JP2004212545A - 画像形成装置のキャリッジ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】インクジェットプリンタやスキャナ等の画像形成装置のキャリッジ走査の立ち上がり時間を短縮しかつハンチングの少ない制御を行う画像形成装置のキャリッジ駆動装置を提供することにある。
【解決手段】DCモータ15を駆動源としてキャリッジ17を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を目標速度で安定させるための制御手段12,13,16を有する画像形成装置のキャリッジ駆動装置において、前記制御手段12,13,16による制御が速度停止あるいは低速から目標速度近傍に到達するまでは予め記憶してある設定テーブルにしたがってDCモータ15を制御する第1制御手段12,16に、予め設定した目標速度近傍に達した後はPID制御による第2制御手段13に依存する画像形成装置のキャリッジ駆動装置。
【選択図】 図2
【解決手段】DCモータ15を駆動源としてキャリッジ17を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を目標速度で安定させるための制御手段12,13,16を有する画像形成装置のキャリッジ駆動装置において、前記制御手段12,13,16による制御が速度停止あるいは低速から目標速度近傍に到達するまでは予め記憶してある設定テーブルにしたがってDCモータ15を制御する第1制御手段12,16に、予め設定した目標速度近傍に達した後はPID制御による第2制御手段13に依存する画像形成装置のキャリッジ駆動装置。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複写機、プリンタ等の画像形成装置のキャリッジ駆動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
インクジェットプリンタのキャリッジの走査機構や原稿読み取りのためのスキャナのキャリッジ走査機構に関する技術としては、例えば特許文献1を挙げることができる。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−188941号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来、インクジェットプリンタのキャリッジ走査機構や原稿読み取りのためのスキャナのキャリッジ走査機構において、駆動モータとしてDCモータを用いる場合には、キャリッジを目標速度(制御量の設定値)に到達させるための制御を行っている。
【0005】
かかる制御は速度検出部(制御量の測定値、エンコーダ使用)、基準発振器(目標速度の設定)および比較検出部を用い、目標速度と速度検出部からの測定速度の偏差を比較検出部により検出し、その偏差信号にPIDによる演算処理を施し、必要な電力を出力するための信号を電力増幅部に伝達してDCモータを制御するようになされている。
【0006】
このようなPID制御によるフィードバック制御を用いた場合、DCモータの停止状態から短時間で目標速度に速度を上げようとすると、PID制御による制約(比例帯の設定等)から立ち上げ時に大きな電力を立ち上げず時間の最短化ができていないのが実情である。
【0007】
図6は従来のPID制御のみにおけるキャリッジ速度の時間変化を示す特性図である。図に示すように、PID制御のみでは目標速度に達した後もハンチングが生じなかなか収束しない。
【0008】
そこで本発明の目的は、この問題を解決するために、インクジェットプリンタやスキャナ等の画像形成装置のキャリッジ走査の立ち上がり時間を短縮しかつハンチングの少ない制御を行う画像形成装置のキャリッジ駆動装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するために、請求項1記載の発明では、DCモータを駆動源としてキャリッジを駆動する駆動手段と、前記駆動手段を目標速度で安定させるための制御手段を有する画像形成装置のキャリッジ駆動装置において、前記制御手段による制御が速度停止あるいは低速から目標速度近傍に到達するまでは予め記憶してある設定テーブルにしたがってDCモータを制御する第1制御手段に、予め設定した目標速度近傍に達した後はPID制御による第2制御手段に依存することを特徴とする画像形成装置のキャリッジ駆動装置を最も主要な特徴とする。
【0010】
請求項2記載の発明では、前記第2制御手段としてPID制御の代わりにその発展型であるアドバンストPID制御を用いることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装を主要な特徴とする。
【0011】
請求項3記載の発明では、2チャンネル出力のインクリメンタル型エンコーダとリニアスケールを備え、これらの信号から駆動方向、速度、位置を検出することを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装置を主要な特徴とする。
