JP2004125667A - 測位装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】位置測定動作を阻害することなく、記憶する補強情報のデータ量を削減する。
【解決手段】衛星の送信信号を受信して受信情報を得る受信部１０２、１０３と、受信情報を用いて測位演算を行い受信機位置情報を算出する測位部１０６と、受信情報の中の衛星軌道情報、補強情報および前記受信機位置情報の一部または全部を記憶する記憶部１０５と、補強情報が測位演算に利用可能かどうかを受信機位置情報および衛星軌道情報を利用して判定し、測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶部１０６に記憶させる補強情報利用判定部１０４とを備える。
【選択図】 図１
【解決手段】衛星の送信信号を受信して受信情報を得る受信部１０２、１０３と、受信情報を用いて測位演算を行い受信機位置情報を算出する測位部１０６と、受信情報の中の衛星軌道情報、補強情報および前記受信機位置情報の一部または全部を記憶する記憶部１０５と、補強情報が測位演算に利用可能かどうかを受信機位置情報および衛星軌道情報を利用して判定し、測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶部１０６に記憶させる補強情報利用判定部１０４とを備える。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星を利用する測位装置に係り、特に地球を周回するＧＰＳ衛星から位置および速度を求めるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｔｓｔｅｍ）利用の測位装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＰＳシステムやＧＬＯＮＡＳＳシステムなどの衛星を利用した全地球的衛星航法システム（ＧＮＳＳ）を利用した測位装置は、複数のＧＮＳＳ衛星の電波を同時に受信して、ＧＮＳＳ衛星からの航法メッセージ（軌道情報や時刻情報）を取得することによって、地球上での絶対位置を算出するものである。近年ではＧＮＳＳを用いた測位システムは、様々な分野で盛んに利用されている。
【０００３】
航空機の分野では、国際民間航空機関（ＩＣＡＯ）によるＧＮＳＳを利用した航空保安システムの導入が決まり、ＧＮＳＳを用いた航法の安全性を向上させるために、米国のＷＡＡＳ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、欧州の静止衛星のＥＧＮＯＳ（Ｅｕｒｏｐｅａｎ−Ｇｅｏｓｔａｔｉｏｎａｒｙ−Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ−Ｏｖｅｒｌａｙ−Ｓｅｒｖｉｃｅ）、日本のＭＳＡＳ（Ｍｕｌｔｉ−ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ−ｔｒａｎｓｐｏｒｔ−ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ−ｂａｓｅｄ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）といった静止衛星を利用した補強システム（ＳＢＡＳ）が計画されている。
【０００４】
静止衛星を利用した補強システムでは、分散配置されたモニタ局で得られた補強情報を静止衛星に集約し、静止衛星はこの補強情報を航空機などの移動体へ送信する。この補正情報には以下に示した３種類の情報がある。
【０００５】
（１）インテグリティ：ＧＮＳＳ衛星の信号の確からしさを示す情報
（２）補正データ：ＧＮＳＳ衛星の誤差補正情報（時刻誤差補正情報、軌道誤差補正情報、電離層誤差補正情報）
（３）レンジング情報：ＧＮＳＳ信号と同様（ＷＡＡＳ、ＥＧＮＯＳ、ＭＳＡＳはＧＰＳと同様の信号）の信号を送信し、静止衛星をＧＮＳＳの一つの衛星として測位計算に用いることができる。
【０００６】
また、補強情報のうち、補正データに含まれる電離層誤差補正情報は、地球を格子状に１８０８箇所に分類し、各格子での垂直方向遅延情報として構成される。測位装置がこの補正情報を使うには、測位装置で測位演算を行って自己の位置を取得し、また各衛星の座標を衛星軌道情報（エフェメリス）を用いて算出する。そして、衛星の送信信号が電離層を通過する座標（以下、ピアースポイントと呼ぶ）を算出し、この座標を中心とする３または４の格子を決定し、垂直方向遅延情報を利用して電離層誤差を算出することができる。
【０００７】
なお、ＳＢＡＳは、ＧＰＳ衛星と同様な信号を送信してレンジングを行うため、静止衛星が送信する信号はＧＰＳ衛星が送信する信号とキャリア周波数や変調方式が同様になっている。また、航空機用途に開発されたシステムであるが、車載型などの用途のＧＰＳ受信機でも利用可能である。
【０００８】
以下、図１２を参照しながら従来の測位装置について説明する。また、ＧＰＳはＧＮＳＳの中で現在最も普及しているシステムであるため、特に断らない限り、今後ＧＮＳＳをＧＰＳと置き換えて説明する。
【０００９】
図１２は、従来の測位装置の構成を示すブロック図である。従来の測位装置は、ＧＰＳ衛星またはＳＢＡＳ衛星からの電波を受信するアンテナ部１、アンテナ部１で受信した電波を復調して、ＧＰＳ衛星から送信されるデータを取得するＧＰＳ（ＧＮＳＳ）衛星受信部２、アンテナ部１で受信した電波を復調してＳＢＡＳ衛星から送信されるデータを取得するＳＢＡＳ衛星受信部３、衛星の軌道情報やＧＰＳ補強情報などを記憶する記憶部４、ＧＰＳ衛星およびＳＢＡＳ衛星の軌道情報や時刻情報を用いて測位装置の位置を算出する測位部５および測位装置の存在する場所の位置を外部に表示する表示部６を有している。
【００１０】
以上のように構成された従来の測位装置について、以下その動作を説明する。まず、アンテナ部１で衛星の電波を受信し、ＧＰＳ衛星受信部２で受信電波を復調し、衛星から送信される航法メッセージを取得して測位部５に出力する。この航法メッセージには、エフェメリス、アルマナックのような衛星軌道情報や、衛星が信号を送信した時刻情報などが含まれる。
【００１１】
ＳＢＡＳ衛星受信部３は、アンテナ部１で受信した信号を復調し、衛星（静止衛星）から送信される補強情報データ（電離層補性情報を含む）などを取得して記憶部４に記憶する。記憶部４は、衛星軌道情報や補強情報や測位演算結果などを記憶するものであり、また、測位装置が停止中にもバックアップ電源などで駆動されてデータを記憶し続ける。測位部５は、ＧＰＳ衛星受信部２とＳＢＡＳ衛星受信部３で取得した衛星の送信時刻や衛星軌道情報などを利用すると共に、補強情報を利用して測位演算を行うことによって自己の位置を算出し、その結果を表示部６に表示する。
【００１２】
なお、測位装置の従来技術は特許文献１等に記載されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開２００１−１２４８４１号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の測位装置では、ＳＢＡＳ衛星受信部３で取得した補強情報が利用可能かどうか判定する機能を有していないため、補強情報の全てを記憶部４に記憶しなければならない。特に、電離層補性情報は、１８０８の格子点に対して１点の情報量が１３ｂｉｔあるため、最大で約３ｋバイトの情報を記憶しなければならず、特に小型の測位装置においても利用可能な記憶容量を大きくしなければならないという課題があった。
【００１５】
本発明は、このような従来の課題を解決するもので、位置測定動作を阻害することなく、記憶する補強情報のデータ量を削減することができる測位装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、衛星の送信信号を受信して受信情報を得る受信部と、前記受信情報を用いて測位演算を行い受信機位置情報を算出する測位部と、前記受信情報の中の衛星軌道情報、補強情報および前記受信機位置情報の一部または全部を記憶する記憶部と、前記補強情報が前記測位演算に利用可能かどうかを前記受信機位置情報および前記衛星軌道情報を利用して判定し、前記測位演算に利用可能な補強情報のみを前記記憶部に記憶させる補強情報利用判定部とを備える構成とした。このように構成したことにより、記憶部は測位演算に利用する補強情報だけを記憶すればよく、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことでデータ量を削減でき、特に大きな記憶容量の記憶部を搭載できない小型の測位装置でも補強情報を利用して精度の高い測位を行うことができる。
【００１７】
また、前記補強情報利用判定部が、前記受信した衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて前記補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶するように構成した。このように構成したことにより、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【００１８】
また、前記補強情報利用判定部が、補強情報の有効期限を算出する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の算出結果に基づいて前記補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶するように構成した。このように構成したことにより、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【００１９】
また、前記補強情報利用判定部が、測位装置の移動範囲を予測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の予測結果に基づいて前記補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶するように構成した。このように構成したことにより、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【００２０】
また、前記補強情報利用判定部が、現在送信信号を受信している衛星が過去に受信した経歴のある衛星である場合に過去に受信した時の衛星座標をもとに抽出した補強情報が前記測位演算に利用可能かどうかを判定する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の判定結果に基づいて前記測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶するように構成した。このように構成したことにより、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用することができると共に、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことで記憶部の記憶容量を削減することができる。
【００２１】
また、前記補強情報利用判定部が、前記受信した補強情報を測位演算に利用する可能性に基づいて前記受信した補強情報に優先度を設定する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報以外の情報を前記記憶部に記憶する場合にすでに記憶されている補強情報のうち前記優先度の低い補強情報から順次削除するように構成した。このように構成したことにより、前記補強情報以外の情報を記憶部に記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除していくことができ、その分、記憶部の記憶容量を削減することができる。
【００２２】
また、前記補強情報利用判定部が、現在衛星を走査中かどうかで設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶部に記憶することができ、その分、記憶部の記憶容量を削減することができる。
【００２３】
また、前記補強情報利用判定部が、現在衛星を追尾可能かどうかで設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【００２４】
また、前記補強情報利用判定部が、衛星の仰角が高いものから順に設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうか推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【００２５】
