JP2004144049A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両がＥＴＣゲートを通過する場合に、車両の走行速度をＥＴＣゲート通過適正速度に制御する事。
【解決手段】ナビゲーション装置あるいはＥＴＣゲートの手前に設置された予告アンテナからの予告電波を利用して、前方にＥＴＣゲートが接近している事を検出すると、車両の走行速度Ｖ１と適正速度Ｖ２とを比較する（ステップＳ１４）。この時、走行速度Ｖ１が適正速度Ｖ２よりも高ければ、減速処理を開始する（ステップＳ１６）
【選択図】図３
【解決手段】ナビゲーション装置あるいはＥＴＣゲートの手前に設置された予告アンテナからの予告電波を利用して、前方にＥＴＣゲートが接近している事を検出すると、車両の走行速度Ｖ１と適正速度Ｖ２とを比較する（ステップＳ１４）。この時、走行速度Ｖ１が適正速度Ｖ２よりも高ければ、減速処理を開始する（ステップＳ１６）
【選択図】図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＥＴＣゲートを通過する時の車両の走行速度を制御する車両制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＥＴＣシステム（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）−ノンストップ自動料金支払システム−は有料自動車道で車両を停車させる事なく、自動的に走行料金を徴収するシステムである。すなわちＥＴＣ車載機を装備した車両は、ＥＴＣレーンを通過するだけでＥＴＣ車載機から発せられた電波によって、ＥＴＣゲートに設置された路上機が個人情報を入手し、ＥＴＣカードに登録された銀行口座から自動的に料金を引き落とすと言う仕組みになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ＥＴＣゲートには、上述した通信による走行料金の徴収処理が済んだ車両に対して、自動的に開く遮断機が設置されている。しかしながらＥＴＣ車載機を購入し、車両に設置したドライバーは、料金所で止まらなくても良いと考える傾向にある。このため、高速でＥＴＣレーンに進入して遮断機に達するまでに何ら減速操作を行わない事も考えられる。
【０００４】
本発明は、上記の点を鑑みてなされたものである。すなわち車両がＥＴＣゲートを通過する場合に、その車両の走行速度をＥＴＣゲート通過適正速度に制御する事が出来る車両制御装置を提供する事を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の車両制御装置は、車両がＥＴＣゲートに接近した事を検出するＥＴＣゲート検出手段と、前記車両の速度を検出する車速度検出手段と、前記ＥＴＣゲート検出手段によって前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事が検出された時、前記車速度検出手段によって検出される前記車両の速度と、ＥＴＣゲート通過適正速度とを比較する比較手段と、前記比較手段によって前記車両速度が前記ＥＴＣゲート通過適正速度よりも速いと判定された場合に、前記車両を前記ＥＴＣゲート通過適正速度まで減速する減速手段とを備える事を特徴とする。
【０００６】
請求項１に記載の車両制御装置により、車両をＥＴＣゲートを適正な速度で通過させる事が出来る。
【０００７】
請求項２に記載の車両制御装置は、前記車両が前記ＥＴＣゲートに対して所定の距離まで接近した時にドライバーが前記車両の速度を減速させる減速操作を行っているか否かを判定する減速操作判定手段と、前記減速操作が行われていない場合に、減速操作を開始するように警告する警告手段とを備える事を特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の車両制御装置によって、前記車両がＥＴＣゲートから所定の距離に達しても減速されていないかった場合、ドライバーにその旨の警報を出力する事で、減速操作の開始を促す事が出来る。
【０００９】
請求項３に記載の車両制御装置は、前記減速手段が前記車両の速度を減速する際には、その旨をドライバーに報知する報知手段を備える事を特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の車両制御装置により、減速手段によって車両の速度を減速する場合、事前にドライバーに報知されるのでドライバーに違和感を覚えさせる事を防止出来る。
【００１１】
