹凸検出手段によって該路面における凹凸の有無を検出し、検出された凹凸についてはサイズ検出手段がそのサイズを求めることによって、路面の路面検査を、移動手段の移動とともに連続的に行う。
【0020】
従って、請求項3の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、この移動手段によって装置自体を路面に沿って移動させることができるので、路面の走行方向に沿って凹凸検知を連続的に行うことができる。その結果、路面全体の凹凸検知に要する時間の短縮化を図ることが可能となる。
【0021】
請求項4の発明は、請求項1乃至3のうち何れか1項の発明の路面検査装置において、光投射手段は、点灯することによって検査光を発する光源を備えており、予め定めた一定周期で光源を点滅させることによって検査光を一定周期で投射する。
【0022】
従って、請求項4の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、散乱パターンを一定周期ごとに撮影することができる。その結果、例えば装置自体を一定速度で路面上を移動させながら検査することによって、路面上の一定間隔における複数の撮影パターンを取得し、各撮影パターンを時系列的に並べることによって凹凸の形状をより正確に把握することが可能となる。
【0023】
請求項5の発明は、請求項1乃至4のうち何れか1項の発明の路面検査装置において、散乱光を透過するフィルタ手段を備え、散乱パターン撮影手段は、フィルタ手段を透過した散乱光の散乱パターンを撮影する。
【0024】
従って、請求項5の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、フィルタ手段を透過した散乱光のみによる散乱パターンに基づいて凹凸の検出に供することができる。その結果、散乱光以外の光である日光や街灯の光などを排除することができ、より高精度で凹凸を検出することができる。
【0025】
請求項6の発明は、請求項1乃至5のうち何れか1項の発明の路面検査装置において、凹凸検出手段によって検出された凹凸の位置を、全地球測位システムによる位置データを用いて検出し、検出した位置データを記録する位置記録手段を付加している。
【0026】
従って、請求項6の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、凹凸の位置を正確に測定し、記録することができる。
【0027】
請求項7の発明の路面検査方法は、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に向けて検査光を投射する光投射段階と、光投射段階において投射された検査光が路面で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影する撮影段階と、撮影段階において撮影された散乱パターンに基づいて、路面における凹凸の有無を検出する検出段階と、検出段階において検出された凹凸についてそのサイズを求めるサイズ把握段階とを有している。
【0028】
従って、請求項7の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、散乱光の散乱パターンを撮影し、その撮影結果に基づいて凹凸の有無の判定およびサイズの検出を行うことができる。その結果、路面に存在する凹凸を高い信頼性で判定することができるのみならず、そのサイズを精度良く測定することができる。
【0029】
請求項8の発明は、請求項7の発明の路面検査方法において、光投射段階では、点灯することによって検査光を発する光源を、予め定めた一定周期で点滅させることによって検査光を一定周期で投射するようにしている。
【0030】
従って、請求項8の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、散乱パターンを一定周期ごとに撮影することができる。その結果、例えば装置自体を一定速度で路面上を移動させながら検査することによって、路面上の一定間隔における複数の撮影パターンを取得し、各撮影パターンを時系列的に並べることによって凹凸の形状をより正確に把握することが可能となる。
【0031】
請求項9の発明は、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に沿って移動しながら路面の検査をする方法であって、点灯することによって光を発する光源を、予め定めた一定周期で点滅させることによって路面に向けて該光を検査光として一定周期で投射し、同一周期で投射された検査光が路面上において散乱した散乱光の散乱パターンを同一周期毎にそれぞれ撮影し、撮影された各散乱パターンに基づいて、路面における凹凸の有無を検出し、撮影された各散乱パターンを時系列的に並べてなる時系列散乱パターンに基づいて、検出された凹凸のサイズを求める。
【0032】
従って、請求項9の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、散乱パターンの時系列的な変化に着目することによって、凹凸の形状寸法をより正確に求めることが可能となる。
【0033】
請求項10の発明は、請求項6乃至9のうち何れか1項の発明の路面検査方法において、予め定めた特定波長の散乱光による散乱パターンを撮影するようにしている。
【0034】
従って、請求項10の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、特定波長の散乱光のみによって形成される散乱パターンに基づいて凹凸の検知に供することができる。その結果、散乱光以外の光である日光や街灯の光などを排除することができ、より高精度で凹凸を検出することができる。
【0035】
請求項11の発明は、請求項6乃至10のうち何れか1項の発明の路面検査方法において、検出された凹凸の位置を、全地球測位システムによる位置データを用いて検出し、検出した位置データを記録するようにしている。
【0036】
従って、請求項11の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、凹凸の位置を正確に測定し、記録することができる。
【0037】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【0038】
本発明の実施の形態を図1から図6を用いて説明する。
【0039】
