JP2004145883A - 前方衝突警告のための危険評価アルゴリズム - Google Patents

前方衝突警告のための危険評価アルゴリズム Download PDF

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Abstract

【課題】　車両内で使用される前方衝突警告システムにおいて利用されるためのアルゴリズムを提供すること。
【解決手段】　衝突警告システムは、車両の進路上の物体の距離及び速度の軌跡ファイルを生成するレーダー装置を含む。システムは、また、衝突の可能性の警告が発されるべきか否か、及び、発されるべきであるとすればどの程度の警告かを決定するために軌跡ファイル及び様々な入力データを受け取るアルゴリズムを実行する衝突警告プロセッサを含む。入力データには、車両の速度及び加速度、車両のブレーキが適用されているか否か、衝突警告の感度、運転者の注意散逸の変更子、例えばワイパー速度及び外気温のような道路状態データなどが含まれる。プロセッサは、様々な入力に基づいて警告レベルを計算し、運転者に衝突の可能性を知らせるよう、運転者と車両とのインターフェースに警告レベルを出力する。
【選択図】　図１

Description

　米国政府は、本発明について、限定された状況において、国家道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）により認められたＤＴＮＨ２２−９９−Ｈ０７０１９号の契約条件により提供される妥当な条件で特許権者が他者にライセンスを与えることを要求する支払い済みライセンスを有し得る。
　本発明は、一般に、車両のための前方衝突警告システムに関するものであり、より詳細には、車両に関連付けられた前方衝突レーダー警告システムに対する運転者警告レベルを決定するためのアルゴリズムに関する。
　衝突の際に車両の乗員を守るための様々な種別のセキュリティ・システムが、本技術分野において知られている。これらのシステムのうちのいくつかは、衝突が起こる前に衝突を回避することを試みる。例えば、運転者が衝突を回避するための是正措置を取ることを可能にするよう、車両の進路上にある他の車両などの物体との衝突の可能性を運転者に警告する前方衝突警告のレーザー又はレーダー・システムを車両に備えることが知られている。衝突警告システムは、レーダー又はレーザー・ビームを車両の前方に発し、車両の進路上にある物体からの反射を処理する。システムは反射から測定値を生成し、物体に対する車両の速度及び方向に基づいて衝突の可能性を評価する。警告は車両の計器パネル又はヘッドアップ・ディスプレイ（ＨＵＤ）への視覚的な表示でもよく、及び／又は音声による警告又は他のＨＡＰＴＩＣフィードバック装置でもよい。この種の車両衝突警告システムの例は、米国特許第６，２７５，１８０号、第６，０９７，３１１号及び第５，９７９，５８６号に見られる。
　本発明の教示内容によれば、車両で使用される前方衝突警告システムと組み合わせて利用されるアルゴリズムが開示される。衝突警告システムは、車両の進路上にある物体の距離及び接近速度の軌跡ファイルを生成するレーダー又はレーザー装置を含む。システムは、また、一つ又はそれ以上の物体との差し迫った衝突の警告が発せられるべきか否か、及び、警告を発するべきであるとすればどの程度の警告かを決定するために軌跡ファイル及び様々な入力データを受け取るアルゴリズムを動作させる衝突警告プロセッサを備える。入力データは、例えば車両の速度及び加速度、車両のブレーキが適用されているか否か、車両ギア、車両ヨーレートなどの車両の機構の入力を含む。入力データは、また、例えば衝突警告の感度、運転者の注意散逸の変更子（modifier）などの運転者による入力を含む。更に、例えばワイパー速度及び外気温などの道路状態に対する入力データがプロセッサに提供される。プロセッサは様々な入力に基づいて警告レベルを計算し、その警告レベルを運転者と車両とのインターフェースに出力して、運転者に衝突の可能性を知らせる。システムは、また、適応走行制御装置が作動させられているか否かを決定し、作動させられている場合には、衝突を回避するよう自動的に車両の軌道修正を行う。
　本発明の更なる目的、利点及び特徴は、添付の図面と組み合わされた以下の説明及び特許請求の範囲から明らかになる。