請求項４に記載の車両制御装置は、前記ＥＴＣゲート検出手段は、ＥＴＣゲートの位置が記録された地図データベースと、前記車両の位置を検出する現在位置検出手段とを備え、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置と、前記地図データベースに記録されたＥＴＣゲートの位置とに基づいて、前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事を検出する事を特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の車両制御装置により、車両がＥＴＣゲートから所定の距離に到達した事を正確に検知する事が出来る。従って、上述した減速操作を開始するように警告処理や減速手段による減速処理を適切なタイミングで実行する事が出来る。
【００１３】
請求項５に記載の車両制御装置は、前記ＥＴＣゲート検出手段は、前記ＥＴＣゲートの手前に設けられた予告アンテナからの電波を受信する受信手段を備え、前記予告アンテナからの電波を受信した事をもって、前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事を検出する事を特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の車両制御装置により、車両の現在位置及びＥＴＣゲートの設置位置を検出出来る、例えばナビゲーション装置を備えていなくともＥＴＣゲートが前方に存在する事を事前に検出する事が出来る。
【００１５】
なお、ＥＴＣゲートが新設された場合等は、地図データベースにその位置が記録されていない事もあるので、車両制御装置は、請求項４に記載の構成と請求項５に記載の構成とを、ともに備えるものであっても良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態における車両制御装置１００の構成に関して図１を用いて説明する。
【００１７】
図１は、本発明の車両制御装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示す車両制御装置１００は、ブレーキペダルセンサ１、アクセルペダルセンサ２、車速度センサ３、シフトレバーセンサ４、ブレーキ制御部５、エンジン制御部７、ナビゲーション装置８、ディスプレイ９、スピーカ１０、そしてこれらと接続する走行制御部６からなり、ナビゲーション装置８はＥＴＣアンテナ１１ａを有するＥＴＣユニット１１と接続している。
【００１９】
ブレーキペダルセンサ１、アクセルペダルセンサ２は、ともに車両のブレーキペダル、アクセルペダルに設置される踏み込み量センサであり、ドライバーがそれぞれのペダルを有効に踏み込んでいるか否かを検知し走行制御部６に出力している。
【００２０】
車速度センサ３は、車両３００の走行速度を検出し走行制御部６に出力する。この車速度センサ３は請求項で示す車速度検出手段に相当する。
【００２１】
シフトレバーセンサ４は、車両３００のエンジン（不図示）がどのギアに接続しているかを検出し、走行制御部６に出力する。
【００２２】
ブレーキ制御部５は車両３００の制動部（不図示）を制御するＥＣＵである。
【００２３】
エンジン制御部７は車両３００のエンジンに送られる燃料量やエンジン回転数を制御するＥＣＵである。
【００２４】
ナビゲーション装置８は自車位置を確認するロケーション機能と、目的地までの経路を案内するルートガイダンス機能とを有する。すなわちナビゲーション装置８は、ＧＰＳ受信機や自立航行による自車位置を検出するための距離センサや地磁気センサ等からなる位置検出部８ｂを備える。さらにナビゲーション装置８は、図示しない操作部によって目的地が設定されると、その目的地と現在自車位置との経路情報を地図データベース８ａに記憶された地図データに基づいて演算する。なお、地図データベース８ａは、地図データ上におけるＥＴＣゲートの設置位置も記憶している。
【００２５】
ディスプレイ９は車両がＥＴＣゲートから所定の距離に到達した時に減速操作が開始されていなかった時、またはＥＴＣゲートに接近した時の車両の速度がＥＴＣ通過適正速度に比較して大きいため、自動的に減速制御を開始する時にその旨をドライバーに報知する報知手段である。このディスプレイ９は、周知の液晶表示装置や陰極線管（ＣＲＴ）表示装置等から構成される。なお、このディスプレイ９は前述したナビゲーション装置８が有する表示部（不図示）が兼用しても良い。
【００２６】
スピーカ１０は後述する走行制御部６で処理された警報内容、報知内容などの音声を出力する。このスピーカ１０は車両３００が搭載するオーディオ装置（不図示）と兼用しても良い。
【００２７】
ＥＴＣユニット１１はノンストップ自動料金支払システムの車両側送受信装置である。ユニットに差し込まれたＥＴＣカード（不図示）が保持するドライバーの個人情報を読み取り、ＥＴＣアンテナ１１ａから発信するとともに、ＥＴＣゲート２００側（図４参照）からの料金情報を受信し、ＥＴＣカードに引き落とし料金情報を書き込む作業を行う。このＥＴＣアンテナ１１ａは請求項で示す受信手段に相当する。
【００２８】