図1は、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の一例を示す機能ブロック図である。
【0040】
すなわち、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置は、路面上を移動しながら該路面の検査を行う路面検査装置であって、投光器10と、カメラ12と、画像処理回路14と、信号処理回路16と、モニタ18と、記録装置20と、GPS装置22とからなる検査装置26を、図示しない作業車に搭載している。
【0041】
投光器10は、図2にその詳細構成を示すように、レーザ光源10aと、その前面に配置されたシリンドリカルレンズ10bとを内蔵してなる。レーザ光源10aは、単一波長の光である検査光Pを路面30に向けて所定周期で投射する。シリンドリカルレンズ10bは、レーザ光源10aからのレーザ光を一方向のみに拡大する。これによって、検査光Pは、路面30上に線分m−nの形状で投光する。
【0042】
カメラ12は、図2に示すように、投光器10から検査光Pが投光されてなる路面30の上部位置に配置しており、投光器10から投射された検査光Pが路面30で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影し、撮影した散乱パターンの映像信号を画像処理回路14へと出力する。なお、カメラ12の前面には日光や街灯の光など、散乱光以外の波長の光を通さない光学フィルタ13を設けている。これによって、カメラ12が、散乱光のみからなる散乱パターンを撮影できるようにしている。また、夜間の暗い中でも散乱光を撮影すればよいので路面30を照らす照明を不要としている。
【0043】
画像処理回路14は、カメラ12から出力された映像信号から、その輝度情報に基づいて散乱光のみの画像を抽出し、抽出した画像を信号処理回路16へと出力する。
【0044】
信号処理回路16は、画像処理回路14から出力された画像に基づいて、路面30における凹凸の有無を検出し、検出した凹凸のサイズを求め、その結果情報をモニタ18および記録装置20に出力する。また、検出した凹凸の位置情報をGPS装置22から取得し、検出した凹凸に関連付けてモニタ18および記録装置20に出力する。以下、信号処理回路16が行う凹凸有無検出方法、凹凸サイズ測定方法について図2乃至4を用いて詳述する。
【0045】
図2に示すように、凹部32Bと、凸部32Dとが存在するような路面30を仮定する。そして、凹部32Bについては、路面30を上方から見た平面図である図3(a)に示すように直径M、深さPであり、凸部32Dについては、路面30を上方から見た平面図である図4(a)に示すように直径M、高さHであるものとする。更に、路面30を断面図である図3(b)および図4(b)に示すように、検査光Pの路面30に対する投射角がαであるものとする。
【0046】
また、図3および図4中に示す線a、b、c、dは、図2中に示す線分m−nに相当するものである。すなわち、図示しない作業車が図3および図4中に示す進行方向Fに沿って移動しながら、路面30に対して投射角αで検査光Pを投射しながら路面30の検査を行う場合、先ず線aに対して検査光Pが投射され、次に線bに対して検査光Pが投射され、更に線cに対して検査光Pが投射され、最後に線dに対して検査光Pが投射される。このとき、図2に示すように、線aのみが凹凸のない平面な路面にあり、線b、線c、線dはそれぞれ凹部32Bおよび凸部32Dを横切っている。
【0047】
したがって、線aには凹凸がないので、線aに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、図3(a)および図4(a)に示すように、直線となる。
【0048】
一方、線b、線c、線dに対して投光された検査光Pは、凹部32Bでは、路面30が凹んでいるために、図3に示すように、進行方向Fに向かって膨らんだ円弧状になるように路面30を照射する。すなわち、線bに対して投光された検査光Pによって照射される路面30上の位置は、凹部32Bにおいては、図3(a)の如く、線bから最大でSb離れた距離を短半径とする半楕円状となる。また、線cに対して投光された検査光Pによって照射される路面30上の位置は、凹部32Bにおいては、図3(a)の如く、線cから最大でSc離れた距離を短半径とする半楕円状となる。更に、線dに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凹部32Bにおいては、図3(a)の如く、線dから最大でSd離れた距離を短半径とする半楕円状となる。
【0049】
逆に、凸部32Dでは、路面30が凸になっているために、図4に示すように、進行方向Fと逆方向に向かって膨らんだ円弧状になるように路面30を照射する。すなわち、線bに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凸部32Dにおいては、図4(a)の如く、線bから最大でUb離れた距離を短半径とする半楕円状となる。また、線cに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凸部32Dにおいては、図4(a)の如く、線cから最大でUc離れた距離を短半径とする半楕円状となる。更に、線dに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凸部32Dにおいては、図4(a)の如く、線dから最大でUd離れた距離を短半径とする半楕円状となる。
【0050】
したがって、検査光Pを線aに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(a)に示すように、直線となる。
【0051】
また、検査光Pを線bに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(b)に示す如くとなる。更に、検査光Pを、凹部32Bおよび凸部32Dの中心を通る線cに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(c)に示す如くとなり、半円弧部分が最も大きい場合となる。更にまた、検査光Pを、線dに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(d)に示す如くとなる。
【0052】