また、前記補強情報利用判定部が、取得した補強情報に測位演算に利用する時期が近いものから順に設定した有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、補強情報が記憶部に記憶される時間を短くすることができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る測位装置の構成を示すブロック図である。図１において、測位装置は、衛星からの電波を捕捉するアンテナ部１０１と、受信した電波を復調してＧＰＳ衛星から送信されるデータを取得するＧＰＳ（ＧＮＳＳ）衛星受信部１０２と、受信した電波を復調してＳＢＡＳ衛星から送信されるデータを取得するＳＢＡＳ衛星受信部１０３と、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得するＧＮＳＳ補強情報（以降、単に補強情報と呼ぶ）のうち、測位演算に利用する情報かどうかを判定する補強情報利用判定部１０４と、衛星の軌道情報や補強情報などを記憶する記憶部１０５と、ＧＰＳ衛星およびＳＢＡＳ衛星の軌道情報や時刻情報を用いて、測位装置の位置を算出する測位部１０６と、測位装置の位置を外部に表示する表示部１０７とを有している。
【００２７】
次に本実施の形態の動作について説明する。まず、アンテナ部１０１で衛星の電波を捕捉し、ＧＰＳ衛星受信部１０２で受信電波を受信して復調し、衛星から送信される航法メッセージを取得して測位部１０６に出力する。ＳＢＡＳ衛星受信部１０３は、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信して復調し、衛星から送信される補強情報（電離層補性情報を含む）を取得して記憶部１０５に記憶する。
【００２８】
記憶部１０５は、衛星軌道情報や補強情報や測位演算結果などを記憶するものであり、また、測位装置が停止中にもバックアップ電源などで駆動されてデータを記憶し続ける。測位部１０６は、ＧＰＳ衛星受信部１０２で取得した衛星の送信時刻や衛星軌道情報などとＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得して記憶部１０５に記憶した補強情報を利用して測位演算を行うことにより、自己の位置を算出し、その結果を表示部１０７に表示する。その際、補強情報利用判定部１０４により取得された補強情報が測位部１０６での測位演算に利用できるかどうかを判定し、利用できる補強情報のみを記憶部１０５に記憶する。
【００２９】
以上のように、第１の実施の形態の測位装置は、補強情報の中で測位演算に利用可能かどうかを受信機位置情報および衛星軌道情報を利用して判定し、記憶部１０５には測位演算に利用する補強情報だけを記憶し、利用しない補強情報は記憶しないようにしている。
【００３０】
図２は、補強情報利用判定部１０４の動作手順を示すフローチャートであり、以下、この図２を用いて取得した補強情報が利用できるかどうかを判定する動作について説明する。
【００３１】
まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ１０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析して補強情報を抽出する。
【００３２】
次に、ステップＳ１０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ１０８の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００３３】
ここで、補強情報利用判定部１０４における補強情報の種類の判別方法としては、事前に補強情報の種類を決定しておく必要がある。従来の測位装置で説明したようにＳＢＡＳが放送する補強情報には、インテグリティ・補正情報・レンジング情報の３つがある。これらの情報は、ＳＢＡＳが静止衛星を利用して広範囲に補強情報を送信するため、測位装置が存在する場所によっては、補強情報の対象となる衛星が可視範囲に存在しない情報も含まれる。そのため、本実施の形態では、ＳＢＡＳから送信される補強情報の全てを、測位演算に利用しない情報が含まれる種類の情報として扱うが、補強情報の種類に応じて決定することも可能である。
【００３４】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ１０３）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０４にて、受信した補強情報の中に測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００３５】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ１０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００３６】
次に、補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０６にて、上記受信して取得した補強情報の格子点が、上記ピアースポイント近傍の座標かをどうかを判定し、近傍でない場合には、補強情報を破棄し、近傍である場合にはステップＳ１０７に進む。
【００３７】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０７にて、測位装置の座標と格子点の座標をもとに、取得した補強情報の格子点が、測位装置の概略位置から可視範囲に存在するかどうかを判定し（衛星の仰角が０度以上かどうかを判定することと等価）、可視範囲外の補強情報を廃棄し、それ以外の補強情報をステップＳ１０８にて記憶部１０５に記憶する。
【００３８】
本実施の形態によれば、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得した補強情報の中で測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶部１０５に記憶することにより、記憶部１０５の記憶容量を大きくしなくとも、測位演算に支障を来すことなく、従来と同様の精度で測位装置の位置を測定することができる。これにより、小型の測位装置で小さな容量の記憶装置しか搭載できないものでも、補強情報を利用して精度の高い測位を行うことができる。
【００３９】
（第２の実施の形態）
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４０】
本発明の第２の実施の形態の測位装置は、補強情報利用判定部１０４に、衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を付加し、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶する。
【００４１】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ２０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、ＧＮＳＳ補強情報を抽出する。次に、ステップＳ２０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ２０８の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００４２】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０４に進み、補強情報利用判定部１０４は受信した補強情報の中に測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００４３】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ２０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００４４】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０６にて、衛星軌道情報を用いて、現在時刻から一定時間経過後の衛星座標を算出し、時間経過とともに位置の変わるピアースポイントの移動軌跡を算出してステップＳ２０７に進む。
【００４５】
なお、この一定時間値としては、測位装置の動作を停止させる時間が予め分かっている場合にはこの時間までの値を利用することや、衛星が仰角０度以下になるまでの時間などを利用することができる。
【００４６】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０７で、取得した補強情報の格子点が、ピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ２０８にて記憶部１０５に記憶する。
【００４７】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を付加したことにより、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００４８】
（第３の実施の形態）
図４は、本発明の第３の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４９】
本発明の第３の実施の形態の測位装置は、補強情報の有効期限を算出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶する。
【００５０】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ３０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、ＧＮＳＳ補強情報を抽出する。
【００５１】
次に、ステップＳ３０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ３０９の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００５２】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０４に進み、補強情報利用判定部１０４は測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００５３】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ３０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００５４】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０６にて、補強情報の有効時間を抽出してステップＳ３０７に進む。この補強情報の有効時間は、測位装置の仕様用用途などにより、それぞれの補強情報ごとの有効時間が定められている。例えばＷＡＡＳが放送する電離層遅延誤差は６００秒であり、ＤＧＰＳ補正情報は３０秒程度である。また、放送する補強情報上に情報の有効時間を定めたものも存在するが、一般に補強情報の有効時間は、仕様書に定められた方法で取得することができる。
【００５５】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０７にて、衛星軌道情報を用いて、現在時刻から一定時間経過後の衛星座標を算出し、時間経過とともに位置の変わるピアースポイントの移動軌跡を、現在時刻から補強情報の有効時間まで算出する。
【００５６】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０８で、取得した補強情報の格子点がピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ３０９にて記憶部１０５に記憶する。
【００５７】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に補強情報の有効期限を算出する機能を付加したことにより、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００５８】
（第４の実施の形態）
図５は、本発明の第４の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５９】
本発明の第４の実施の形態の測位装置は、補強情報利用判定部１０４に測位装置の移動範囲を予測する機能を付加し、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶する。
【００６０】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ４０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００６１】
