JP2004163200A - 三次元形状計測装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明の目的は、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる三次元形状計測装置を提供することにある。
【解決手段】三次元形状の被計測物１００にレーザ光を照射し形状測定を行うレーザ光走査型三次元計測装置１で測定された形状データをデータ処理装置３に入力する。データ処理装置３は前回測定値と今回測定値を比較して形状変化分を求め、形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタ６に通信回線５を介して送信する。
【選択図】 図１
【解決手段】三次元形状の被計測物１００にレーザ光を照射し形状測定を行うレーザ光走査型三次元計測装置１で測定された形状データをデータ処理装置３に入力する。データ処理装置３は前回測定値と今回測定値を比較して形状変化分を求め、形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタ６に通信回線５を介して送信する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は三次元形状の被計測物形状をレーザ光走査型三次元計測装置を用いて計測した形状データを遠隔地の管理センタに通信回線を介して送信する三次元形状計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開２００２−３９７４９号公報
石仏、岩盤などの物体（被計測物）の形状を三次元で把握し、遠隔地の管理センタでその形状情報をリアルタイムに得ることができれば、災害対策など多くの利用が考えられる。
例えば、岩盤や土砂などの崩落の危険がある場合には、適時に岩盤や土砂の立体形状変化を計測し、安全な遠隔地の管理センタでリアルタイムに変化状況を認識、評価することができる。しかし、従来は映像などの二次元情報であり、全形状の変化を三次元で把握することは難しい状況にある。
一方、三次元形状を計測することに関しては、現地において三次元形状物体の形状をレーザ光走査型三次元計測装置を用いて計測し、得られた形状データを処理することが知られている。このことは、例えば、上述の特許文献１に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
レーザ光走査型三次元計測装置で計測した三次元形状データは一般にデータ規模が極めて大きく１ＧＢ（ギガバイト）以上になり、このような大規模データを通信回線を介して遠隔地の管理センタにリアルタイムに送信できないという問題点を有する。
本発明の目的は、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる三次元形状計測装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の特徴とするところは、三次元形状の被計測物にレーザ光を照射し形状測定を行うレーザ光走査型三次元計測装置で測定された形状データを入力し、前回測定値と今回測定値を比較して形状変化分を求め、形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしたことにある。
換言すると、本発明はレーザ三次元計測装置で測定された形状データの前回測定値と今回測定値を比較して基準位置に対する位置座標の差分を求め、位置座標の差分に関する形状データだけを管理センタに送信するものである。
本発明は形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしているので、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図を用いて説明する。
図１に本発明の一実施例を示す。図１は岩盤、土砂などの崩落危険場所を被計測物とした例を示している。
図１において、レーザ光走査型三次元計測装置１は被計測物１００にレーザ光を走査しながら照射し三次元形状を計測する。三次元計測装置１で計測された形状データはデータ入出力装置２を介してデータ処理装置３に入力される。データ処理装置３で処理された形状データは通信回線４を介して送信される。データ処理装置３で送信した形状データはデータ入力装置５に入力された後に管理センタ６に受信される。
【０００６】
管理センタ６は、点群比較処理部６１と、形状変化特定処理部６２と、形状変化率演算処理部６３と、形状変化予知演算処理部６４と、記憶処理部６５と、点群データベース６６とで構成される。
【０００７】
レーザ光走査型三次元計測装置１は、被計測物１００、例えば岩盤、土砂などの崩落危険場所に対して、数十ｍ〜数百ｍの範囲にレーザ光を走査し、その反射光をＣＣＤ（電荷結合素子）に受光し、三角測量あるいはレーザ光の飛行時間を計測して被計測物の三次元形状を三次元座標をもつ点群として得る。データ入出力装置２はレーザ光走査型三次元計測装置１を用いて得られた三次元点群（三次元形状データ）をデータ処理装置３に入力する。
【０００８】
データ処理装置３は、点群分割処理部（形状データ分割処理部）３１、点群比較処理部（形状比較処理部）３２、差分検出処理部（形状変化分検出処理部）３３、差分出力処理部３４、点群更新処理部（形状データ更新処理部）３５および点群データベース（形状データデータベース）３６とで構成される。
【０００９】
図２にデータ処理装置３の詳細構成図を示す。
点群分割処理部３１は、データ入出力装置２から入力された三次元点群を所定のデータ規模毎に分割しデータ入出力装置２に出力する。点群比較処理部３２はデータ入出力装置２から入力された三次元点群を点群データベース３６に保存されている三次元点群と比較する。具体的には、今回の計測で得られた三次元点群（三次元形状）を前回測定値（点群）と比較し、両者の違いの有無を調べる。
【００１０】
