JP2004134061A - トラッキング制御装置およびトラッキング制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】書き換えあるいは書き込み可能な記録媒体にデータの記録領域および未記録領域が含まれていても、高い精度および高い安定性でトラッキング制御を行うことのできるトラッキング制御装置およびトラッキング制御方法を提供する。
【解決手段】トラッキング制御装置は、記録媒体のトラックと記録媒体に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示すトラッキングエラー信号を検出し、出力するトラッキングエラー検出部３と、トラッキングエラー信号に基づいて、光ビームの集光位置がトラック上にあるように光ビームを移動させるための駆動信号を生成するトラッキング制御部４とを備え、光ビームの集光位置がデータの記録された記録領域であるか否かに応じて、トラッキングエラー信号および／または駆動信号のゲインを切り替える。
【選択図】図１

Description

　本発明は、光ビームを用いて記録媒体にデータを記録し、または、記録媒体に記録されたデータを読み出す装置に用いられるトラッキング制御装置およびトラッキング制御方法に関する。

　図１５は、光ディスク装置などの光ビームを用いて記録媒体にデータを記録し、または、記録媒体に記録されたデータを読み出す装置に用いられる従来のトラッキング制御装置の一例を示すブロック図である。図１５において、記録媒体（以下、ディスクと記す）１としてＤＶＤ−Ｒディスクが装填されているものとする。光学ヘッド２は、例えば波長６５０ｎｍの光ビームを照射する半導体レーザ２ａ、コリメータレンズ２ｂ、偏向ビームスプリッタ２ｃ、波長板２ｄ、集束レンズ２ｅ、光検出ホログラム２ｆ、検出レンズ２ｇ、＋１次光検出器２ｈ、−１次光検出器２ｉおよびトラッキングコイル２ｊを備える。

　半導体レーザ２ａから出射した光は、コリメータレンズ２ｂによって平行光に変換され、偏向ビームスプリッタ２ｃ、波長板２ｄを通過した後、集束レンズ２ｅによりディスク１のデータ記録面上に集光される。

　集光した光はデータ記録面において反射し、出射光の光路に沿って再び集束レンズ２ｅおよび波長板２ｄを通過する。そして、偏向ビームスプリッタ２ｃによって、出射光の光路から分離されて光検出ホログラム２ｆに入射する。光検出ホログラム２ｆは、反射光をトラッキングエラー検出用の−１次光（以下、トラッキングエラー検出用−１次光と記す）とフォーカスエラー検出用の＋１次光（以下、フォーカスエラー検出用＋１次光と記す）とに分離して回折する。トラッキングエラー検出用−１次光およびフォーカスエラー検出用＋１次光はそれぞれ−１次光検出器２ｉおよび＋１次光検出器２ｈに入射し、電気信号に変換される。

　＋１次光検出器２ｈの出力は、ディスク１のデータ記録面における出射光の集光状態を示すフォーカスエラー信号として検出され、フォーカスエラー信号がゼロになるよう、集束レンズ２ｅの位置が制御される。この制御はフォーカス制御と呼ばれる。フォーカス制御については広く知られているので詳細な説明を省略する。

　−１次光検出器２ｉは、たとえば図１６に示すように、２分割された検出領域ＡおよびＢを備える。検出領域ＡおよびＢの境界線が伸びる方向は、トラッキングエラー検出用−１次光におけるディスクのトラックが伸びる方向に対応しており、トラックに対して外周側および内周側の領域を照射した光は、それぞれ検出領域ＡおよびＢに入射する。検出領域ＡおよびＢで検出されたトラッキングエラー検出用−１次光は、電気変換され、信号ＴＲ１およびＴＲ２としてトラッキングエラー検出部に出力される。

　トラッキングエラー検出部３は−１次光検出器２ｉの出力信号ＴＲ１、ＴＲ２を用いてプッシュプル法によりトラッキングエラー信号を生成する。またトラッキングエラー検出部３はプッシュプル法で検出したトラッキングエラーを−１次光検出器２ｉの出力和（ＴＲ１＋ＴＲ２）で正規化する。このため、トラッキングエラー検出部３の出力信号であるＴＥ信号は式１によって求められる。

　ＴＥ＝（ＴＲ１−ＴＲ２）／（ＴＲ１＋ＴＲ２）　・・・　（式１）

　式１のようにプッシュプル法で検出したトラッキングエラーを信号ＴＲ１およびＴＲ２の和（ＴＲ１＋ＴＲ２）で除算する理由は、ディスク１に対する記録・再生中、半導体レーザ２ａの出力が変化したり、ディスク１の反射率が変化することによって、ディスク１からの反射光の強さが変化し、トラッキングエラーの検出感度が変化しないようにするためである。

　トラッキング制御部４はＴＥ信号に位相補償を施し、信号強度を電流変化に変換してトラッキングコイル２ｊに出力する。トラッキングコイル２ｊはトラッキング制御部４の出力にしたがって集束レンズ２ｅをディスク１の半径方向に駆動する。これにより、光ビームがトラックを外れないように制御することができる。

　移送台９は、マイコン１０の移送出力に応じてトラッキングコイルによって制御できないような光学ヘッドの大きな半径方向の移動を制御する。たとえば、所定のトラックへ光ヘッドを移動させる場合には、移送台９によって光ヘッドを所定のトラックまで移動させ、トラッキングコイルによってそのトラックを追随するように制御する。

　また、特許文献１は、トラッキングエラーＴＥ信号に乗算する電圧を発生する電圧発生部と、電圧発生部の出力電圧をトラッキングエラーＴＥ信号に乗じる乗算部とを備えたトラッキング制御装置を開示している。この装置の電圧発生部は、トラッキングサーボループがＯＦＦになっている状態において、出射光がディスク１上のトラックを横断したときのトラッキングエラーＴＥ信号に基づき、乗算部の出力であるトラッキングエラー信号のレベルが所定値になるように出力電圧を設定する。

　従来のトラッキング制御装置では、式１を用いて検出したトラッキングエラーＴＥ信号の振幅はディスク１に情報が記録されている領域および未記録領域において等しい、あるいはほとんど等しいことを前提としていた。

　図１７（ａ）および（ｂ）は、ＤＶＤ−Ｒのデータ記録領域および未記録領域におけるトラッキングエラーＴＥ信号の振幅の大きさを説明する図である。図１７（ａ）および（ｂ）に示すように、信号ＴＲ１および信号ＴＲ２の和の値は、記録領域よりも未記録領域のほうが大きい。このため、トラッキングＴＥ信号は逆に未記録領域よりも記録領域のほうが大きくなる。

　したがってディスク１に記録領域および未記録領域が混在したとき、トラッキングエラーＴＥ信号の振幅が変化するためにトラッキング制御のループゲインがデータの記録領域と未記録領域とによって変化し、トラッキング制御の制御精度が劣化する、あるいは制御不安定になるという課題があった。
特開昭６０−１３８７４０号公報 日経エレクトロニクス、ｐｐ１３５−１５０、Ｎｏ．８４４、３−３１、（２００３）

　本発明は上記課題を解決するものであり、書き換えあるいは書き込み可能な記録媒体にデータの記録領域および未記録領域が含まれていても、高い精度および高い安定性でトラッキング制御を行うことのできるトラッキング制御装置およびトラッキング制御方法を提供することを目的とする。

　本発明のトラッキング制御装置は、記録媒体のトラックと前記記録媒体に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示すトラッキングエラー信号を検出し、出力するトラッキングエラー検出部と、前記トラッキングエラー信号に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記トラック上にあるように前記光ビームを移動させるための駆動信号を生成するトラッキング制御部とを備え、前記光ビームの集光位置が、データの記録された記録領域であるか否かに応じて、前記トラッキングエラー信号および／または前記駆動信号のゲインを切り替える。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記トラッキングエラー信号に所定の比例定数を乗ずるトラッキングエラー振幅調整部をさらに備え、前記光ビームの集光位置が前記記録領域であるか否かに応じて前記比例定数を切り替えることにより、前記トラッキングエラー信号のゲインを切り替える。

