JP2004129252A - 1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法及び装置 - Google Patents

1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法及び装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2004129252A
JP2004129252A JP2003327601A JP2003327601A JP2004129252A JP 2004129252 A JP2004129252 A JP 2004129252A JP 2003327601 A JP2003327601 A JP 2003327601A JP 2003327601 A JP2003327601 A JP 2003327601A JP 2004129252 A JP2004129252 A JP 2004129252A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
position measuring
measuring devices
processing unit
data
measuring device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2003327601A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4369188B2 (ja
Inventor
Erwin Bratzdrum
エルヴィン・ブラッツドルム
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dr Johannes Heidenhain GmbH
Original Assignee
Dr Johannes Heidenhain GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dr Johannes Heidenhain GmbH filed Critical Dr Johannes Heidenhain GmbH
Publication of JP2004129252A publication Critical patent/JP2004129252A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4369188B2 publication Critical patent/JP4369188B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/37Measurements
    • G05B2219/37494Intelligent sensor, data handling incorporated in sensor
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/37Measurements
    • G05B2219/37512Correction for detection delay
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/37Measurements
    • G05B2219/37526Determine time or position to take a measurement
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/37Measurements
    • G05B2219/37532Synchronized data acquisition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

【課題】 路線バストポロジで互いに接続されており、その際、位置測定装置での位置データの検出が、常に限定された時点で行なわれることが保証されている1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法並びに装置を提供する。
【解決手段】
 位置測定装置(20,30,40;120,130,140)での位置データ要求信号(RQ)の同時処理のために、それぞれ、各位置測定装置(20,30,40;120,130,140)のために特有の遅延修正値(dD1,dD2,dD3)が考慮され、従って、処理ユニット(10;110)の側での位置データ要求信号(RQ)の発生から全ての位置測定装置(20,30,40;120,130,140)での位置データ要求信号(RQ)の同時処理に至るまで、それぞれ同じ遅延時間(TL)が結果として生じることによる。
【選択図】    図1