差分検出処理部３３は点群比較処理部３２により得られた三次元点群の差分、すなわち、新規のデータと保存データの異なる部分のデータを検出する。差分出力処理部３４は、差分検出処理部３３により得られた差分データをデータ入出力装置２に出力する。点群更新処理部３５は、差分検出処理部３３の結果を受けて、点群データベース３６に保存されている三次元点群（三次元形状データ）を新規のデータに更新する。
【００１１】
図３に管理センタ６の詳細構成図を示す。
点群比較処理部６１はデータ入力装置５から入力された三次元点群を点群データベース６６に保存されている三次元点群と比較する。形状変化特定処理部６２は点群比較処理部６１の結果から形状変化を生じた部分を特定する。形状変化率演算処理部６３は、形状変化特定処理部６２により特定された部分の形状の時間変化率を計算する。
【００１２】
形状変化予知演算処理部６４は、形状変化率演算処理部６３で得られた形状の時間変化データを数式化することにより、当該部分の今後の時間変化を計算する。記憶処理部６５は、点群比較処理部６１と、形状変化特定処理部６２と、形状変化率演算処理部６３と、形状変化予知演算処理部６４とで得られた結果を点群データベース６６に記憶する。
【００１３】
以下、三次元計測の具体的な計測事例について説明する。
被計測物１００は高さ２０ｍ、幅１０ｍ程度の岩盤である。レーザ光走査型三次元計測装置１は岩盤１００から約１００ｍ離して設置する。位置座標の基準となるマーカは、この範囲内で変化しない箇所に３箇所設置する。マーカの形状は中心座標が容易に求められる球（直径３０ｃｍ程度）である。各球の中心位置座標は予めトータルステーションなどを用いて計測して公共座標との関係を明らかにしている。レーザ光の走査範囲は水平方向±２０度、垂直方向±２０度以上、計測ピッチは０．０１度以下、測定レートは１０００点／秒以上である。
【００１４】
最初の１回目の計測時点で岩盤１００を基準球を含めて計測し、三次元点群を取得する。このデータサイズは大きいので、分割して通信回線４を介して管理センタ６に送信する。管理センタ６は受信した原形状を表す三次元点群データ（三次元形状データ）として点群データベース６６に保存する。その後、所定周期毎に岩盤１００と基準球を計測する。この計測周期は岩盤１００の形状変化の度合により変動する。計測した結果は保存されている。
【００１５】
２回目以降の計測では、データ処理装置３は今回計測値と保存されている三次元点群の前回計測値と比較して違いの有無を認識し、違いが生じた部分のデータのみを送信すると共に、原形状データを新しい形状データに更新する。この処理を計測周期毎に繰返し実行する。
【００１６】
管理センタ６では、原データからの変化を読み取り、時間変化率などから危険性を判断する。近い時点で崩落の危険があると判断された場合は、現場並びに関係方面にその旨を連絡する。
【００１７】
このようにして三次元形状の被計測物の形状計測を行うのであるが、形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしているので、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしているので、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】図１のデータ処理装置の詳細構成図である。
【図３】図１の演算処理装置の詳細構成図である。
【符号の説明】
１…レーザ光走査型三次元計測装置、２…データ入出力装置、３…データ処理装置、３１…点群分割処理部、３２…点群比較処理部、３３…差分検出処理部、３４…差分出力処理部、３５…点群更新処理部、３６…点群データベース、４…通信回線、５…データ入力装置、６…管理センタ、６１…点群比較処理部、６２…形状変化特定処理部、６３…形状変化率演算処理部、６４…形状変化予知処理部、６５…記憶処理部、６６…点群データベース。
【発明の属する技術分野】
本発明は三次元形状の被計測物形状をレーザ光走査型三次元計測装置を用いて計測した形状データを遠隔地の管理センタに通信回線を介して送信する三次元形状計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開２００２−３９７４９号公報
石仏、岩盤などの物体（被計測物）の形状を三次元で把握し、遠隔地の管理センタでその形状情報をリアルタイムに得ることができれば、災害対策など多くの利用が考えられる。
例えば、岩盤や土砂などの崩落の危険がある場合には、適時に岩盤や土砂の立体形状変化を計測し、安全な遠隔地の管理センタでリアルタイムに変化状況を認識、評価することができる。しかし、従来は映像などの二次元情報であり、全形状の変化を三次元で把握することは難しい状況にある。
一方、三次元形状を計測することに関しては、現地において三次元形状物体の形状をレーザ光走査型三次元計測装置を用いて計測し、得られた形状データを処理することが知られている。このことは、例えば、上述の特許文献１に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
レーザ光走査型三次元計測装置で計測した三次元形状データは一般にデータ規模が極めて大きく１ＧＢ（ギガバイト）以上になり、このような大規模データを通信回線を介して遠隔地の管理センタにリアルタイムに送信できないという問題点を有する。
本発明の目的は、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる三次元形状計測装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の特徴とするところは、三次元形状の被計測物にレーザ光を照射し形状測定を行うレーザ光走査型三次元計測装置で測定された形状データを入力し、前回測定値と今回測定値を比較して形状変化分を求め、形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしたことにある。
換言すると、本発明はレーザ三次元計測装置で測定された形状データの前回測定値と今回測定値を比較して基準位置に対する位置座標の差分を求め、位置座標の差分に関する形状データだけを管理センタに送信するものである。