　また、本発明のトラッキング制御装置は、記録媒体のトラックと前記記録媒体に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示すトラッキングエラー信号を検出し、出力するトラッキングエラー検出部と、前記トラッキングエラー信号に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記トラック上にあるように前記光ビームを移動させるための駆動信号を生成するトラッキング制御部とを備え、前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かに応じて、前記トラッキングエラー信号および／または前記駆動信号のゲインを切り替える。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記トラッキングエラー信号に所定の比例定数を乗ずるトラッキングエラー振幅調整部をさらに備え、前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かに応じて、前記比例定数を切り替えることにより、前記トラッキングエラー信号のゲインを切り替える。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記トラッキングエラー検出部、前記トラッキングエラー振幅調整部および前記トラッキング制御部が構成するトラッキング制御ループの任意周波数におけるゲインを測定して記憶するトラッキングゲイン測定部をさらに備え、前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングゲイン測定部が測定したゲインの比率を前記比例定数として用いる。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記トラッキングエラー検出部および前記トラッキング制御部が構成するトラッキング制御ループの任意周波数におけるゲインを測定して記憶するトラッキングゲイン測定部をさらに備え、前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングゲイン測定部が測定したゲインに基づいて前記ゲインを切り替える。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記トラッキングエラー信号の振幅を計測するトラッキングエラー振幅測定部をさらに備え、前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングエラー振幅測定部が測定した振幅の比率を前記比例定数として用いる。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記トラッキングエラー信号の振幅を計測するトラッキングエラー振幅測定部をさらに備え、前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングエラー振幅測定部が測定した振幅に基づいて前記ゲインを切り替える。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記記録媒体からの反射光あるいは透過光を検出する光検出部と、前記光検出部の出力に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記データの記録された記録領域であるか前記データが記録されていない未記録領域であるかを判断する領域判別部とをさらに備える。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記光ビームを出射する光源をさらに備え、前記光ビームを前記記録媒体に照射してデータを書き込むことにより、前記未記録部を前記記録部に変換し、または、前記光ビームを前記記録媒体に照射してデータを消去することにより、前記記録部を前記未記録部に変換する。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御装置は、前記光ビームの集光位置を前記記録媒体のトラックを横断する方向に移動させる移送部をさらに備え、前記移送部によって光ビームの集光位置を前記記録部および前記未記録部に移動させ、前記記録部および前記未記録部において前記光検出部からそれぞれ得られる出力に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記記録部および前記未記録部のいずれにあるかを判別するための領域判別値をあらかじめ決定し、領域判別部は、前記領域判別値と前記光検出部から得られる出力に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記記録部にあるか前記未記録部にあるかを判断する。

　ある好ましい実施形態において、前記領域判別値は、前記記録部および前記未記録部において前記記録媒体からそれぞれ得られる反射光あるいは透過光の所定の期間におけるピーク値に基づいて決定される。

　ある好ましい実施形態において、前記記録媒体は追記型記録媒体である。

　ある好ましい実施形態において、前記記録領域は、前記記録媒体の管理情報があらかじめ記録された領域である。

　ある好ましい実施形態において、前記記録媒体は、データを記録するときの光ビームの強度を調整するために用いられるテストパターンを書き込む領域を含み、前記テストパターンを書き込む領域を前記記録領域および前記未記録領域として用いる。

　ある好ましい実施形態において、前記記録媒体はＤＶＤ−Ｒディスクであり、前記記録領域はデータ領域またはコントロール・データ領域であり、前記未記録領域はパワーキャリブレーション領域である。

　ある好ましい実施形態において、前記記録媒体はＣＤ−ＲディスクあるいはＣＤ−ＲＷディスクであり、前記記録領域はデータ領域またはパワーキャリブレーション領域であり、前記未記録領域はパワーキャリブレーション領域のテスト領域の最初あるいは最後の３０ＡＴＩＰフレームである。

　ある好ましい実施形態において、前記記録媒体はＤＶＤ−ＲＷディスクであり、前記記録領域はデータ領域、あるいは記録管理領域であり、前記未記録領域はパワーキャリブレーション領域である。

　ある好ましい実施形態において、前記記録媒体は、波長４０５ｎｍの光を用いて記録再生が行われる高密度記録媒体であり、前記記録領域はパーマネント・インフォメーション＆コントロール・データ領域またはオプティマム・パワー・コントロール領域内であり、前記未記録領域はオプティマム・パワー・コントロール領域である。

　本発明の光ディスク装置は上記いずれかのトラッキング制御装置を含む。

　本発明のトラッキング制御方法は、記録媒体のトラックと光ビームの集光位置とのずれ量を検知して、前記光ビームの集光位置が前記記録媒体のトラック上に位置するよう制御するトラッキング制御方法であって、前記光ビームの集光位置がデータの記録された記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第１のゲインとして測定するステップと、前記光ビームの集光位置がデータの記録されていない未記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第２のゲインとして測定するステップと、前記第１のゲインおよび前記第２のゲインに基づき、前記光ビームの集光位置が前記記録領域にあるか前記未記録領域にあるかに応じて、前記トラッキング制御ループのゲインを調整するステップとを包含する。
また、本発明のトラッキング制御方法は、記録媒体のトラックと光ビームの集光位置とのずれ量を検知して、前記光ビームの集光位置が前記記録媒体のトラック上に位置するよう制御するトラッキング制御方法であって、前記光ビームの集光位置がデータの記録された記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第１のゲインとして測定するステップと、前記光ビームの集光位置がデータの記録されていない未記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第２のゲインとして測定するステップと、前記第１のゲインおよび前記第２のゲインに基づき、前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かに応じて、前記トラッキング制御ループのゲインを調整するステップとを包含する。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御方法は、前記光ビームの記録媒体からの反射光あるいは透過光の強度に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記記録領域にあるか前記未記録領域にあるかを判定するステップをさらに包含する。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御方法は、前記未記録領域にデータを記録することによって、前記記録領域を形成するステップをさらに含む。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御方法は、前記記録領域に記録されたデータを消去することによって、前記未記録領域を形成するステップをさらに含む。

　また、本発明のトラッキング制御方法は、記録媒体のトラックと前記記録媒体に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示すトラッキングエラー信号を検出するステップと、前記トラッキングエラー信号に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記トラック上にあるように前記光ビームを移動させるための駆動信号を生成するステップと、前記光ビームの集光位置が、データの記録された記録領域であるか否かに応じて、前記トラッキングエラー信号および／または前記駆動信号のゲインを切り替えるステップとを包含する。

　ある好ましい実施形態において、前記ゲインを切り替えるステップにおいて、前記切り替えを、前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かにも応じて行う。

　ある好ましい実施形態において、トラッキング制御方法は、前記記録媒体からの反射光あるいは透過光を検出し、前記検出した光に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記データの記録された記録領域であるか前記データが記録されていない未記録領域であるかを判断するステップをさらに包含する。

　本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、上記いずれかのトラッキング制御方法に規定される各ステップをコンピュータに実行するためのプログラムを記録している。

　本発明によれば、光ビームの位置がデータの記録された記録領域であるか否かに応じて、前記トラッキングエラー信号および／または前記駆動信号のゲインを切り替えるため、記録媒体のどの部分を記録あるいは再生している場合でも、トラッキング制御のループゲインを一定にすることができ、高い精度および高い安定性を備えたトラッキング制御装置が実現する。

（第１の実施形態）
　図１は、本発明によるトラッキング制御装置の第１の実施形態を示している。図１に示すトラッキング制御装置は、光ディスク装置などの光ビームを用いて記録媒体にデータを記録し、または、記録媒体に記録されたデータを読み出す装置に用いられる。以下、記録媒体１としてＤＶＤ−Ｒを参照してまず説明するが、記録媒体は、ＤＶＤ−ＲＷ、ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ、または、他の書き換え型高密度記録媒体であってもよい。トラッキング制御装置５１は、光学ヘッド１２を備える。光学ヘッド２は、例えば波長６５０ｎｍの光ビームを照射する半導体レーザ２ａ、コリメータレンズ２ｂ、偏向ビームスプリッタ２ｃ、波長板２ｄ、集束レンズ２ｅ、光検出ホログラム２ｆ、検出レンズ２ｇ、＋１次光検出器２ｈ、−１次光検出器２ｉおよびトラッキングコイル２ｊを含む。半導体レーザから出射する光の波長は記録媒体の種類に応じて適宜選択され、また、これらの他の光学系部品も半導体レーザから出射する光に適合するように構成される。

　半導体レーザ２ａから出射した光は、コリメータレンズ２ｂによって平行光に変換され、偏向ビームスプリッタ２ｃ、波長板２ｄを通過した後、集束レンズ２ｅによりディスク１のデータ記録面上に集光される。

　集光した光はデータ記録面において反射し、出射光の光路に沿って再び集束レンズ２ｅおよび波長板２ｄを通過する。そして、偏向ビームスプリッタ２ｃによって、出射光の光路から分離されて光検出ホログラム２ｆに入射する。なお、本実施形態では、反射光を利用してデータ記録面に記録されたデータを読み出しているが、記録媒体が用いる光に対して透明である場合には、透過光を利用してデータを読み出してもよい。光検出ホログラム２ｆは、反射光をトラッキングエラー検出用−１次光とフォーカスエラー検出用＋１次光とに分離して回折する。トラッキングエラー検出用−１次光およびフォーカスエラー検出用＋１次光はそれぞれ−１次光検出器２ｉおよび＋１次光検出器２ｈに入射し、電気信号に変換される。

　＋１次光検出器２ｈの出力は、ディスク１のデータ記録面における出射光の集光状態を示すフォーカスエラー信号として検出され、公知の方法を用いてフォーカスエラー信号がゼロになるよう、集束レンズ２ｅの位置が制御される。