走行制御部６はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどからなるＥＣＵである。各センサ１〜４、そしてナビゲーション装置８からの信号を入力し、ＲＯＭに記憶された所定のプログラムに従って演算処理を行う。この演算処理によって、走行制御部６は、ブレーキ制御部５、エンジン制御部７に対し制御指令信号を出力して車両の走行速度を制御する。またディスプレイ９、スピーカ１０に対し警報等を行わせるための報知信号を出力する。
【００２９】
上述した構成の車両制御装置１００の車速度制御に関する処理を図２ならびに図３を用いて説明する。
【００３０】
図２、図３は、共に上述した構成の車両制御装置１００の車速度制御に関する処理を示したフローチャートである。
【００３１】
図２のステップＳ１では、ナビゲーション装置８から経路情報が読み出せたか否か判別する。この経路情報は現在自車位置から目的地までのノード情報とリンク情報とで構成されており、一般道のリンク情報と有料道路のリンク情報とを接続する料金所のノード情報の中にはＥＴＣゲートの設置の有無に関する情報が含まれている。このようにＥＴＣゲートの設置位置はノード情報の一環として地図データに記憶されている。
【００３２】
経路情報が存在しない場合はステップＳ７に移行し、ＥＴＣアンテナ１１ａがＥＴＣゲートの予告アンテナから予告電波を受信したか否かを判別する処理を行う。この処理でＥＴＣアンテナ１１ａが予告電波を受信していればステップＳ８に移行するが、受信していなければステップＳ１に戻る。このステップＳ７は請求項５で示すＥＴＣゲート検出手段に相当する。なお、ＥＴＣゲートの予告アンテナとは、ＥＴＣゲートの手前に設置され、ドライバーに対し、右側、中央、左側のどのレーンがＥＴＣレーンであるかを予告電波によって通知するものである。
【００３３】
ステップＳ１で経路情報が存在する事と判別したならば、ステップＳ２で当該経路情報を読み出し、ステップＳ３にて現在自車位置を取得する。ステップＳ４にてステップＳ３で読み出した経路情報から前方最寄りのＥＴＣゲートが設置された料金所のノード情報を抽出する。次にステップＳ５にてステップＳ３で取得した現在自車位置と、ステップＳ４で取得した前方最寄りのＥＴＣゲートが設置された料金所までの距離Ｌ１を演算する。このステップＳ４ならびにステップＳ５の処理は請求項４に示すＥＴＣゲート検出手段に相当する。
【００３４】
ステップＳ６にてステップＳ５で求めた距離Ｌ１と所定の距離Ｌ２（例えば５０ｍ）とを比較し、前方最寄りのＥＴＣゲートが設置された料金所までの距離Ｌ１が所定の距離Ｌ２（例えば５０ｍ）以下か否か判別する。すなわち図４のイメージ図に示すように、車両３００がＥＴＣゲート２００から所定の距離Ｌ２までに到達したか否かを判定する。
【００３５】
このステップＳ６で車両３００がＥＴＣゲート２００から所定の距離Ｌ２に達した、と判定されるまでステップＳ３からステップＳ６までの処理が繰り返される。車両３００とＥＴＣゲート２００との距離Ｌ１が、所定の距離Ｌ２に達したと判定した時、ステップＳ８に移行する。
【００３６】
ステップＳ８では、アクセルペダルセンサ２からの出力に基づいて、車両３００のドライバーがアクセルペダルを踏んでいるか否か判別する。この時ドライバーがアクセルペダルを踏んでいると判別したならば、ステップＳ１２に移行し、減速操作を開始するよう促す内容の警報をディスプレイ９、スピーカ１０などから出力する。この時のディスプレイ９に表示される画面のイメージ図を図４の２０に示す。このステップＳ１２の処理内容は請求項２に示す警告手段に相当する。
【００３７】
ステップＳ８にて、アクセルペダルセンサ２の検出信号に基づいてドライバーがアクセルペダルを踏んでいないと判別すると、ステップＳ９に移行し、ブレーキペダルセンサ１からの出力に基づいて、ドライバーがブレーキペダルを踏んでいるか否かを判別する。この時、ドライバーはブレーキペダルを踏んでいると判別したならば、ステップＳ１３に移行し、現在車速度Ｖ１を取得する。しかし、ブレーキペダルを踏んでいないと判別したならばステップＳ１０に移行し、所定の時間間隔、例えば数ミリ秒間隔で、車速度Ｖ１を複数回検出し、車速度Ｖ１の変化率ＡＶ１を演算する。そしてステップＳ１１にて車速度Ｖ１の変化率ＡＶ１がマイナスか否か判定する。すなわち、車両３００の車速はエンジンブレーキ等により減速しているか否かを判定する。このステップで車速度Ｖ１の変化率がマイナスであると判定したならば、ステップＳ１３に移行し、マイナス以外、即ちプラスまたはゼロであると判定したならば、ステップＳ１２に移行し、減速操作を開始するよう警告を出力する。
【００３８】
このステップＳ８からステップＳ１１までの処理内容は請求項で示す減速操作判定手段に相当する。
【００３９】