したがって、信号処理回路16は、例えば図5(b)から図5(d)に示すように、図5(a)のように直線となるパターン以外の散乱光パターンが得られた場合には、路面30は凹凸が存在するものと判定する。そして、半円弧部分が進行方向Fに膨らむように形成されている箇所は凹部32Bであり、進行方向Fと逆方向に膨らむように形成されている箇所は凸部32Dであると同定する。
【0053】
更に、図5(b)〜(d)の各散乱光パターンにおける幅Wbb、Wbc、Wbdから凹部32Bの各位置の幅と、各散乱光パターンの半円弧部分の短半径Sb、Sc、Sdと投射角αとに基づいて凹部32Bの各位置の深さとを算出する。また、各散乱パターンにおける幅Wdb、Wdc、Wddから凸部32Dの各位置の幅と、各散乱光パターンの半円弧部分の短半径Ub、Uc、Udと投射角αとに基づいて凸部32Dの各位置の高さを算出する。
【0054】
また、図示しない作業車を路面30に沿って走行させた状態で、レーザ光源10aを一定周期で点滅させながら散乱光パターンを撮影することによって、図3および図4に示すように、路面30の一定距離毎の散乱光パターンを撮影し、撮影した散乱光パターンに基づいて、上述したようにして撮影位置における凹凸の有無の判定および凹凸の寸法を求める。更に、各撮影位置において求められた寸法を時系列的に並べることで、凹部32Bや凸部32Dの形状やサイズを求める。
【0055】
さらに信号処理回路16に、必要に応じて、路面補修を要する凹凸のサイズであるしきい値情報を格納しておく。そして、このしきい値を超えるサイズの凹凸を検出した場合には、凹凸の寸法にGPS装置22で得た位置情報のスタンプをつけて記録装置20に保存する。これによって、後日路面を補修する際に補修位置の特定などに利用する。
【0056】
モニタ18は、信号処理回路16から出力された凹凸の有無情報、凹凸のサイズ情報、および凹凸の位置情報を画面表示する。また、記録装置20は、信号処理回路16から出力された凹凸の有無情報、凹凸のサイズ情報、および凹凸の位置情報を記録する。
【0057】
GPS装置22は、信号処理回路16によって検出された凹凸の位置を求め、位置情報を信号処理回路16へと出力する。
【0058】
次に、以上のように構成した本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の動作について図6に示すフローチャートを用いて説明する。
【0059】
すなわち、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置によって路面30の凹凸の検出、および検出した凹凸のサイズの測定を行う場合には、まず、検査対象とする路面30に沿って作業車を走行させた状態で、レーザ光源10aを所定周期で点滅させる。これによって、レーザ光源10aから、単一波長の光である検査光Pが、路面30に向けて投射角αで所定周期で投射される(S1)。
【0060】
この投射された検査光Pは、レーザ光源10aの前面に配置されたシリンドリカルレンズ10bによって一方向のみに拡大される。これによって、検査光Pは、路面30上に線分m−nの形状で投光される(S2)。このようにして路面30に投光された検査光Pは、路面30において散乱する(S3)。
【0061】
一方、本路面検査装置では、カメラ12が、検査光Pの路面30上における投光位置の上部に配置されている。したがって、検査光Pが路面30において散乱した状態をカメラ12が撮影することによって、散乱パターンの映像が取得される(S4)。
【0062】
この映像信号は、カメラ12から画像処理回路14へと出力される。なお、カメラ12の前面には、散乱光以外の波長の光を通さない光学フィルタ13が設けられており、この光学フィルタ13によって日光や街灯の光などがカットされるので、散乱パターンが高精度で取得される。また、夜間の暗い中でも散乱光を撮影すればよいので、本路面検査装置では、路面30を照らす照明は不要となる。
【0063】
画像処理回路14では、カメラ12から出力された映像信号から、その輝度情報に基づいて散乱光のみの画像が抽出される(S5)。そして、抽出した画像は、画像処理回路14から信号処理回路16へと出力される。
【0064】
信号処理回路16では、画像処理回路14から出力された画像に基づいて、まず、路面30における凹凸の有無を検出される(S6)。すなわち、路面30に凹凸が存在せずに平坦である場合、図5(a)に示すように直線からなる散乱光パターンが得られるので、例えば図5(b)、図5(c)、図5(d)に示すように、直線にならないような散乱光パターンが得られた場合には、路面に凹凸があるものと判定される。また、散乱光パターンが、作業車28の進行方向Fに向かって歪んでいる場合には凹部32Bであり、進行方向Fの逆方向に向かって歪んでいる場合には凸部32Dであると判定される。
【0065】
次に、検出した凹凸のサイズが求められ、その結果情報がモニタ18から表示されるとともに記録装置20に記録される(S7)。凹凸のサイズは、例えば図5(b)〜(d)を用いて説明すると、各散乱光パターンにおける幅Wbb、Wbc、Wbdから、凹部32Bの各線b、c、dの位置における幅が算出される。また、短半径Sb、Sc、Sdと投射角αとに基づいて、凹部32Bの各線b、c、dの位置における深さが算出される。同様に、各散乱パターンにおける幅Wdb、Wdc、Wddから凸部32Dの各線b、c、dの位置における幅が算出される。また、短半径Ub、Uc、Udと投射角αとに基づいて、凸部32Dの各線b、c、dの位置における高さが算出される。更に、各線b、c、dにおいて求められたこれら寸法を時系列的(b→c→d)に並べることで、凹部32Bや凸部32Dの進行方向Fに対する形状やサイズが算出される。
【0066】
ステップS7においてサイズが算出された凹凸に対しては、GPS装置22によってその位置が測定される(S8)。そして、その位置情報は、対応する凹凸に関連付けられて記録装置20に記録される(S9)。なお、信号処理回路16に、路面30の補修を要する凹凸サイズのしきい値情報を予め格納しておき、ステップS9では、ステップS7において算出されたサイズが、このしきい値を超える凹凸のみに対して位置情報を記録装置20に記録するようにしてもよい。これによって、後日路面30を補修する際に補修位置が、容易に特定される。
【0067】
上述したように、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置においては、上記のような作用により、作業者の目視に頼ることなく凹凸の有無の判定と、その大きさを定量的に測定することができる。すなわち、作業者によって異なる凹凸の大きさ判断のバラツキを改善できるため、検査精度の向上を図ることが可能となる。