　−１次光検出器２ｉは、たとえば図１６に示すように、２分割された検出領域ＡおよびＢを備える。検出領域ＡおよびＢの境界線が伸びる方向は、トラッキングエラー検出用−１次光におけるディスクのトラックが伸びる方向に対応しており、トラックに対して外周側および内周側の領域を照射した光は、それぞれ検出領域ＡおよびＢに入射する。検出領域ＡおよびＢで検出されたトラッキングエラー検出用−１次光は、電気変換され、信号ＴＲ１およびＴＲ２としてトラッキングエラー検出部に出力される。−１次光検出器２ｉの検出領域は４つに分割されていてもよい。

　トラッキング制御装置５１は、さらに領域判別部５、トラッキングエラー検出部３、トラッキングエラー振幅測定部７、トラッキングエラー振幅調整部６、トラッキングゲイン測定部８、およびトラッキング制御部を備える。また、これら各部を制御するためのマイコン１０を備える。

　−１次光検出器２ｉの出力は、トラッキングエラー検出部３および領域判別部５へ入力される。トラッキングエラー検出部３は−１次光検出器２ｉの出力信号ＴＲ１、ＴＲ２を用いてプッシュプル法によりトラッキングエラー信号を生成する。またトラッキングエラー検出部３はプッシュプル法で検出したトラッキングエラーを−１次光検出器２ｉの出力和（ＴＲ１＋ＴＲ２）で正規化する。このため、トラッキングエラー検出部３の出力であるトラキングエラー信号（ＴＥ信号）は式１に示すようになる。

　ＴＥ＝（ＴＲ１−ＴＲ２）／（ＴＲ１＋ＴＲ２）　・・・　（式１）

　ＴＥ信号はディスク１のデータ記録面のトラックとデータ記録面に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示している。

　領域判別部５は、入力された−１次光検出器２ｉの出力と予め設定された領域判別値Ｃ１を比較し、その大小関係よりディスク１に集光されたビームが情報の記録部に照射されているか否かを判別する。またその出力である判別結果を示すＪＤＧ信号を“Ｈ”出力あるいは“Ｌ”出力のいずれかの論理信号としてトラッキングエラー振幅測定部７およびトラッキングエラー振幅調整部６に出力する。

　図２は領域判別部５の構成を示すブロック図である。領域判別部５は、低域通過フィルタ５ａ加算部５ｂ、比較器５ｃおよびピーク検出部５ｄを含む。領域判別部５は３入力２出力系であり、入力として−１次光検出器２ｉから出力信号ＴＲ１、ＴＲ２およびマイコン１０から領域判別値Ｃ１を受け取る。低域通過フィルタ５ａは、出力信号ＴＲ１、ＴＲ２の高周波成分である雑音を除去する。加算部５ｂは、雑音が除去された出力信号ＴＲ１、ＴＲ２を受け取って、これらを加算した値を比較器５ｃに出力する。マイコン１０から出力された領域判別値Ｃ１も比較器５ｃに入力される。比較器５ｃは、加算部５ｂの出力と領域判別値Ｃ１を比較し、加算部５ｂの出力が領域判別値Ｃ１よりも大きいときに“Ｈ”を、加算部５ｂの出力が領域判別値Ｃ１よりも小さいときに“Ｌ”を出力する。マイコン１０が領域判別部５に出力する領域判別値Ｃ１の決定方法は後ほど詳細に説明する。ピーク検出部５ｄは加算部５ｂの出力およびマイコン１０からのクリア信号を受け取り、連続する２つのクリア信号間に受け取る加算部５ｂの出力のピーク値を検出してマイコン１０に出力する。

　トラッキングエラー振幅測定部７は所定区間におけるＴＥのピーク値およびボトム値からＴＥ信号の振幅を測定し、ＴＥ信号の振幅を測定した結果を内部のメモリ７ａに記憶する。またトラッキングエラー振幅測定部７は、領域判別部５の出力に基づいて、光ヘッド２から出射する光ビームが記録領域を照射している期間のＴＥ信号の振幅と、未記録領域を照射している期間のＴＥ信号の振幅をそれぞれ測定して内部のメモリ７ａに記憶する。

　図３は、トラッキングエラー振幅測定部７の構成を示すブロック図であり、トラッキングエラー振幅測定部７は、メモリ７ａ、ピーク検出部７ｂ、ボトム検出部７ｂ’、タイマ７ｃおよびスイッチ部７ｄを含む。

　トラッキングエラー振幅測定部７は、領域判別部５からのＪＤＧ信号およびトラッキングエラー検出部３からのＴＥ信号を受け取る。スイッチ部７ｄは、ＪＤＧ信号により制御され、光ビームが記録領域を照射している期間、つまり、ＪＤＧ信号が“Ｌ”となるときに閉じるように構成されている。ＪＤＧ信号が“Ｌ”となるとき、ＴＥ信号はピーク検出部７ｂおよびボトム検出部７ｂ’に入力される。ピーク検出部７ｂおよびボトム検出部７ｂ’はタイマ７ｃの出力に応じて所定期間のＴＥ信号のピーク値およびボトム値を検出する。タイマ７ｃはマイコン１０からの測定開始信号にしたがって所定期間をカウントし、ピーク検出およびボトム検出を指示する。ピーク検出部７ｂおよびボトム検出部７ｂ’が検出したピーク値およびボトム値からＪＤＧ信号が“Ｌ”のときのＴＥ振幅を検出してメモリ７ａに出力し、メモリ７ａはＴＥ振幅値を記憶する。

　トラッキングエラー振幅調整部６はトラッキングエラー検出部３からのＴＥ信号、および領域判別部５からのＪＤＧ信号を入力とし、ディスク１に集光された光ビームが記録領域および未記録領域のいずれかを照射していてもトラッキング制御のループゲインを一定にするように調整する。具体的には、トラッキングエラー振幅調整部６は図４に示すように、第１のゲイン部６ａ、第２のゲイン部６ｂおよびスイッチ部６ｃを含む。

　第１のゲイン部６ａは、トラッキングエラー検出部３からのＴＥ信号、および、トラッキングエラー振幅測定部７のメモリ７ａからＴＥ信号の振幅測定値Ａ１を受け取る。第１のゲイン部６ａは第１のトラッキング調整信号としてトラッキングエラー振幅調整部６の出力ＴＥＮが所定値ＡＮになるようにゲインＧ１を算出し、ＴＥに乗算する。ゲインＧ１は式２より算出する。

　Ｇ１＝ＡＮ／Ａ１　・・・　（式２）

　また第２のゲイン部６ｂは、トラッキングエラー検出部３からのＴＥ信号、第１のゲイン部６ａからゲインＧ１およびマイコン１０からの比例定数Ｇｃを受け取る。比例定数Ｇｃは、ディスク１に集光されたビームが記録領域にあるか未記録領域にあるかによって生じるＴＥ信号の振幅の差、即ちトラッキング制御ループゲイン差を補間するための補正ゲインである。第２のゲイン部６ｂは上記のゲインＧ１および比例定数ＧｃをＴＥに乗算する。なお、比例定数Ｇｃの決定方法については以下において詳細に説明する。

　本実施形態では第１のゲイン部６ａから第２のゲイン部６ｂへＧ１が出力されるように構成したが、第２のゲイン部６ｂにトラッキングエラー振幅測定部７内部のメモリ７ａからＴＥ振幅測定値Ａ１が入力されるようにし、式２を用いて第２のゲイン部６ｂがゲインＧ１を算出するようにしてもよい。このような構成でも同じ効果が得られる。

　第１のゲイン部６ａ、第２のゲイン部６ｂの出力はスイッチ部６ｃに入力される。スイッチ部６ｃは２入力１出力構造を備え、ＪＤＧ信号により制御される。光ビームがディスク１の記録領域を照射し、ＪＤＧ信号が“Ｌ”であるとき、スイッチ部６ｃは第１のゲイン部６ａの出力を選択する。これにより、トラッキングエラー振幅調整部６は、第１のゲイン部６ａの出力をＴＥＮ信号として出力する。またＪＤＧ信号が“Ｈ”であるとき、スイッチ部６ｃは第２のゲイン部６ｂの出力を選択する。これにより、トラッキングエラー振幅調整部６は、第２のゲイン部６ｂの出力をＴＥＮ信号として出力する。つまり、トラッキングエラー振幅調整部６は、光ビームの集光位置が記録領域にあるか未記録領域にあるかに応じて、ＴＥ信号に掛けられる比例定数を切り替え、ＴＥ信号のゲインを切り替え、トラッキングエラー振幅調整部６の出力はトラッキング制御部４に出力される。

　トラッキングゲイン測定部８はディスク１に集光された光ビームとディスク１上のトラックとの位置ずれを制御するトラッキング制御のループゲインを測定する。例えば図１に示すトラッキングゲイン測定部８は所定周波数ｆ［Ｈｚ］の外乱信号をＴＥＮに加算して外乱信号加算前後のＴＥＮ信号を測定する。そして、その信号比から所定周波数ｆ［Ｈｚ］におけるループゲインを算出する。トラッキングゲイン測定部８は領域判別部５のＪＤＧ信号を受け取り、ＪＤＧ信号が“Ｌ”であるときのゲインＧｌおよびＪＤＧ信号が“Ｈ”であるときのゲインＧｈから、振幅補正ゲインＧｃを算出する。Ｇｃの算出は式３に従う。