ステップＳ１３では再度、現在車速度Ｖ１を検出し、ステップＳ１４にて現在車速度Ｖ１とＥＴＣゲートを安全に通過出来る適正速度Ｖ２とを比較する。なお現在、ＥＴＣゲートを通過するにあたっての具体的な速度数値としては約２０Ｋｍ／ｈと提唱されている事から、適正速度Ｖ２は例えば時速２０Ｋｍ／ｈ程度に設定する事が望ましい。またこの適正速度Ｖ２は例えば時速１０Ｋｍ／ｈ〜６０Ｋｍ／ｈまでの範囲において、ドライバーが任意の速度に設定出来るようにしても良い。このステップＳ１４の処理は請求項で示す比較手段に相当する。
【００４０】
ステップＳ１４にて、現在車速度Ｖ１が適正速度Ｖ２より大きいと判別されると、ステップＳ１５にて、ドライバーに対し自動減速処理が開始される事を事前にディスプレイ９、スピーカ１０などで報知する。この時ディスプレイ９に表示される画面のイメージ図を図４の２１に示す。このステップＳ１５での処理は請求項３で示す報知手段に相当する。これにより、車両速度の低下が生じても、ドライバーはＥＴＣゲート通過のための減速処理である事を認識する事ができ、車両の速度変化に違和感を覚える事を防止出来る。
【００４１】
ステップＳ１６にて、車両３００をＥＴＣゲートを安全に通過する事が出来る適正速度Ｖ２にまで減速する減速処理を開始する。すなわち、走行制御部６はブレーキ制御部５に対して、各車輪に制動力を発生させるよう指示する。またエンジン制御部７に対しては、スロットルバルブを閉じるように指示する。さらにシフトレバーセンサ４から現在設定されているギア位置を取得し、そのギア位置を低速側にシフトさせるよう、図示しない変速機を制御する。このような減速処理により、ＥＴＣゲートに達する前に車両の速度を適正速度Ｖ２まで減速する事が出来る。なお、減速処理においてはブレーキ制御部５、エンジン制御部７あるいは変速機の少なくとも１つに減速動作を行わせるようにしても良い。
【００４２】
なお、適正速度Ｖ２は、車両３００のＥＴＣゲートまでの距離Ｌ１に応じて徐々に低下するように変化するものであっても良い。このように徐々に低下する適正速度Ｖ２に合致するように減速処理を行うと、減速ショック等を生じる事なく滑らかに車両速度を減速させる事が出来る。
【００４３】
また、上述した実施形態では、アクセルペダルの踏み込み量の有無、ブレーキペダルの踏み込み量の有無、更には車速変化度合いも考慮して、車両を減速させる減速操作がなされているか判定した。
【００４４】
しかしながら、単にブレーキペダルの踏み込みの有無、あるいは車速が所定減速度以上で減速しているか否かに基づいて、減速操作がなされているか判定しても良い。
【００４５】
さらに、上述した実施形態では、目的地への経路案内を行っている時のみ、ナビゲーション装置８において、ＥＴＣゲート２００までの距離を算出する例について説明した。
【００４６】
しかしながら、目的地までの経路が設定されていない場合であっても、ナビゲーション装置８においてＥＴＣゲートまでの距離を算出し、その距離に応じて減速操作を開始すべき旨の警告処理及び自動減速処理を行うようにしても良い。すなわちＥＴＣゲートは、有料道路の本線に進入するための進入路の途中に設けられる事が多いため、車両がその進入路に入った時点で車両はＥＴＣゲートを通過すると予測出来る。従ってこのような場合、目的地までの経路が設定されていなくとも、ＥＴＣゲートを通過するとみなして上記の処理を行う事が好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両制御装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両制御装置１００の自動減速処理の前半部分を示すフローチャートである。
【図３】車両制御装置１００の自動減速処理の後半部分を示すフローチャートである。
【図４】は、車両３００が前方最寄りのＥＴＣゲート２００に接近した時にディスプレイ９にて表示される画面を示した説明図である。
【符号の説明】
１ ブレーキペダルセンサ
２ アクセルペダルセンサ
３ 車速度センサ（車速度検知手段）
４ シフトレバーセンサ
５ ブレーキ制御部（減速手段）
６ 走行制御部
７ エンジン制御部（減速手段）
８ ナビゲーション装置
８ａ 地図データベース（地図データベース）
８ｂ 位置検出部（現在位置検出手段）
９ ディスプレイ
１０ スピーカ
１１ ＥＴＣユニット
１１ａ ＥＴＣアンテナ（受信手段）
１００ 車両制御装置
２００ ＥＴＣゲート
３００ 車両