　車両の前方衝突警告システムにおいて使用されるアルゴリズムに向けられた本発明に関する以下の議論は、本質的に例示に過ぎず、本発明又はその適用又は利用を制限する意図は全くない。
　図１は、本発明の実施の形態に係る、衝突の可能性がある場合に段階的な衝突警告を生成するアルゴリズムを利用する前方衝突警告システム１０のブロック図である。システム１０は、自車両（図示せず）の前部の、本明細書に論じられる目的に適した前方衝突警告レーダー・ビーム・パターンを発するのに適した位置に据付けられたレーダー装置１２を含む。本明細書において論じられる発明はレーダーの周波数を利用するが、他のシステムはレーザー・ビーム及びそれに類似するものを用いるレーザー源を使用し得ることが当業者により理解される。従って、本発明はレーダーに限定されない。レーダー装置１２は、ＲＦ送受信機（又は光送受信機）部１４及びプロセッサ部１６を備える。レーダー装置１２は、例えば７６ＧＨｚなどの特定の周波数で、ウィンドウ１８からレーダー・ビームを発する。ビーム・パターン内の物体からのレーダー・ビームの反射波は、レーダー装置１２により受け取られ、プロセッサ１６により当業者に周知の方法で処理される。プロセッサ１６は、例えば１００ｍｓなどの比較的低い周波数で軌跡ファイルのフレームを生成し、個々の軌跡ファイルがレーダー・ビーム・パターンにより区画された自車両の前方視野内にある物体の距離及び速度を識別する。一つの実施の形態において、レーダー装置１２は、１５個までの別々の動く及び静止した物体を追尾する。レーダー装置１２は、例えばデルフィ・コーポレーション、オートモーティブ・システムズ・ディビジョン社（Delphi Corporation, Automotive systems Division, Inc）から入手可能な警告付き適応走行制御（ＡＣＣ／Ａ）レーダー装置のような、本明細書に記載された目的に適した任意のレーダー装置であってよい。
　軌跡ファイルは、運転者が必要な行動を取ることができるように、現在の車両速度及び方向では衝突が起こりえる又は差し迫っているという警告が与えられるべきか否かを決定するために軌跡ファイル及び他の入力データを処理する、以下により詳細に論じられる前方衝突警告（ＦＣＷ）プロセッサ２０に送られる。プロセッサ２０は、例えばペンシルヴァニア州ステート・カレッジのリアルタイム・デバイシズ・ユー・エス・エー社（Real Time Devices USA, INC）から入手可能なＰＣ１０４のような、本明細書に記載された目的に適した任意のプロセッサでもよい。以下に論じられるように、プロセッサ２０は、プロセッサ１６から自車両と視野内の物体との間の距離Ｒを受け取り、視野内の物体の速度ＶL及び視野内の物体の予測加速度ａLという現在のパラメータに基づいて自車両の予測加速度ａfを決定する。
　プロセッサ２０は、軌跡ファイル、及び現在の関連する状態を識別する様々な入力データの組合せに基づいて、警告が与えられるべきか否かを決定する。入力データのうちのいくつかは車両の機構２２から発せられ、自車両の速度Ｖf、自車両の実際の加速度ａa、自車両のギア（ＰＲＮＤＬ）、自車両が運転されている方向、自車両のヨーレート、自車両がブレーキをかけられているか否か、トラクション制御の作動、ＡＢＳの作動、路面摩擦などを含み得る。他の車両の機構の入力データも、本発明の範囲内においてプロセッサ２０に提供され得る。更に、プロセッサ２０は、運転者により設定されたシステム１０の感度設定、フロントグラスのワイパーの作動、外気温、車両ＨＶＡＣ操作、ラジオ操作、電動シート操作、電動ミラー操作などを含む運転者の入力２４を受け取る。運転者感度の設定は、システムが積極的に動いて欲しいか控えめに動いて欲しいかを選択する運転者により提供される手動の設定に基づく。一つの実施の形態において、選択は６つの設定（１〜６）を含み、車両のハンドルの上に置かれ得る。以下の議論から明らかになるように、入力情報のうちのいくつかは、運転者の注意散逸レベルを決定し、入力情報のうちのいくつかは、警告の感度がそれに応じて修正され得る外部環境状態である。当業者に理解されるように、本発明の範囲内において、運転者の注意散逸及び環境に関する他の情報がプロセッサ２０に提供され得る。