　Ｇｃ＝Ｇｌ／Ｇｈ　・・・　（式３）

　具体的には、図５に示すように、トラッキングゲイン測定部８は発振器８ａ、ゲイン演算部８ｂおよび調整ゲイン演算部８ｃを含む。発信器８ａはトラッキング制御のループゲインを測定するときに、任意の周波数および振幅の正弦波ｄをトラッキングエラー振幅調整部６の出力であるＴＥＮ信号に加算する。ゲイン演算部８ｂは、発信器８ａがＴＥＮ信号に正弦波ｄを加算している期間、トラッキングエラー振幅調整部６のＴＥＮ信号（図中ＴＥＮｉｎと記す）およびＴＥＮ信号と発信器８ａの出力を加算した信号（図中ＴＥＮｏｕｔと記す）の絶対値、すなわち、信号の振幅をそれぞれ積分し、積分値の比率から、トラッキング制御ループのゲインを演算し、調整ゲイン演算部８ｃに出力する。調整ゲイン演算部８ｃは領域判別部５のＪＤＧ信号に応じてゲイン演算部８ｂの出力を格納し、式３に示すように、記録領域におけるトラッキング制御ループのゲインＧｌと未記録領域におけるトラッキング制御ループのゲインＧｈの割合を比例定数Ｇｃとして演算し、トラッキングエラー振幅調整部６に出力する。

　トラッキング制御部４はＴＥ信号に位相補償を施し、信号強度を電流変化に変換したものを駆動信号としてトラッキングコイル２ｊに出力する。トラッキングコイル２ｊはトラッキング制御部４の出力にしたがって集束レンズ２ｅをディスク１の半径方向に駆動する。これによりＴＥ信号に基づいて、光ビームの集光位置がディスクのトラック上にあるよう集光レンズ２ｅが移動し、光ビームがトラックを外れないように制御することができる。

　移送台９は、マイコン１０の移送出力に応じてトラッキングコイルによって制御できないような光学ヘッドの大きな半径方向の移動を制御する。たとえば、所定のトラックへ光ヘッドを移動させる場合には、移送台９によって光ヘッドを所定のトラックまで移動させ、トラッキングコイルによってそのトラックを追随するように制御する。

　次に図６Ａおよび図６Ｂに示すフローチャートを参照して、トラッキング制御装置５１の動作シーケンスを説明する。以下で説明する動作シーケンスを実行するための制御方法はコンピュータに読み取り可能なプログラムやファームウエアとしてＤＳＰ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭなどに記憶されている。

　まず、図６Ａ中、「ＳＴＡＲＴ」で示す動作開始状態では、フォーカス制御が動作している結果、半導体レーザ２ａから出射された出射光はディスク１のデータ記録面の任意の位置に集光されているものとする。

　具体的には、データ記録面から反射する光は、出射光の光路に沿って集束レンズ２ｅおよび波長板２ｄを通過する。そして、偏向ビームスプリッタ２ｃによって、出射光の光路から分離されて光検出ホログラム２ｆに入射する。光検出ホログラム２ｆは、トラッキングエラー検出用−１次光とフォーカスエラー検出用＋１次光とに分離して回折する。＋１次光検出器２ｈはフォーカスエラー検出用＋１次光を電気信号に変化して出力する。＋１次光検出器２ｈの出力から、集光状態を示すフォーカスエラー信号を生成し、フォーカスエラー信号を所定値に制御するフォーカス位相補償を施す。この信号を用いて集束レンズ２ｅをディスク１の記録面に対して垂直方向に駆動することにより、フォーカス制御が実現する。

　一方、−１次光検出器２ｉはトラッキングエラー検出用−１次光を電気信号に変換して、トラッキングエラー検出部３および領域判別部５に出力する。トラッキングエラー検出部３は−１次光検出器２ｉの出力から、出射光とディスク１のトラック中心との位置ずれを示すトラッキングエラー信号を検出する。

　最初にマイコン１０は領域判別部５に対して領域判別値Ｃ１を出力する。またトラッキングエラー振幅調整部６は第１のゲイン部６ａおよび第２のゲイン部６ｂの利得となるゲインＧ１およびＧ１＋Ｇｃの初期値を設定する（Ｓｔｅｐ１）。

　なお、ＤＶＤ−Ｒディスクの記録領域におけるピーク検出部５ｄの出力と未記録領域におけるピーク検出部５ｄの出力を予め測定しておき、マイコン１０が領域判別部５に対して出力する領域判別値Ｃ１の初期値をこれら２つの出力の間の値とすることにより、領域判別値Ｃ１の初期値の信頼性を確保することができる。

　領域判別部５において、低域通過フィルタ５ａによって雑音が除去された信号ＴＲ１、ＴＲ２は加算され、和信号が得られる。マイコン１０によって領域判別値Ｃ１が設定されると、和信号と領域判別値Ｃ１とが比較器５ｃにより比較されて“Ｈ”あるいは“Ｌ”の２値化信号であるＪＤＧ信号が領域判別部５から出力される。またトラッキングエラー振幅調整部６の第１のゲイン部６ａおよび第２のゲイン部６ｂにそれぞれゲインＧ１およびＧ１＋Ｇｃが設定される。出射光がディスク１の記録領域にあるか未記録領域にあるかによって、領域判別部５は“Ｈ”あるいは“Ｌ”のＪＤＧ信号を出力する。トラッキングエラー振幅調整部６はトラッキングエラー検出部３からの出力であるＴＥ信号に利得Ｇ１あるいは利得Ｇ１＋Ｇｃを乗算し、ＪＤＧ信号が”Ｌ”である場合には、ＴＥ信号に利得Ｇ１を乗算した値を出力ＴＥＮとして出力し、ＪＤＧ信号が”Ｈ”である場合には、ＴＥ信号に利得Ｇ１＋Ｇｃを乗算した値を出力ＴＥＮとして出力する。ただしこの時点ではトラッキングエラー振幅調整部６におけるゲインＧ１あるいはＧ１＋Ｇｃは初期値であるため、トラッキングエラー振幅調整部６の出力ＴＥＮの振幅が所望の大きさであるとは限らない。

　次にトラッキングエラー振幅測定部７はＴＥ信号の振幅を測定する。具体的には、ＪＤＧ信号に基づいて、出射光がディスク１の記録領域にあるとき（ＪＤＧ信号が”Ｌ”）のＴＥ信号の振幅を測定する。測定結果はトラッキングエラー振幅測定部７のメモリ７ａに記憶される（Ｓｔｅｐ２）。

　次に、ＴＥ信号の振幅測定が記録領域で実行されたか否かを判別する。これはＳｔｅｐ２の結果としてトラッキングエラー振幅測定部７のメモリ７ａに振幅値が記憶されているか否かで判別できる。振幅測定が記録領域で行われなかった場合は、振幅が測定されないので、メモリ７ａには結果が残っていない、すなわち、メモリ７ａにはゼロが記憶されている。Ｓｔｅｐ２が記録領域で実行されたとき、トラッキングエラー振幅調整部６はトラッキングエラー振幅測定部７のメモリ７ａが記憶した振幅Ａ１を取得して第１のゲイン部６ａの利得ゲインＧ１をＧ２に、第２のゲイン部６ｂの利得ゲインＧ１＋ＧｃをＧ２＋Ｇｃに更新する。このときゲインＧ２は既に説明したように、式２を用いてゲインＧ１を算出し、Ｇ１をＧ２として更新する。ＴＥ信号の振幅測定が記録領域で行われなかった場合（Ｓｔｅｐ３においてＮＯを選択）は第１のゲインおよび第２のゲインは更新しないでそれぞれＧ１およびＧ１＋Ｇｃのままである。

　ＴＥ信号の振幅測定が記録領域で実行されて、第１のゲイン部６ａおよび第２のゲイン部６ｂの利得が更新されたとき、トラッキングエラー振幅調整部６の出力ＴＥＮの振幅は所望の振幅に調整される。トラッキングエラー振幅調整部６の出力ＴＥＮはトラッキング制御部４に出力されて、位相補償が施される。トラッキング制御部４の出力は駆動信号としてトラッキングコイル２ｊに出力される。トラッキングコイル２ｊはトラッキング制御部４の出力に基づいて集束レンズ２ｅを駆動する、すなわち、トラッキング制御がＯＮになる。

　次にマイコン１０は光学ヘッド２がディスク１の内周方向に移動するよう移送台９に駆動信号を出力する。移送台９が光学ヘッド２をディスク１の内周方向に移動させた後、出射光がディスク１のリードイン領域のコントロール・データ・ゾーンに照射するようにトラッキング制御部４が集束レンズ２ｅへ駆動信号を出力する。これにより、トラッキングコイル２ｊは集束レンズ２ｅを駆動し、出射光がコントロール・データ・ゾーンに移動する（Ｓｔｅｐ４）。