次に、ステップＳ４０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ４０９の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００６２】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０４に進み、補強情報利用判定部１０４は測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００６３】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ４０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００６４】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０６にて、測位装置の移動範囲を予測してステップＳ４０７に進む。測位装置は通常、車や航空機などの移動体に備えられることが多いため、測位演算に利用可能な衛星数が少ないなどの理由で測位演算を行うことができない時間が長くなると、測位装置の概略位置は時間経過とともに誤差が大きくなるため、誤差の大きい概略位置でピアースポイントを算出した場合にもピアースポイントの誤差が大きくなってしまう。そのため、測位装置が移動する範囲を、例えば日本国内に限定したり、最後に測位演算を行ってからの経過時間に応じて測位装置が存在する概略位置範囲を予測する。
【００６５】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０７にて、概略位置と衛星座標を利用してピアースポイントを算出すると共に、概略位置の移動範囲でのピアースポイントを算出する。
【００６６】
なお、測位装置の移動範囲それぞれの箇所についてピアースポイントを算出すると演算量が増加してしまうが、通常は測位装置が移動した場合にもピアースポイントの変動量は小さいため、概略位置のピアースポイントを算出し、ピアースポイント周辺の座標もピアースポイントの候補にすることも当然可能である。
【００６７】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０８で、取得した補強情報の格子点が、ピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ４０９にて記憶部１０５に記憶する。
【００６８】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、測位装置の移動範囲を予測する機能を付加したことにより、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００６９】
（第５の実施の形態）
図６は、本発明の第５の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７０】
本発明の第５の実施の形態の測位装置は過去に静止衛星を受信した経歴がある場合には、過去に受信した時の衛星座標をもとに補強情報を抽出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用可能にする。
【００７１】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ５０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００７２】
次に、ステップＳ５０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ５０８の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００７３】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ５０３）、ステップＳ５０４に進み、補強情報利用判定部１０４は測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００７４】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ５０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００７５】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０６にて、過去に受信したことのある静止衛星がある場合でこの静止衛星の軌道情報を保持していない場合には、過去に受信したときの静止衛星座標を利用して、測位装置の概略位置との間のピアースポイントを算出してステップＳ５０７に進む。
【００７６】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０７で、取得した補強情報の格子点が、ピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ５０８にて記憶部１０５に記憶する。
【００７７】
本実施の形態によれば、過去に静止衛星を受信した経歴がある場合には、過去に受信した時の衛星座標をもとに補強情報を抽出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加したことにより、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用することができると共に、補強情報の中で測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶部１０５に記憶することにより、記憶部１０５の記憶容量を大きくしなくとも、測位演算に支障を来すことなく、従来と同様の精度で測位装置の位置を測定することができる。
【００７８】
（第６の実施の形態）
図７は、本発明の第６の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７９】
本発明の第６の実施の形態の測位装置は、取得した補強情報を測位演算に利用する可能性を算出して補強情報の優先度を算出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、補強情報以外の情報を記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除するようにしている。
【００８０】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ６０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【００８１】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ６０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００８２】
次に、補強情報利用判定部１０４はステップＳ６０３にて、取得した補強情報の有効度を決定し、ステップＳ６０４に進む。補強情報利用判定部１０４はステップＳ６０４にて、補強情報を記憶する場合に有効度を付与して記憶部１０５に記憶する。
【００８３】
ここで、補強情報には複数の情報が存在し、従来の測位装置の説明のところで述べたように、例えばＳＢＡＳが送信する情報には３種類がある。しかし補強情報を測位演算に利用する場合の測位精度の向上効果は補強情報ごとに異なるものである。例えば、電離層遅延誤差は一般に数ｍから数１０ｍであり、測位演算結果の誤差としてＧＰＳ衛星からのＣ／Ａコードのみを利用するＳＰＳ（ＳｔａｎｄａｒｄＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ）測位では、数ｍ程度の誤差となる。
【００８４】
一方、衛星時計誤差は、衛星の時刻誤差が大きい場合（ＳＡ状況下など）には数１００ｍ程度まで増加することがある。そのため、測位演算結果への精度向上効果が大きいものを優先的に記憶部１０５に記憶し、効果の小さいものは廃棄されるように、補強情報の優先度を設定することが出来る。この設定方法としては、上記説明したように補強情報の種類で区別することや、補強情報の誤差値の大きさに応じて決定することができる。
【００８５】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、取得した補強情報を測位演算に利用する可能性を算出して補強情報の優先度を算出する機能を付加したことにより、測位装置が補強情報以外の情報を記憶部１０５に記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除することができる。それ故、記憶部１０５に優先度の低い補強情報をそのまま記憶した状態で補強情報以外の情報を記憶するなどということがなくなるため、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００８６】
（第７の実施の形態）
図８は、本発明の第７の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８７】
本発明の第７の実施の形態の測位装置は、現在衛星を走査中かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるか推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶する。
【００８８】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ７０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【００８９】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ７０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００９０】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ７０３にて、補強情報を利用する可能性のある衛星が現在走査中であるかどうか判定し、走査中の衛星の場合には、ステップＳ７０４にて補強情報の有効度をＨＩＧＨに設定し、一方、走査中でない衛星から算出した補強情報の有効度をステップＳ７０５にて、ＬＯＷに設定する。
【００９１】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ７０６にて、補強情報を記憶する場合に、有効度を付与して記憶部１０５に記憶する。
【００９２】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、現在衛星を走査中かどうかにより補強情報の有効度を設定する機能を付加したことにより、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００９３】
（第８の実施の形態）
図９は、本発明の第８の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００９４】
本発明の第８の実施の形態の測位装置は、現在衛星を追尾可能かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を補強情報利用判定部１０４に付加することで補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶する。
【００９５】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ８０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００９６】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０３にて、補強情報を利用する可能性のある衛星を現在走査中であるかどうか判定し、衛星を現在走査中である場合はステップＳ８０４に進み、現在、衛星の送信信号を受信して追尾しているか判定する。衛星を現在走査中でない場合、補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０７にて、その衛星から算出した補強情報の有効度をＬＯＷに設定して、ステップＳ８０８に進む。
【００９７】
上記判定の結果、衛星の送信信号を受信して追尾していない場合、補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０６にて、その衛星から算出した補強情報の有効度をＭＩＤＤＬＥに設定し、また追尾している場合にはステップＳ８０５にて、対応する補強情報の有効度をＨＩＧＨに設定した後、それぞれステップＳ８０８に進み、補強情報に有効度を付加して記憶部１０５に記憶する。