　プロセッサ２０は、現在の車両速度及び方向において衝突の可能性がある又は衝突が差し迫っている場合に、運転者と車両とのインターフェース（ＤＶＩ）２６に警告レベルの出力を提供する。一つの実施の形態において、ＤＶＩ２６は、車両のフロントガラスに映されたヘッドアップ・ディスプレイ（ＨＵＤ）に提供され、衝突の可能性の度合いの０から１００までの一連の視覚的警告レベルを含む。更に、ＤＶＩ２６は、警告が最大の衝突レベルに達する場合に、例えばブザーのような音声信号を含み得る。振動又は他の警告装置が利用され得ることが理解される。車両の適応走行制御（ＡＣＣ）が作動させられている場合、システム１０は、衝突を回避するよう、システム２８により車両に対し自動的にスロットル又はブレーキを適用し、必要であれば聴覚／視覚による警告も発する。
　図２Ａ〜図２Ｃは、本発明の一つの実施の形態に従って、ＤＶＩ２６に段階的な警告を提供するアルゴリズム３２のステップを描くフローチャート図である。軌跡ファイルの個々のフレームについて、アルゴリズム３２は、警告が発されるべきか否か、及び発するべきであるとすればどのレベルかを決定するために用いられる様々な変数及び定数を生成する。以下に与えられ、アルゴリズム３２により利用される様々な数値パラメータ及びそれに類似するものは、非限定的な例であり、本発明の範囲内の他の適用に対しては他の値及びパラメータが使用され得ることが強調される。ボックス３４のステップは、アルゴリズム３２の様々な入力変数を設定する。上記のように、入力変数は、例えば運転者がラジオの設定を変えているか否か、車両ＨＶＡＣを調節しているか否かなどの運転者の注意散逸変数を含む。更に、入力変数は、システム１０について運転者が選択する感度を含む。入力変数は、また、レーダー装置１２及びプロセッサ１６が正しく動作しているか否かを含む。いくつかの適用においては、泥又は氷がウィンドウ１８に積もってレーダー装置１２を動作不能にし得る。更に、プロセッサ１６及び２０の機能的試験により、正しく動作しない箇所があることが決定され得る。障害が検出された場合、システム１０はシステム障害の表示を提供する。
　入力変数は、また、新しく検出された動く及び静止した物体だけではなく、先に検出された動く及び静止した物体の識別情報及び状態を含む。アルゴリズム３２は、最も近い動く物体に対する最も近い進路上の車両（ＣＩＰＶ）、及び、その車両が新しく検出された動く物体であるか、以前のフレームにおいて追尾されている物体であるかを決定する。アルゴリズム３２は、ＣＩＰＶが以前検出された回数及びＣＩＰＶの予測加速度ａLを決定する。更に、アルゴリズム３２は、最も近い経路上の静止した（ＣＩＰＳ）物体及びＣＩＰＳの距離を受け取り、ゼロであるはずのＣＩＰＳの加速度を決定する。
　入力変数は、また、運転者が車両の前方にある物体との衝突の可能性に気づいて必要な行動を取ったことをアルゴリズム３２が決定できるよう、運転者が自車両のブレーキを作動させたか否かを含む。更に、アルゴリズム３２により設定される他の入力変数には、道路が濡れているか否かを決定するための車両のワイパーが作動させられているか否か、及び、氷及びそれに類するもののために道路が滑りやすい可能性があるか否かを決定するための外気温示数が含まれる。ブレーキの作動、フロントグラスのワイパーの作動、車両速度、車両加速度などを決定するために適した車両センサーが提供される。他の入力変数には、自車両の速度Ｖf及び自車両の加速度ａaが含まれる。アルゴリズム３２は、また、アルゴリズム３２が自動ブレーキングを設定することができるように運転者により適応走行制御（ＡＣＣ）が設定されているか否かを決定する。
　アルゴリズム３２は、次いで、ボックス３６においてアルゴリズム変数を設定する。アルゴリズム変数には、メートル毎秒（ｍ／ｓ）単位による自車両の速度Ｖf、自車両の前方で検出された物体のｍ／ｓ単位による速度ＶL、ｍ／ｓ／ｓ単位による自車両の予測加速度ａf、ｍ／ｓ／ｓ単位による検出された物体の予測加速度ａL、秒単位での遅延時間Ｔ、及び軌跡ファイル内に存在する検出された物体へのメートル単位での距離Ｒが含まれる。更に、アルゴリズム３２は、警告及び予測加速度を含む様々なパラメータをゼロに初期化する。