　ここで図７および図８を参照して、ＤＶＤ−Ｒディスクのセクタ構造を説明する。図７はＤＶＤ−Ｒディスクの物理セクタの配置を示した図である。データを記録するのに適した半導体レーザ２ａの光ビーム強度を調整するためのパワーキャリブレーション領域（Power Calibration Area、ＰＣＡ）および記録したデータを管理するための記録管理領域（Recording Management Area、　ＲＭＡ）を備えるＲ−インフォメーション領域（R-Information Area）がディスク最内周に配置されている。光ビーム強度を調整するたびに、パワーキャリブレーション領域の一部にデータの書き込みがなされるが、パワーキャリブレーション領域には十分な未記録領域が存在する。その外周側にディスク情報等が予め記録されているリードイン領域（Lead-in Area）が配置されている（以下において詳述）。さらに外周側にユーザーデータを記録するためのデータ領域が配置され、ディスク最外周にユーザーデータの終わりとしてリードアウト領域が配置されている。

　次に、図８を参照して、リードイン領域における物理セクタの配置を説明する。図８はＤＶＤ−Ｒディスクの物理セクタ構造を示した模式図である。図中括弧内に１６進数で表記された値は各ゾーンの先頭セクタを示したものである。

　ＤＶＤ−Ｒディスクのリードイン領域は内周からイニシャル・ゾーン、リファレンス・コード・ゾーン、バッファ・ゾーン１、コントロール・データ・ゾーン、バッファ・ゾーン２が配置されている。このうちイニシャル・ゾーン、バッファ・ゾーン１、バッファ・ゾーン２は全て０（ゼロ）のデータが記録されている。リファレンス・コード・ゾーンは基本周期の信号が記録され、ディスクへのデータ記録・再生用パラメータを調整するための基準信号として記録されている。コントロール・データ・ゾーンはディスクタイプ等を含むディスク情報が記録されている。つまり、コントロール・データ・ゾーンは記録領域である。

　図６Ｂに示すように、Ｓｔｅｐ２において、ＴＥ信号の振幅測定が記録領域で実行されなかった場合（Ｓｔｅｐ５）、マイコン１０は、トラッキング制御をＯＦＦにして、トラッキングエラー振幅測定部７にＴＥ信号の振幅を測定させる。このとき出射光はコントロール・データ・ゾーンを照射しており、コントロール・データ・ゾーンは記録領域である。このため、領域判別部５のＪＤＧ信号は”Ｌ”となり、トラッキングエラー振幅測定部７は、ＴＥ信号の振幅を測定する。測定結果はトラッキングエラー振幅測定部７のメモリ７ａに記憶される。

　トラッキングエラー振幅調整部６はトラッキングエラー振幅測定部７のメモリ７ａが記憶した振幅Ａ１を取得し、第１のゲイン部６ａの利得ゲインＧ１をＧ２に、第２のゲイン部６ｂの利得ゲインＧ１＋ＧｃをＧ２＋Ｇｃに更新する。このときゲインＧ２は既に説明したように式２を用いてゲインＧ１を算出し、Ｇ１をＧ２として更新する。第１のゲインおよび第２のゲインを更新した後にトラッキング制御を再びＯＮする。

　Ｓｔｅｐ２において、ＴＥ信号の振幅測定が記録領域で実行された場合には、Ｓｔｅｐ５においてＮＯを選択し、コントロール・データ・ゾーンにおけるＴＥ信号の振幅測定は行わない。

　次にトラッキングゲイン測定部８はコントロール・データ・ゾーン（記録領域）におけるトラッキング制御ループのゲインを測定する（Ｓｔｅｐ６）。図５を参照して説明したように、発信器８ａから任意の周波数および振幅の正弦波ｄをトラッキングエラー振幅調整部６の出力ＴＥＮに加算し、発信器８ａから正弦波ｄが出力されている期間、トラッキングエラー振幅調整部６の出力ＴＥＮ（図中ＴＥＮｉｎと記す）およびＴＥＮと発信器８ａの出力を加算した信号（図中ＴＥＮｏｕｔと記す）の絶対値をそれぞれ積分する。積分値の比率よりトラッキング制御ループのゲインを演算し、調整ゲイン演算部８ｃに出力する。調整ゲイン演算部８ｃは領域判別部５の出力ＪＤＧが“Ｌ”であるので、ゲイン演算部８ｂの出力を記録領域におけるトラッキング制御ループのゲインＧｌとして格納する。しかし未記録領域におけるトラッキング制御ループのゲインＧｈの格納値がないため比例定数Ｇｃは演算しない。その結果、トラッキングエラー振幅調整部の比例定数Ｇｃは更新されない。

　マイコン１０はコントロール・データ・ゾーンでトラッキング制御ループのゲインを測定した後、領域判別部５のピーク検出部５ｄにクリア信号を出力する。続いてピーク検出部５ｄは加算部５ｂの出力信号のピーク値を測定する。ピーク検出部５ｄの出力は再びマイコン１０に入力されて、記録領域における−１次光検出器２ｉの出力ＴＲ１、ＴＲ２の加算信号（ＴＲ１＋ＴＲ２）のピーク値をＴＳｌとして記憶する（Ｓｔｅｐ６）。

　次に、マイコン１０は光学ヘッド２がリードイン領域のコントロール・データ・ゾーンよりも更に内周方向に移動するよう、移送台９に駆動信号を出力する（Ｓｔｅｐ７）。移送台９はマイコン１０の駆動信号に応じて光学ヘッド２をディスク１の内周方向に移動させる。移送台９が光学ヘッド２をディスク１の内周方向に移動させた後に、出射光がディスク１のパワーキャリブレーション領域に照射するようにトラッキング制御部４は集束レンズ２ｅへの駆動信号を出力し、トラッキングコイル２ｊを介して集束レンズ２ｅは出射光をＲ−インフォメーション領域のパワーキャリブレーション領域に移動させる。

　続いてトラッキングゲイン測定部８は未記録領域であるパワーキャリブレーション領域におけるトラッキング制御ループのゲインを測定する。上述のように発信器８ａから任意の周波数および振幅の正弦波ｄをトラッキングエラー振幅調整部６のＴＥＮ信号に加算して、発信器８ａから正弦波ｄが出力されている期間、トラッキングエラー振幅調整部６のＴＥＮ信号（図中ＴＥＮｉｎと記す）およびＴＥＮ信号と発信器８ａの出力を加算した信号（図中ＴＥＮｏｕｔと記す）の絶対値をそれぞれ積分し、積分値の比率よりトラッキング制御ループのゲインを演算し、調整ゲイン演算部８ｃに出力する。調整ゲイン演算部８ｃは領域判別部５のＪＤＧ信号が“Ｈ”であるので、ゲイン演算部８ｂの出力を未記録領域におけるトラッキング制御ループのゲインＧｈとして格納する。またマイコン１０はパワーキャリブレーション領域でトラッキング制御ループのゲインを測定した後に領域判別部５の内部のピーク検出部５ｄにクリア信号を出力する。続いてピーク検出部５ｄは加算部５ｂの出力信号のピーク値を測定する。ピーク検出部５ｄの出力は再びマイコン１０に入力されて、未記録領域における−１次光検出器２ｉの出力ＴＲ１、ＴＲ２の加算信号のピーク値をＴＳｈとして記憶する。

　トラッキングゲイン測定部８は記録領域におけるトラッキング制御ループのゲインＧｌ、未記録領域におけるトラッキング制御ループのゲインＧｈより上述の式３を用いて比例定数Ｇｃを算出し、トラッキングエラー振幅調整部６の第２のゲイン部６ｂに設定する。

　続いてＳｔｅｐ８に示すように、マイコン１０は記録領域におけるＴＳピーク値ＴＳｌ、未記録領域におけるＴＳピーク値ＴＳｈより領域判別値Ｃ１を更新する。Ｃ１は式４に従う。

　Ｃ１＝（ＴＳｈ＋ＴＳｌ）／２　・・・　（式４）

　これにより、ディスク１の記録面に照射された出射光がデータの記録領域および未記録領域のいずれに照射されても、領域判別部５は出射光がディスク１の記録面の記録領域を照射しているか未記録領域を照射しているかを正確に判別できる。また、領域判別部５の判別結果に応じてトラッキングエラー振幅調整部６はトラッキングエラー検出部３の出力に適切な利得を掛け合わせることができる。このため、出射光がデータ記録面の記録領域および未記録領域のいずれを照射している場合であっても、トラッキング制御部４への出力信号は適切な信号強度となるように調整され、高い精度および高い安定性でトラッキング制御を行うことのできるトラッキング制御装置が実現できる。

　なお、本実施形態に示した以外にもトラッキング制御ループのゲインを測定する方法として、たとえば、トラッキング制御ループを閉じた状態においてトラッキング制御残差を測定する方法等の種々の方式が提案され、実用されている。これらの方法を用いて、光学ヘッドから出射する光が、ディスク１の記録面の記録領域および未記録領域にある時のトラッキング制御ループのゲインを測定しても本実施形態と同様の効果が得られる。