【0012】
請求項4記載の発明では、DCブラシモータを駆動源として使用することを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装置を主要な特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の実施の形態を詳細に説明する。図1は画像形成装置の1例である複写機の全体構成を示す概略図である。この複写機Cは自動原稿供給装置(ADF)1、ブックスキャナ2を上部に備えている。
【0014】
複写機Cの下方部分には用紙バンク(例えば500枚)3が配置され、この上に本体給紙トレイ(250枚、最大サイズ:A4)4、手差しトレイ(1枚手差し、100枚手差し)5が配置されている。
【0015】
図には、また、光書き込みユニット6、転写ローラ7、PCU(プロセスカートリッジユニット)8、定着排紙装置9、およびトナー補給装置10が略示してある。本発明によるキャリッジ駆動装置はブックスキャナ部2に適用される。また、インクジェットプリンタのインクキャリッジ部にも適用できる。
【0016】
図2はPID制御、アドバンストPID制御を行うときの制御系の基本構成を示すブロック図である。目標速度を設定するための基準発振器11は発振器の周波数を変化させることで目標速度の設定が可能である。
【0017】
比較検出部12は速度の目標値と測定値を比較し偏差を求める。PID制御またはアドバンストPID制御13は比較検出部12からの偏差情報をもとに演算処理し電力増幅部(モータ駆動回路部)14に制御信号を送る。この電力増幅部14はPID制御またはアドバンストPID制御13の信号を受け電力をDCモータ15に供給する。
【0018】
PWM制御ではデューティ比を変えることで対応し、デューティ比固定の場合は電圧を変え、DCモータ15への電力を供給する。DCモータ15は入力電力に応じた速度、トルクを発生する。DCモータ15はDCブラシモータを使用することもできる。
【0019】
速度検出部(エンコーダ)16はキャリッジの速度を測定するためのインクリメンタル型の装置であって、2チャンネルの矩形波出力を行い、このデータを処理することによって速度、方向、位置が判る。
【0020】
図3はキャリッジ駆動装置とエンコーダの基本構成を示す概略図である。キャリッジ17にはエンコーダセンサ18が備え付けられている。キャリッジ17自体は駆動ベルト19に結合されDCモータ15の回転がプーリ20を通じて駆動ベルト19を駆動させ一緒に移動する。
【0021】
エンコーダセンサ18はリニアスケール21のフォトディテクタ(黒―透明のラインの繰り返しの列)を読むかまたは読まないことで矩形波を出力し、周期から速度が判る。
【0022】
図4は本発明によるキャリッジ駆動速度の制御を示す特性図である。図中、A領域の範囲では実験から求められた最適駆動の設定テーブルによってスルーアップを行い、目標速度近傍まできたらPID制御、またはPID制御の発展型であるアドバンストPID制御を用いる(B領域)。
【0023】
なお、図では目標速度近傍を目標速度より小さく設定しているが、実際の設定テーブルではP’のように目標速度に設定した場合のほうが良い場合もある。
A領域をあえてPID制御から外したのはPID制御では比例帯の存在でスルーアップ時に大きな電力がモータに与えられないため短時間での立ち上げができないことと、速度0からの立ち上げは積分時間、微分時間のパラメータ最適設定が困難であることによる。
【0024】
設定スルーアップテーブルは最大電力の使用や目標速度直前での電力の急な低減等自由に設定できる。テーブルの一部を変えることでハンチングを押さえ込む合わせ込みも可能である(設定は実機のハンチングを見ながらできるので容易にテーブルができる)。
【0025】
図5は本発明による画像形成装置のキャリッジ駆動装置の駆動制御を説明するフローチャートである。図において、まず、目標速度の設定、目標近傍速度の設定および制御終了位置の設定を行う(S1)。
【0026】
次に、制御終了位置に到達したかどうかを判断する(S2)。制御終了位置に到達したならば制動停止動作を開始し(S6)、制御を終了する。到達してないならば、目標近傍速度に到達したかどうかを判断する(S3)。この場合に目標速度近傍以前は設定テーブルによってモータを制御する。
【0027】
目標近傍速度に到達したならば、PID制御またはアドバンストPID制御での駆動制御を開始する(S4)。到達してないならば、目標近傍速度別設定テーブルによる駆動制御を行う(S5)。目標速度近傍に達した後は上述のごとくPID制御またはアドバンストPID制御によるモータ駆動を行い(S4)、制御終了位置に来たら(S2)ショートブレーキによる制動を開始する(S6)。その後モータ停止で終了する。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1によれば、キャリッジの目標速度への立ち上げ時間の最短化が実現できる。