　アルゴリズム３２の次のステップは、ボックス３８に示されるように、アルゴリズム定数の設定を含む。アルゴリズム定数には、警告を発するために自車両がいかに速くＣＩＰＶ又はＣＩＰＳに追いつくはずであるかの最小しきい値の設定が含まれる。一つの実施の形態において、止まった物体及び動く物体に対する最小しきい値は毎時５マイルであり、アルゴリズム３２は、物体が毎時５マイル以下で移動している場合に、その物体が止まっていると決定する。更に、アルゴリズム３２は、軌跡ファイル内の動く物体の予測加速度ａLを測定するための仮定として、０．２ｇの動く物体に対してブレーキング定数を設定する。言い換えれば、アルゴリズム３２は、警告レベルを計算するためのより悪いケースのシナリオとして、ＣＩＰＶが０．２ｇでブレーキしていると想定する。
　更に、アルゴリズム３２は、自車両がＣＩＰＶを追い越している（通過している）か否かを決定する。アルゴリズム３２は、一つの実施の形態においては、０．１ｇの追越ししきい値を設定することによりこれを実行する。なぜなら、自車両がこれ以上の速度で加速している場合には、運転者がＣＩＰＶを通過していると想定されるために、差し迫った衝突の可能性に対する警告が与えられない又は低減された警告が与えられるからである。アルゴリズム３２は、また、０．２ｍ／ｓ／ｓの加速度測定値裕度を設定する。アルゴリズム３２は、また、システム１０が作動及び停止される車両速度を規定する、速度上限及び速度下限を設定する。一つの実施の形態において、システム１０は、車両速度Ｖfが２５ｍｐｈ（１１．２ｍ／ｓ）より速くなるまで作動させられず、車両速度Ｖfが２０ｍｐｈ（８．９ｍ／ｓ）より遅くなるまで停止されない。アルゴリズム３２は、また、音声信号が与えられる前の最も高い警告レベルを設定する。一つの実施の形態において、最も高い警告レベルは１００レベルのうちの９８であり、それより上のレベルでは、衝突の可能性の音声信号がＤＶＩ２６に与えられる。
　アルゴリズム３２は、また、一つの実施の形態においては１．６秒である自車両遅延時間を設定する。アルゴリズム３２は、また、一つの実施の形態においては−０．３５ｇである、レーダー報告加速度を使用するためのしきい値を設定する。アルゴリズム３２は、また、警告が与えられる前の自車両とＣＩＰＶ及びＣＩＰＳとの間の最小距離として、限界距離Ｒcoを設定する。一つの実施の形態において、検出された物体が移動する場合に限界距離Ｒcoは１００ｍであり、検出された物体が静止する場合に限界距離Ｒcoは８０ｍである。アルゴリズム３２は、また、静止した物体が有効な目標として検出されなければならないフレームの最小数を設定する。一つの実施の形態において、アルゴリズム３２は静止した物体を二つの連続するフレームにおいて検出しなければならない。
　様々なアルゴリズム定数が設定された後、アルゴリズム３２は、ボックス４０に示されるように、目標選択及びレーダー・データを設定する。上記のように、システム１０は、１個から１５個までの動く及び静止した物体を検出する。更に、プロセッサ１６からの軌跡ファイルは、動く及び静止した物体が検出された連続するフレームの数に対して、様々な方法で、静止した又は動く物体を識別する。一つの実施の形態においては、プロセッサ１６は、物体が検出されたフレームの数に基づいて、無効軌跡、新規軌跡、成熟（mature）軌跡、惰走（coasted）軌跡、合併（merged）軌跡及び削除（killed）軌跡を決定する。
　アルゴリズム３２は、次いで、ボックス４２に示されるように、運転者が選択した感度設定に基づいてＤＶＩ２６の感度を設定する。
　アルゴリズム３２は、様々な入力が警告を発するべきか否かを示しているかを決定するように設定される。アルゴリズム３２は、ボックス４４において、警告が発されるべきか否かを決定する様々な計算をするために車両センサー・データを入力する。センサー・データには、例えば自車両速度Ｖf、運転者がブレーキをかけているか否か、自車両加速度ａa、外気温、ワイパーが作動させられているか否か、及び作動させられているとすればどの程度の速度か、等の上記に論じられた様々な入力が含まれる。
　アルゴリズム３２は、次いで、ボックス４６において、プロセッサ２０及びレーダー装置１２が正しく動作しているか否かを含む制御データを入力する。