Description

 本発明は、路線バストポロジで互いに接続されている1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法並びに装置に関する。
に関する。
 本出願人の特許文献1からは、1つの処理ユニットと1つの位置測定装置との間でシリアルでのデータ伝達をするための方法並びに装置が公知である。この場合、デジタルのインターフェースを介して、連続したデータ流の形のバイナリのデータワードは、処理ユニットと位置測定装置との間の2つのデータチャネル上で交換される。更に、このデジタルのインターフェースと関連して、特に、できるだけ時間で決定される位置データの検出もしくは位置測定装置での位置データの記憶に関して重要である所定の措置が提案される特許文献2を指摘したい。
 これらの刊行物に開示されたデジタル及びシリアルのインターフェースのコンセプトは、基本的に一定のインターフェース物理学に限定されているのではなく、公知のインターフェーステクノロジの異なった変形例及び実施形と関連して実現することができる。
 これらの刊行物には、明確に、それぞれ唯一の位置測定装置と中央処理ユニット−例えば数値制御の工作機械制御部−との間のただ1つのいわゆる点対点接続が開示されている。しかしながらまた、基本的に、説明した措置は、1つの処理ユニットが、複数の位置測定装置と接続されているいわゆるバストポロジで使用することもできる。バストポロジとして、ほぼ高いデータ伝達比が必要とされる場合は、特に路線バストポロジを構成することができ、この路線バストポロジでは、個々のバス接続ユニットが、個々の点対点接続を介して互いに接続されている。この場合、処理ユニットの方向へと、データは、異なったバス接続ユニットとの間でバケツ連鎖の原理により交換される。バケツ連鎖の原理は、この関連で、それぞれ隣接するバス接続ユニットに対するバス接続ユニットのデータの伝達と理解すべきである。
 実際は、この様式のバストポロジでは、著しい異なった信号経過時間が、異なった位置測定装置と処理ユニットとの間に結果として生じる。この場合、信号経過時間は、必要な接続ラインでの経過時間並びに必要な個々の位置測定装置での処理時間に戻されており、これらの位置測定装置を経て、上で言及した伝達原理に基づいて、データは、伝達の経過中に接続することができる。
 別の追加措置を講ずることなしには、特に、時間で決定される−もしくは同時の−いかなる測定値の検出も、全ての位置測定装置によって行なうことはできない。しかしながら、位置データの正確な次処理にとって、限定されたもしくはできるだけ同時の測定値の検出もしくは位置データ要求信号の処理は、基本的な前提である。
独国特許出願公開第100 30 358号明細書 独国特許出願公開第100 30 357号明細書
 従って、本発明の課題は、路線バストポロジで互いに接続されており、その際、位置測定装置での位置データの検出が、常に限定された時点で行なわれることが保証されている1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法並びに装置を提供することである。
 この課題は、請求項1の特徴を有する方法によって解決される。
 本発明による方法の有利な実施形は、請求項1に従属する特許請求項に述べられている措置から得られる。
 更に、上で述べた課題は、請求項10の特徴を有する装置によって解決される。
 本発明による装置の有利な実施形は、請求項10に従属する特許請求項に述べられている措置から得られる。
 本発明による措置は、今や、バストポロジの場合でも、位置データの検出が要求された場合に、常に限定された時点で、位置データもしくは位置測定装置での位置測定値が検出されるかもしくは記憶されることを保証する。従って、処理ユニットに伝達される位置データの確実な次処理が保証されている。
 本発明により、路線バストポロジで互いに接続されており、その際、位置測定装置での位置データの検出が、常に限定された時点で行なわれることが保証されている1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法並びに装置が得られる。
 本発明の更なる利点並びに詳細は、添付の図の以下の説明から得られる。
 図1には、概略的な形で、本発明による装置の第1の実施形のブロック回路図が図示されている。図示された変形例は、処理ユニット10の他に、全部で3つの別の位置測定装置20,30,40を有し、これらは、それ自身公知の路線バストポロジで互いに接続されている。可能な応用にあっては、処理ユニット10(NC)が、例えば数値制御の工作機械制御部であるのに対して、位置測定装置20,30,40(ENCODER 1,ENCODER 2,ENCODER 3)は、公知の方法では、増分式の又は絶対的な位置測定システムとして形成されており、これらの位置測定システムは、例えば異なった機械の軸における位置データを検出し、次処理のために処理ユニット10に伝達する。
 処理ユニット10と位置測定装置20,30,40との間でのデータ伝達の基本的な方法に関して、この場では、詳細には立ち入ることをしないで、明確に、既に上で言及した刊行物、特許文献1及び特許文献2の参照を指摘したい。