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＥＴＣゲートを通過する時の車両の走行速度を制御する車両制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＥＴＣシステム（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）−ノンストップ自動料金支払システム−は有料自動車道で車両を停車させる事なく、自動的に走行料金を徴収するシステムである。すなわちＥＴＣ車載機を装備した車両は、ＥＴＣレーンを通過するだけでＥＴＣ車載機から発せられた電波によって、ＥＴＣゲートに設置された路上機が個人情報を入手し、ＥＴＣカードに登録された銀行口座から自動的に料金を引き落とすと言う仕組みになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ＥＴＣゲートには、上述した通信による走行料金の徴収処理が済んだ車両に対して、自動的に開く遮断機が設置されている。しかしながらＥＴＣ車載機を購入し、車両に設置したドライバーは、料金所で止まらなくても良いと考える傾向にある。このため、高速でＥＴＣレーンに進入して遮断機に達するまでに何ら減速操作を行わない事も考えられる。
【０００４】
本発明は、上記の点を鑑みてなされたものである。すなわち車両がＥＴＣゲートを通過する場合に、その車両の走行速度をＥＴＣゲート通過適正速度に制御する事が出来る車両制御装置を提供する事を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の車両制御装置は、車両がＥＴＣゲートに接近した事を検出するＥＴＣゲート検出手段と、前記車両の速度を検出する車速度検出手段と、前記ＥＴＣゲート検出手段によって前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事が検出された時、前記車速度検出手段によって検出される前記車両の速度と、ＥＴＣゲート通過適正速度とを比較する比較手段と、前記比較手段によって前記車両速度が前記ＥＴＣゲート通過適正速度よりも速いと判定された場合に、前記車両を前記ＥＴＣゲート通過適正速度まで減速する減速手段とを備える事を特徴とする。
【０００６】
請求項１に記載の車両制御装置により、車両をＥＴＣゲートを適正な速度で通過させる事が出来る。
【０００７】
請求項２に記載の車両制御装置は、前記車両が前記ＥＴＣゲートに対して所定の距離まで接近した時にドライバーが前記車両の速度を減速させる減速操作を行っているか否かを判定する減速操作判定手段と、前記減速操作が行われていない場合に、減速操作を開始するように警告する警告手段とを備える事を特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の車両制御装置によって、前記車両がＥＴＣゲートから所定の距離に達しても減速されていないかった場合、ドライバーにその旨の警報を出力する事で、減速操作の開始を促す事が出来る。
【０００９】
請求項３に記載の車両制御装置は、前記減速手段が前記車両の速度を減速する際には、その旨をドライバーに報知する報知手段を備える事を特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の車両制御装置により、減速手段によって車両の速度を減速する場合、事前にドライバーに報知されるのでドライバーに違和感を覚えさせる事を防止出来る。
【００１１】
請求項４に記載の車両制御装置は、前記ＥＴＣゲート検出手段は、ＥＴＣゲートの位置が記録された地図データベースと、前記車両の位置を検出する現在位置検出手段とを備え、前記現在位置検出手段によって検出された現在位置と、前記地図データベースに記録されたＥＴＣゲートの位置とに基づいて、前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事を検出する事を特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の車両制御装置により、車両がＥＴＣゲートから所定の距離に到達した事を正確に検知する事が出来る。従って、上述した減速操作を開始するように警告処理や減速手段による減速処理を適切なタイミングで実行する事が出来る。
【００１３】
請求項５に記載の車両制御装置は、前記ＥＴＣゲート検出手段は、前記ＥＴＣゲートの手前に設けられた予告アンテナからの電波を受信する受信手段を備え、前記予告アンテナからの電波を受信した事をもって、前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事を検出する事を特徴とする。
【００１４】
請求項５に記載の車両制御装置により、車両の現在位置及びＥＴＣゲートの設置位置を検出出来る、例えばナビゲーション装置を備えていなくともＥＴＣゲートが前方に存在する事を事前に検出する事が出来る。
【００１５】
なお、ＥＴＣゲートが新設された場合等は、地図データベースにその位置が記録されていない事もあるので、車両制御装置は、請求項４に記載の構成と請求項５に記載の構成とを、ともに備えるものであっても良い。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態における車両制御装置１００の構成に関して図１を用いて説明する。
【００１７】