　アルゴリズム３２は、次に、ボックス４８において、入力統合（input fusion）データを決定する。統合データは、上記に論じられたようなラジオ、ＨＶＡＣなどの作動による運転者の注意散逸があるか否かの決定である。一つの実施の形態において、アルゴリズム３２は、注意散逸がない場合の０、軽度の注意散逸に対する１、中程度の注意散逸に対する２、高度の注意散逸に対する３を含む４つのレベルの注意散逸を有する。
　アルゴリズム３２は、ボックス５０において、運転者が適応走行制御（ＡＣＣ）を作動させられているか否かを決定する。適応走行制御が作動させられている場合、それに従って、プロセッサ２０により提供されるスロットル及びブレーキ制御が作動させられる。
　アルゴリズム３２は、ボックス５２において、アルゴリズム変更子に基づいて修正された値ガンマを設定する。アルゴリズム変更子は、外気温の決定、ワイパーが作動させられているか、及び作動させられている場合にはどの速度かの決定などを含む。修正された値は、外気温が下がるにつれて、特に氷点下になるにつれて、及び／又はワイパー速度が上がるにつれてより高く設定される。修正された値が高くなればなるほど、アルゴリズム３２は、警告が発されるか否かを決定するために、距離Ｒ及び／又はＣＩＰＶの速度と併せてそのような影響をより考慮するように調整される。アルゴリズム３２は、運転者の感度設定、運転者の注意散逸及びアルゴリズム変更子の組合せを決定する値ガンマを設定する。
　アルゴリズム３２は、次いで、ボックス５４において、車両速度Ｖfがシステム１０を作動させるのに十分に高いか否かを決定する。上記に論じられたように、一つの実施の形態において、自車両は、システムが作動させられるためには２５ｍｐｈより速く進まなければならず、システムを停止するためには２０ｍｐｈより低速にならなければならない。
　アルゴリズム３２は、ボックス５６において、システム１０が正しく動作しているか否かを決定する。プロセッサ２０が、車両速度Ｖfと併せて、プロセッサの障害、レーダー装置１２の動作不能、又は運転者がブレーキを作動させたことを検出した場合、ＦＣＷ抑止がゼロに設定され、システム１０が停止される。ボックス５８に示されるように、システム１０が作動している場合にＦＣＷ抑止がゼロに設定されると、アルゴリズム３２は警告レベルをゼロに設定する。
　全てのデータが処理された後、アルゴリズム３２は、ボックス６０に示されるように、警告タイミングを設定する。警告タイミングは、運転者により設定された運転者感度（１−６）に基づく遅延時間Ｔである。遅延時刻Ｔは、ボックス４８において運転者の注意散逸により修正され、ボックス５２においてアルゴリズム変更子により修正される。
　アルゴリズム３２は、次いで、ボックス６２において、ＣＩＰＶのような動く物体について警告が発されるべきか否かを決定する。ＡＣＣが作動させられており、動く物体が上記のパラメータにより修正されて距離Ｒca内で検出される場合、アルゴリズム３２は、最大（１００）の警告をＤＶＩ２６に発する。ＡＣＣが作動されていない場合、アルゴリズム３２は、自車両の前方に検出された動く物体について警告が与えられるべきか否か、及び警告するべきであればどのレベルかを決定する。言い換えれば、距離Ｒ、自車両及び検出された物体の速度、自車両及び検出された動く物体の予測加速度、及び上記の変更子に基づいて、警告レベル（１−１００）が計算される。
　アルゴリズム３２は、自車両の現在の加速度ａa、自車両の現在の速度Ｖf、検出された動く物体の速度ＶL、及び検出された物体の現在の状況に対する予測加速度ａLに基づいて、自車両の予測加速度ａfを計算する。これらのパラメータに基づいて予測加速度ａfを計算するために任意の適切なサブ・ルーチンが用いられ得る。衝突回避距離Ｒcaは、現在の状況に対して最大の警告が与えられるか否かを決定する距離である入力情報に基づいて計算される。距離Ｒが衝突回避距離Ｒcaより小さい又は衝突回避距離Ｒcaと等しいとアルゴリズム３２が決定した場合、最大の警告（レベル１００の視覚的信号及び音声信号）が発される。検出された物体が自車両から遠ざかっているとアルゴリズム３２が決定した場合、警告はゼロに設定される。距離Ｒが限界距離Ｒco（１００ｍ）より大きい場合、警告はゼロに設定される。