【００９８】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、現在衛星を追尾可能かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を付加したことにより、補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるか推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶部１０５に記憶することができ、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００９９】
（第９の実施の形態）
図１０は、本発明の第９の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１００】
本発明の第９の実施の形態の測位装置は、衛星の仰角が高いものから順に補強情報の有効度を設定する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶する。
【０１０１】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ９０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【０１０２】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ９０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【０１０３】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ９０３にて、衛星軌道情報を保持している衛星の仰角を計算し、仰角の高さに応じて、その衛星から算出した補強情報の有効度を設定してステップＳ９０４に進む。
【０１０４】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ９０４にて、補強情報に有効度を付加して記憶部１０５に記憶する。
【０１０５】
一般に測位装置は地上で利用されることが多いため、測位装置周辺にビルなどの遮蔽物が存在する場合など、低仰角の衛星は遮蔽物に遮断されて信号を受信できる可能性が低く、また、マルチパスなどの誤差を多く含むため、測位演算に利用した場合に測位演算精度を劣化させてしまうおそれがあるため、測位演算に利用される可能性が低い。そのため、測位演算に利用される頻度の高い、仰角の高い衛星から算出した補強情報を優先的に記憶する。
【０１０６】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、衛星の仰角が高いものから順に補強情報の有効度を設定する機能を付加したことにより、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶部１０５に記憶することができ、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【０１０７】
（第１０の実施の形態）
図１１は、本発明の第１０の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０８】
本発明の第１０の実施の形態の測位装置は、取得した補強情報を測位演算に利用する時期が近いものから順に有効度を高く設定する動作を補強情報利用判定部１０４に持たせてあるため、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、記憶部１０５に記憶される時間を短くする。
【０１０９】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ１１１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【０１１０】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ１１２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【０１１１】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ１１３にて、補強情報を利用する可能性のある衛星が、補強情報を利用するまでの時間を算出し、ステップＳ１１４にて、補強情報の有効度をこの補強情報を利用するまでの時間が近いほど高く設定する（有効度から補強情報を利用するまでの時間を減算する）。
【０１１２】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ１１５にて、補強情報に有効度を付加して記憶部１０５に記憶する。
【０１１３】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４を、取得した補強情報を測位演算に利用する時期が近いものから順に有効度を高く設定する構成としたことにより、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、記憶部１０５に記憶される時間を短くすることができ、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【０１１４】
なお、上記ステップＳ１１４の時間を用いて優先度を低くする処理には、例えば時間に一定の変換値を乗算して優先度から減算する方法などがある。
【０１１５】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、補強情報利用判定部により受信した補強情報が測位演算に利用可能かどうかを受信機位置情報および衛星軌道情報を利用して判定し、記憶部には測位演算に利用できる補強情報だけを記憶し、利用しない補強情報は記憶しないようにすることにより、記憶部は測位演算に利用する補強情報だけを記憶すればよく、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことで補強情報のデータ量を削減でき、特に大きな記憶容量の記憶部を搭載できない小型の測位装置でも補強情報を利用して精度の高い測位を行うことができる。
【０１１６】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を付加したので、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１１７】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、補強情報の有効期限を算出する機能を付加したので、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１１８】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、測位装置の移動範囲を予測する機能を付加したので、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１１９】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、過去に静止衛星を受信した経歴がある場合には、過去に受信した時の衛星座標をもとに補強情報を抽出する機能を付加したので、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用することができると共に、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことで補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１２０】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、取得した補強情報を測位演算に利用する可能性を算出して補強情報の優先度を算出する機能を付加したので、前記補強情報以外の情報を記憶部に記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除していくことができ、その分、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１２１】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、現在衛星を走査中かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を付加したので、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１２２】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、現在衛星を追尾可能かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を付加したので、補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【０１２３】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、衛星の仰角が高いものから順に補強情報の有効度を設定する機能を付加したので、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【０１２４】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、取得した補強情報に測位演算に利用する時期が近いものから順に有効度を高く設定する構成としたので、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、補強情報が記憶部に記憶される時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る測位装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１に示した補強情報利用判定部の動作手順を示すフローチャート。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図４】本発明の第３の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図５】本発明の第４の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図６】本発明の第５の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図７】本発明の第６の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図８】本発明の第７の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第８の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図１０】本発明の第９の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図１１】本発明の第１０の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図１２】従来の測位装置の構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１０１ アンテナ部
１０２ ＧＰＳ（ＧＮＳＳ）衛星受信部
１０３ ＳＢＡＳ衛星受信部
１０４ 補強情報利用判定部
１０５ 記憶部
１０６ 測位部
１０７ 表示部
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星を利用する測位装置に係り、特に地球を周回するＧＰＳ衛星から位置および速度を求めるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｔｓｔｅｍ）利用の測位装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＰＳシステムやＧＬＯＮＡＳＳシステムなどの衛星を利用した全地球的衛星航法システム（ＧＮＳＳ）を利用した測位装置は、複数のＧＮＳＳ衛星の電波を同時に受信して、ＧＮＳＳ衛星からの航法メッセージ（軌道情報や時刻情報）を取得することによって、地球上での絶対位置を算出するものである。近年ではＧＮＳＳを用いた測位システムは、様々な分野で盛んに利用されている。
【０００３】
航空機の分野では、国際民間航空機関（ＩＣＡＯ）によるＧＮＳＳを利用した航空保安システムの導入が決まり、ＧＮＳＳを用いた航法の安全性を向上させるために、米国のＷＡＡＳ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、欧州の静止衛星のＥＧＮＯＳ（Ｅｕｒｏｐｅａｎ−Ｇｅｏｓｔａｔｉｏｎａｒｙ−Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ−Ｏｖｅｒｌａｙ−Ｓｅｒｖｉｃｅ）、日本のＭＳＡＳ（Ｍｕｌｔｉ−ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ−ｔｒａｎｓｐｏｒｔ−ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ−ｂａｓｅｄ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）といった静止衛星を利用した補強システム（ＳＢＡＳ）が計画されている。