　また録領域判別値Ｃ１を更新する際、式４を用いているが、領域判別値Ｃ１は式５に示すようにＴＳｈとＴＳｌに挟まれた任意の値としても本実施形態と同様の効果が得られる。

　ＴＳｈ＜Ｃ１＜ＴＳｌ　・・・　（式５）

　さらに本実施形態ではコントロール・データ・ゾーンを記録領域として用い、パワーキャリブレーション領域を未記録領域として用いたが、図９Ａおよび図９Ｂに示す動作シーケンスを実行しても同様の効果が得られる。図９Ａおよび図９Ｂに示す動作シーケンスでは、本実施形態における動作シーケンスで用いたコントロール・データ・ゾーンおよびパワーキャリブレーション領域に換えてＲ−インフォメーション領域の記録管理領域に設けられている記録領域および未記録領域を用いる。たとえば、記録領域は、記録管理領域の中でディスクに記録されたデータの管理情報が記録された領域であり、未記録領域は、記録管理領域の中で管理情報が記録されていない領域である。より具体的には、図９Ａに示すように、Ｓｔｅｐ１からＳｔｅｐ３を実行した後、Ｓｔｅｐ４において、光ヘッドから出射する光が記録管理領域の記録領域を照射するように光ヘッドを移動させる。また、Ｓｔｅｐ７では、光ヘッドから出射する光が記録管理領域の未記録領域を照射するように光ヘッドを移動させる。図９Ａおよび図９Ｂに示す他の手順は本実施形態と同様にすることによって、上述した効果を得ることができる。

　なお本実施形態では、ディスク１としてＤＶＤ−Ｒディスクを示したが、ＣＤ−ＲあるいはＣＤ−ＲＷディスクが装填されたときは図１０Ａおよび図１０Ｂに示す動作シーケンスを実行することによって、ＣＤ−ＲおよびＣＤ−ＲＷディスクに対応したトラッキング制御装置を実現できる。図１０Ａおよび図１０Ｂは、図６Ａおよび図６Ｂに示した動作シーケンスに対応するものである。ＣＤ−ＲおよびＣＤ−ＲＷディスクを用いる場合には、ＴＯＣ（Table of Contents）領域の情報に基づいて検索した記録領域と、パワーキャリブレーション領域内のテスト領域に隣接した最初あるいは最後の３０ＡＴＩＰ（Absolute Time In Pre-groove）フレーム間の領域とを用いる。これらの領域は、テスト領域の開始および終了位置を示すものとして容易に検出できるよう情報が記録されていない。つまり、未記録領域である。

　具体的には、図１０Ａに示すように、Ｓｔｅｐ１からＳｔｅｐ３を実行した後、Ｓｔｅｐ４において、まず、光ヘッドをＴＯＣ領域に移動させて、ＴＯＣ領域に記録されているデータを取得する。たとえば、最終セッションの位置を読み取る。そして、最終セッションまでの任意の記録領域（記録済みデータ領域）を光ヘッドから出射する光が照射するように、光ヘッドを移動させ、その位置において、Ｓｔｅｐ５を実行する。あるは、記録済みのパワーキャリブレーション領域へ光ヘッドを移動させてもよい。

　また、図１０Ｂに示すように、Ｓｔｅｐ７では、パワーキャリブレーション領域内においてテスト領域に隣接した最初あるいは最後の３０ＡＴＩＰフレーム間の領域へ光ヘッドを移動さる。図１０Ａおよび図１０Ｂに示す他の手順は本実施形態と同様にすることによって、上述した効果を得ることができる。

　ディスク１としてＤＶＤ−ＲＷディスクが装填されたときは図１１Ａおよび図１１Ｂに示す動作シーケンスを実行してもよい。図１１Ａに示すように、Ｓｔｅｐ１からＳｔｅｐ３を実行した後、Ｓｔｅｐ４において、光ヘッドをパワーキャリブレーション領域へ移動させる。そして、光ヘッドから光ビームを照射して、テスト記録を行う。その後、テストパターンが記録された領域を記録領域として、ＴＥ信号の振幅測定を行う。

　また、Ｓｔｅｐ６においてトラッキングゲインの測定およびＴＳピーク値の測定を行った後、パワーキャリブレーション領域のテストパターンが記録された記録領域に光ビームを照射して、テストパターンを消去する。これにより、テストパターンが記録された領域は未記録領域となる。この消去した領域を未記録領域として用い、トラッキングゲイン測定およびＴＳピーク値測定を行う。その後、図６Ｂで説明した手順と同じ手順によって、測定を行うことよって、上記本実施形態と同様の効果を得ることができる。

　この場合、図１１Ａおよび図１１Ｂに示す動作シーケンスにおいて、Ｓｔｅｐ３を実行後、Ｓｔｅｐ７を先に実行し、その後Ｓｔｅｐ４からＳｔｅｐ６およびＳｔｅｐ８を実行してよい。

　なおこのように同一トラックを記録領域および未記録領域として用いる方法は、ＤＶＤ−ＲＷディスクに対してのみ適用されるものでなく、書き換え型の記録媒体であれば他の規格のものであっても同様の方法を適用することができる。

　たとえば、ＤＶＤよりも高密度でデータを記録することが可能な書き換え型高密度記録媒体に本実施形態のトラッキング制御装置を適合させることも可能である。たとえば、非特許文献１に開示されている書き換え型高密度記録媒体は相変化型の記録フォーマットを採用し、波長４０５ｎｍの光を用いてデータの記録および再生を行う。記録容量は、直径１２ｃｍのディスクにおいて、最大２７ＧＢ／層であり、３６Ｍｂｐｓの速度でデータを転送することが可能である。この書き換え型高密度記録媒体は、記録の際の光パワーを調整するために、テスト記録が可能なオプティマム・パワー・コントロール（ＯＰＣ）領域と、記録媒体の情報を記録されているパーマネント・インフォメーション＆コントロール・データ（ＰＩＣ）領域とを備えている。

　図１２Ａおよび図１２Ｂは、この書き換え型高密度記録媒体に適合したトラッキング制御装置の動作シーケンスを説明するフローチャートである。図１２Ａに示すように、Ｓｔｅｐ１からＳｔｅｐ３を実行した後、Ｓｔｅｐ４において、光ヘッドをＯＰＣ領域へ移動させる。そして、光ヘッドから光ビームを照射して、テスト記録を行う。その後、テストパターンが記録された領域を記録領域として、ＴＥ信号の振幅測定を行う。

　また、Ｓｔｅｐ６においてトラッキングゲインの測定およびＴＳピーク値の測定を行った後、ＯＰＣ領域のテストパターンが記録された記録領域に光ビームを照射して、テストパターンを消去する。これにより、テストパターンが記録された領域は未記録領域となる。この消去した領域を未記録領域として用い、トラッキングゲイン測定およびＴＳピーク値測定を行う。その後、図６Ｂで説明した手順と同じ手順により測定を行うことによって、上記本実施形態と同様の効果を得ることができる。

　なお、上述の動作シーケンスにおいて、Ｓｔｅｐ４の換わりにＳｔｅｐ４’を実行してもよい。具体的には、Ｓｔｅｐ１からＳｔｅｐ３を実行した後、Ｓｔｅｐ４’において、光ヘッドをＰＩＣ領域へ移動させ、ＰＩＣ領域のあらかじめ記録されたデータを用いて、ＴＥ信号の振幅を測定してもよい。この場合には、Ｓｔｅｐ７において、光ヘッドをＯＰＣ領域へ移動させ、必要に応じてデータの消去を行ったあと、Ｓｔｅｐ８を実行する。

　また、図１２Ａおよび図１２Ｂに示す動作シーケンスにおいて、Ｓｔｅｐ３を実行後、Ｓｔｅｐ７を先に実行し、その後Ｓｔｅｐ４からＳｔｅｐ６およびＳｔｅｐ８を実行してよい。

　また、本実施形態では記録領域および未記録領域におけるトラッキング制御ループゲインを一定にするために、トラッキングエラー信号振幅調整部６にて第１のゲインＧ１、あるいはＧ２、第２のゲインＧ１＋Ｇｃ、あるいはＧ２＋Ｇｃを切り替えていたが、第１および第２のゲイン切り替え機能をトラッキング制御部４に備えても同様の効果を得ることができる。

　さらに本実施形態ではトラッキングエラー検出方式としてプッシュプル方式を採用したが、差動プッシュプル（ＤＰＰ）方式においても同様の効果が得られる。

　（第２の実施形態）
　図１３は本発明によるトラッキング制御装置の第２の実施形態を示すブロック図である。第１の実施形態と同じ構成要素には同じ参照符号を付している。図１３に示すトラッキング制御装置５２は、第１の実施形態のトラッキングエラー振幅調整部６に換えてトラッキングエラー振幅調整部１１を備えている。また、マイコン１２はディスク１に対して記録あるいは再生を行うためのゲート信号（以下、ＷＴＧＴ信号と記す）を半導体レーザ２ｋおよびトラッキングエラー振幅調整部１１に出力する。マイコン１２は、ＷＴＧＴ信号として、記録時に“Ｈ”信号を出力し、再生時に“Ｌ”信号を出力する。半導体レーザ２ｋの出力は記録用または再生用に切り替え可能であり、マイコン１２からのＷＴＧＴ信号出力に応じて半導体レーザ２ｋの光出力が切り替わる。