　アルゴリズム３２は、距離ＲがＲcaより大きいが限界距離Ｒcoより小さいと決定した場合、現在の状態におけるその距離に対応する警告レベルを設定する。０から１００までの視覚的警告のレベルを決定するために、アルゴリズム３２は、衝突回避距離Ｒcaより大きいが限界距離Ｒcoよりは小さい距離Ｒ1及び距離Ｒ2を計算する。一つの実施の形態においては、Ｒ1＝Ｒca＋（Ｖf−ＶL）τ且つＲ2＝ＶfＴである。Ｒ＞Ｒca且つＲ≦（Ｒca＋Ｒ1）／２であれば、警告レベルは７５に設定される。Ｒ＞（Ｒca＋Ｒ1）／２且つＲ≦Ｒ1であれば、警告レベルは２５に設定される。
　自車両が検出された物体を追い越そうとしているとアルゴリズム３２が決定した場合、アルゴリズム３２は音声信号を発することなく視覚的信号を最も高いレベルに設定する。また、アルゴリズム３２は、検出された動く物体がレーダー装置１２により見落とされていた惰走する目標であるか否かを決定し、そうである場合には、音声警告なしに高い視覚的警告を与える。
　アルゴリズム３２は、次いで、ボックス６４に示されるように、検出された動く物体について為されたのと同じ方法で、静止する物体に対する適切な入力変数を用いて、例えばＣＩＰＳのような検出された静止する物体に対する警告レベルを決定する。アルゴリズム３２は、ボックス６６において、動く物体及び静止した物体のうちの最も高い警告である警告レベルを計算する。警告レベルは、ボックス６８においてＤＶＩ２６に出力される。
　上記の説明は、本発明の単なる例としての実施の形態を開示し説明する。上記の説明、添付の図面及び特許請求の範囲から当業者が容易に理解するように、特許請求の範囲に規定された本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく、様々な入替え、修正及び変更が為され得る。
本発明の実施の形態に係る、前方衝突警告（ＦＣＷ）レーダー・システムのブロック図である。 図１に示されたＦＣＷシステムを制御するアルゴリズムのフローチャート図である。 図１に示されたＦＣＷシステムを制御するアルゴリズムのフローチャート図である。 図１に示されたＦＣＷシステムを制御するアルゴリズムのフローチャート図である。
符号の説明
１０　前方衝突回避システム、１２　レーダー装置、１４　ＲＦ送受信機、１６　プロセッサ、１８　ウィンドウ、２０　プロセッサ、２２　車両の機構、２４　運転者の入力、２６　運転者と車両とのインターフェース（ＤＶＩ）、２８　システム。

Claims (36)

  1. 　自車両と少なくとも一つの検出された物体との衝突の可能性を知らせる方法であって、
    　ビーム装置から視野内にビームを発する工程と、
    　前記視野内の物体からの前記ビームの反射を前記ビーム装置において受け取る工程と、
    　前記反射に基づいて、前記車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成する工程と、
    　前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて、衝突プロセッサにおいて警告条件を処理する工程であって、前記他のシステム入力が前記自車両の速度と、運転者の注意散逸変更子、システム障害変更子及び運転者感度変更子のうちの一つ又はそれ以上とを含む工程と、
    　前記物体との衝突の可能性が決定された場合に前記自車両の運転者に警告する工程と、
    を含む方法。
  2. 　請求項１記載の方法であって、前記システム入力が、前記自車両の予測加速度及び前記物体の予測加速度を含む方法。
  3. 　請求項１記載の方法であって、前記の運転者の注意散逸変更子が、前記運転者が車両のラジオ及び／又は車両の冷暖房システムを作動しているか否かを含む方法。
  4. 　請求項１記載の方法であって、前記運転者感度変更子が、前記運転者の手動入力により、前記警告を積極的に発するか控えめに発するかを決定する方法。
  5. 　請求項１記載の方法であって、前記システム障害変更子が、前記衝突プロセッサ及び／又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供する方法。
  6. 　請求項１記載の方法であって、前記システム入力が、外気温及び車両のフロントガラスのワイパーが作動させられているか否かを含む方法。
  7. 　請求項１記載の方法であって、前記システム入力が、前記車両がブレーキをかけられているか否かを含む方法。
  8. 　請求項１記載の方法であって、前記衝突プロセッサが、最小レベルであるゼロから最大レベルである１００までの警告レベルを与える方法。