 図示された例にあっては、路線バストポロジの形のバストポロジが、直接処理ユニット10と、設けられた全部で3つの位置測定装置の第1の位置測定装置だけが、言及した2つの刊行物からの構成と類似して接続されており、データチャネル51,52を介してデータを交換するように構成されている。この場合、第1のデータチャネル51を介しては、データの伝達が、処理ユニット10から第1の位置測定装置20の方向へと行なわれ、第2のデータチャネル52を介しては、データの伝達が、第1の位置測定装置20から処理ユニット10の方向へと行なわれる。
 シリアルもしくは直列で第1の位置測定装置20と、設けられた第2の位置測定装置30が接続されており、更にまた、この位置測定装置と、シリアルで第3の位置測定装置40が接続されており、当然、この構成は、更なる位置測定装置だけ補足することができ、その際、これらの位置測定装置は、同様に、シリアルの形で第3の位置測定装置40と接続される、等々である。従って、隣接するバス接続ユニットとの間は、点対点接続が構成されており、各伝達方向のために、独立したデータチャネル51,52が使用される。
 更にまた、路線バストポロジから、一定のデータ伝達の方法が、処理ユニット10と位置測定装置20,30との間に、即ち、特に第2、第3の位置測定装置20,30等を含めて、結果として生じる。このようにして、例えば第2の位置測定装置30から処理ユニット10へと伝達すべきデータをそれぞれ第1の位置測定装置20を経て接続するように構成されている。これは、公知の方法では、第1の位置測定装置20の中間メモリ21でのデータの中間記憶の形で行なわれる。これと類似して、更にもっと処理ユニット10から離間された第3の位置測定装置40及び場合によっては更なる位置測定装置から処理ユニット10へのデータ伝達が行なわれる。処理ユニット10の方向へと伝達すべきデータは、それぞれ直接隣接する位置測定装置に対してだけ伝達され、この位置測定装置は、処理ユニット10の近傍に配置されている。処理ユニット10の方向へのデータ伝達のこの様式を可能にするために、各位置測定装置20,30,40は、相応の中間メモリ21,31,41を備える。以下では、選択された路線バストポロジでのデータ伝達のこの様式を、バケツ連鎖の原理と呼ぶ。
 設定すべき位置測定装置20,30,40の限定されたデータ伝達を可能にするため、また異なった位置測定装置20,30,40によって受信されるデータの正確な次処理を保証するため、公知の方法では、異なった位置測定装置20,30,40のアドレス設定の可能性が、路線バストポロジで考慮されている。これは、それぞれのアドレス「ADRESSE 1」,「ADRESSE 2」,「ADRESSE 3」によって示すが、これらのアドレスは、図1での異なった位置測定装置20,30,40に割り当てられている。
 その結果、第1のデータチャネル51を介しては、説明した方法では、データの伝達が、処理ユニット10から使用される位置測定装置20,30,40の方向へと行なわれ、第2のデータチャネル52を介しては、これと類似して、データが、シリアルの形で、連続したデータ流の形のバイナリのデータワードとして、個々の位置測定装置20,30,40から処理ユニット10の方向へと伝達される。
 具体的なインターフェース物理学として、データ伝達のためのこの例にあっては、データ伝達のためのいわゆるLVDSインターフェース(ow oltage ifferential ignalling)が使用され、以下で更に説明すべき図2における第2の例から明らかにされるように、それぞれのインターフェース物理学は、しかしながら本発明にとっては重要でない。この部位には、選択的なインターフェース物理学もしくはインターフェースハードウエアも使用することができる。
 LVDSインターフェースの形の選択されたインターフェース物理学にとって特有であるのは、この例にあっては、処理ユニット10及び位置測定装置の側に設けられたラインドライバ12.1,12.2,22.1〜22.4,32.1〜32.4,42.1〜42.4並びにタクト/データ回収モジュール13,23.1,23.2,33.1,33.2,43.1,43.2であり、これらの回収モジュールは、データ伝達のための公知の方法では、LVDSインターフェースで使用される。
 更に、処理ユニット10の側でも、位置測定装置20,30,40の側でも、プロトコルモジュール14,24,34,44が設けられており、これらのプロトコルモジュールは、伝達されるもしくは伝達すべきデータを、伝達プロトコルに応じて処理する。
 更に、位置測定装置20,30,40には、それぞれ1つのメモリ25,35,45−例えばEEPROMとして形成される−が配設されており、このメモリの機能は、更なる説明の経過において更に詳細に説明する。同様に、接続要素27,37,47の機能は、但し、これらの接続要素は、同様に位置測定装置20,30,40に割り当てられているが、以下で更に詳細に説明する。
 概略的な機能ブロック26,36,46としてだけ、位置測定装置20,30,40の側には、それぞれ更に必要な測定値の検出をするための手段が図示されており、以下では、測定値検出手段と呼ばれるが、これは、例えば、それぞれの位置測定装置20,30,40の要素であり、これらの要素は、例えば測定目盛り及び走査ユニット等のように、位置データを派生させるために必要である。この場合、測定値検出手段26,36,46は、更にまた任意に形成することができ、本発明にとって重要ではなく、例えば、これを介して増分信号又はしかしながら絶対信号が発生させられ、同様に、当然最も異なった測定値を発生させるための物理的な原理が、この部位に使用することができる、等々である。