本発明は形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしているので、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図を用いて説明する。
図１に本発明の一実施例を示す。図１は岩盤、土砂などの崩落危険場所を被計測物とした例を示している。
図１において、レーザ光走査型三次元計測装置１は被計測物１００にレーザ光を走査しながら照射し三次元形状を計測する。三次元計測装置１で計測された形状データはデータ入出力装置２を介してデータ処理装置３に入力される。データ処理装置３で処理された形状データは通信回線４を介して送信される。データ処理装置３で送信した形状データはデータ入力装置５に入力された後に管理センタ６に受信される。
【０００６】
管理センタ６は、点群比較処理部６１と、形状変化特定処理部６２と、形状変化率演算処理部６３と、形状変化予知演算処理部６４と、記憶処理部６５と、点群データベース６６とで構成される。
【０００７】
レーザ光走査型三次元計測装置１は、被計測物１００、例えば岩盤、土砂などの崩落危険場所に対して、数十ｍ〜数百ｍの範囲にレーザ光を走査し、その反射光をＣＣＤ（電荷結合素子）に受光し、三角測量あるいはレーザ光の飛行時間を計測して被計測物の三次元形状を三次元座標をもつ点群として得る。データ入出力装置２はレーザ光走査型三次元計測装置１を用いて得られた三次元点群（三次元形状データ）をデータ処理装置３に入力する。
【０００８】
データ処理装置３は、点群分割処理部（形状データ分割処理部）３１、点群比較処理部（形状比較処理部）３２、差分検出処理部（形状変化分検出処理部）３３、差分出力処理部３４、点群更新処理部（形状データ更新処理部）３５および点群データベース（形状データデータベース）３６とで構成される。
【０００９】
図２にデータ処理装置３の詳細構成図を示す。
点群分割処理部３１は、データ入出力装置２から入力された三次元点群を所定のデータ規模毎に分割しデータ入出力装置２に出力する。点群比較処理部３２はデータ入出力装置２から入力された三次元点群を点群データベース３６に保存されている三次元点群と比較する。具体的には、今回の計測で得られた三次元点群（三次元形状）を前回測定値（点群）と比較し、両者の違いの有無を調べる。
【００１０】
差分検出処理部３３は点群比較処理部３２により得られた三次元点群の差分、すなわち、新規のデータと保存データの異なる部分のデータを検出する。差分出力処理部３４は、差分検出処理部３３により得られた差分データをデータ入出力装置２に出力する。点群更新処理部３５は、差分検出処理部３３の結果を受けて、点群データベース３６に保存されている三次元点群（三次元形状データ）を新規のデータに更新する。
【００１１】
図３に管理センタ６の詳細構成図を示す。
点群比較処理部６１はデータ入力装置５から入力された三次元点群を点群データベース６６に保存されている三次元点群と比較する。形状変化特定処理部６２は点群比較処理部６１の結果から形状変化を生じた部分を特定する。形状変化率演算処理部６３は、形状変化特定処理部６２により特定された部分の形状の時間変化率を計算する。
【００１２】
形状変化予知演算処理部６４は、形状変化率演算処理部６３で得られた形状の時間変化データを数式化することにより、当該部分の今後の時間変化を計算する。記憶処理部６５は、点群比較処理部６１と、形状変化特定処理部６２と、形状変化率演算処理部６３と、形状変化予知演算処理部６４とで得られた結果を点群データベース６６に記憶する。
【００１３】
以下、三次元計測の具体的な計測事例について説明する。
被計測物１００は高さ２０ｍ、幅１０ｍ程度の岩盤である。レーザ光走査型三次元計測装置１は岩盤１００から約１００ｍ離して設置する。位置座標の基準となるマーカは、この範囲内で変化しない箇所に３箇所設置する。マーカの形状は中心座標が容易に求められる球（直径３０ｃｍ程度）である。各球の中心位置座標は予めトータルステーションなどを用いて計測して公共座標との関係を明らかにしている。レーザ光の走査範囲は水平方向±２０度、垂直方向±２０度以上、計測ピッチは０．０１度以下、測定レートは１０００点／秒以上である。
【００１４】
最初の１回目の計測時点で岩盤１００を基準球を含めて計測し、三次元点群を取得する。このデータサイズは大きいので、分割して通信回線４を介して管理センタ６に送信する。管理センタ６は受信した原形状を表す三次元点群データ（三次元形状データ）として点群データベース６６に保存する。その後、所定周期毎に岩盤１００と基準球を計測する。この計測周期は岩盤１００の形状変化の度合により変動する。計測した結果は保存されている。
【００１５】
２回目以降の計測では、データ処理装置３は今回計測値と保存されている三次元点群の前回計測値と比較して違いの有無を認識し、違いが生じた部分のデータのみを送信すると共に、原形状データを新しい形状データに更新する。この処理を計測周期毎に繰返し実行する。
【００１６】
管理センタ６では、原データからの変化を読み取り、時間変化率などから危険性を判断する。近い時点で崩落の危険があると判断された場合は、現場並びに関係方面にその旨を連絡する。
【００１７】
このようにして三次元形状の被計測物の形状計測を行うのであるが、形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしているので、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを管理センタに通信回線を介して送信するようにしているので、被計測物の三次元形状を遠隔地の管理センタにおいてリアルタイムで認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】図１のデータ処理装置の詳細構成図である。
【図３】図１の演算処理装置の詳細構成図である。
【符号の説明】