【0068】
また、路面30に沿って走行可能な図示しない作業車に搭載し、走行しながら検査することができるので、検査時間の短縮化を図ることが可能となる。
【0069】
更に、GPS装置22によって凹凸の位置を正確に測定し、測定した位置データを記録することができるので、後日路面30を補修する際などにおいても、路面30上における対象とする凹凸の位置を容易に特定することが可能となる。
【0070】
以上、本発明の好適な実施の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0071】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、作業者の目視に頼ることなく凹凸の有無の判定と、その大きさの定量的な測定を行うことができる。
【0072】
以上により、検査精度の向上と、検査時間の短縮化とを図ることが可能な路面検査方法および路面検査装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の一例を示す機能ブロック図
【図2】投光器の詳細構成例を示す機能ブロック図
【図3】路面の凹部における散乱光パターンを説明するための模式図
【図4】路面の凸部における散乱光パターンを説明するための模式図
【図5】図2に示す路面の各位置における散乱光パターンを示す図
【図6】本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の動作を示すフローチャート
【図7】従来技術の路面検査装置の外形図
【符号の説明】
P…検査光、F…進行方向、α…投射角、10…投光器、10a…レーザ光源、10b…シリンドリカルレンズ、12…カメラ、13…光学フィルタ、14…画像処理回路、16…信号処理回路、18…モニタ、20…記録装置、22…GPS装置、26…検査装置、30…路面、32B…凹部、32D…凸部、51…支柱、52,54…検出系、55…検出領域、56…道路
【発明の属する技術分野】
本発明は、路面検査方法および路面検査装置に係り、更に詳しくは、車両が走行するアスファルトまたはコンクリートで舗装された一般道路や高速道路等の道路の路面、または空港内で航空機が走行する誘導路や滑走路等の走行路の路面に発生した凹凸の有無および、その大きさを検知する方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両が走行するアスファルトまたはコンクリートで舗装された一般道路や高速道路等の道路、または空港内で航空機が走行する誘導路や滑走路等の走行路には、車両や航空機の繰り返し走行による地盤沈下や、路面下の空洞などが原因で凹凸が発生する。
【0003】
路面にこの種の凹凸が発生すると、車両や航空機が走行する上で障害になるのみならず、万が一、空洞が陥没した場合には大事故に至る恐れがある。
【0004】
したがって、高速道路や空港では、道路管理者や空港施設管理者のパトロールによる路面検査や、道路使用者(運転者)からの通報によって、凹凸の発見がなされている。また、特許文献1および特許文献2に開示されているように、これら凹凸を自動的に検知するための装置の発明もなされている。
【0005】
しかしながら、これら装置は、図7に示すように、道路をまたぐように設けられたアーチ型の支柱51に検出系52,54を備えた固定式のものであり、検出系52,54の検出領域55が予め決められている。このため、道路56の全長にわたって凹凸を検知するためには、このような装置を一定区間毎に配置する必要があり、非常にコストがかかる。また、このようなアーチ型の支柱51は、航空機の走行を阻害するために空港には配置することはできない。
【0006】
したがって、道路管理者や空港施設管理者のパトロールによる路面検査への依存度は依然として大きい。
【0007】
【特許文献1】
特開2002−39861号公報
【0008】
【特許文献2】
特開2002−148184号公報
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の路面検査では、以下のような問題がある。
【0010】
すなわち、従来の路面検査は、道路においては交通流が少ない時間帯である深夜に、空港の走行路においても、空港の運行が終了した深夜に限定して行なわれる。したがって、路面検査を行うときは、作業車の前照灯や車両に取り付けた照明装置を使用して路面を照らし、作業車に搭乗した作業者が目視点検することによって凹凸などの路面異常の有無が確認されている。
【0011】
このように暗い夜間に実施される作業であるが故に、路面への照明光のあたり方による凹凸の見落としや、各作業者による凹凸の大きさ判断のバラツキが発生し、精度の良い検査をすることが困難であるという問題がある。
【0012】
また、人手作業によるために、多大な作業時間と、人件費とが発生し、検査コストが膨らんでしまうという問題がある。
【0013】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、作業者の目視に頼ることなく凹凸の有無の判定と、その大きさの定量的な測定を行い、もって、検査精度の向上と、検査時間の短縮化とを図ることが可能な路面検査方法および路面検査装置を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【0015】
すなわち、請求項1の発明の路面検査装置は、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に向けて検査光を投射する光投射手段と、光投射手段から投射された検査光が路面で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影する散乱パターン撮影手段と、散乱パターン撮影手段によって撮影された散乱パターンに基づいて、路面における凹凸を検出する凹凸検出手段と、凹凸検出手段によって検出された凹凸のサイズを求めるサイズ検出手段とを備えている。
【0016】
従って、請求項1の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、散乱光の散乱パターンを撮影し、その撮影結果に基づいて凹凸の有無の判定およびサイズの検出を行うことができる。その結果、路面に存在する凹凸を高い信頼性で判定することができるのみならず、そのサイズを精度良く測定することができる。