 本発明による装置の第2の変形例は、図2に概略化されて図示されており、この図では、更にまた、処理ユニット110(NC)が、3つの位置測定装置120,130,140(ENCODER 1,ENCODER 2,ENCODER 3)と、線形のバストポロジで接続されている。説明した第1の変形例とは異なり、この例では、単に、使用されるインターフェースハードウエアもしくはインターフェース物理学が形成されており、即ち、今や、いわゆるデータ伝達のためのイーサネット(登録商標)物理学が使用される。イーサネット(登録商標)物理学にとって特有であるのは、図2の図では、いわゆるイーサネット(登録商標)PHYsの形のコミュニケーションモジュール119,129.1,129.2,139.1,139.2,149.1,149.2だけであり、これらのコミュニケーションモジュールは、それぞれ処理ユニット110及び位置測定装置120,130,140の側に配設されており、公知の方法での両方のデータチャネル510,520へのデータ伝達を保証する。
 処理ユニット110及び位置測定装置120,130,140の側に更に配設されている要素及び成分は、説明した第1の実施例からのそれに相当し、この場では、詳細には説明しない。従って、機能の同じ要素は、図2においては、図1と同じ符号を有する。
 図3のa〜dを基にして、以下では、本発明による方法を、例を基にして詳細に説明するが、その際、対応する装置に関する以下の説明の経過において、図1からの変形例に関連させられる。しかしながらまた、基本的に、本発明による方法は、図2からのインターフェース物理学と関連して理想的に経過する。
 図3のaは、処理ユニット10から異なった位置測定装置20,30,40の方向への第1のデータチャネル51上でのデータの伝達の経過を示す。図3のb〜dには、処理ユニット10から伝達される3つの位置測定装置20,30,40におけるデータ流の到着が、その際に経過するプロセスを含めて図解されている。
 時点t0 では、処理ユニット10が、別のバス接続ユニットもしくは位置測定装置20,30,40への第1のデジタルのデータワードDATA1の伝達と共に開始する。この例にあっては、異なったバス接続ユニットとの間で、10ビットのデータ長を有するデジタルのデータワードDATA1〜DATA4が交換され、基本的には、当然、他のワード長を備えることも可能である。この様式のデータワードDATA1〜DATA4の伝達のための時間間隔dDATAとして、模範的にdDATA=010と仮定する。別の時間間隔としての時間間隔dDATAも、更なる説明の経過においては具体的な時間単位を有することなく記載され、模範的な図解に役立つに過ぎない。
 図3のbから明らかなように、第1のデータワードDATA1は、時点t1 で位置測定装置20に進入し、この位置測定装置は、図1による路線バストポロジでは、処理ユニット10に対する最短の距離を備えている。必要な時点t0 とt1 との間の時間間隔dTK1=002は、データチャネル51の信号ライン上でのデータワードDATA1の最終的な信号経過時間に基づく。この時間間隔は、以下では信号経過時間dTK1と呼ぶ。
 これと類似して、図3のc及びdからは、相応のデータワードDATA1が、それぞれもう1度、時点t2 もしくはt3 に対する信号経過時間dTK2=004もしくはdTK3=006だけ遅延して、更にもっと離間された位置測定装置30,40に進入することが明らかである。この場合、信号経過時間dTK2,dTK3の場合は、純粋な−もはや無視可能でない−経過時間が、データチャネル51の相応の接続ライン上で顕著になるばかりでなく、加えて更に、路線バストポロジでそれぞれ先行する位置測定装置10もしくは10,20を経て伝達されるデータを接続する際に生じる信号処理時間が加わる。
 第1のデータワードDATA1を伝達した後、時点t4 で、位置測定装置20,30,40への別のデータワードDATA2の伝達が開始する。処理ユニット10から位置測定装置20,30,40への第2のデータワードDATA2の伝達の経過中に、時点tRQで、処理ユニット10の側で位置データ要求信号RQが発生し、この位置データ要求信号を介して、ほぼ上位の調整部によって、できるだけ即座に、異なった位置測定装置20,30,40の現在の位置データが要求されるべきである。
 従って、時点tRQでは未だ終了してないデータワードDATA2の伝達は、正規に終了し、時点t5 で始めて、デジタルの10ビットのデータワードPOS_RQの形の位置データ要求命令の伝達と共に、処理ユニット10から位置測定装置20,30,40へと開始される。
 時点t6 で位置データ要求命令によるデータワードPOS_RQの伝達を終了した後、別のデジタルのデータワードdTJの伝達が続く。このデータワードは、第1のデータワードDATA1を伝達している間の位置データ要求信号RQの時間的な相対位置に関する時間的な位置情報を包含する。この例では、dTJ=004である。伝達されるこの情報に関して、この場では、明確に、既に上で述べた特許文献2の参照を指摘しておく。