　図１４に示すように、トラッキングエラー振幅調整部１１は、第１のゲイン部１１ａ、第２のゲイン部１１ｂ、スイッチ部１１ｃおよびＮＡＮＤ部１１ｄを含む。第１のゲイン部１１ａ、第２のゲイン部１１ｂおよびスイッチ部１１ｃは第１の実施形態のトラッキングエラー振幅調整部６の対応する要素と同じ働きをする。第１のゲイン部１１ａおよび第２のゲイン部１１ｂの利得Ｇ１、Ｇ１＋Ｇｃ、Ｇ２、Ｇ２＋Ｇｃの決定方法も第１の実施形態で説明した方法と同じである。

　ＮＡＮＤ部１１ｄは、領域判別部５のＪＤＧ信号およびマイコン１２からのＷＴＧＴ信号を受け取って、これら両方の信号が”Ｌ”であるときにのみ、スイッチ部１１ｄに信号を出力する。具体的には、ＷＴＧＴ信号およびＪＤＧ信号が共に“Ｌ”であるとき、すなわち、ディスク１に記録されているデータを再生している状態であり、かつ、出射光が記録領域を照射しているときにのみＴＥ信号に第２のゲイン部１１ｂの利得Ｇ１＋Ｇｃを乗算した値をＴＥＮとして出力する。ＷＴＧＴ信号あるいはＪＤＧ信号の少なくともどちらかが“Ｈ”信号であるときにはＴＥ信号に第１のゲイン部１１ａの利得Ｇ１を乗算した値をＴＥＮとして出力する。

　次に、トラッキング制御装置５２を用いてディスク１にデータ記録をする動作を説明する。本実施の形態においてもディスク１としてＤＶＤ−Ｒディスクが装填されているものとする。

　マイコン１２はディスク１にデータの記録を行うように”Ｈ”を示すＷＴＧＴ信号を半導体レーザ２ｋおよびトラッキングエラー振幅調整部１１に出力する。これにより、半導体レーザ２ｋの出力は、再生用である０．７ｍＷから記録用である５．０ｍＷに切り替えられる。半導体レーザ２ｋから出力された出射光は、コリメータレンズ２ｂ、偏向ビームスプリッタ２ｃ、波長板２ｄおよび集束レンズ２ｅによりディスク１のデータ記録面に集光され、データが記録される。

　集光した光はデータ記録面において反射し、出射光の光路に沿って再び集束レンズ２ｅおよび波長板２ｄを通過する。そして、偏向ビームスプリッタ２ｃによって、出射光の光路から分離されて光検出ホログラム２ｆに入射する。光検出ホログラム２ｆは、反射光をトラッキングエラー検出用−１次光とフォーカスエラー検出用＋１次光とに分離して回折する。トラッキングエラー検出用−１次光およびフォーカスエラー検出用＋１次光はそれぞれ−１次光検出器２ｉおよび＋１次光検出器２ｈに入射し、電気信号に変換される。

　＋１次光検出器２ｈの出力は、ディスク１のデータ記録面における出射光の集光状態を示すフォーカスエラー信号として検出され、公知の方法を用いてフォーカスエラー信号がゼロになるよう、集束レンズ２ｅの位置が制御される。

　−１次光検出器２ｉも第１の実施形態において説明したように、信号ＴＲ１およびＴＲ２をトラッキングエラー検出部３に出力する。トラッキングエラー検出部３はプッシュプル法により、ＴＥ信号（トラッキングエラー信号）を生成する。

　領域判別部５は信号ＴＲ１およびＴＲ２を受け取り、これらの和の値と、領域判別値Ｃ１を比較し、その大小関係から、ディスク１に集光されたビームが記録領域を照射しているか否かを判別し、ＪＤＧ信号を出力する。

　トラッキングエラー振幅調整部１１は上述の通り、マイコン１２からのＷＴＧＴ信号とＪＤＧ信号とを制御信号とし、ＷＴＧＴ信号とＪＤＧ信号とが共に“Ｌ”であるとき、すなわち、ディスク１に記録されているデータを再生している状態であり、かつ、出射光が情報の記録領域を照射されているときのみＴＥ信号に第２のゲイン部１１ｂの利得Ｇ１＋Ｇｃを乗算した値をＴＥＮとし、ＷＴＧＴ信号あるいはＪＤＧ信号の少なくともどちらかが“Ｈ”信号であるときはＴＥ信号に第１のゲイン部１１ａの利得Ｇ１を乗算した値をＴＥＮとする。

　したがって、ディスク１にデータを記録するときはマイコン１２からのＷＴＧＴ信号は“Ｈ”信号であり、ＴＥ信号に第１のゲイン部１１ａの利得Ｇ１を乗算した値をＴＥＮとして出力する。本実施形態において、ディスク１はＤＶＤ−Ｒディスクであり、ＤＶＤ−Ｒディスクは追記型ディスクである。このため、ディスク１にデータを記録する領域は必ずデータが記録されていない未記録領域である。図４で説明したようにトラッキングエラー振幅調整部６をＪＤＧ信号のみを制御信号とする構成にするとディスク１にデータを記録するときにＴＥ信号に第２のゲイン部１１ｂの利得Ｇ１＋Ｇｃを掛けてしまう可能性があるが、図１４に示すようにＪＤＧ信号とＷＴＧＴ信号を制御信号にすることによってディスク１にデータを記録するときにＴＥ信号に第１のゲイン部１１ａの利得Ｇ１を掛けられるようにできる。したがって記録時においてもＴＥ信号振幅は所望の値にし、トラッキング制御ループゲインを一定にすることができ、かつ、トラッキング制御の安定性を実現することができる。

　本発明のトラッキング制御装置によれば、書き換えあるいは書き込み可能な記録媒体にデータの記録領域および未記録領域が含まれていても、高い精度および高い安定性でトラッキング制御を行うことができる。このトラッキング制御装置は、光ディスク装置に好適に採用することができる。記録媒体としては、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷのほか、さらに高密度でデータを記録することが可能な高密度記録媒体や、他のフォーマットを採用する書き換えあるいは書き込み可能な記録媒体を用いることが可能である。

本発明によるトラッキング制御装置の第１の実施形態を示すブロック図である。 図１に示すトラッキング制御装置の領域判別部の具体的な構成を示すブロック図である。 図１に示すトラッキング制御装置のトラッキングエラー振幅測定部の具体的な構成を示すブロック図である。 図１に示すトラッキング制御装置のトラッキングエラー振幅調整部の具体的な構成を示すブロック図である。 図１に示すトラッキング制御装置のトラッキングゲイン測定部の具体的な構成を示すブロック図である。 図１に示すトラッキング制御装置の動作シーケンスの前半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の動作シーケンスの後半を示すフローチャートである。 ＤＶＤ−Ｒディスクのセクタ・フォーマットの構造を示した模式図である。 ＤＶＤ−Ｒディスクのリードイン領域のセクタ・フォーマットの構造を示した模式図である。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの前半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの後半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの前半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの後半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの前半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの後半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの前半を示すフローチャートである。 図１に示すトラッキング制御装置の他の動作シーケンスの後半を示すフローチャートである。 本発明によるトラッキング制御装置の第２の実施形態を示すブロック図である。 図１３に示すトラッキング制御装置のトラッキングエラー振幅調整部の具体的な構成を示すブロック図である。 従来のトラッキング制御装置を示すブロック図である。 検出器を模式的に示す図である。 （ａ）および（ｂ）は、記録領域および未記録領域からえられるトラッキングエラー信号の振幅を説明する図である。

符号の説明

１　ディスク
２　光学ヘッド
２ａ　半導体レーザ
２ｂ　コリメータレンズ
２ｃ　偏向ビームスプリッタ
２ｄ　波長板
２ｅ　集束レンズ
２ｆ　光検出ホログラム
２ｇ　検出レンズ
２ｈ　＋１次光検出器
２ｉ　−１次光検出器
２ｊ　トラッキングコイル
２ｋ　半導体レーザ
３　トラッキングエラー検出部
４　トラッキング制御部
５　領域検出領域判別部
５ａ　低域遮断フィルタ
５ｂ　加算部
５ｃ　比較器
５ｅ　ピーク検出部
６　トラッキングエラー振幅調整部
６ａ　第１のゲイン部
６ｂ　第２のゲイン部
７　トラッキングエラー振幅測定部
７ａ　メモリ
７ｂ　ピーク検出
７ｂ’　ボトム検出
７ｃ　タイマ
７ｅ　スイッチ部
８　トラッキングゲイン測定部
８ａ　発信器
８ｂ　ゲイン演算部
８ｃ　調整ゲイン演算部
９　移送台
１０　マイコン
１１　トラッキングエラー振幅調整部
１１ａ　第１のゲイン部
１１ｂ　第２のゲイン部
１１ｃ　ＮＡＮＤ部
１２　マイコン