【0017】
請求項2の発明は、請求項1の発明の路面検査装置において、路面検査装置自体を路面に沿って移動させる移動手段を付加している。
【0018】
従って、請求項2の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、この移動手段によって装置自体を路面に沿って移動させることができるので、路面における任意の位置に装置を容易に移動することができる。
【0019】
請求項3の発明は、請求項2の発明の路面検査装置において、移動手段が路面に沿って移動しながら、凹凸検出手段によって該路面における凹凸の有無を検出し、検出された凹凸についてはサイズ検出手段がそのサイズを求めることによって、路面の路面検査を、移動手段の移動とともに連続的に行う。
【0020】
従って、請求項3の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、この移動手段によって装置自体を路面に沿って移動させることができるので、路面の走行方向に沿って凹凸検知を連続的に行うことができる。その結果、路面全体の凹凸検知に要する時間の短縮化を図ることが可能となる。
【0021】
請求項4の発明は、請求項1乃至3のうち何れか1項の発明の路面検査装置において、光投射手段は、点灯することによって検査光を発する光源を備えており、予め定めた一定周期で光源を点滅させることによって検査光を一定周期で投射する。
【0022】
従って、請求項4の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、散乱パターンを一定周期ごとに撮影することができる。その結果、例えば装置自体を一定速度で路面上を移動させながら検査することによって、路面上の一定間隔における複数の撮影パターンを取得し、各撮影パターンを時系列的に並べることによって凹凸の形状をより正確に把握することが可能となる。
【0023】
請求項5の発明は、請求項1乃至4のうち何れか1項の発明の路面検査装置において、散乱光を透過するフィルタ手段を備え、散乱パターン撮影手段は、フィルタ手段を透過した散乱光の散乱パターンを撮影する。
【0024】
従って、請求項5の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、フィルタ手段を透過した散乱光のみによる散乱パターンに基づいて凹凸の検出に供することができる。その結果、散乱光以外の光である日光や街灯の光などを排除することができ、より高精度で凹凸を検出することができる。
【0025】
請求項6の発明は、請求項1乃至5のうち何れか1項の発明の路面検査装置において、凹凸検出手段によって検出された凹凸の位置を、全地球測位システムによる位置データを用いて検出し、検出した位置データを記録する位置記録手段を付加している。
【0026】
従って、請求項6の発明の路面検査装置においては、以上のような手段を講じることにより、凹凸の位置を正確に測定し、記録することができる。
【0027】
請求項7の発明の路面検査方法は、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に向けて検査光を投射する光投射段階と、光投射段階において投射された検査光が路面で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影する撮影段階と、撮影段階において撮影された散乱パターンに基づいて、路面における凹凸の有無を検出する検出段階と、検出段階において検出された凹凸についてそのサイズを求めるサイズ把握段階とを有している。
【0028】
従って、請求項7の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、散乱光の散乱パターンを撮影し、その撮影結果に基づいて凹凸の有無の判定およびサイズの検出を行うことができる。その結果、路面に存在する凹凸を高い信頼性で判定することができるのみならず、そのサイズを精度良く測定することができる。
【0029】
請求項8の発明は、請求項7の発明の路面検査方法において、光投射段階では、点灯することによって検査光を発する光源を、予め定めた一定周期で点滅させることによって検査光を一定周期で投射するようにしている。
【0030】
従って、請求項8の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、散乱パターンを一定周期ごとに撮影することができる。その結果、例えば装置自体を一定速度で路面上を移動させながら検査することによって、路面上の一定間隔における複数の撮影パターンを取得し、各撮影パターンを時系列的に並べることによって凹凸の形状をより正確に把握することが可能となる。
【0031】
請求項9の発明は、車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に沿って移動しながら路面の検査をする方法であって、点灯することによって光を発する光源を、予め定めた一定周期で点滅させることによって路面に向けて該光を検査光として一定周期で投射し、同一周期で投射された検査光が路面上において散乱した散乱光の散乱パターンを同一周期毎にそれぞれ撮影し、撮影された各散乱パターンに基づいて、路面における凹凸の有無を検出し、撮影された各散乱パターンを時系列的に並べてなる時系列散乱パターンに基づいて、検出された凹凸のサイズを求める。
【0032】
従って、請求項9の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、散乱パターンの時系列的な変化に着目することによって、凹凸の形状寸法をより正確に求めることが可能となる。
【0033】
請求項10の発明は、請求項6乃至9のうち何れか1項の発明の路面検査方法において、予め定めた特定波長の散乱光による散乱パターンを撮影するようにしている。
【0034】
従って、請求項10の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、特定波長の散乱光のみによって形成される散乱パターンに基づいて凹凸の検知に供することができる。その結果、散乱光以外の光である日光や街灯の光などを排除することができ、より高精度で凹凸を検出することができる。
【0035】