【０００４】
静止衛星を利用した補強システムでは、分散配置されたモニタ局で得られた補強情報を静止衛星に集約し、静止衛星はこの補強情報を航空機などの移動体へ送信する。この補正情報には以下に示した３種類の情報がある。
【０００５】
（１）インテグリティ：ＧＮＳＳ衛星の信号の確からしさを示す情報
（２）補正データ：ＧＮＳＳ衛星の誤差補正情報（時刻誤差補正情報、軌道誤差補正情報、電離層誤差補正情報）
（３）レンジング情報：ＧＮＳＳ信号と同様（ＷＡＡＳ、ＥＧＮＯＳ、ＭＳＡＳはＧＰＳと同様の信号）の信号を送信し、静止衛星をＧＮＳＳの一つの衛星として測位計算に用いることができる。
【０００６】
また、補強情報のうち、補正データに含まれる電離層誤差補正情報は、地球を格子状に１８０８箇所に分類し、各格子での垂直方向遅延情報として構成される。測位装置がこの補正情報を使うには、測位装置で測位演算を行って自己の位置を取得し、また各衛星の座標を衛星軌道情報（エフェメリス）を用いて算出する。そして、衛星の送信信号が電離層を通過する座標（以下、ピアースポイントと呼ぶ）を算出し、この座標を中心とする３または４の格子を決定し、垂直方向遅延情報を利用して電離層誤差を算出することができる。
【０００７】
なお、ＳＢＡＳは、ＧＰＳ衛星と同様な信号を送信してレンジングを行うため、静止衛星が送信する信号はＧＰＳ衛星が送信する信号とキャリア周波数や変調方式が同様になっている。また、航空機用途に開発されたシステムであるが、車載型などの用途のＧＰＳ受信機でも利用可能である。
【０００８】
以下、図１２を参照しながら従来の測位装置について説明する。また、ＧＰＳはＧＮＳＳの中で現在最も普及しているシステムであるため、特に断らない限り、今後ＧＮＳＳをＧＰＳと置き換えて説明する。
【０００９】
図１２は、従来の測位装置の構成を示すブロック図である。従来の測位装置は、ＧＰＳ衛星またはＳＢＡＳ衛星からの電波を受信するアンテナ部１、アンテナ部１で受信した電波を復調して、ＧＰＳ衛星から送信されるデータを取得するＧＰＳ（ＧＮＳＳ）衛星受信部２、アンテナ部１で受信した電波を復調してＳＢＡＳ衛星から送信されるデータを取得するＳＢＡＳ衛星受信部３、衛星の軌道情報やＧＰＳ補強情報などを記憶する記憶部４、ＧＰＳ衛星およびＳＢＡＳ衛星の軌道情報や時刻情報を用いて測位装置の位置を算出する測位部５および測位装置の存在する場所の位置を外部に表示する表示部６を有している。
【００１０】
以上のように構成された従来の測位装置について、以下その動作を説明する。まず、アンテナ部１で衛星の電波を受信し、ＧＰＳ衛星受信部２で受信電波を復調し、衛星から送信される航法メッセージを取得して測位部５に出力する。この航法メッセージには、エフェメリス、アルマナックのような衛星軌道情報や、衛星が信号を送信した時刻情報などが含まれる。
【００１１】
ＳＢＡＳ衛星受信部３は、アンテナ部１で受信した信号を復調し、衛星（静止衛星）から送信される補強情報データ（電離層補性情報を含む）などを取得して記憶部４に記憶する。記憶部４は、衛星軌道情報や補強情報や測位演算結果などを記憶するものであり、また、測位装置が停止中にもバックアップ電源などで駆動されてデータを記憶し続ける。測位部５は、ＧＰＳ衛星受信部２とＳＢＡＳ衛星受信部３で取得した衛星の送信時刻や衛星軌道情報などを利用すると共に、補強情報を利用して測位演算を行うことによって自己の位置を算出し、その結果を表示部６に表示する。
【００１２】
なお、測位装置の従来技術は特許文献１等に記載されている。
【００１３】
【特許文献１】
特開２００１−１２４８４１号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の測位装置では、ＳＢＡＳ衛星受信部３で取得した補強情報が利用可能かどうか判定する機能を有していないため、補強情報の全てを記憶部４に記憶しなければならない。特に、電離層補性情報は、１８０８の格子点に対して１点の情報量が１３ｂｉｔあるため、最大で約３ｋバイトの情報を記憶しなければならず、特に小型の測位装置においても利用可能な記憶容量を大きくしなければならないという課題があった。
【００１５】
本発明は、このような従来の課題を解決するもので、位置測定動作を阻害することなく、記憶する補強情報のデータ量を削減することができる測位装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、衛星の送信信号を受信して受信情報を得る受信部と、前記受信情報を用いて測位演算を行い受信機位置情報を算出する測位部と、前記受信情報の中の衛星軌道情報、補強情報および前記受信機位置情報の一部または全部を記憶する記憶部と、前記補強情報が前記測位演算に利用可能かどうかを前記受信機位置情報および前記衛星軌道情報を利用して判定し、前記測位演算に利用可能な補強情報のみを前記記憶部に記憶させる補強情報利用判定部とを備える構成とした。このように構成したことにより、記憶部は測位演算に利用する補強情報だけを記憶すればよく、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことでデータ量を削減でき、特に大きな記憶容量の記憶部を搭載できない小型の測位装置でも補強情報を利用して精度の高い測位を行うことができる。
【００１７】
また、前記補強情報利用判定部が、前記受信した衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて前記補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶するように構成した。このように構成したことにより、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【００１８】
また、前記補強情報利用判定部が、補強情報の有効期限を算出する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の算出結果に基づいて前記補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶するように構成した。このように構成したことにより、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【００１９】
また、前記補強情報利用判定部が、測位装置の移動範囲を予測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の予測結果に基づいて前記補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶するように構成した。このように構成したことにより、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【００２０】
また、前記補強情報利用判定部が、現在送信信号を受信している衛星が過去に受信した経歴のある衛星である場合に過去に受信した時の衛星座標をもとに抽出した補強情報が前記測位演算に利用可能かどうかを判定する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の判定結果に基づいて前記測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶するように構成した。このように構成したことにより、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用することができると共に、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことで記憶部の記憶容量を削減することができる。
【００２１】
また、前記補強情報利用判定部が、前記受信した補強情報を測位演算に利用する可能性に基づいて前記受信した補強情報に優先度を設定する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報以外の情報を前記記憶部に記憶する場合にすでに記憶されている補強情報のうち前記優先度の低い補強情報から順次削除するように構成した。このように構成したことにより、前記補強情報以外の情報を記憶部に記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除していくことができ、その分、記憶部の記憶容量を削減することができる。
【００２２】
また、前記補強情報利用判定部が、現在衛星を走査中かどうかで設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶部に記憶することができ、その分、記憶部の記憶容量を削減することができる。
【００２３】
また、前記補強情報利用判定部が、現在衛星を追尾可能かどうかで設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【００２４】
また、前記補強情報利用判定部が、衛星の仰角が高いものから順に設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうか推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【００２５】
また、前記補強情報利用判定部が、取得した補強情報に測位演算に利用する時期が近いものから順に設定した有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶するように構成した。このように構成したことにより、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、補強情報が記憶部に記憶される時間を短くすることができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る測位装置の構成を示すブロック図である。図１において、測位装置は、衛星からの電波を捕捉するアンテナ部１０１と、受信した電波を復調してＧＰＳ衛星から送信されるデータを取得するＧＰＳ（ＧＮＳＳ）衛星受信部１０２と、受信した電波を復調してＳＢＡＳ衛星から送信されるデータを取得するＳＢＡＳ衛星受信部１０３と、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得するＧＮＳＳ補強情報（以降、単に補強情報と呼ぶ）のうち、測位演算に利用する情報かどうかを判定する補強情報利用判定部１０４と、衛星の軌道情報や補強情報などを記憶する記憶部１０５と、ＧＰＳ衛星およびＳＢＡＳ衛星の軌道情報や時刻情報を用いて、測位装置の位置を算出する測位部１０６と、測位装置の位置を外部に表示する表示部１０７とを有している。
【００２７】
次に本実施の形態の動作について説明する。まず、アンテナ部１０１で衛星の電波を捕捉し、ＧＰＳ衛星受信部１０２で受信電波を受信して復調し、衛星から送信される航法メッセージを取得して測位部１０６に出力する。ＳＢＡＳ衛星受信部１０３は、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信して復調し、衛星から送信される補強情報（電離層補性情報を含む）を取得して記憶部１０５に記憶する。
【００２８】
記憶部１０５は、衛星軌道情報や補強情報や測位演算結果などを記憶するものであり、また、測位装置が停止中にもバックアップ電源などで駆動されてデータを記憶し続ける。測位部１０６は、ＧＰＳ衛星受信部１０２で取得した衛星の送信時刻や衛星軌道情報などとＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得して記憶部１０５に記憶した補強情報を利用して測位演算を行うことにより、自己の位置を算出し、その結果を表示部１０７に表示する。その際、補強情報利用判定部１０４により取得された補強情報が測位部１０６での測位演算に利用できるかどうかを判定し、利用できる補強情報のみを記憶部１０５に記憶する。
【００２９】
以上のように、第１の実施の形態の測位装置は、補強情報の中で測位演算に利用可能かどうかを受信機位置情報および衛星軌道情報を利用して判定し、記憶部１０５には測位演算に利用する補強情報だけを記憶し、利用しない補強情報は記憶しないようにしている。
【００３０】
図２は、補強情報利用判定部１０４の動作手順を示すフローチャートであり、以下、この図２を用いて取得した補強情報が利用できるかどうかを判定する動作について説明する。
【００３１】
まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ１０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析して補強情報を抽出する。
【００３２】
次に、ステップＳ１０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ１０８の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００３３】
ここで、補強情報利用判定部１０４における補強情報の種類の判別方法としては、事前に補強情報の種類を決定しておく必要がある。従来の測位装置で説明したようにＳＢＡＳが放送する補強情報には、インテグリティ・補正情報・レンジング情報の３つがある。これらの情報は、ＳＢＡＳが静止衛星を利用して広範囲に補強情報を送信するため、測位装置が存在する場所によっては、補強情報の対象となる衛星が可視範囲に存在しない情報も含まれる。そのため、本実施の形態では、ＳＢＡＳから送信される補強情報の全てを、測位演算に利用しない情報が含まれる種類の情報として扱うが、補強情報の種類に応じて決定することも可能である。
【００３４】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ１０３）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０４にて、受信した補強情報の中に測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００３５】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ１０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００３６】
次に、補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０６にて、上記受信して取得した補強情報の格子点が、上記ピアースポイント近傍の座標かをどうかを判定し、近傍でない場合には、補強情報を破棄し、近傍である場合にはステップＳ１０７に進む。
【００３７】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ１０７にて、測位装置の座標と格子点の座標をもとに、取得した補強情報の格子点が、測位装置の概略位置から可視範囲に存在するかどうかを判定し（衛星の仰角が０度以上かどうかを判定することと等価）、可視範囲外の補強情報を廃棄し、それ以外の補強情報をステップＳ１０８にて記憶部１０５に記憶する。
【００３８】
本実施の形態によれば、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得した補強情報の中で測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶部１０５に記憶することにより、記憶部１０５の記憶容量を大きくしなくとも、測位演算に支障を来すことなく、従来と同様の精度で測位装置の位置を測定することができる。これにより、小型の測位装置で小さな容量の記憶装置しか搭載できないものでも、補強情報を利用して精度の高い測位を行うことができる。
【００３９】
（第２の実施の形態）
図３は、本発明の第２の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４０】
本発明の第２の実施の形態の測位装置は、補強情報利用判定部１０４に、衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を付加し、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶する。
【００４１】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ２０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、ＧＮＳＳ補強情報を抽出する。次に、ステップＳ２０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ２０８の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００４２】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０４に進み、補強情報利用判定部１０４は受信した補強情報の中に測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００４３】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ２０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００４４】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０６にて、衛星軌道情報を用いて、現在時刻から一定時間経過後の衛星座標を算出し、時間経過とともに位置の変わるピアースポイントの移動軌跡を算出してステップＳ２０７に進む。
【００４５】
なお、この一定時間値としては、測位装置の動作を停止させる時間が予め分かっている場合にはこの時間までの値を利用することや、衛星が仰角０度以下になるまでの時間などを利用することができる。
【００４６】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ２０７で、取得した補強情報の格子点が、ピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ２０８にて記憶部１０５に記憶する。
【００４７】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を付加したことにより、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００４８】
（第３の実施の形態）
図４は、本発明の第３の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４９】
本発明の第３の実施の形態の測位装置は、補強情報の有効期限を算出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶する。
【００５０】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ３０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、ＧＮＳＳ補強情報を抽出する。
【００５１】
次に、ステップＳ３０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ３０９の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００５２】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０４に進み、補強情報利用判定部１０４は測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００５３】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ３０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００５４】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０６にて、補強情報の有効時間を抽出してステップＳ３０７に進む。この補強情報の有効時間は、測位装置の仕様用用途などにより、それぞれの補強情報ごとの有効時間が定められている。例えばＷＡＡＳが放送する電離層遅延誤差は６００秒であり、ＤＧＰＳ補正情報は３０秒程度である。また、放送する補強情報上に情報の有効時間を定めたものも存在するが、一般に補強情報の有効時間は、仕様書に定められた方法で取得することができる。
【００５５】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０７にて、衛星軌道情報を用いて、現在時刻から一定時間経過後の衛星座標を算出し、時間経過とともに位置の変わるピアースポイントの移動軌跡を、現在時刻から補強情報の有効時間まで算出する。
【００５６】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ３０８で、取得した補強情報の格子点がピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ３０９にて記憶部１０５に記憶する。
【００５７】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に補強情報の有効期限を算出する機能を付加したことにより、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００５８】
（第４の実施の形態）
図５は、本発明の第４の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５９】
本発明の第４の実施の形態の測位装置は、補強情報利用判定部１０４に測位装置の移動範囲を予測する機能を付加し、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶する。
【００６０】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ４０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００６１】
次に、ステップＳ４０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ４０９の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００６２】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０４に進み、補強情報利用判定部１０４は測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００６３】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ４０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００６４】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０６にて、測位装置の移動範囲を予測してステップＳ４０７に進む。測位装置は通常、車や航空機などの移動体に備えられることが多いため、測位演算に利用可能な衛星数が少ないなどの理由で測位演算を行うことができない時間が長くなると、測位装置の概略位置は時間経過とともに誤差が大きくなるため、誤差の大きい概略位置でピアースポイントを算出した場合にもピアースポイントの誤差が大きくなってしまう。そのため、測位装置が移動する範囲を、例えば日本国内に限定したり、最後に測位演算を行ってからの経過時間に応じて測位装置が存在する概略位置範囲を予測する。
【００６５】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０７にて、概略位置と衛星座標を利用してピアースポイントを算出すると共に、概略位置の移動範囲でのピアースポイントを算出する。
【００６６】
なお、測位装置の移動範囲それぞれの箇所についてピアースポイントを算出すると演算量が増加してしまうが、通常は測位装置が移動した場合にもピアースポイントの変動量は小さいため、概略位置のピアースポイントを算出し、ピアースポイント周辺の座標もピアースポイントの候補にすることも当然可能である。
【００６７】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ４０８で、取得した補強情報の格子点が、ピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ４０９にて記憶部１０５に記憶する。
【００６８】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、測位装置の移動範囲を予測する機能を付加したことにより、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００６９】
（第５の実施の形態）
図６は、本発明の第５の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７０】