【0029】
請求項2によれば、キャリッジの目標速度への立ち上げ時間の最短化に加えて目標速度安定性が向上する(外乱に対する安定性向上する)。
【0030】
請求項3および4によれば、キャリッジの目標速度への立ち上げ時間の最短化に加えてコストダウンが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】画像形成装置の1例である複写機の全体構成を示す概略図である。
【図2】PID制御、アドバンストPID制御を行うときの制御系の基本構成を示すブロック図である。
【図3】キャリッジ駆動装置とエンコーダの基本構成を示す概略図である。
【図4】本発明によるキャリッジ駆動速度の制御を示す特性図である。
【図5】発明による画像形成装置のキャリッジ駆動装置の駆動制御を説明するフローチャートである。
【図6】従来のPID制御のみにおけるキャリッジ速度の時間変化を示す特性図である。
【符号の説明】
C 画像形成装置(複写機)
12 比較検出部(制御手段、第1制御手段)
13 PID制御またはアドバンストPID制御(制御手段、第2制御手段)
15 DCモータ(駆動手段)
16 速度検出部(制御手段、第1制御手段、エンコーダ)
17 キャリッジ
21 リニアスケール
【発明の属する技術分野】
本発明は、複写機、プリンタ等の画像形成装置のキャリッジ駆動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
インクジェットプリンタのキャリッジの走査機構や原稿読み取りのためのスキャナのキャリッジ走査機構に関する技術としては、例えば特許文献1を挙げることができる。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−188941号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来、インクジェットプリンタのキャリッジ走査機構や原稿読み取りのためのスキャナのキャリッジ走査機構において、駆動モータとしてDCモータを用いる場合には、キャリッジを目標速度(制御量の設定値)に到達させるための制御を行っている。
【0005】
かかる制御は速度検出部(制御量の測定値、エンコーダ使用)、基準発振器(目標速度の設定)および比較検出部を用い、目標速度と速度検出部からの測定速度の偏差を比較検出部により検出し、その偏差信号にPIDによる演算処理を施し、必要な電力を出力するための信号を電力増幅部に伝達してDCモータを制御するようになされている。
【0006】
このようなPID制御によるフィードバック制御を用いた場合、DCモータの停止状態から短時間で目標速度に速度を上げようとすると、PID制御による制約(比例帯の設定等)から立ち上げ時に大きな電力を立ち上げず時間の最短化ができていないのが実情である。
【0007】
図6は従来のPID制御のみにおけるキャリッジ速度の時間変化を示す特性図である。図に示すように、PID制御のみでは目標速度に達した後もハンチングが生じなかなか収束しない。
【0008】
そこで本発明の目的は、この問題を解決するために、インクジェットプリンタやスキャナ等の画像形成装置のキャリッジ走査の立ち上がり時間を短縮しかつハンチングの少ない制御を行う画像形成装置のキャリッジ駆動装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記の課題を解決するために、請求項1記載の発明では、DCモータを駆動源としてキャリッジを駆動する駆動手段と、前記駆動手段を目標速度で安定させるための制御手段を有する画像形成装置のキャリッジ駆動装置において、前記制御手段による制御が速度停止あるいは低速から目標速度近傍に到達するまでは予め記憶してある設定テーブルにしたがってDCモータを制御する第1制御手段に、予め設定した目標速度近傍に達した後はPID制御による第2制御手段に依存することを特徴とする画像形成装置のキャリッジ駆動装置を最も主要な特徴とする。
【0010】
請求項2記載の発明では、前記第2制御手段としてPID制御の代わりにその発展型であるアドバンストPID制御を用いることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装を主要な特徴とする。
【0011】
請求項3記載の発明では、2チャンネル出力のインクリメンタル型エンコーダとリニアスケールを備え、これらの信号から駆動方向、速度、位置を検出することを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装置を主要な特徴とする。
【0012】