請求項11の発明は、請求項6乃至10のうち何れか1項の発明の路面検査方法において、検出された凹凸の位置を、全地球測位システムによる位置データを用いて検出し、検出した位置データを記録するようにしている。
【0036】
従って、請求項11の発明の路面検査方法においては、以上のような手段を講じることにより、凹凸の位置を正確に測定し、記録することができる。
【0037】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【0038】
本発明の実施の形態を図1から図6を用いて説明する。
【0039】
図1は、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の一例を示す機能ブロック図である。
【0040】
すなわち、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置は、路面上を移動しながら該路面の検査を行う路面検査装置であって、投光器10と、カメラ12と、画像処理回路14と、信号処理回路16と、モニタ18と、記録装置20と、GPS装置22とからなる検査装置26を、図示しない作業車に搭載している。
【0041】
投光器10は、図2にその詳細構成を示すように、レーザ光源10aと、その前面に配置されたシリンドリカルレンズ10bとを内蔵してなる。レーザ光源10aは、単一波長の光である検査光Pを路面30に向けて所定周期で投射する。シリンドリカルレンズ10bは、レーザ光源10aからのレーザ光を一方向のみに拡大する。これによって、検査光Pは、路面30上に線分m−nの形状で投光する。
【0042】
カメラ12は、図2に示すように、投光器10から検査光Pが投光されてなる路面30の上部位置に配置しており、投光器10から投射された検査光Pが路面30で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影し、撮影した散乱パターンの映像信号を画像処理回路14へと出力する。なお、カメラ12の前面には日光や街灯の光など、散乱光以外の波長の光を通さない光学フィルタ13を設けている。これによって、カメラ12が、散乱光のみからなる散乱パターンを撮影できるようにしている。また、夜間の暗い中でも散乱光を撮影すればよいので路面30を照らす照明を不要としている。
【0043】
画像処理回路14は、カメラ12から出力された映像信号から、その輝度情報に基づいて散乱光のみの画像を抽出し、抽出した画像を信号処理回路16へと出力する。
【0044】
信号処理回路16は、画像処理回路14から出力された画像に基づいて、路面30における凹凸の有無を検出し、検出した凹凸のサイズを求め、その結果情報をモニタ18および記録装置20に出力する。また、検出した凹凸の位置情報をGPS装置22から取得し、検出した凹凸に関連付けてモニタ18および記録装置20に出力する。以下、信号処理回路16が行う凹凸有無検出方法、凹凸サイズ測定方法について図2乃至4を用いて詳述する。
【0045】
図2に示すように、凹部32Bと、凸部32Dとが存在するような路面30を仮定する。そして、凹部32Bについては、路面30を上方から見た平面図である図3(a)に示すように直径M、深さPであり、凸部32Dについては、路面30を上方から見た平面図である図4(a)に示すように直径M、高さHであるものとする。更に、路面30を断面図である図3(b)および図4(b)に示すように、検査光Pの路面30に対する投射角がαであるものとする。
【0046】
また、図3および図4中に示す線a、b、c、dは、図2中に示す線分m−nに相当するものである。すなわち、図示しない作業車が図3および図4中に示す進行方向Fに沿って移動しながら、路面30に対して投射角αで検査光Pを投射しながら路面30の検査を行う場合、先ず線aに対して検査光Pが投射され、次に線bに対して検査光Pが投射され、更に線cに対して検査光Pが投射され、最後に線dに対して検査光Pが投射される。このとき、図2に示すように、線aのみが凹凸のない平面な路面にあり、線b、線c、線dはそれぞれ凹部32Bおよび凸部32Dを横切っている。
【0047】
したがって、線aには凹凸がないので、線aに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、図3(a)および図4(a)に示すように、直線となる。
【0048】
一方、線b、線c、線dに対して投光された検査光Pは、凹部32Bでは、路面30が凹んでいるために、図3に示すように、進行方向Fに向かって膨らんだ円弧状になるように路面30を照射する。すなわち、線bに対して投光された検査光Pによって照射される路面30上の位置は、凹部32Bにおいては、図3(a)の如く、線bから最大でSb離れた距離を短半径とする半楕円状となる。また、線cに対して投光された検査光Pによって照射される路面30上の位置は、凹部32Bにおいては、図3(a)の如く、線cから最大でSc離れた距離を短半径とする半楕円状となる。更に、線dに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凹部32Bにおいては、図3(a)の如く、線dから最大でSd離れた距離を短半径とする半楕円状となる。
【0049】
逆に、凸部32Dでは、路面30が凸になっているために、図4に示すように、進行方向Fと逆方向に向かって膨らんだ円弧状になるように路面30を照射する。すなわち、線bに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凸部32Dにおいては、図4(a)の如く、線bから最大でUb離れた距離を短半径とする半楕円状となる。また、線cに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凸部32Dにおいては、図4(a)の如く、線cから最大でUc離れた距離を短半径とする半楕円状となる。更に、線dに対して投光された検査光Pによって照射される路面上の位置は、凸部32Dにおいては、図4(a)の如く、線dから最大でUd離れた距離を短半径とする半楕円状となる。
【0050】
したがって、検査光Pを線aに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(a)に示すように、直線となる。
【0051】