本発明の第５の実施の形態の測位装置は過去に静止衛星を受信した経歴がある場合には、過去に受信した時の衛星座標をもとに補強情報を抽出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用可能にする。
【００７１】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ５０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００７２】
次に、ステップＳ５０３で、補強情報利用判定部１０４は、抽出した補強情報が測位演算に利用されない情報を含む種類であるかどうかを判定し、利用されない情報が含まれない種類の場合には、直ちにステップＳ５０８の処理に進んで補強情報を記憶部１０５に記憶する。
【００７３】
抽出した補強情報が、測位演算に利用されない情報を含む種類であると判定された場合（ステップＳ５０３）、ステップＳ５０４に進み、補強情報利用判定部１０４は測位装置の概略位置と時刻情報があるかどうかを判定し、両者を保持していない場合には、補強情報を利用することが不可能なため、取得した補強情報を破棄する。
【００７４】
測位装置の概略位置と時刻情報があると判定された場合（ステップＳ５０４）、補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０５にて、記憶部１０５に保持している衛星軌道情報と時刻情報を用いて衛星座標を算出し、測位装置の概略位置との位置関係から、電波が地上約３５０ｋｍの電離層を貫通する座標（ピアースポイント）を全て算出する。
【００７５】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０６にて、過去に受信したことのある静止衛星がある場合でこの静止衛星の軌道情報を保持していない場合には、過去に受信したときの静止衛星座標を利用して、測位装置の概略位置との間のピアースポイントを算出してステップＳ５０７に進む。
【００７６】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ５０７で、取得した補強情報の格子点が、ピアースポイントまたはピアースポイントの移動軌跡の近傍の座標かどうかを判定し、近傍でない場合には補強情報を破棄し、近傍の座標の場合は補強情報をステップＳ５０８にて記憶部１０５に記憶する。
【００７７】
本実施の形態によれば、過去に静止衛星を受信した経歴がある場合には、過去に受信した時の衛星座標をもとに補強情報を抽出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加したことにより、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用することができると共に、補強情報の中で測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶部１０５に記憶することにより、記憶部１０５の記憶容量を大きくしなくとも、測位演算に支障を来すことなく、従来と同様の精度で測位装置の位置を測定することができる。
【００７８】
（第６の実施の形態）
図７は、本発明の第６の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７９】
本発明の第６の実施の形態の測位装置は、取得した補強情報を測位演算に利用する可能性を算出して補強情報の優先度を算出する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、補強情報以外の情報を記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除するようにしている。
【００８０】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ６０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【００８１】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ６０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００８２】
次に、補強情報利用判定部１０４はステップＳ６０３にて、取得した補強情報の有効度を決定し、ステップＳ６０４に進む。補強情報利用判定部１０４はステップＳ６０４にて、補強情報を記憶する場合に有効度を付与して記憶部１０５に記憶する。
【００８３】
ここで、補強情報には複数の情報が存在し、従来の測位装置の説明のところで述べたように、例えばＳＢＡＳが送信する情報には３種類がある。しかし補強情報を測位演算に利用する場合の測位精度の向上効果は補強情報ごとに異なるものである。例えば、電離層遅延誤差は一般に数ｍから数１０ｍであり、測位演算結果の誤差としてＧＰＳ衛星からのＣ／Ａコードのみを利用するＳＰＳ（ＳｔａｎｄａｒｄＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ）測位では、数ｍ程度の誤差となる。
【００８４】
一方、衛星時計誤差は、衛星の時刻誤差が大きい場合（ＳＡ状況下など）には数１００ｍ程度まで増加することがある。そのため、測位演算結果への精度向上効果が大きいものを優先的に記憶部１０５に記憶し、効果の小さいものは廃棄されるように、補強情報の優先度を設定することが出来る。この設定方法としては、上記説明したように補強情報の種類で区別することや、補強情報の誤差値の大きさに応じて決定することができる。
【００８５】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、取得した補強情報を測位演算に利用する可能性を算出して補強情報の優先度を算出する機能を付加したことにより、測位装置が補強情報以外の情報を記憶部１０５に記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除することができる。それ故、記憶部１０５に優先度の低い補強情報をそのまま記憶した状態で補強情報以外の情報を記憶するなどということがなくなるため、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００８６】
（第７の実施の形態）
図８は、本発明の第７の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８７】
本発明の第７の実施の形態の測位装置は、現在衛星を走査中かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるか推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶する。
【００８８】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ７０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【００８９】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ７０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００９０】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ７０３にて、補強情報を利用する可能性のある衛星が現在走査中であるかどうか判定し、走査中の衛星の場合には、ステップＳ７０４にて補強情報の有効度をＨＩＧＨに設定し、一方、走査中でない衛星から算出した補強情報の有効度をステップＳ７０５にて、ＬＯＷに設定する。
【００９１】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ７０６にて、補強情報を記憶する場合に、有効度を付与して記憶部１０５に記憶する。
【００９２】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、現在衛星を走査中かどうかにより補強情報の有効度を設定する機能を付加したことにより、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶部１０５に記憶することができ、記憶する補強情報を削減して記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００９３】
（第８の実施の形態）
図９は、本発明の第８の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００９４】
本発明の第８の実施の形態の測位装置は、現在衛星を追尾可能かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を補強情報利用判定部１０４に付加することで補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶する。
【００９５】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ８０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【００９６】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０３にて、補強情報を利用する可能性のある衛星を現在走査中であるかどうか判定し、衛星を現在走査中である場合はステップＳ８０４に進み、現在、衛星の送信信号を受信して追尾しているか判定する。衛星を現在走査中でない場合、補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０７にて、その衛星から算出した補強情報の有効度をＬＯＷに設定して、ステップＳ８０８に進む。
【００９７】
上記判定の結果、衛星の送信信号を受信して追尾していない場合、補強情報利用判定部１０４はステップＳ８０６にて、その衛星から算出した補強情報の有効度をＭＩＤＤＬＥに設定し、また追尾している場合にはステップＳ８０５にて、対応する補強情報の有効度をＨＩＧＨに設定した後、それぞれステップＳ８０８に進み、補強情報に有効度を付加して記憶部１０５に記憶する。
【００９８】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、現在衛星を追尾可能かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を付加したことにより、補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるか推測することができ、利用する可能性の高いデータだけを優先的に記憶部１０５に記憶することができ、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【００９９】
（第９の実施の形態）
図１０は、本発明の第９の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１００】
本発明の第９の実施の形態の測位装置は、衛星の仰角が高いものから順に補強情報の有効度を設定する機能を補強情報利用判定部１０４に付加し、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶する。
【０１０１】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ９０１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【０１０２】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ９０２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【０１０３】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ９０３にて、衛星軌道情報を保持している衛星の仰角を計算し、仰角の高さに応じて、その衛星から算出した補強情報の有効度を設定してステップＳ９０４に進む。
【０１０４】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ９０４にて、補強情報に有効度を付加して記憶部１０５に記憶する。
【０１０５】
一般に測位装置は地上で利用されることが多いため、測位装置周辺にビルなどの遮蔽物が存在する場合など、低仰角の衛星は遮蔽物に遮断されて信号を受信できる可能性が低く、また、マルチパスなどの誤差を多く含むため、測位演算に利用した場合に測位演算精度を劣化させてしまうおそれがあるため、測位演算に利用される可能性が低い。そのため、測位演算に利用される頻度の高い、仰角の高い衛星から算出した補強情報を優先的に記憶する。