請求項4記載の発明では、DCブラシモータを駆動源として使用することを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装置を主要な特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の実施の形態を詳細に説明する。図1は画像形成装置の1例である複写機の全体構成を示す概略図である。この複写機Cは自動原稿供給装置(ADF)1、ブックスキャナ2を上部に備えている。
【0014】
複写機Cの下方部分には用紙バンク(例えば500枚)3が配置され、この上に本体給紙トレイ(250枚、最大サイズ:A4)4、手差しトレイ(1枚手差し、100枚手差し)5が配置されている。
【0015】
図には、また、光書き込みユニット6、転写ローラ7、PCU(プロセスカートリッジユニット)8、定着排紙装置9、およびトナー補給装置10が略示してある。本発明によるキャリッジ駆動装置はブックスキャナ部2に適用される。また、インクジェットプリンタのインクキャリッジ部にも適用できる。
【0016】
図2はPID制御、アドバンストPID制御を行うときの制御系の基本構成を示すブロック図である。目標速度を設定するための基準発振器11は発振器の周波数を変化させることで目標速度の設定が可能である。
【0017】
比較検出部12は速度の目標値と測定値を比較し偏差を求める。PID制御またはアドバンストPID制御13は比較検出部12からの偏差情報をもとに演算処理し電力増幅部(モータ駆動回路部)14に制御信号を送る。この電力増幅部14はPID制御またはアドバンストPID制御13の信号を受け電力をDCモータ15に供給する。
【0018】
PWM制御ではデューティ比を変えることで対応し、デューティ比固定の場合は電圧を変え、DCモータ15への電力を供給する。DCモータ15は入力電力に応じた速度、トルクを発生する。DCモータ15はDCブラシモータを使用することもできる。
【0019】
速度検出部(エンコーダ)16はキャリッジの速度を測定するためのインクリメンタル型の装置であって、2チャンネルの矩形波出力を行い、このデータを処理することによって速度、方向、位置が判る。
【0020】
図3はキャリッジ駆動装置とエンコーダの基本構成を示す概略図である。キャリッジ17にはエンコーダセンサ18が備え付けられている。キャリッジ17自体は駆動ベルト19に結合されDCモータ15の回転がプーリ20を通じて駆動ベルト19を駆動させ一緒に移動する。
【0021】
エンコーダセンサ18はリニアスケール21のフォトディテクタ(黒―透明のラインの繰り返しの列)を読むかまたは読まないことで矩形波を出力し、周期から速度が判る。
【0022】
図4は本発明によるキャリッジ駆動速度の制御を示す特性図である。図中、A領域の範囲では実験から求められた最適駆動の設定テーブルによってスルーアップを行い、目標速度近傍まできたらPID制御、またはPID制御の発展型であるアドバンストPID制御を用いる(B領域)。
【0023】
なお、図では目標速度近傍を目標速度より小さく設定しているが、実際の設定テーブルではP’のように目標速度に設定した場合のほうが良い場合もある。
A領域をあえてPID制御から外したのはPID制御では比例帯の存在でスルーアップ時に大きな電力がモータに与えられないため短時間での立ち上げができないことと、速度0からの立ち上げは積分時間、微分時間のパラメータ最適設定が困難であることによる。
【0024】
設定スルーアップテーブルは最大電力の使用や目標速度直前での電力の急な低減等自由に設定できる。テーブルの一部を変えることでハンチングを押さえ込む合わせ込みも可能である(設定は実機のハンチングを見ながらできるので容易にテーブルができる)。
【0025】
図5は本発明による画像形成装置のキャリッジ駆動装置の駆動制御を説明するフローチャートである。図において、まず、目標速度の設定、目標近傍速度の設定および制御終了位置の設定を行う(S1)。
【0026】
次に、制御終了位置に到達したかどうかを判断する(S2)。制御終了位置に到達したならば制動停止動作を開始し(S6)、制御を終了する。到達してないならば、目標近傍速度に到達したかどうかを判断する(S3)。この場合に目標速度近傍以前は設定テーブルによってモータを制御する。
【0027】
目標近傍速度に到達したならば、PID制御またはアドバンストPID制御での駆動制御を開始する(S4)。到達してないならば、目標近傍速度別設定テーブルによる駆動制御を行う(S5)。目標速度近傍に達した後は上述のごとくPID制御またはアドバンストPID制御によるモータ駆動を行い(S4)、制御終了位置に来たら(S2)ショートブレーキによる制動を開始する(S6)。その後モータ停止で終了する。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1によれば、キャリッジの目標速度への立ち上げ時間の最短化が実現できる。
【0029】
請求項2によれば、キャリッジの目標速度への立ち上げ時間の最短化に加えて目標速度安定性が向上する(外乱に対する安定性向上する)。
【0030】