  9. 　請求項１記載の方法であって、前記衝突プロセッサが、前記警告が最大レベルより低いレベルである場合に視覚的信号を提供し、前記警告が最大レベルである場合に音声信号を提供する方法。
  10. 　請求項１記載の方法であって、更に、前記車両が第一の予め決められた車両速度より速い速度で走行するまで前記警告が与えられるのを防ぐ工程と、前記車両速度が第二の予め決められた車両速度より遅い速度に落ちる場合に前記警告が与えられるのを防ぐ工程とを含む方法。
  11. 　請求項１０記載の方法であって、前記第一の予め決められた車両速度が２５マイル毎時であり、前記第二の予め決められた車両速度が２０マイル毎時である方法。
  12. 　請求項１記載の方法であって、前記車両が前記物体を追い越していると前記プロセッサが決定する場合に、前記プロセッサが、前記警告が与えられることを防ぐ方法。
  13. 　請求項１記載の方法であって、更に、適応走行制御が作動させられているか否かを決定する工程を含む方法。
  14. 　請求項１記載の方法であって、前記ビームが、レーダー・ビーム及び光ビームからなるグループから選択され、前記ビーム装置がレーダー装置及び光装置からなるグループから選択される方法。
  15. 　自車両と一つ又はそれ以上の動く又は静止した物体との衝突の可能性を知らせる警告を提供する方法であって、
    　レーダー装置から視野内にレーダー・ビームを発する工程と、
    　前記レーダー装置において、前記視野内の物体からの前記レーダー・ビームの反射波を受け取る工程と、
    　前記反射波に基づいて、前記物体の相対速度及び前記自車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成する工程と、
    　前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて前方警告衝突プロセッサにおいて警告条件を処理する工程であって、前記他のシステム入力が前記自車両の速度、運転者注意散逸変更子、システム障害変更子、運転者感度変更子、外部環境変更子を含み、前記警告条件を処理する工程が、前記警告が発されるべきか否かを決定する工程を含む工程と、
    　前記衝突プロセッサが前記物体との衝突の可能性があると決定した場合に前記警告を生成する工程と、
    を含む方法。
  16. 　請求項１５記載の方法であって、前記システム入力が、前記自車両の予測加速度及び前記物体の予測加速度を含む方法。
  17. 　請求項１５記載の方法であって、前記運転者注意散逸変更子が、前記運転者が車両のラジオ及び／又は車両の冷暖房システムを作動しているか否かを含む方法。
  18. 　請求項１５記載の方法であって、前記運転者感度変更子が、前記運転者の手動入力により、前記警告を積極的に発するか控えめに発するかを決定する方法。
  19. 　請求項１５記載の方法であって、前記システム障害変更子が、前記衝突プロセッサ及び／又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供する方法。
  20. 　請求項１５記載の方法であって、前記システム入力が、外気温及び車両のフロントガラスのワイパーが作動させられているか否かを含む方法。
  21. 　請求項１５記載の方法であって、前記衝突プロセッサが、最小レベルであるゼロと最大レベルである１００との間で警告レベルを決定する方法。
  22. 　請求項１５記載の方法であって、更に、前記車両が第一の予め決められた車両速度より速い速度で走行するまで前記警告が与えられるのを防ぐ工程と、前記車両速度が第二の予め決められた車両速度より遅い速度に落ちる場合に前記警告が与えられるのを防ぐ工程とを含む方法。
  23. 　請求項１５記載の方法であって、前記車両が前記物体を追い越したと前記プロセッサが決定する場合に、前記プロセッサが前記警告が与えられることを防ぐ方法。
  24. 　請求項１５記載の方法であって、更に、適応走行制御が作動させられているか否かを決定する工程を含む方法。
  25. 　自車両と少なくとも一つの動く又は静止した物体との衝突の可能性を知らせる警告を提供する方法であって、