また、検査光Pを線bに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(b)に示す如くとなる。更に、検査光Pを、凹部32Bおよび凸部32Dの中心を通る線cに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(c)に示す如くとなり、半円弧部分が最も大きい場合となる。更にまた、検査光Pを、線dに向けて投射した場合に得られる散乱光パターンは、図5(d)に示す如くとなる。
【0052】
したがって、信号処理回路16は、例えば図5(b)から図5(d)に示すように、図5(a)のように直線となるパターン以外の散乱光パターンが得られた場合には、路面30は凹凸が存在するものと判定する。そして、半円弧部分が進行方向Fに膨らむように形成されている箇所は凹部32Bであり、進行方向Fと逆方向に膨らむように形成されている箇所は凸部32Dであると同定する。
【0053】
更に、図5(b)〜(d)の各散乱光パターンにおける幅Wbb、Wbc、Wbdから凹部32Bの各位置の幅と、各散乱光パターンの半円弧部分の短半径Sb、Sc、Sdと投射角αとに基づいて凹部32Bの各位置の深さとを算出する。また、各散乱パターンにおける幅Wdb、Wdc、Wddから凸部32Dの各位置の幅と、各散乱光パターンの半円弧部分の短半径Ub、Uc、Udと投射角αとに基づいて凸部32Dの各位置の高さを算出する。
【0054】
また、図示しない作業車を路面30に沿って走行させた状態で、レーザ光源10aを一定周期で点滅させながら散乱光パターンを撮影することによって、図3および図4に示すように、路面30の一定距離毎の散乱光パターンを撮影し、撮影した散乱光パターンに基づいて、上述したようにして撮影位置における凹凸の有無の判定および凹凸の寸法を求める。更に、各撮影位置において求められた寸法を時系列的に並べることで、凹部32Bや凸部32Dの形状やサイズを求める。
【0055】
さらに信号処理回路16に、必要に応じて、路面補修を要する凹凸のサイズであるしきい値情報を格納しておく。そして、このしきい値を超えるサイズの凹凸を検出した場合には、凹凸の寸法にGPS装置22で得た位置情報のスタンプをつけて記録装置20に保存する。これによって、後日路面を補修する際に補修位置の特定などに利用する。
【0056】
モニタ18は、信号処理回路16から出力された凹凸の有無情報、凹凸のサイズ情報、および凹凸の位置情報を画面表示する。また、記録装置20は、信号処理回路16から出力された凹凸の有無情報、凹凸のサイズ情報、および凹凸の位置情報を記録する。
【0057】
GPS装置22は、信号処理回路16によって検出された凹凸の位置を求め、位置情報を信号処理回路16へと出力する。
【0058】
次に、以上のように構成した本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の動作について図6に示すフローチャートを用いて説明する。
【0059】
すなわち、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置によって路面30の凹凸の検出、および検出した凹凸のサイズの測定を行う場合には、まず、検査対象とする路面30に沿って作業車を走行させた状態で、レーザ光源10aを所定周期で点滅させる。これによって、レーザ光源10aから、単一波長の光である検査光Pが、路面30に向けて投射角αで所定周期で投射される(S1)。
【0060】
この投射された検査光Pは、レーザ光源10aの前面に配置されたシリンドリカルレンズ10bによって一方向のみに拡大される。これによって、検査光Pは、路面30上に線分m−nの形状で投光される(S2)。このようにして路面30に投光された検査光Pは、路面30において散乱する(S3)。
【0061】
一方、本路面検査装置では、カメラ12が、検査光Pの路面30上における投光位置の上部に配置されている。したがって、検査光Pが路面30において散乱した状態をカメラ12が撮影することによって、散乱パターンの映像が取得される(S4)。
【0062】
この映像信号は、カメラ12から画像処理回路14へと出力される。なお、カメラ12の前面には、散乱光以外の波長の光を通さない光学フィルタ13が設けられており、この光学フィルタ13によって日光や街灯の光などがカットされるので、散乱パターンが高精度で取得される。また、夜間の暗い中でも散乱光を撮影すればよいので、本路面検査装置では、路面30を照らす照明は不要となる。
【0063】
画像処理回路14では、カメラ12から出力された映像信号から、その輝度情報に基づいて散乱光のみの画像が抽出される(S5)。そして、抽出した画像は、画像処理回路14から信号処理回路16へと出力される。
【0064】
信号処理回路16では、画像処理回路14から出力された画像に基づいて、まず、路面30における凹凸の有無を検出される(S6)。すなわち、路面30に凹凸が存在せずに平坦である場合、図5(a)に示すように直線からなる散乱光パターンが得られるので、例えば図5(b)、図5(c)、図5(d)に示すように、直線にならないような散乱光パターンが得られた場合には、路面に凹凸があるものと判定される。また、散乱光パターンが、作業車28の進行方向Fに向かって歪んでいる場合には凹部32Bであり、進行方向Fの逆方向に向かって歪んでいる場合には凸部32Dであると判定される。
【0065】
次に、検出した凹凸のサイズが求められ、その結果情報がモニタ18から表示されるとともに記録装置20に記録される(S7)。凹凸のサイズは、例えば図5(b)〜(d)を用いて説明すると、各散乱光パターンにおける幅Wbb、Wbc、Wbdから、凹部32Bの各線b、c、dの位置における幅が算出される。また、短半径Sb、Sc、Sdと投射角αとに基づいて、凹部32Bの各線b、c、dの位置における深さが算出される。同様に、各散乱パターンにおける幅Wdb、Wdc、Wddから凸部32Dの各線b、c、dの位置における幅が算出される。また、短半径Ub、Uc、Udと投射角αとに基づいて、凸部32Dの各線b、c、dの位置における高さが算出される。更に、各線b、c、dにおいて求められたこれら寸法を時系列的(b→c→d)に並べることで、凹部32Bや凸部32Dの進行方向Fに対する形状やサイズが算出される。
【0066】
ステップS7においてサイズが算出された凹凸に対しては、GPS装置22によってその位置が測定される(S8)。そして、その位置情報は、対応する凹凸に関連付けられて記録装置20に記録される(S9)。なお、信号処理回路16に、路面30の補修を要する凹凸サイズのしきい値情報を予め格納しておき、ステップS9では、ステップS7において算出されたサイズが、このしきい値を超える凹凸のみに対して位置情報を記録装置20に記録するようにしてもよい。これによって、後日路面30を補修する際に補修位置が、容易に特定される。