【０１０６】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４に、衛星の仰角が高いものから順に補強情報の有効度を設定する機能を付加したことにより、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶部１０５に記憶することができ、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【０１０７】
（第１０の実施の形態）
図１１は、本発明の第１０の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャートである。但し、図１に示した第１の実施の形態と同様の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０８】
本発明の第１０の実施の形態の測位装置は、取得した補強情報を測位演算に利用する時期が近いものから順に有効度を高く設定する動作を補強情報利用判定部１０４に持たせてあるため、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、記憶部１０５に記憶される時間を短くする。
【０１０９】
次に本実施の形態の補強情報利用判定部１０４の動作について説明する。まず、測位装置のＳＢＡＳ衛星受信部１０３はステップＳ１１１にて、アンテナ部１０１で捕捉した信号を受信してＳＢＡＳ衛星の信号を復調する。
【０１１０】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ１１２にて、ＳＢＡＳ衛星受信部１０３で取得されたＳＢＡＳ衛星の信号を解析し、補強情報を抽出する。
【０１１１】
次に補強情報利用判定部１０４はステップＳ１１３にて、補強情報を利用する可能性のある衛星が、補強情報を利用するまでの時間を算出し、ステップＳ１１４にて、補強情報の有効度をこの補強情報を利用するまでの時間が近いほど高く設定する（有効度から補強情報を利用するまでの時間を減算する）。
【０１１２】
補強情報利用判定部１０４はステップＳ１１５にて、補強情報に有効度を付加して記憶部１０５に記憶する。
【０１１３】
本実施の形態によれば、補強情報利用判定部１０４を、取得した補強情報を測位演算に利用する時期が近いものから順に有効度を高く設定する構成としたことにより、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、記憶部１０５に記憶される時間を短くすることができ、その分、記憶部１０５の記憶容量を小さくすることができる。
【０１１４】
なお、上記ステップＳ１１４の時間を用いて優先度を低くする処理には、例えば時間に一定の変換値を乗算して優先度から減算する方法などがある。
【０１１５】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、補強情報利用判定部により受信した補強情報が測位演算に利用可能かどうかを受信機位置情報および衛星軌道情報を利用して判定し、記憶部には測位演算に利用できる補強情報だけを記憶し、利用しない補強情報は記憶しないようにすることにより、記憶部は測位演算に利用する補強情報だけを記憶すればよく、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことで補強情報のデータ量を削減でき、特に大きな記憶容量の記憶部を搭載できない小型の測位装置でも補強情報を利用して精度の高い測位を行うことができる。
【０１１６】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を付加したので、取得した補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１１７】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、補強情報の有効期限を算出する機能を付加したので、取得した補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１１８】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、測位装置の移動範囲を予測する機能を付加したので、取得した補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１１９】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、過去に静止衛星を受信した経歴がある場合には、過去に受信した時の衛星座標をもとに補強情報を抽出する機能を付加したので、静止衛星を受信した場合にも速やかに補強情報を利用することができると共に、測位演算に利用しない補強情報を記憶しないことで補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１２０】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、取得した補強情報を測位演算に利用する可能性を算出して補強情報の優先度を算出する機能を付加したので、前記補強情報以外の情報を記憶部に記憶する場合には、優先度の低い補強情報から順に削除していくことができ、その分、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１２１】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、現在衛星を走査中かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を付加したので、補強情報を測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶部に記憶することができ、補強情報のデータ量を削減することができる。
【０１２２】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、現在衛星を追尾可能かどうかで補強情報の有効度を設定する機能を付加したので、補強情報を測位演算の補強に将来利用する可能性があるかどうかを推測することができ、利用する可能性の高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【０１２３】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、衛星の仰角が高いものから順に補強情報の有効度を設定する機能を付加したので、仰角の低い衛星は周辺に遮蔽物がある場合には測位演算に利用される頻度が低いため、仰角が高く測位演算に利用される可能性が高い補強情報を優先的に記憶することができる。
【０１２４】
また、本発明によれば、前記補強情報利用判定部に、取得した補強情報に測位演算に利用する時期が近いものから順に有効度を高く設定する構成としたので、例えば地球の裏側等に存在する衛星が将来通る位置の補強情報は、測位装置に信号が届く範囲に移動したときに取得して、補強情報が記憶部に記憶される時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る測位装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１に示した補強情報利用判定部の動作手順を示すフローチャート。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図４】本発明の第３の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図５】本発明の第４の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図６】本発明の第５の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図７】本発明の第６の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図８】本発明の第７の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第８の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図１０】本発明の第９の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図１１】本発明の第１０の実施の形態に係る測位装置の動作手順を示すフローチャート。
【図１２】従来の測位装置の構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１０１ アンテナ部
１０２ ＧＰＳ（ＧＮＳＳ）衛星受信部
１０３ ＳＢＡＳ衛星受信部
１０４ 補強情報利用判定部
１０５ 記憶部
１０６ 測位部
１０７ 表示部
Claims (10)
- 衛星の送信信号を受信して受信情報を得る受信部と、
前記受信情報を用いて測位演算を行い受信機位置情報を算出する測位部と、
前記受信情報の中の衛星軌道情報、補強情報および前記受信機位置情報の一部または全部を記憶する記憶部と、
前記補強情報が前記測位演算に利用可能かどうかを前記受信機位置情報および前記衛星軌道情報を利用して判定し、前記測位演算に利用可能な補強情報のみを前記記憶部に記憶させる補強情報利用判定部と、
を備える測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、前記受信した衛星軌道情報を用いて衛星の移動軌跡を推測する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて前記補強情報のうち将来利用する範囲の情報だけを記憶することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、補強情報の有効期限を算出する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の算出結果に基づいて前記補強情報の中で将来利用可能な範囲の情報だけを記憶することを特徴とする請求項１または２に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、測位装置の移動範囲を予測する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の予測結果に基づいて前記補強情報の中で測位装置の移動範囲内の情報だけを記憶することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、現在送信信号を受信している衛星が過去に受信した経歴のある衛星である場合に過去に受信した時の衛星座標をもとに抽出した補強情報が前記測位演算に利用可能かどうかを判定する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の判定結果に基づいて前記測位演算に利用可能な補強情報のみを記憶することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、前記受信した補強情報を測位演算に利用する可能性に基づいて前記受信した補強情報に優先度を設定する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報以外の情報を前記記憶部に記憶する場合にすでに記憶されている補強情報のうち前記優先度の低い補強情報から順次削除することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、現在衛星を走査中かどうかで設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、現在衛星を追尾可能かどうかで設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、衛星の仰角が高いものから順に設定した補強情報の有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうか推測する機能を有し、
前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の測位装置。 - 前記補強情報利用判定部が、取得した補強情報に測位演算に利用する時期が近いものから順に設定した有効度に基づいて前記受信した補強情報が測位演算の補強に利用する可能性があるかどうかを推測する機能を有し、前記記憶部が、前記補強情報利用判定部の推測結果に基づいて利用する可能性の高い補強情報だけを優先的に記憶することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の測位装置。
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