請求項3および4によれば、キャリッジの目標速度への立ち上げ時間の最短化に加えてコストダウンが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】画像形成装置の1例である複写機の全体構成を示す概略図である。
【図2】PID制御、アドバンストPID制御を行うときの制御系の基本構成を示すブロック図である。
【図3】キャリッジ駆動装置とエンコーダの基本構成を示す概略図である。
【図4】本発明によるキャリッジ駆動速度の制御を示す特性図である。
【図5】発明による画像形成装置のキャリッジ駆動装置の駆動制御を説明するフローチャートである。
【図6】従来のPID制御のみにおけるキャリッジ速度の時間変化を示す特性図である。
【符号の説明】
C 画像形成装置(複写機)
12 比較検出部(制御手段、第1制御手段)
13 PID制御またはアドバンストPID制御(制御手段、第2制御手段)
15 DCモータ(駆動手段)
16 速度検出部(制御手段、第1制御手段、エンコーダ)
17 キャリッジ
21 リニアスケール
Claims (4)
- DCモータを駆動源としてキャリッジを駆動する駆動手段と、前記駆動手段を目標速度で安定させるための制御手段を有する画像形成装置のキャリッジ駆動装置において、前記制御手段による制御が速度停止あるいは低速から目標速度近傍に到達するまでは予め記憶してある設定テーブルにしたがってDCモータを制御する第1制御手段に、予め設定した目標速度近傍に達した後はPID制御による第2制御手段に依存することを特徴とする画像形成装置のキャリッジ駆動装置。
- 前記第2制御手段としてPID制御の代わりにその発展型であるアドバンストPID制御を用いることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装置。
- 2チャンネル出力のインクリメンタル型エンコーダとリニアスケールを備え、これらの信号から駆動方向、速度、位置を検出することを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装置。
- DCブラシモータを駆動源として使用することを特徴とする請求項1記載の画像形成装置のキャリッジ駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002380741A JP2004212545A (ja) | 2002-12-27 | 2002-12-27 | 画像形成装置のキャリッジ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002380741A JP2004212545A (ja) | 2002-12-27 | 2002-12-27 | 画像形成装置のキャリッジ駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004212545A true JP2004212545A (ja) | 2004-07-29 |
Family
ID=32816879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002380741A Pending JP2004212545A (ja) | 2002-12-27 | 2002-12-27 | 画像形成装置のキャリッジ駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004212545A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008523451A (ja) * | 2004-12-14 | 2008-07-03 | ラドーフ ゲーエムベーハー | フォトリソグラフィ転写用のコリメートされたuv光線を生成するプロセスおよび装置 |
US8014046B2 (en) | 2006-09-11 | 2011-09-06 | Seiko Epson Corporation | Scanner device, printing device and scan method |
-
2002
- 2002-12-27 JP JP2002380741A patent/JP2004212545A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008523451A (ja) * | 2004-12-14 | 2008-07-03 | ラドーフ ゲーエムベーハー | フォトリソグラフィ転写用のコリメートされたuv光線を生成するプロセスおよび装置 |
US8014046B2 (en) | 2006-09-11 | 2011-09-06 | Seiko Epson Corporation | Scanner device, printing device and scan method |
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