 位置測定装置20,30,40では、図3のb〜dにおけダイヤグラムから明らかであるように、伝達される異なったデータワードDATA1,DATA2,POS_RQ,dTJが、相応に信号経過時間dTK1,dTK2,dTK3だけ遅延されて到着する。
 今や特に、時点ts での全ての位置測定装置20,30,40での位置データ要求信号RQもしくは相応に処理されるデータワードPOS_RQの同時処理を保証するため、各位置測定装置20,30,40のためもしくはこれにおいて、特有の遅延修正値dD1,dD2,dD3を考慮することができる。それぞれの遅延修正値dD1,dD2,dD3は、上で言及した信号経過時間dTK1,dTK2,dTK3、場合によっては生じる異なった位置測定装置に対するもしくは位置測定装置での信号処理時間から結果として生じ、最も離間された位置測定装置40に対する最長の信号経過時間dTK3に対応する。図3のdから明らかなように、この位置測定装置40に対しては、相応の遅延修正値dD3=000であり、即ち、この位置測定装置40では、データワードdTJが伝達された直後及びの時差dTJ=004の直後に、時点ts で、現在の位置データが検出もしくは記憶され得る。
 その結果、相応に比較的短い信号経過時間を備える他の両方の位置測定装置20,30のために、それぞれ時差dTJの他に、限定された遅延修正値dD1=004もしくはdD2=002が、データワードdTJの伝達から考慮されなければならない。それぞれ同じ時点ts で、同時の測定値の検出、もしくは位置データ要求信号RQもしくは相応のデータワードPOS_RQの処理が行なわれるようにだけ、保証することができる。
 図3のa〜dの図からは、同時に測定値の検出が位置測定装置20,30,40で行なわれる時点ts の直後に、全ての位置測定装置を経る処理ユニット10の方向への確認された位置データの伝達が開始されることは、明らかではない。既に上で説明したように、バケツ連鎖の原理を基盤にして処理ユニット10の方向へと位置データを伝達している間、異なった位置測定装置20,30,40の中間メモリ21,31,41での中間記憶が行なわれる。
 その結果、説明した方法で経過時間に依存した遅延修正値dD1,dD2,dD3を考慮することによって、全ての位置測定装置20,30,40で、理想的なもしくは一定の遅延時間TL=035が、処理ユニット10の側での位置データ要求信号RQの発生と位置測定装置での位置データ要求信号RQの処理との間で結果として生じる。従ってまた、全ての位置測定装置での位置データの同時検出に関する上で言及した要求も、路線バストポロジでかなえられる。
 異なった信号経過時間dTK1,dTK2,dTK3もしくは特有の遅延修正値dD1,dD2,dD3の考慮を説明した形で可能にするため、初期化段階での全システムの本来の測定作業の前に、特有の遅延修正値dD1,dD2,dD3を確認することが必要である。この目的のため、経過時間の測定を介して、信号経過時間dTK1,dTK2,dTK3が、即ち、場合によっては結果として生じる各位置測定装置のための信号処理時間を含めた必要な経過時間が、確認される。この場合、経過時間の測定は、いわゆる反射率の測定の形で行なわれ、即ち、処理ユニット10から位置測定装置へと伝達されかつ再び返還される信号の必要な経過時間が設定される。適当な経過時間の測定の詳細に関して、この場では、明確に、未公開の独国特許出願第 101 62 735.1号明細書の参照を指摘したい。
 位置測定装置のそれぞれに対する限定された経過時間の測定を可能にするため、本発明による装置内には、設けられた位置測定装置のそれぞれが、割り当てられる接続要素27,37,47を、第2のデータチャネル52の信号回路内に備える。これらの接続要素27,37,47によって、限定された信号回路をそれぞれの位置測定装置20,30,40での中間メモリを迂回して接続することが、それぞれの経過時間を測定している間に可能である。
 その結果、第1の位置測定装置20に対する経過時間を測定する場合は、第1の位置測定装置20の付属する接続要素27は、閉鎖することができるのに対し、他方の接続要素37,47は、経過時間の測定もしくは信号経過時間dTK1の設定のための信号回路を接続するために、開放したままである。第2の位置測定装置30に対する信号経過時間dTK2が設定されるべきである場合、接続要素27及び37は、閉鎖することができるのに対し、接続要素47は、反射率の測定の形での経過時間の測定のための信号回路を可能にするために、開放したままである、等々である。
 その際、この様式で確認された当該位置測定装置20,30,40のための信号経過時間dTK1,dTK2,dTK3に依存して、相応の遅延修正値dD1,dD2,dD3が設定される。これは、説明したように、全ての位置測定装置20,30,40のために、位置データ要求信号RQの同時処理が可能であるように行なわれる。この場合、相応の遅延修正値dD1,dD2,dD3の設定は、上で説明したように、それぞれ確認される処理ユニット10とバス接続ユニットもしくは位置測定装置20,30,40との間の最長の信号経過時間に対応する。具体的には、それぞれの遅延修正値の設定は、この例にあっては、