    　レーダー装置から視野内にレーダー・ビームを発する工程と、
    　前記レーダー装置において、前記視野内の物体からの前記レーダー・ビームの反射波を受け取る工程と、
    　反射波に基づいて、前記物体の相対速度及び前記自車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成する工程と、
    　前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて前方警告衝突プロセッサにおいて警告条件を処理する工程であって、前記他のシステム入力が前記自車両の速度、運転者注意散逸変更子、システム障害変更子、運転者感度変更子、外部環境変更子、前記自車両の予測加速度及び前記物体の予測加速度を含み、前記運転者感度変更子が、前記運転者の手動入力により積極的か控えめかを決定し、前記システム障害変更子が前記衝突プロセッサ及び／又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供し、前記警告条件を処理する工程が、前記警告が発されるべきか否かを決定する工程を含む工程と、
    　前記衝突プロセッサが前記物体との衝突の可能性があると決定した場合に前記警告を生成する工程と、
    を含む方法。
  26. 　自車両と前記車両の進路上の物体との衝突の可能性を知らせる警告信号を提供するための衝突警告システムであって、
    　視野内にビームを発し、視野内の物体から前記ビームの反射を受け取るビーム装置であって、前記反射に基づいて、前記物体の相対速度及び前記車両から前記物体までの距離を含む軌跡ファイルを生成するビーム装置と、
    　前記軌跡ファイル及びシステム入力に応答し、前記軌跡ファイル及び他のシステム入力に基づいて前記警告信号が発されるべきか否かを決定する衝突プロセッサであって、前記システム入力が、運転者注意散逸変更子、システム障害変更子及び運転者感度変更子のうちの一つ又はそれ以上を含む衝突プロセッサと、
    　前記衝突プロセッサからの前記警告信号に応答し、前記自車両の運転者に衝突の可能性があるという表示を提供する車両インターフェースと、
    を備えるシステム。
  27. 　請求項２６記載のシステムであって、前記運転者注意散逸変更子が、前記運転者が車両のラジオ及び／又は車両の冷暖房システムを作動しているか否かを含むシステム。
  28. 　請求項２６記載のシステムであって、前記運転者感度変更子が、前記警告を積極的に発するか控えめに発するかを設定するシステム。
  29. 　請求項２６記載のシステムであって、前記システム障害変更子が、前記衝突プロセッサ及び／又は前記レーダー装置が正しく動作しているか否かの決定を提供するシステム。
  30. 　請求項２６記載のシステムであって、前記システム入力が、外気温及び車両のフロントガラスのワイパーが作動させられているか否かの決定を含むシステム。
  31. 　請求項２６記載のシステムであって、前記システム入力が、前記自車両がブレーキをかけられているか否かを含むシステム。
  32. 　請求項２６記載のシステムであって、前記衝突プロセッサが、前記警告信号が最大レベルより低い場合に視覚的信号を提供し、前記警告が最大レベルである場合に音声信号を提供するシステム。
  33. 　請求項２６記載のシステムであって、前記衝突プロセッサが、前記車両が第一の予め決められた車両速度より速い速度で走行するまで前記警告信号が発されるのを防ぎ、前記車両速度が第二の予め決められた車両速度より遅い速度に落ちる場合に前記警告信号が発されるのを防ぐシステム。
  34. 　請求項２６記載のシステムであって、前記車両が前記物体を追い越したと前記プロセッサが決定する場合に、前記プロセッサが前記警告信号が与えられることを防ぐシステム。
  35. 　請求項２６記載のシステムであって、前記プロセッサが、適応走行制御が作動させられているか否かを決定するシステム。
  36. 　請求項２６記載のシステムであって、前記ビーム装置がレーダー装置及び光装置からなるグループから選択され、前記ビームがレーダー・ビーム及び光ビームからなるグループから選択されるシステム。
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