Claims (29)

1. 　記録媒体のトラックと前記記録媒体に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示すトラッキングエラー信号を検出し、出力するトラッキングエラー検出部と、
   　前記トラッキングエラー信号に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記トラック上にあるように前記光ビームを移動させるための駆動信号を生成するトラッキング制御部と、を備え、
   　前記光ビームの集光位置が、データの記録された記録領域であるか否かに応じて、前記トラッキングエラー信号および／または前記駆動信号のゲインを切り替えるトラッキング制御装置。
2. 　前記トラッキングエラー信号に所定の比例定数を乗ずるトラッキングエラー振幅調整部をさらに備え、
   　前記光ビームの集光位置が前記記録領域であるか否かに応じて前記比例定数を切り替えることにより、前記トラッキングエラー信号のゲインを切り替える請求項１に記載のトラッキング制御装置。
3. 　記録媒体のトラックと前記記録媒体に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示すトラッキングエラー信号を検出し、出力するトラッキングエラー検出部と、
   　前記トラッキングエラー信号に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記トラック上にあるように前記光ビームを移動させるための駆動信号を生成するトラッキング制御部と、を備え、
   　前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かに応じて、前記トラッキングエラー信号および／または前記駆動信号のゲインを切り替える、トラッキング制御装置。
4. 　前記トラッキングエラー信号に所定の比例定数を乗ずるトラッキングエラー振幅調整部をさらに備え、
   　前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かに応じて、前記比例定数を切り替えることにより、前記トラッキングエラー信号のゲインを切り替える請求項３に記載のトラッキング制御装置。
5. 　前記トラッキングエラー検出部、前記トラッキングエラー振幅調整部および前記トラッキング制御部が構成するトラッキング制御ループの任意周波数におけるゲインを測定して記憶するトラッキングゲイン測定部をさらに備え、
   　前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングゲイン測定部が測定したゲインの比率を前記比例定数として用いる請求項２または４に記載のトラッキング制御装置。
6. 　前記トラッキングエラー検出部および前記トラッキング制御部が構成するトラッキング制御ループの任意周波数におけるゲインを測定して記憶するトラッキングゲイン測定部をさらに備え、
   　前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングゲイン測定部が測定したゲインに基づいて前記ゲインを切り替える請求項１または３に記載のトラッキング制御装置。
7. 　前記トラッキングエラー信号の振幅を計測するトラッキングエラー振幅測定部をさらに備え、
   　前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングエラー振幅測定部が測定した振幅の比率を前記比例定数として用いる請求項２または４に記載のトラッキング制御装置。
8. 　前記トラッキングエラー信号の振幅を計測するトラッキングエラー振幅測定部をさらに備え、
   　前記データの記録された記録領域および前記データが記録されていない未記録領域においてそれぞれトラッキングエラー振幅測定部が測定した振幅に基づいて前記ゲインを切り替える請求項１または３に記載のトラッキング制御装置。
9. 　前記記録媒体からの反射光あるいは透過光を検出する光検出部と、前記光検出部の出力に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記データの記録された記録領域であるか前記データが記録されていない未記録領域であるかを判断する領域判別部と、
   をさらに備える、請求項１、６および８のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
10. 　前記光ビームを出射する光源をさらに備え、
    　前記光ビームを前記記録媒体に照射してデータを書き込むことにより、前記未記録部を前記記録部に変換し、または、前記光ビームを前記記録媒体に照射してデータを消去することにより、前記記録部を前記未記録部に変換する請求項５から８のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
11. 　前記光ビームの集光位置を前記記録媒体のトラックを横断する方向に移動させる移送部をさらに備え、
    　前記移送部によって光ビームの集光位置を前記記録部および前記未記録部に移動させ、前記記録部および前記未記録部において前記光検出部からそれぞれ得られる出力に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記記録部および前記未記録部のいずれにあるかを判別するための領域判別値をあらかじめ決定し、領域判別部は、前記領域判別値と前記光検出部から得られる出力に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記記録部にあるか前記未記録部にあるかを判断する請求項９に記載のトラッキング制御装置。
12. 　前記領域判別値は、前記記録部および前記未記録部において前記記録媒体からそれぞれ得られる反射光あるいは透過光の所定の期間におけるピーク値に基づいて決定される請求項１１に記載のトラッキング制御装置。
13. 　前記記録媒体は追記型記録媒体である請求項１または３に記載のトラッキング制御装置。
14. 　前記記録領域は、前記記録媒体の管理情報があらかじめ記録された領域である請求項５から８のいずれかに記載のトラッキング制御装置
15. 　前記記録媒体は、データを記録するときの光ビームの強度を調整するために用いられるテストパターンを書き込む領域を含み、前記テストパターンを書き込む領域を前記記録領域および前記未記録領域として用いる請求項５から８のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
16. 　前記記録媒体はＤＶＤ−Ｒディスクであり、前記記録領域はデータ領域またはコントロール・データ領域であり、前記未記録領域はパワーキャリブレーション領域である請求項５から８のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
17. 　前記記録媒体はＣＤ−ＲディスクあるいはＣＤ−ＲＷディスクであり、前記記録領域はデータ領域またはパワーキャリブレーション領域であり、前記未記録領域はパワーキャリブレーション領域のテスト領域の最初あるいは最後の３０ＡＴＩＰフレームである請求項５から８のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
18. 　前記記録媒体はＤＶＤ−ＲＷディスクであり、前記記録領域はデータ領域、あるいは記録管理領域であり、前記未記録領域はパワーキャリブレーション領域である請求項５から８のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
19. 　前記記録媒体は、波長４０５ｎｍの光を用いて記録再生が行われる高密度記録媒体であり、前記記録領域はパーマネント・インフォメーション＆コントロール・データ領域またはオプティマム・パワー・コントロール領域内であり、前記未記録領域はオプティマム・パワー・コントロール領域である請求項５から８のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
20. 　請求項１に規定されるトラッキング制御装置を含む光ディスク装置。
21. 　記録媒体のトラックと光ビームの集光位置とのずれ量を検知して、前記光ビームの集光位置が前記記録媒体のトラック上に位置するよう制御するトラッキング制御方法であって、
    　前記光ビームの集光位置がデータの記録された記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第１のゲインとして測定するステップと、
    　前記光ビームの集光位置がデータの記録されていない未記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第２のゲインとして測定するステップと、
    　前記第１のゲインおよび前記第２のゲインに基づき、前記光ビームの集光位置が前記記録領域にあるか前記未記録領域にあるかに応じて、前記トラッキング制御ループのゲインを調整するステップと、
    を包含するトラッキング制御方法。
22. 　記録媒体のトラックと光ビームの集光位置とのずれ量を検知して、前記光ビームの集光位置が前記記録媒体のトラック上に位置するよう制御するトラッキング制御方法であって、
    　前記光ビームの集光位置がデータの記録された記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第１のゲインとして測定するステップと、
    　前記光ビームの集光位置がデータの記録されていない未記録領域にある場合において、任意周波数におけるトラッキング制御ループのゲインを第２のゲインとして測定するステップと、
    　前記第１のゲインおよび前記第２のゲインに基づき、前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かに応じて、前記トラッキング制御ループのゲインを調整するステップと、
    を包含するトラッキング制御方法。
23. 　前記光ビームの記録媒体からの反射光あるいは透過光の強度に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記記録領域にあるか前記未記録領域にあるかを判定するステップをさらに包含する請求項２１または２２に記載のトラッキング制御方法。
24. 　前記未記録領域にデータを記録することによって、前記記録領域を形成するステップをさらに含む請求項２１または２２に記載のトラッキング制御方法。
25. 　前記記録領域に記録されたデータを消去することによって、前記未記録領域を形成するステップをさらに含む請求項２１または２２に記載のトラッキング制御方法。
26. 　記録媒体のトラックと前記記録媒体に集光した光ビームの集光位置とのずれ量を示すトラッキングエラー信号を検出するステップと、
    　前記トラッキングエラー信号に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記トラック上にあるように前記光ビームを移動させるための駆動信号を生成するステップと、
    　前記光ビームの集光位置が、データの記録された記録領域であるか否かに応じて、前記トラッキングエラー信号および／または前記駆動信号のゲインを切り替えるステップと、
    を包含するトラッキング制御方法。
27. 　前記ゲインを切り替えるステップにおいて、前記切り替えを、前記記録媒体にデータを記録する動作を行っているか否かにも応じて行う、請求項２６に記載のトラッキング制御方法。
28. 　前記記録媒体からの反射光あるいは透過光を検出し、前記検出した光に基づいて、前記光ビームの集光位置が前記データの記録された記録領域であるか前記データが記録されていない未記録領域であるかを判断するステップをさらに包含する請求項２６に記載のトラッキング制御方法。
29. 　請求項２１、２２または２６に規定されるトラッキング制御方法の各ステップをコンピュータに実行するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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