   dD1=dTK3−dTK1=004

   dD2=dTK3−dTK2=002

   dD3=dTK3−dTK3=000

に従って行なわれる。
 その結果、一般形では、n番目の位置測定装置の遅延修正値dDnに対して、

 dDn   =n番目の位置測定装置の特有の遅延修正値
 dTKmax=バストポロジでの位置測定装置に対する最大の信号経過時間
 dTKn  =n番目の位置測定装置の信号経過時間
として、

   dDn=dTKmax−dDTn

が得られる。
 この様式で得られる、時点tRQでの位置要求信号RQの発生と、この命令の処理が行なわれる時点tS との間の遅延時間TLは、付加的な形では、限定された最小数のデータワード、即ちデータワードDATA2,POS_Q,dTJ、を伝達するための必要な時間間隔と遅延修正値dD1,dD2,dD3の時間間隔とから成る。
 その際、確認された特有の遅延修正値dD1,dD2,dD3は、全ての位置測定装置20,30,40のための経過時間の測定が行なわれた後、それぞれの位置測定装置20,30,40のメモリ25,35,45において保存され、そこで、本来の測定作業において説明した方法で使用するために使用可能である。可能な実施形にあっては、この様式のメモリ25,35,45は、ほとんどEEPROMとして形成されている。
 その結果、特有の遅延修正値dD1,dD2,dD3のこの様式の考慮を説明した方法で可能にするため、本発明による装置もしくは相応の位置測定装置は、それぞれ適当な修正手段を有する。この修正手段は、特に、それぞれメモリ25,35,45を有し、これらのメモリに、遅延修正値dD1,dD2,dD3が保存されている。
 本発明の枠内には、説明した実施例以外に、当然、更に選択的な変形例も存在する。
本発明による装置の第1の実施形の概略的なブロック回路図を示す。 本発明による装置の第2の実施形の概略的なブロック回路図を示す。 a〜dに、本発明による方法を模範的に説明するためのそれぞれ1つの信号ダイヤグラムを示す。
符号の説明
  10           処理ユニット
  20,30,40     位置測定装置
  21,31,41     中間メモリ
  51,52        データチャネル
  12.1,12.2    ラインドライバ
  22.1〜22.4    ラインドライバ
  32.1〜32.4    ラインドライバ
  42.1〜42.4    ラインドライバ
  13           タクト/データ回収モジュール
  23.1,23.2    タクト/データ回収モジュール
  33.1,33.2    タクト/データ回収モジュール
  43.1,43.2    タクト/データ回収モジュール
  14,24,34,44  プロトコルモジュール
  25,35,45     メモリ
  26,36,46     機能ブロック
  27,37,47     接続要素

Claims (13)

  1.  路線バストポロジで互いに接続されている1つの処理ユニット(10;110)と複数の位置測定装置(20,30,40;120,130,140)との間でデータ伝達をするための方法において、
     位置測定装置(20,30,40;120,130,140)での位置データ要求信号(RQ)の同時処理のために、それぞれ、各位置測定装置(20,30,40;120,130,140)のために特有の遅延修正値(dD1,dD2,dD3)が考慮され、従って、処理ユニット(10;110)の側での位置データ要求信号(RQ)の発生から全ての位置測定装置(20,30,40;120,130,140)での位置データ要求信号(RQ)の同時処理に至るまで、それぞれ同じ遅延時間(TL)が結果として生じることを特徴とする方法。
  2.  当該位置測定装置(20,30,40;120,130,140)のための特有の遅延修正値(dD1,dD2,dD3)が、処理ユニット(10;110)と当該位置測定装置(20,30,40;120,130,140)との間の信号経過時間(dTK1,dTK2,dTK3)に依存して選択されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
  3.  各位置測定装置(20,30,40;120,130,140)の特有の遅延修正値(dD1,dD2,dD3)が、初期化段階での測定作業の前に確認されることを特徴とする請求項2に記載の方法。
  4.  それぞれ確認された遅延修正値(dD1,dD2,dD3)が、それぞれの位置測定装置(20,30,40;120,130,140)に割り当てられているメモリ(25,35,45;125,135,145)に保存されることを特徴とする請求項3に記載の方法。
  5.  それぞれの遅延修正値(dD1,dD2,dD3)が、確認された全ての信号経過時間(dTK1,dTK2,dTK3)に依存して、全ての位置測定装置(20,30,40;120,130,140)のために、位置データ要求信号(RQ)の同時処理が可能であるように設定されることを特徴とする請求項2に記載の方法。
  6.  遅延時間(TL)が、付加的に、限定された最少数のデジタルのデータワード(DATA2,POS_Q,dTJ)を伝達するための時間間隔と、付属する遅延修正値(dD1,dD2,dD3)の時間間隔とから成ることを特徴とする請求項1に記載の方法。
  7.  路線バストポロジでのデータの伝達が、位置測定装置(20,30,40;120,130,140)から処理ユニット(10;110)へとバケツ連鎖の原理により行なわれることを特徴とする請求項1に記載の方法。
  8.  位置測定装置(20,30,40;120,130,140)での位置データ要求信号(RQ)の処理の直後に、確認された位置データが、処理ユニット(10;110)の方向へと伝達されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
  9.  位置データを伝達している間に、位置データの中間記憶が、個々の位置測定装置(20,30,40;120,130,140)の中間メモリ(21,31,41;121,131,141)で行なわれることを特徴とする請求項7又は8に記載の方法。
  10.  路線バストポロジで互いに接続されている1つの処理ユニット(10;110)と複数の位置測定装置(20,30,40;120,130,140)との間でデータ伝達をするための装置において、
     位置データ要求信号(RQ)の同時処理のために、位置測定装置(20,30,40;120,130,140)が、それぞれ、特有の遅延修正値(dD1,dD2,dD3)を考慮するための修正手段を有し、従って、処理ユニット(10;110)の側での位置データ要求信号(RQ)の発生から全ての位置測定装置(20,30,40;120,130,140)での位置データ要求信号(RQ)の同時処理に至るまで、それぞれ同じ遅延時間(TL)が結果として生じることを特徴とする装置。
  11.  位置測定装置(20,30,40;120,130,140)が、修正手段として、それぞれメモリ(25,35,45;125,135,145)を有し、これらのメモリに、特有の遅延修正値(dD1,dD2,dD3)が保存されていることを特徴とする請求項10に記載の装置。
  12.  位置測定装置(20,30,40;120,130,140)が、それぞれ中間メモリ(21,31,41;121,131,141)を備え、これらの中間メモリに、バケツ連鎖の原理により行なわれる処理ユニット(10;110)への位置データの伝達の間に、位置データの中間記憶が行なわれることを特徴とする請求項10に記載の装置。
  13.  位置測定装置(20,30,40;120,130,140)が、それぞれ少なくとも1つの操作可能な接続要素(27,37,47;127,137,147)を備え、この接続要素を介して、それぞれの位置測定装置(20,30,40;120,130,140)を経る信号伝達が中断可能であることを特徴とする請求項10に記載の装置。