【0067】
上述したように、本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置においては、上記のような作用により、作業者の目視に頼ることなく凹凸の有無の判定と、その大きさを定量的に測定することができる。すなわち、作業者によって異なる凹凸の大きさ判断のバラツキを改善できるため、検査精度の向上を図ることが可能となる。
【0068】
また、路面30に沿って走行可能な図示しない作業車に搭載し、走行しながら検査することができるので、検査時間の短縮化を図ることが可能となる。
【0069】
更に、GPS装置22によって凹凸の位置を正確に測定し、測定した位置データを記録することができるので、後日路面30を補修する際などにおいても、路面30上における対象とする凹凸の位置を容易に特定することが可能となる。
【0070】
以上、本発明の好適な実施の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0071】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、作業者の目視に頼ることなく凹凸の有無の判定と、その大きさの定量的な測定を行うことができる。
【0072】
以上により、検査精度の向上と、検査時間の短縮化とを図ることが可能な路面検査方法および路面検査装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の一例を示す機能ブロック図
【図2】投光器の詳細構成例を示す機能ブロック図
【図3】路面の凹部における散乱光パターンを説明するための模式図
【図4】路面の凸部における散乱光パターンを説明するための模式図
【図5】図2に示す路面の各位置における散乱光パターンを示す図
【図6】本発明の実施の形態に係る路面検査方法を適用した路面検査装置の動作を示すフローチャート
【図7】従来技術の路面検査装置の外形図
【符号の説明】
P…検査光、F…進行方向、α…投射角、10…投光器、10a…レーザ光源、10b…シリンドリカルレンズ、12…カメラ、13…光学フィルタ、14…画像処理回路、16…信号処理回路、18…モニタ、20…記録装置、22…GPS装置、26…検査装置、30…路面、32B…凹部、32D…凸部、51…支柱、52,54…検出系、55…検出領域、56…道路
Claims (11)
- 車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に向けて検査光を投射する光投射手段と、
前記光投射手段から投射された検査光が前記路面で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影する散乱パターン撮影手段と、
前記散乱パターン撮影手段によって撮影された散乱パターンに基づいて、前記路面における凹凸を検出する凹凸検出手段と、
前記凹凸検出手段によって検出された凹凸のサイズを求めるサイズ検出手段とを備えた路面検査装置。 - 請求項1に記載の路面検査装置において、
路面検査装置自体を前記路面に沿って移動させる移動手段を付加した路面検査装置。 - 請求項2に記載の路面検査装置において、
前記移動手段が前記路面に沿って移動しながら、前記凹凸検出手段によって該路面における凹凸の有無を検出し、検出された凹凸については前記サイズ検出手段がそのサイズを求めることによって、前記路面の路面検査を、前記移動手段の移動とともに連続的に行うようにした路面検査装置。 - 請求項1乃至3のうち何れか1項に記載の路面検査装置において、
前記光投射手段は、点灯することにより前記検査光を発する光源を備えており、予め定めた一定周期で前記光源を点滅させることによって前記検査光を前記一定周期で投射するようにした路面検査装置。 - 請求項1乃至4のうち何れか1項に記載の路面検査装置において、
前記散乱光を透過するフィルタ手段を備え、
前記散乱パターン撮影手段は、前記フィルタ手段を透過した散乱光の散乱パターンを撮影するようにした路面検査装置。 - 請求項1乃至5のうち何れか1項に記載の路面検査装置において、
前記凹凸検出手段によって検出された凹凸の位置を、全地球測位システムによる位置データを用いて検出し、検出した位置データを記録する位置記録手段を付加した路面検査装置。 - 車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に向けて検査光を投射する光投射段階と、
前記光投射段階において投射された検査光が前記路面で散乱した散乱光の散乱パターンを撮影する撮影段階と、
前記撮影段階において撮影された散乱パターンに基づいて、前記路面における凹凸の有無を検出する検出段階と、
前記検出段階において検出された凹凸についてそのサイズを求めるサイズ把握段階と
を有する路面検査方法。 - 請求項7に記載の路面検査方法において、
前記光投射段階では、点灯することによって前記検査光を発する光源を、予め定めた一定周期で点滅させることによって前記検査光を前記一定周期で投射するようにした路面検査方法。 - 車両が通行する道路または空港内で航空機が走行する走行路の路面に沿って移動しながら前記路面の検査をする方法であって、
点灯することによって光を発する光源を、予め定めた一定周期で点滅させることによって前記路面に向けて前記光を検査光として前記一定周期で投射し、
同一周期で投射された検査光が前記路面上において散乱した散乱光の散乱パターンを同一周期毎にそれぞれ撮影し、
前記撮影された各散乱パターンに基づいて、前記路面における凹凸の有無を検出し、
前記撮影された各散乱パターンを時系列的に並べてなる時系列散乱パターンに基づいて、前記検出された凹凸のサイズを求めるようにした路面検査方法。 - 請求項6乃至9のうち何れか1項に記載の路面検査方法において、
予め定めた特定波長の散乱光による散乱パターンを撮影するようにした路面検査方法。 - 請求項6乃至10のうち何れか1項に記載の路面検査方法において、
前記検出された凹凸の位置を、全地球測位システムによる位置データを用いて検出し、検出した位置データを記録するようにした路面検査方法。
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