図１は、本発明の車両制御装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示す車両制御装置１００は、ブレーキペダルセンサ１、アクセルペダルセンサ２、車速度センサ３、シフトレバーセンサ４、ブレーキ制御部５、エンジン制御部７、ナビゲーション装置８、ディスプレイ９、スピーカ１０、そしてこれらと接続する走行制御部６からなり、ナビゲーション装置８はＥＴＣアンテナ１１ａを有するＥＴＣユニット１１と接続している。
【００１９】
ブレーキペダルセンサ１、アクセルペダルセンサ２は、ともに車両のブレーキペダル、アクセルペダルに設置される踏み込み量センサであり、ドライバーがそれぞれのペダルを有効に踏み込んでいるか否かを検知し走行制御部６に出力している。
【００２０】
車速度センサ３は、車両３００の走行速度を検出し走行制御部６に出力する。この車速度センサ３は請求項で示す車速度検出手段に相当する。
【００２１】
シフトレバーセンサ４は、車両３００のエンジン（不図示）がどのギアに接続しているかを検出し、走行制御部６に出力する。
【００２２】
ブレーキ制御部５は車両３００の制動部（不図示）を制御するＥＣＵである。
【００２３】
エンジン制御部７は車両３００のエンジンに送られる燃料量やエンジン回転数を制御するＥＣＵである。
【００２４】
ナビゲーション装置８は自車位置を確認するロケーション機能と、目的地までの経路を案内するルートガイダンス機能とを有する。すなわちナビゲーション装置８は、ＧＰＳ受信機や自立航行による自車位置を検出するための距離センサや地磁気センサ等からなる位置検出部８ｂを備える。さらにナビゲーション装置８は、図示しない操作部によって目的地が設定されると、その目的地と現在自車位置との経路情報を地図データベース８ａに記憶された地図データに基づいて演算する。なお、地図データベース８ａは、地図データ上におけるＥＴＣゲートの設置位置も記憶している。
【００２５】
ディスプレイ９は車両がＥＴＣゲートから所定の距離に到達した時に減速操作が開始されていなかった時、またはＥＴＣゲートに接近した時の車両の速度がＥＴＣ通過適正速度に比較して大きいため、自動的に減速制御を開始する時にその旨をドライバーに報知する報知手段である。このディスプレイ９は、周知の液晶表示装置や陰極線管（ＣＲＴ）表示装置等から構成される。なお、このディスプレイ９は前述したナビゲーション装置８が有する表示部（不図示）が兼用しても良い。
【００２６】
スピーカ１０は後述する走行制御部６で処理された警報内容、報知内容などの音声を出力する。このスピーカ１０は車両３００が搭載するオーディオ装置（不図示）と兼用しても良い。
【００２７】
ＥＴＣユニット１１はノンストップ自動料金支払システムの車両側送受信装置である。ユニットに差し込まれたＥＴＣカード（不図示）が保持するドライバーの個人情報を読み取り、ＥＴＣアンテナ１１ａから発信するとともに、ＥＴＣゲート２００側（図４参照）からの料金情報を受信し、ＥＴＣカードに引き落とし料金情報を書き込む作業を行う。このＥＴＣアンテナ１１ａは請求項で示す受信手段に相当する。
【００２８】
走行制御部６はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどからなるＥＣＵである。各センサ１〜４、そしてナビゲーション装置８からの信号を入力し、ＲＯＭに記憶された所定のプログラムに従って演算処理を行う。この演算処理によって、走行制御部６は、ブレーキ制御部５、エンジン制御部７に対し制御指令信号を出力して車両の走行速度を制御する。またディスプレイ９、スピーカ１０に対し警報等を行わせるための報知信号を出力する。
【００２９】
上述した構成の車両制御装置１００の車速度制御に関する処理を図２ならびに図３を用いて説明する。
【００３０】
図２、図３は、共に上述した構成の車両制御装置１００の車速度制御に関する処理を示したフローチャートである。
【００３１】
図２のステップＳ１では、ナビゲーション装置８から経路情報が読み出せたか否か判別する。この経路情報は現在自車位置から目的地までのノード情報とリンク情報とで構成されており、一般道のリンク情報と有料道路のリンク情報とを接続する料金所のノード情報の中にはＥＴＣゲートの設置の有無に関する情報が含まれている。このようにＥＴＣゲートの設置位置はノード情報の一環として地図データに記憶されている。
【００３２】
経路情報が存在しない場合はステップＳ７に移行し、ＥＴＣアンテナ１１ａがＥＴＣゲートの予告アンテナから予告電波を受信したか否かを判別する処理を行う。この処理でＥＴＣアンテナ１１ａが予告電波を受信していればステップＳ８に移行するが、受信していなければステップＳ１に戻る。このステップＳ７は請求項５で示すＥＴＣゲート検出手段に相当する。なお、ＥＴＣゲートの予告アンテナとは、ＥＴＣゲートの手前に設置され、ドライバーに対し、右側、中央、左側のどのレーンがＥＴＣレーンであるかを予告電波によって通知するものである。
【００３３】
ステップＳ１で経路情報が存在する事と判別したならば、ステップＳ２で当該経路情報を読み出し、ステップＳ３にて現在自車位置を取得する。ステップＳ４にてステップＳ３で読み出した経路情報から前方最寄りのＥＴＣゲートが設置された料金所のノード情報を抽出する。次にステップＳ５にてステップＳ３で取得した現在自車位置と、ステップＳ４で取得した前方最寄りのＥＴＣゲートが設置された料金所までの距離Ｌ１を演算する。このステップＳ４ならびにステップＳ５の処理は請求項４に示すＥＴＣゲート検出手段に相当する。
【００３４】
ステップＳ６にてステップＳ５で求めた距離Ｌ１と所定の距離Ｌ２（例えば５０ｍ）とを比較し、前方最寄りのＥＴＣゲートが設置された料金所までの距離Ｌ１が所定の距離Ｌ２（例えば５０ｍ）以下か否か判別する。すなわち図４のイメージ図に示すように、車両３００がＥＴＣゲート２００から所定の距離Ｌ２までに到達したか否かを判定する。
【００３５】
このステップＳ６で車両３００がＥＴＣゲート２００から所定の距離Ｌ２に達した、と判定されるまでステップＳ３からステップＳ６までの処理が繰り返される。車両３００とＥＴＣゲート２００との距離Ｌ１が、所定の距離Ｌ２に達したと判定した時、ステップＳ８に移行する。
【００３６】
ステップＳ８では、アクセルペダルセンサ２からの出力に基づいて、車両３００のドライバーがアクセルペダルを踏んでいるか否か判別する。この時ドライバーがアクセルペダルを踏んでいると判別したならば、ステップＳ１２に移行し、減速操作を開始するよう促す内容の警報をディスプレイ９、スピーカ１０などから出力する。この時のディスプレイ９に表示される画面のイメージ図を図４の２０に示す。このステップＳ１２の処理内容は請求項２に示す警告手段に相当する。
【００３７】
ステップＳ８にて、アクセルペダルセンサ２の検出信号に基づいてドライバーがアクセルペダルを踏んでいないと判別すると、ステップＳ９に移行し、ブレーキペダルセンサ１からの出力に基づいて、ドライバーがブレーキペダルを踏んでいるか否かを判別する。この時、ドライバーはブレーキペダルを踏んでいると判別したならば、ステップＳ１３に移行し、現在車速度Ｖ１を取得する。しかし、ブレーキペダルを踏んでいないと判別したならばステップＳ１０に移行し、所定の時間間隔、例えば数ミリ秒間隔で、車速度Ｖ１を複数回検出し、車速度Ｖ１の変化率ＡＶ１を演算する。そしてステップＳ１１にて車速度Ｖ１の変化率ＡＶ１がマイナスか否か判定する。すなわち、車両３００の車速はエンジンブレーキ等により減速しているか否かを判定する。このステップで車速度Ｖ１の変化率がマイナスであると判定したならば、ステップＳ１３に移行し、マイナス以外、即ちプラスまたはゼロであると判定したならば、ステップＳ１２に移行し、減速操作を開始するよう警告を出力する。
【００３８】
このステップＳ８からステップＳ１１までの処理内容は請求項で示す減速操作判定手段に相当する。
【００３９】
ステップＳ１３では再度、現在車速度Ｖ１を検出し、ステップＳ１４にて現在車速度Ｖ１とＥＴＣゲートを安全に通過出来る適正速度Ｖ２とを比較する。なお現在、ＥＴＣゲートを通過するにあたっての具体的な速度数値としては約２０Ｋｍ／ｈと提唱されている事から、適正速度Ｖ２は例えば時速２０Ｋｍ／ｈ程度に設定する事が望ましい。またこの適正速度Ｖ２は例えば時速１０Ｋｍ／ｈ〜６０Ｋｍ／ｈまでの範囲において、ドライバーが任意の速度に設定出来るようにしても良い。このステップＳ１４の処理は請求項で示す比較手段に相当する。
【００４０】
ステップＳ１４にて、現在車速度Ｖ１が適正速度Ｖ２より大きいと判別されると、ステップＳ１５にて、ドライバーに対し自動減速処理が開始される事を事前にディスプレイ９、スピーカ１０などで報知する。この時ディスプレイ９に表示される画面のイメージ図を図４の２１に示す。このステップＳ１５での処理は請求項３で示す報知手段に相当する。これにより、車両速度の低下が生じても、ドライバーはＥＴＣゲート通過のための減速処理である事を認識する事ができ、車両の速度変化に違和感を覚える事を防止出来る。
【００４１】
ステップＳ１６にて、車両３００をＥＴＣゲートを安全に通過する事が出来る適正速度Ｖ２にまで減速する減速処理を開始する。すなわち、走行制御部６はブレーキ制御部５に対して、各車輪に制動力を発生させるよう指示する。またエンジン制御部７に対しては、スロットルバルブを閉じるように指示する。さらにシフトレバーセンサ４から現在設定されているギア位置を取得し、そのギア位置を低速側にシフトさせるよう、図示しない変速機を制御する。このような減速処理により、ＥＴＣゲートに達する前に車両の速度を適正速度Ｖ２まで減速する事が出来る。なお、減速処理においてはブレーキ制御部５、エンジン制御部７あるいは変速機の少なくとも１つに減速動作を行わせるようにしても良い。
【００４２】