JP2003327601A 2002-10-01 2003-09-19 1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法及び装置 Expired - Fee Related JP4369188B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10245905A DE10245905A1 (de) 2002-10-01 2002-10-01 Verfahren und Vorrichtung zur Datenübertragung zwischen einer Verarbeitungseinheit und mehreren Positionsmesseinrichtungen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2004129252A true JP2004129252A (ja) 2004-04-22
JP4369188B2 JP4369188B2 (ja) 2009-11-18

Family

ID=32010076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003327601A Expired - Fee Related JP4369188B2 (ja) 2002-10-01 2003-09-19 1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法及び装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7031876B2 (ja)
EP (1) EP1408386B1 (ja)
JP (1) JP4369188B2 (ja)
CN (1) CN1497910B (ja)
AT (1) ATE412930T1 (ja)
DE (2) DE10245905A1 (ja)
ES (1) ES2314150T3 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004052175A1 (de) 2004-10-27 2006-05-04 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Modulares numerisches Steuergerät mit Low-Jitter Synchronisation
CN101527976B (zh) * 2008-03-04 2011-12-07 中兴通讯股份有限公司 远程软件升级方法及系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4982185A (en) * 1989-05-17 1991-01-01 Blh Electronics, Inc. System for synchronous measurement in a digital computer network
US5287285A (en) * 1991-05-24 1994-02-15 Industrial Technology Research Institute Electronic multi-shaft absolute position detecting device
DE4407571A1 (de) * 1994-03-07 1995-09-14 Siemens Ag System zur Verarbeitung von Daten einer technischen Anlage
JP3294737B2 (ja) * 1994-10-13 2002-06-24 ドクトル・ヨハネス・ハイデンハイン・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング 位置測定装置
JPH1013394A (ja) * 1996-06-21 1998-01-16 Fanuc Ltd 通信における同期方法
DE19702270C2 (de) * 1997-01-23 1999-03-18 Telefunken Microelectron Verfahren zum Übertragen von Information in einem System, insbesondere in einem Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge
DE29723092U1 (de) 1997-01-31 1998-04-09 Lkh Kunststoffwerk Gmbh & Co Halterung für eine Kochfläche
DE19710971A1 (de) * 1997-03-17 1998-09-24 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Laufzeit eines Telegramms sowie Teilnehmer zur Durchführung des Verfahrens
JPH11175118A (ja) * 1997-10-08 1999-07-02 Denso Corp ロボット制御装置
JP3236563B2 (ja) * 1998-06-19 2001-12-10 ファナック株式会社 制御装置
SE522967C2 (sv) * 1999-03-08 2004-03-16 Leine & Linde Ab En signalbehandlingsanordning för möjliggörande av dataöverföring mellan ett flertal positionsmät- anordningar och en centralenhet
DE19917354B4 (de) * 1999-04-16 2005-12-22 Siemens Ag Synchronisationsverfahren für eine Haupteinheit und mindestens eine Nebeneiheit mit internen, miteinander zu synchronisierenden Zeitgebern, hiermit korrespodierndes Kommunikationssystem sowie Haupteinheit und Nebeneinheit eines derartigen Kommunikationssystems
DE19926075A1 (de) * 1999-06-08 2000-12-14 Endress Hauser Gmbh Co Verfahren zur zeitlichen Koordination der Versendung von Daten auf einem Bus
DE19950869A1 (de) * 1999-10-22 2001-04-26 Wolf & Beck Gmbh Dr Meßdatenerfassung auf Koordinatenmeß- und Digitalisiermaschinen
DE10030358A1 (de) * 2000-06-21 2002-01-03 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren und Vorrichtung zur seriellen Datenübertragung zwischen einem Positionsmesssystem und einer Verarbeitungseinheit
DE10030357A1 (de) * 2000-06-21 2002-01-17 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren und Vorrichtung zur seriellen Datenübertragung zwischen einem Positionsmesssystem und einer Verarbeitungseinheit
US6603672B1 (en) 2000-11-10 2003-08-05 Ballard Power Systems Corporation Power converter system
US6388906B1 (en) 2001-04-20 2002-05-14 Bogen Communications, Inc. Backslope regulator system
DE10162735A1 (de) * 2001-12-20 2003-07-03 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Signallaufzeit zwischen einer Positionsmesseinrichtung und einer Verarbeitungseinheit