１…レーザ光走査型三次元計測装置、２…データ入出力装置、３…データ処理装置、３１…点群分割処理部、３２…点群比較処理部、３３…差分検出処理部、３４…差分出力処理部、３５…点群更新処理部、３６…点群データベース、４…通信回線、５…データ入力装置、６…管理センタ、６１…点群比較処理部、６２…形状変化特定処理部、６３…形状変化率演算処理部、６４…形状変化予知処理部、６５…記憶処理部、６６…点群データベース。
Claims (2)
- 三次元形状の被計測物にレーザ光を照射し形状測定を行うレーザ光走査型三次元計測装置と、前記三次元計測装置で測定された形状データを入力し、前回測定値と今回測定値を比較して形状変化分を求めるデータ処理装置と、前記データ処理装置から通信回線を介して前記被計測物の形状データを送信される管理センタとを具備し、前記データ処理装置は三次元計測装置で測定した形状データの前回測定値と今回測定値の形状変化分に関する形状データだけを前記管理センタに送信するようにしたことを特徴とする三次元形状計測装置。
- 三次元形状の被計測物にレーザ光を照射し、基準位置に対する位置座標によって形状測定を行うレーザ光走査型三次元計測装置と、前記三次元計測装置で測定された形状データを入力し、前回測定値と今回測定値を比較して基準位置に対する位置座標の差分を求めるデータ処理装置と、前記データ処理装置から通信回線を介して前記被計測物の形状データを送信される管理センタとを具備し、前記データ処理装置は三次元計測装置で測定した形状データの前回測定値と今回測定値の前記基準位置に対する位置座標の差分に関する形状データだけを前記管理センタに送信するようにしたことを特徴とする三次元形状計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002328015A JP2004163200A (ja) | 2002-11-12 | 2002-11-12 | 三次元形状計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002328015A JP2004163200A (ja) | 2002-11-12 | 2002-11-12 | 三次元形状計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004163200A true JP2004163200A (ja) | 2004-06-10 |
Family
ID=32806440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002328015A Pending JP2004163200A (ja) | 2002-11-12 | 2002-11-12 | 三次元形状計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004163200A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006349578A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Taisei Corp | 出来型確認システム及び方法並びにプログラム |
| WO2018051746A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 三次元データ作成方法及び三次元データ作成装置 |
| JP2018048839A (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | ファナック株式会社 | 三次元データ生成装置及び三次元データ生成方法、並びに三次元データ生成装置を備えた監視システム |
| JP2021004447A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | 株式会社安藤・間 | 柱状構造物鉛直度計測方法 |
| JP2021534990A (ja) * | 2018-08-30 | 2021-12-16 | ヴェオ ロボティクス， インコーポレイテッド | 自動的センサ位置合わせおよび構成のためのシステムおよび方法 |
-
2002
- 2002-11-12 JP JP2002328015A patent/JP2004163200A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006349578A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Taisei Corp | 出来型確認システム及び方法並びにプログラム |
| JP7253024B2 (ja) | 2016-09-16 | 2023-04-05 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 方法及び三次元データ作成装置 |
| JPWO2018051746A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2019-06-27 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 三次元データ作成方法及び三次元データ作成装置 |
| JP2022036080A (ja) * | 2016-09-16 | 2022-03-04 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 三次元データ作成方法及び三次元データ作成装置 |
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| JP7429813B2 (ja) | 2016-09-16 | 2024-02-08 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 三次元データ作成方法、三次元データ作成装置及び交通監視方法 |
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