なお、適正速度Ｖ２は、車両３００のＥＴＣゲートまでの距離Ｌ１に応じて徐々に低下するように変化するものであっても良い。このように徐々に低下する適正速度Ｖ２に合致するように減速処理を行うと、減速ショック等を生じる事なく滑らかに車両速度を減速させる事が出来る。
【００４３】
また、上述した実施形態では、アクセルペダルの踏み込み量の有無、ブレーキペダルの踏み込み量の有無、更には車速変化度合いも考慮して、車両を減速させる減速操作がなされているか判定した。
【００４４】
しかしながら、単にブレーキペダルの踏み込みの有無、あるいは車速が所定減速度以上で減速しているか否かに基づいて、減速操作がなされているか判定しても良い。
【００４５】
さらに、上述した実施形態では、目的地への経路案内を行っている時のみ、ナビゲーション装置８において、ＥＴＣゲート２００までの距離を算出する例について説明した。
【００４６】
しかしながら、目的地までの経路が設定されていない場合であっても、ナビゲーション装置８においてＥＴＣゲートまでの距離を算出し、その距離に応じて減速操作を開始すべき旨の警告処理及び自動減速処理を行うようにしても良い。すなわちＥＴＣゲートは、有料道路の本線に進入するための進入路の途中に設けられる事が多いため、車両がその進入路に入った時点で車両はＥＴＣゲートを通過すると予測出来る。従ってこのような場合、目的地までの経路が設定されていなくとも、ＥＴＣゲートを通過するとみなして上記の処理を行う事が好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両制御装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両制御装置１００の自動減速処理の前半部分を示すフローチャートである。
【図３】車両制御装置１００の自動減速処理の後半部分を示すフローチャートである。
【図４】は、車両３００が前方最寄りのＥＴＣゲート２００に接近した時にディスプレイ９にて表示される画面を示した説明図である。
【符号の説明】
１ ブレーキペダルセンサ
２ アクセルペダルセンサ
３ 車速度センサ（車速度検知手段）
４ シフトレバーセンサ
５ ブレーキ制御部（減速手段）
６ 走行制御部
７ エンジン制御部（減速手段）
８ ナビゲーション装置
８ａ 地図データベース（地図データベース）
８ｂ 位置検出部（現在位置検出手段）
９ ディスプレイ
１０ スピーカ
１１ ＥＴＣユニット
１１ａ ＥＴＣアンテナ（受信手段）
１００ 車両制御装置
２００ ＥＴＣゲート
３００ 車両
Claims (5)
- 車両がＥＴＣゲートに接近した事を検出するＥＴＣゲート検出手段と、
前記車両の速度を検出する車速度検出手段と、
前記ＥＴＣゲート検出手段によって前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事が検出された時、前記車速度検出手段によって検出される前記車両の速度と、ＥＴＣゲート通過適正速度とを比較する比較手段と、
前記比較手段によって前記車両速度が前記ＥＴＣゲート通過適正速度よりも速いと判定された場合に、前記車両を前記ＥＴＣゲート通過適正速度まで減速する減速手段とを備える事を特徴とする車両制御装置。 - 前記車両が前記ＥＴＣゲートに対して所定の距離まで接近した時にドライバーが前記車両の速度を減速させる減速操作を行っているか否かを判定する減速操作判定手段と、
前記減速操作が行われていない場合に、減速操作を開始するように警告する警告手段とを備える事を特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 - 前記減速手段が前記車両の速度を減速する際には、その旨をドライバーに報知する報知手段を備える事を特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
- 前記ＥＴＣゲート検出手段は、ＥＴＣゲートの位置が記録された地図データベースと、
前記車両の位置を検出する現在位置検出手段とを備え、
前記現在位置検出手段によって検出された現在位置と、前記地図データベースに記録されたＥＴＣゲートの位置とに基づいて、前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事を検出する事を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両制御装置。 - 前記ＥＴＣゲート検出手段は、前記ＥＴＣゲートの手前に設けられた予告アンテナからの電波を受信する受信手段を備え、
前記予告アンテナからの電波を受信した事をもって、前記車両が前記ＥＴＣゲートに接近した事を検出する事を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両制御装置。
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