Also Published As

Publication number Publication date
EP1408386B1 (de) 2008-10-29
ES2314150T3 (es) 2009-03-16
DE10245905A1 (de) 2004-05-06
US7031876B2 (en) 2006-04-18
JP4369188B2 (ja) 2009-11-18
US20040128103A1 (en) 2004-07-01
CN1497910A (zh) 2004-05-19
EP1408386A2 (de) 2004-04-14
EP1408386A3 (de) 2007-03-28
CN1497910B (zh) 2012-07-11
ATE412930T1 (de) 2008-11-15
DE50310692D1 (de) 2008-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6140459B2 (ja) センサーデータ伝送装置
US6754721B2 (en) Method for configuring a station connected to a field bus
JP5389969B2 (ja) 位置測定システムと処理ユニットとの間でシリアルデータ伝送するための方法及び装置
ES2299940T3 (es) Procedimiento para la sincronizacion en un sistema de comunicacion redundante.
JP2008250997A (ja) センサー用シリアル通信装置およびシリアル通信方法
JP5279920B2 (ja) インターフェースを自動検出するための装置及び方法
JP5876240B2 (ja) インターフェース信号を操作する装置及び制御装置
JP6518496B2 (ja) 位置測定器でトリガ信号を生成する装置及び方法とその位置測定器
JP2004129252A (ja) 1つの処理ユニットと複数の位置測定装置との間でデータ伝達をするための方法及び装置
US7032080B2 (en) Plural station memory data sharing system
KR20190013659A (ko) 로터리 엔코더와 모터 제어 장치 또는 평가 유닛 사이의 데이터 전송 방법
US6894984B2 (en) Method and device for serial data transmission between a position measuring system and a processing unit
JP2017184086A (ja) 多重化通信システム及び作業機
US8249095B2 (en) Communication device and method for improved synchronous data transmission
JP4726956B2 (ja) I/o装置によるネットワークシステムの通信方法
JP2007516637A (ja) データ伝送方法および装置
JP5008764B2 (ja) 伝送制御システム
JP4118695B2 (ja) 数値制御システム
JP2021016092A (ja) シリアル通信方法及びシリアル通信システム
WO2019235236A1 (ja) センサシステム
JP2004242031A (ja) 通信システム
US11489697B2 (en) Transmission of data on a local bus
JP6806748B2 (ja) 通信システム、送信装置、通信方法、および、送信方法
JP5002316B2 (ja) シリアルバスシステム
JP5794628B2 (ja) 通信システム、通信装置及び通信方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060818

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081118

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090216

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090324

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090612

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090728

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090827

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120904

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130904

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees