JP2004100689A - 水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スロットルをＯＦＦ操作した場合でも、操縦者が艇をより自然な感覚で操舵して停船できる水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置を提供する。
【解決手段】コントロールユニット３４は、スロットル開度検出センサー２３からの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、ステアリングスイッチ２４からの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、エンジン回転数制御時におけるなましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、所定時間の間のエンジン回転数の変化に、船の抵抗係数を掛けて算出した値とした。
【選択図】　　図４

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、水流を後方に噴射して、その反動で水上を航行する水ジェット推進艇に関し、特に、スロットルをＯＦＦ操作したときにも、ステアリング機能を維持できるエンジン出力制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の水ジェット推進艇は、エンジンで駆動されるインペラを備えたジェット推進機の噴射ノズルから水を後方に噴射することにより前進するものであり、跨座式シートに跨った操縦者が操舵ハンドルを操作して、ディフレクターを左右に揺動させることにより、旋回するようになっている。
【０００３】
また、後進させる場合には、上記噴射ノズルの後方に昇降可能に配置したリバース用のデフレクターを下降させて、噴射ノズルから後方に向けて噴射した水流の向きを前方に変更させて、その反動で後進させるようにしている。
【０００４】
さらに、操舵ハンドルのスロットルレバーを握り・離し操作してエンジンのスロットルバルブの開度を調節することにより、船速を変化させるようにしている。
【０００５】
しかしながら、このような従来のものにあっては、前進及び後進の何れの場合にも、スロットルＯＦＦ操作をするとスロットルバルブが全閉近くまで閉じて噴射ノズルからの水の噴射量が減少することにより、艇を転向させるために利用できる推力（操舵のために利用できる推力）も同時に減少し、スロットルバルブを再び開くまでは、艇を操舵する能力が減少してしまうこととなる。
【０００６】
この対策として、特許文献１、特許文献２、特許文献３等、種々の提案がなされている。
【０００７】
【特許文献１】
米国特許６１５９０５９号。
【０００８】
【特許文献２】
米国特許６３３６８３３Ｂ１号。
【０００９】
【特許文献３】
米国特許６３９０８６２Ｂ１号。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１では、スロットルレバーが戻されたときにスロットルバルブがアイドル状態まで戻る時間を長くしているため、エンジン回転の低下が悪くなり、停止距離が長くなってしまう。
【００１１】
また、特許文献２では、手動式ステアリング制御装置が所定のしきい角を越えてどちらかの方向に回転されたときに、ジェット推進ウオータークラフトを手動式スロットル制御装置の設定と関係なく操作し易い状態に維持するようにしているため、速度に関係なく制御されることから、操縦者が自然な操舵感を得難い。
【００１２】
さらに、特許文献３では、操縦者が手動で減速したときに、エンジン速度を、予め定められている戻し速度の内から選択された戻し速度で戻すようにしているため、船速に応じたより適切な制御が行われず、操縦者が自然な操舵感を得難い。
【００１３】
そこで、この発明は、スロットルをＯＦＦ操作した場合でも、操縦者が艇をより自然な感覚で操舵することができる水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置を提供することを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を達成するために、請求項１に記載の発明は、エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、該エンジン回転数制御時におけるなましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、所定時間の間のエンジン回転数の変化に、船の抵抗係数を掛けて算出した値である水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置としたことを特徴とする。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の構成に加え、前記コントロールユニットは、前記エンジン回転数検出センサーと前記スロットル開度検出センサーからの信号により、なましエンジン回転数及びスロットル開度が所定値より大きい推進状態を検知した後、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始するようにしたことを特徴とする。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の構成に加え、前記コントロールユニットは、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、その後、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合には、エンジン回転数の低下速度を、前記低下速度と異なる低下制御速度とするようにエンジン回転数制御を行うように構成されたことを特徴とする。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一つに記載の構成に加え、前記低下制御速度は、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された時の直前の数秒間のエンジン回転数を数回検出し、該各エンジン回転数の平均回転数を算出し、該平均回転数に基づいて決定するようにしたことを特徴とする。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一つに記載の構成に加え、前記低下制御速度によるエンジン回転数制御は、スロットルバルブの閉じる速度を遅らせることにより行うようにしたことを特徴とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の構成に加え、前記スロットルバルブが閉じる際に、ステッピングモータの進退動する押圧ピンを前記スロットルバルブの被押圧部に当接させた状態で、前記押圧ピンの退避速度を制御することにより、該スロットルバルブの閉じる速度を遅らせるようにしたことを特徴とする。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、請求項３に記載の構成に加え、前記低下速度でエンジン回転数を低下させることにより、なましエンジン回転数をイニシャル回転数で割った値が、所定のキャンセル比より小さくなった場合に、エンジン回転数制御が解除されて初期状態に戻るようにしたことを特徴とする。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項６に記載の構成に加え、前記なましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より大きく、この大きい状態が所定時間継続した場合に、前記押圧ピンを前記スロットルバルブの被押圧部近傍まで突出させるようにしたことを特徴とする。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数を一旦上昇させた後低下させるエンジン回転数制御を行い、該エンジン回転数制御時のエンジン回転数の低下時における、なましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、所定時間の間のエンジン回転数の変化に、船の抵抗係数を掛けて算出した値である水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置としたことを特徴とする。
【００２３】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の構成に加え、前記コントロールユニットは、前記エンジン回転数検出センサーと前記スロットル開度検出センサーからの信号により、なましエンジン回転数及びスロットル開度が所定値より大きい推進状態を検知した後、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数を一旦上昇させた後低下させるエンジン回転数制御を行うようにしたことを特徴とする。
【００２４】
請求項１１に記載の発明は、請求項９又は１０に記載の構成に加え、前記スロットルバルブの下流側の吸気通路に補助空気通路を接続して、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された後に該補助空気通路を介して前記スロットルバルブ下流側に空気を導入することにより、エンジン回転数を上昇させるようにしたことを特徴とする。
【００２５】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の構成に加え、前記吸気通路が複数の気筒毎に設けられると共に、該吸気通路毎に前記補助空気通路が接続され、該複数の補助空気通路を集合させて、該集合部に空気流量を調整する空気流量調整手段を設けたことを特徴とする。
【００２６】
請求項１３に記載の発明は、請求項１乃至１２の何れか一つに記載の構成に加え、前記予め設定されたエンジン回転数は、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された後のなましエンジン回転数に基づいて設定されていることを特徴とする。
【００２７】
請求項１４に記載の発明は、請求項１乃至１３の何れか一つに記載の構成に加え、前記エンジン回転数制御が行われている状態で、操舵ハンドルが中立状態に戻された場合に、前記エンジン回転数制御状態を解除するようにしたことを特徴とする。
【００２８】
請求項１５に記載の発明は、請求項１乃至１４の何れか一つに記載の構成に加え、前記エンジン回転数制御が行われている状態で、操縦者によりスロットル開操作が行われた場合に、前記エンジン回転数制御状態を解除するようにしたことを特徴とする。
【００２９】
請求項１６に記載の発明は、請求項１乃至１５の何れか一つに記載の構成に加え、前記スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された後、操舵された状態が検知される前に、エンジン回転数が所定値より小さくなった場合に、初期状態に戻るように構成されたことを特徴とする。
【００３０】
請求項１７に記載の発明は、エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、該エンジン回転数制御時におけるなましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、前記エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく移動平均によって演算により求めた値である水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置としたことを特徴とする。
【００３１】
請求項１８に記載の発明は、エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数を一旦上昇させた後低下させるエンジン回転数制御を行い、該エンジン回転数制御時のエンジン回転数の低下時における、なましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、前記エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく移動平均によって演算により求めた値である水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置としたことを特徴とする。
【００３２】
請求項１９に記載の発明は、請求項１７又は１８に記載の構成に加え、前記移動平均によって求める演算は、前記エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく指数平滑移動平均によって求める演算であることを特徴とする。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について説明する。
【００３４】
［発明の実施の形態１］
図１乃至図１１は、この発明の実施の形態１を示す図である。
【００３５】
まず構成について説明すると、図１に示すように、水ジェット推進艇は、艇体１０がハル部材１１とデッキ部材１２とから構成されている。
【００３６】
そのデッキ部材１２の上部には、操舵ハンドル１３が設けられ、この操舵ハンドル１３の後方のデッキ部材１２の上部には、このデッキ部材１２から上方に立ち上げたシート台１４が後方に延在して設けられて、このシート台１４には跨座式シート１５が載置されている。
【００３７】
そのデッキ部材１２のシート台１４の両側方には、デッキ部材１２の両側から上方へ突出させたブルワークとの間に、跨座式シート１５に跨った操縦者が両足を乗せるためのステップがそれぞれ形成されている。
【００３８】
そして、艇体１０のエンジンルーム内には、２サイクルエンジン１６が搭載されると共に、艇体１０のハル部材１１の後下部に形成されたポンプ室内には、ジェット推進機１７が搭載され、エンジン１６でインペラ１６ａが回転されることにより、艇底の水吸引口１１ａから水が吸引され、この水がジェット推進機１７の噴射ノズル１８から後方に噴射されることにより、艇体１０が前方向に推進されるようになる。
【００３９】
また、操舵ハンドル１３を操作して噴射ノズル１８の後部の図示省略のディフレクターを左右に揺動させることにより、左右方向に旋回させることができる。
【００４０】
さらに、図２に示す操舵ハンドル１３のスロットルレバー１９を操作して、図３に示すエンジン１６のスロットルバルブ２２の開度を調節することにより、エンジン出力が調節されて船速を変化させることができる。
【００４１】
上記エンジン１６には、図４に示すように、エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出センサー２５が設けられると共に、スロットルバルブ２２の開度を検出するスロットル開度検出センサー２３が設けられ、又、操舵ハンドル１３には操舵されたか否かを検知する「操舵状態検出センサー」としてのステアリングスイッチ２４が設けられている。
【００４２】
このステアリングスイッチ２４は、操舵ハンドル１３が中立位置から左右に所定角度以上に回動された場合に、操舵された状態として「１」を出力し、それ以外では操舵されていない状態として「０」を出力する。
【００４３】
前記スロットルバルブ２２は、図３に示すように、上記エンジン１６の吸気通路２６を開閉するようにスロットル軸２７にて回転自在に支持されており、このスロットル軸２７の一端部に上記スロットル開度検出センサー２３が設けられている。また、このスロットル軸２７の他端には、図４に示すように、プーリ２８が設けられ、このプーリ２８と上記操舵ハンドル１３のスロットルレバー１９とがスロットルケーブル２９で連結されることにより、そのスロットルレバー１９を操作してスロットルバルブ２２の開度を調節することで、船速を変化させることができるように構成されている。
【００４４】
スロットルレバー１９を握ったときには、スロットルケーブル２９を介して図示省略のスプリングの付勢力に抗してスロットルバルブ２２が開かれ、又、スロットルレバー１９を握った状態から離した時には、そのスプリングの付勢力により速い速度でスロットルバルブ２２が閉じる方向に回動されるように構成されている。この状態が「スロットルバルブ２２が通常の速度で戻る場合」で、これによるエンジン回転数の低下速度が、第１低下速度である。
【００４５】
また、プーリ２８の回動位置を検知することにより、スロットルバルブ２２の全閉状態を検知する全閉スイッチ３０が設けられている。
【００４６】
さらに、図４に示すように、そのプーリ２８の近傍には、スロットルバルブ２２の閉じる速度を制御するステッピングモータ３３が配設され、このステッピングモータ３３には、押圧ピン３３ａが所定の時期及び速度で進退動するように設けられ、この押圧ピン３３ａが図５に概略的に示すように、スロットル軸２７から延長された「被押圧部」としてのレバー部２７ａに離接され、スロットルバルブ２２の開度等を制御するようにしている。
【００４７】
そして、図４に示すように、これらステッピングモータ３３，スロットル開度検出センサー２３，ステアリングスイッチ２４，エンジン回転数検出センサー２５，全閉スイッチ３０がコントロールユニット３４（以下「ＥＣＵ３４」という）に接続されている。また、操舵ハンドル１３に設けられたストップスイッチ３５がＥＣＵ３４に接続され、そのスイッチ３５が「ＯＮ」されることにより、エンジン１６が停止されるように制御される。
【００４８】
以下に、そのＥＣＵ３４によるエンジン回転数制御について、図５の作用説明図、図６、図７に示すフローチャート図等に基づいて説明する。
【００４９】
まず、図５（ａ）に示すエンジン停止状態、つまり、スロットルバルブ２２が閉じた状態では、ＥＣＵ３４により、ステッピングモータ３３の押圧ピン３３ａが後退限位置に設定されている。
【００５０】
そして、操縦者がエンジン１６がスタートさせることにより、運転状態とされると、図６に示すように、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３の要件を満足した場合に、図５（ａ）から図５（ｂ）に示すように、ステップＳ４でステッピングモータ３３が駆動されて、押圧ピン３３ａが所定量突出され、スロットル軸２７のレバー部２７ａに接触しない接近した位置まで移動する。
【００５１】
すなわち、ステップＳ１では、いわゆるなましエンジン回転数Ｎ１が加速中の所定値（Ｎｅ１）より大きいか否か判断され、大きい場合には、ステップＳ２に進み、小さい場合には、スタートに戻る。
【００５２】
ここで、所定値（Ｎｅ１）の値は、艇体１０の進行方向を変更させ得る操舵力を発生させるためのエンジン回転数となるような値であり、予めメモリーに記憶されている。かかる操舵力が予め発生していなければ、エンジン回転数の低下速度を遅くしても操舵を行うことができないため、制御前の状態において所定の操舵力が生じていることが必要となる。
【００５３】
また、なましエンジン回転数とは、なまし処理されたエンジン回転数のことであり、なまし処理とは、図８に示すように、時間Ｔ１からＴ２間でのエンジン回転数の変化（Ｎ２ーＮ１＝ΔＮ）に、船の抵抗係数Ｋを掛けて処理することを言う。例えば、時間Ｔ１からＴ２までを１ｍｓ〜１０００ｍｓの範囲で適宜設定し、船の抵抗係数Ｋはその船の形状等により変わり、０．００１〜１．０の範囲で適宜設定する。
【００５４】
このなまし処理された場合のなましエンジン回転数は、図９に示すグラフ図のように、図中実線で示す実際のエンジン回転数の特性曲線Ａと比較すると、図中破線で示す特性曲線Ｂに示すように、立ち上がり（変化）が緩やかになる。
【００５５】
このようになまし処理することで、なましエンジン回転数の特性曲線Ｂは、実際の船速の特性曲線の傾き等に略合わせることができ、別途、船速を計測する装置を配置する必要なく、既に装備されているエンジン回転数検出センサー２５を利用することにより、実際の船速を検出することなく、略船速に近い状態を検出できる。
【００５６】
すなわち、例えば、所定時間内において、エンジン回転数の加速が大きいときは、艇体１０の慣性に起因して、実際のエンジン回転数の加速の程度より、実際の船速の増速の程度の方が小さくなる。減速する場合には、その逆となる。そのため、なまし処理することで、実際の船速をなましエンジン回転数から把握できるようにしている。
【００５７】
次いで、ステップＳ２では、スロットルバルブ角度が所定角（θ１）より大きいか否か判断され、大きい場合にはステップＳ３に進み、小さい場合にはスタートに戻る。
【００５８】
ここで、所定角「θ１」の値は、艇体１０の進行方向を変更させ得る操舵力を発生させるためのエンジン回転数となるような値であり、予めメモリーに記憶されている。
【００５９】
ステップＳ３では、所定時間（Ｔ秒間）経過したか否か判断され、経過した場合には、ステップＳ４に進み、経過していないときには、スタートに戻る。一時的な回転上昇の場合、船速が遅く、操舵力を発生する必要がないためにスタートに戻るようにしている。
【００６０】
そして、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３の要件を満足した後、ステップＳ４では、ステッピングモータ３３が駆動し、押圧ピン３３ａがスロットルバルブ２２に当たらない位置で、近傍まで所定量突出され、この位置で待機することとなる（図５（ｂ）参照）。
【００６１】
ステップＳ５では、ステッピングモータ３３の押圧ピン３３ａが所定量（ＳＴＰ１）突出したか否か判断され、「ＹＥＳ」の場合にはステップＳ６に進み、「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４に戻る。
【００６２】
ステップＳ６では、スロットルバルブ２２角度が所定角（θ２）より小さいか否か、つまり、スロットル開度が所定値より閉じられたか否か判断され、小さい場合には、図７に示すステップＳ７に進み、大きい場合には、ステップＳ５に戻る。小さい場合にはスロットルＯＦＦ操作されたことが認識される。所定角（θ２）は、スロットルバルブ２２が完全に閉じる前の角度である。
【００６３】
ステップＳ７では、図７に示すように、ステッピングモータ３３が駆動し、押圧ピン３３ａが所定速度（ΔＳＴＰＡ）で、後退して行き、ステップＳ８に進む。スロットルＯＦＦ操作されると、スロットルバルブ２２はスプリングの付勢力により速いスピードで閉じて行くのに対し、押圧ピン３３ａはそれより遅い速度（ΔＳＴＰＡ）で後退するため、スロットルバルブ２２が閉じて行く途中で、図５（ｃ）に示すように、レバー部２７ａが押圧ピン３３ａに当たる。その後は、押圧ピン３３ａの戻る速度に従ってスロットルバルブ２２が閉じて行く。
【００６４】
このようにスロットルバルブ２２が速度（ΔＳＴＰＡ）で戻ることにより、エンジン回転数は、前記第１低下速度より遅い第２低下速度で減少して行くこととなる。
【００６５】
その所定速度（ΔＳＴＰＡ）は、ステップＳ７に移行する直前の数秒間の平均回転数を算出し、この平均回転数に基づき決定されたもので、ＥＣＵ３４のメモリに予め記憶されている、エンジン１６の回転数と、スロットルバルブ２２の戻し角速度と、押圧ピン３３ａの戻し速度との三次元マップＡから決定する。
【００６６】
船速が異なると操舵力もそれに応じて異なることから、直前のエンジン平均回転数を検出して、これに基づいて、押圧ピン３３ａの戻し速度、ひいてはスロットルバルブ２２の戻し角速度を決定することにより、船速に応じて操舵力が十分に発揮できるような戻し速度に設定することができる。
【００６７】
そして、ステップＳ８では、なましエンジン回転数Ｎ２が減速中の所定値（Ｎｅ２）より小さいか否か判断され、小さい場合にはステップＳ９に進み、大きい場合にはステップＳ１０に進む。
【００６８】
なお、このステップＳ８は、なましエンジン回転数をイニシャル回転数で割った値が、予め定められている所定のキャンセル比より、小さいか否か判断され、小さい場合には、ステップＳ９に進んでエンジン回転数制御を終了し、大きい場合には、ステップＳ１０に進むようにすることもできる。
【００６９】
ステップＳ９では、ステッピングモータ３３の押圧ピン３３ａが最大限に後退してコントロールユニット３４によるエンジン回転数制御状態が終了する。
【００７０】
なまし回転数Ｎ２が減速中の所定値（Ｎｅ２）より小さい場合には、船速が遅く、艇体１０の進行方向を変更させ得る操舵力を発生させることができないため、エンジン回転数制御を終了する。
【００７１】
ここで、図１０を参照して説明すると、図６に示す前記ステップＳ５からステップＳ６の間では、図１０中、時点ａにおいて、スロットＯＦＦ操作された場合に、スロットルバルブ２２がスプリングの付勢力により速い速度で閉じて行くと共に、エンジン回転数も第１低下速度で急激に低下して行く。押圧ピン３３ａは突出した状態を維持する。
【００７２】
そして、時点ｂにおいて、スロットル角度がθ２となると、その後、図６のステップＳ６から図７のステップＳ７に移行することにより、押圧ピン３３ａは、所定速度（ΔＳＴＰＡ）で、後退して行き、これに従って、スロットルバルブ２２の閉じる速度が遅くなることにより、エンジン回転数は第１低下速度より遅い第２低下速度で低下して行く。
【００７３】
次いで、時点ｃにおいて、ステアリングスイッチ２４が「０」から「１」にされない（操舵されない）状態で、なましエンジン回転数Ｎ２が所定値（Ｎｅ２）となり、更に、それより小さくなると、図７に示すステップＳ８からステップＳ９に進み、押圧ピン３３ａが所定速度（ΔＳＴＰＡ）より速い速度で後退し、これに伴って、スロットル角度が小さくなると共に、エンジン回転数が急激に低下して行く。
【００７４】
一方、ステップＳ１０では、ステアリングスイッチ２４が「０」から「１」に変化したか否か、つまり、操舵されたか否か判断され、「ＹＥＳ」の場合（操舵された場合）にはステップＳ１１に進み、「ＮＯ」の場合（操舵されない場合）にはステップＳ１２に進む。
【００７５】
ステップＳ１１では、押圧ピン３３ａの後退速度が、所定速度（ΔＳＴＰＡ）からそれと異なる所定速度（ΔＳＴＰＢ）に変化し、ステップＳ１３に進む。
【００７６】
その所定速度（ΔＳＴＰＢ）は、エンジン回転数の低下制御速度で、ステップＳ７に移行する直前の数秒間の平均回転数を算出し、この回転数に基づき、コントロールユニット３４のメモリに予め記憶されている、エンジン１６の回転数と、押圧ピン３３ａの戻し速度との二次元マップＢから決定する。この二次元マップＢと前記三次元マップＡとは異なるマップである。
【００７７】
ここで、所定速度（ΔＳＴＰＢ）と所定速度（ΔＳＴＰＡ）とを異ならせているのは、操舵されない場合には、操縦者が違和感を覚えないように、早く減速することにより、船速を円滑に減速しつつ、操舵されたときには、艇体１０が所定の方向を向くまでにはある程度の時間、操舵力を確保するためである。これにより、スロットルＯＦＦ操作して操舵ハンドル１３を切る場合でも、切らない場合でも自然な感覚で操舵を行うことができる。
【００７８】
ステップＳ１２では、スロットル角度が所定角（θ３）より大きいか否か、つまり、再度、操縦者の意思でスロットルバルブ２２を開けたか否か判断され、大きい場合（開けた場合）には、ステップＳ９に進んでエンジン回転数制御を終了し、小さい場合（開けない場合）には、ステップＳ１４に進む。
【００７９】
ステップＳ１４では、なましエンジン回転数をイニシャル回転数で割った値が、予め定められている所定のキャンセル比Ａより、小さいか否か判断され、小さい場合には、ステップＳ９に進んでエンジン回転数制御を終了し、大きい場合には、ステップＳ７に戻る。そのイニシャル回転数は、ステップＳ７への移行時おけるなましエンジン回転数である。
【００８０】
大きい場合には、いまだ艇体１０の進行方向を変更させ得る操舵力を発生させ得るエンジン回転数を維持していると判断されるため、ステップＳ７に戻る。
【００８１】
一方、前記ステップＳ１３では、ステアリングスイッチ２４が「１」から「０」に変化したか否か、操舵状態から中立位置に戻された否か判断され、「ＹＥＳ」の場合には、操縦者が操舵する意思を持っていないと判断され、操舵力は必要ないため、ステップＳ９に進んだ後、エンジン回転数制御を終了し、「ＮＯ」の場合には、操舵する意思が不明であるため、ステップＳ１５に進む。
【００８２】
ステップＳ１５では、なましエンジン回転数Ｎ３が減速中の所定値（Ｎｅ３）より小さいか否か判断される。そして、小さい場合には、船速が十分に遅くなり、所望の状態まで操舵されたと判断され、操舵力は必要ないため、ステップＳ９に進んだ後、エンジン回転数の低下制御速度が変更され、エンジン回転数制御を終了する。この場合、なましエンジン回転数Ｎ３を用いることにより、船速により近い状態を把握してエンジン回転数制御を終了するようにしているため、停止距離が不用意に長くなるようなことがなく、操縦者は自然な感覚で操舵し停船することができる。また、大きい場合には、まだ操舵が不十分である可能性があるため、ステップＳ１６に進む。
【００８３】
ステップＳ１６では、スロットル角度が所定角度（θ４）以上か否か判断され、以上の場合には、操縦者がスロットルレバー１９を握ってスロットルバルブ２２を開き、スロットルバルブ２２のレバー部２７ａが押圧ピン３３ａから離間しているため、操縦者が推進の意思を持っていると判断されることから、ステップＳ９に進んだ後、エンジン回転数制御を終了する。また、スロットル角度が所定角度（θ４）より小さい場合には、ステップＳ１７に進む。
【００８４】
ステップＳ１７では、なましエンジン回転数をイニシャル回転数で割った値が、予め定められている所定のキャンセル比Ｂより、小さいか否か判断され、小さい場合には、ステップＳ９に進んでエンジン回転数制御を終了し、大きい場合には、ステップＳ１１に戻り、エンジン回転数制御を継続し、ステップＳ１３等を繰り返す。
【００８５】
ここで、図１１を参照して説明すると、時点ｂ以後において、押圧ピン３３ａが所定速度（ΔＳＴＰＡ）で後退している場合に、なましエンジン回転数Ｎ２が所定値（Ｎｅ２）となる前に、時点ｄで、ステアリングスイッチ２４が「０」から「１」にされて操舵されると、ステップＳ１０からステップＳ１１に移行し、押圧ピン３３ａが低下速度（ΔＳＴＰＢ）で後退し、これに伴って、スロットル角度が小さくなると共に、エンジン回転数が第２低下速度で低下して行く。そして、その途中の時点ｅで、ステアリングスイッチ２４が「１」から「０」にされ（中立位置にされ）ると、ステップＳ１３からステップＳ９に進み、図１１中破線で示すように、押圧ピン３３ａが所定速度（ΔＳＴＰＢ）より速い速度で後退し、これに伴って、スロットル角度が小さくなると共に、なましエンジン回転数が低下して行く。一方、時点ｅで、中立位置にされない場合には、なましエンジン回転数Ｎ３が所定値（Ｎｅ３）より小さくなると、ステップＳ１５からステップＳ９に進み、押圧ピン３３ａが所定速度（ΔＳＴＰＢ）より速い速度で後退し、これに伴って、スロットル角度が小さくなると共に、なましエンジン回転数が低下して行く。
【００８６】
このようにすることにより、推進状態からスロットルＯＦＦ操作し、且つ、操舵した場合には、スロットルバルブ２２の戻り速度を、スプリングにて戻る速度より遅くすることにより、操舵力を維持でき、良好に操舵を行うことができる。
【００８７】
また、ここでのエンジン回転数制御は、一端低下したエンジン回転数を上昇させるものでなく、エンジン回転数の低下速度を遅らせるものであるため、予め、操舵力を持った状態から制御する必要があることから、推進状態を検知した後、エンジン回転数制御させることにより、操舵力を確保することができる。
【００８８】
さらに、推進状態からスロットルＯＦＦ操作をし、操舵しない場合でも、スロットルバルブ２２の戻り速度を、スプリングにて戻る速度より遅くすることにより、操舵力を維持できる。
【００８９】
さらにまた、スロットルバルブ２２の戻り速度を遅くしてエンジン回転数制御をしている場合に、操舵ハンドル１３が中立位置に戻されたり（ステップＳ１３）、なましエンジン回転数が所定値より小さくなったり（ステップＳ１５）、スロットルＯＮ操作されたり（ステップＳ１６）した場合には、目的が達成された状態であるため、エンジン回転数制御を解除することにより、その後の操作を良好に行うことができる。特に、なましエンジン回転数が所定値より小さくなった場合に、エンジン回転数制御を解除することにより、停止距離が不用意に長くなることなく、自然な感覚で操舵して停船できる。
【００９０】
この際には、実際のエンジン回転数を検出し、これに基づいてなましエンジン回転数を算出し、このなましエンジン回転数を用いてエンジン回転数制御するようにしているため、船速を検出する装置が必要なく、なましエンジン回転数を用いて船速を把握でき、良好なエンジン回転数制御を行うことができる。
【００９１】
［発明の実施の形態２］
図１２乃至図１８には、この発明の実施の形態２を示す。
【００９２】
上記実施の形態１が２サイクルのエンジン１６にこの発明を適用したのに対し、この実施の形態２は、４サイクルのエンジン４０にこの発明を適用したものである。
【００９３】
すなわち、この実施の形態２のエンジン４０は、４気筒の４サイクルエンジンで、図１３に示すように、４本の吸気通路４１のそれぞれにスロットルバルブ２２が開閉自在に設けられると共に、各吸気通路４１のスロットルバルブ２２より下流側（燃焼室側）には、それぞれ４本の補助空気通路４３が接続されている。これら４本の補助空気通路４３は１カ所に集合され、この集合部４４には、図１４に示すように、空気の流れを調整する開度調整部材４５がスライド自在に設けられ、この開度調整部材４５がステッピングモータ４６によりスライドさせられるように構成されている。このステッピングモータ４６は、図１２に示すエンジンコントロールユニット４８（以下「ＥＣＵ４８」という）により制御される。
【００９４】
このＥＣＵ４８には、実施の形態１と同様に、エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出センサー２５、スロットルバルブ２２の開度を検出するスロットル開度検出センサー２３、操舵ハンドル１３には操舵されたか否かを検知する「操舵状態検出センサー」としてのステアリングスイッチ２４等が接続されている。
【００９５】
以下に、そのＥＣＵ４８によるエンジン回転数制御について、図１５乃至図１８に示すフローチャート図等に基づいて説明する。
【００９６】
まず、操縦者がエンジン４０がスタートさせることにより、運転状態とされると、図１５に示すように、実施の形態１と同様、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３の要件を満足した場合に、ステップＳ４に進む。ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３は、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００９７】
ステップＳ４では、スロットルバルブ２２角度が所定角（θ２）より小さいか否か判断され、小さい場合には、ステップＳ５に進み、大きい場合には、ステップＳ４を繰り返す。小さい場合にはスロットルバルブ２２閉状態、スロットルＯＦＦ操作されたことが認識される。図１７及び図１８中、時点ａからエンジン回転数が急激に減少する。
【００９８】
ステップＳ５では、なまし回転数が減速中の所定値（Ｎｅ２）より小さいか否か判断され、小さい場合にはステップＳ６に進み、大きい場合にはステップＳ７に進む。
【００９９】
図１８の時点ａから時点ｂまでエンジン回転数が減少し、なまし回転数がＮｅ２になるまでの間に、ステアリングスイッチ２４が「１」にならない、つまり操舵ハンドル１３が切られない場合には、ステップＳ６に進み、ステッピングモータ４６により開度調整部材４５が駆動されて閉じられ、エンジン回転数は低回転状態が維持されて終了する。
【０１００】
一方、なましエンジン回転数がＮｅ２より小さくなる以前に、時点ｃで、ステアリングスイッチ２４が「１」、つまり操舵ハンドル１３が切られた場合には、ステップＳ８に進み、切られない場合にはステップＳ９に進む。
【０１０１】
ステップＳ９では、スロットル角度が所定角（θ２）より大きいか否か、つまり、再度、操縦者の意思でスロットルバルブ２２を開けたか否か判断され、大きい場合（開けた場合）には、ステップＳ６に進んでエンジン回転数制御を終了し、小さい場合（開けない場合）には、ステップＳ５に戻る。
【０１０２】
また、ステップＳ８では、そのときのなましエンジン回転数（Ｎ３）が記憶され、次のステップＳ１０では、時点ｃのなましエンジン回転数（Ｎ３）に基づき、二次元マップからなましエンジン回転数（Ｎｅ４）が算出される。このなましエンジン回転数（Ｎｅ４）は後述するエンジン回転数制御の解除条件として用いられる。
【０１０３】
次いで、ステップＳ１１で、開度調整部材４５が全開とされ（図１８中時点ｄ）、ステップＳ１２で、その開度調整部材４５が所定速度（ΔＳＴＰＡ）で閉じられて行く。開度調整部材４５を開くことにより、図１８中時点ｃから時点ｄまでエンジン回転数が急激に上昇し、所定時間、略同じ回転数を維持した後、開度調整部材４５を閉じて行く速度（ΔＳＴＰＡ）に対応して、エンジン回転数も低下して行く。
【０１０４】
そして、ステップＳ１３で、ステアリングスイッチ２４が１から０に変化したか否か、操舵状態から中立位置に戻された否か判断され、「ＹＥＳ」の場合には、操縦者が操舵する意思を持っていないと判断され、操舵力は必要ないため、ステップＳ６に進んだ後、エンジン回転数制御を終了し、「ＮＯ」の場合には、操舵する意思が不明であるため、ステップＳ１４に進む。
【０１０５】
ステップＳ１４では、減速中のなましエンジン回転数（Ｎ４）が上記ステップＳ１０における設定値（Ｎｅ４）より小さいか否か判断され、小さい場合には、船速が十分に遅くなり、所望の状態まで操舵されたと判断され、操舵力は必要ないため、ステップＳ６に進んだ後、エンジン回転数制御を終了し、大きい場合には、まだ操舵が不十分である可能性があるため、ステップＳ１５に進む。
【０１０６】
ステップＳ１５では、スロットル角度が所定角度（θ２）以上か否か判断され、以上の場合には、操縦者がスロットルレバー１９を握ってスロットルバルブ４２を開いたものであるため、操縦者が推進の意思を持っていると判断されることから、ステップＳ６に進んだ後、エンジン回転数制御を終了する。
【０１０７】
スロットル角度が所定角度（θ２）より小さい場合には、ステップＳ１２に戻り、エンジン回転数制御を継続し、ステップＳ１３等を繰り返す。
【０１０８】
ここで、図１８を参照して説明すると、時点ｄ以後において、開度調整部材４５が所定速度（ΔＳＴＰＡ）で閉じている場合に、なましエンジン回転数が所定値（Ｎｅ４）となる前に、時点ｅで、ステアリングスイッチ２４が「１」から「０」（中立位置）にされると、ステップＳ１３からステップＳ６に進み、図１８中破線で示すように、開度調整部材４５が所定速度（ΔＳＴＰＡ）より速い速度で後退し、これに伴って、エンジン回転数が急激に低下して行く。一方、中立位置にされない場合には、なましエンジン回転数が所定値（Ｎｅ４）より小さくなることにより、ステップＳ１４からステップＳ６に進み、開度調整部材４５が所定速度（ΔＳＴＰＡ）より速い速度で後退し、これに伴って、エンジン回転数が急激に低下して行く。
【０１０９】
この実施の形態２においても、エンジン回転数制御状態を解除するのに、なましエンジン回転数（Ｎｅ４）を用いているため、船速に応じた解除を行うことができるため、操縦者に自然な感覚の操舵感を与えることができる。
【０１１０】
ところで、現在のエンジン回転数をなましエンジン回転数で割った値が、所定の値以上の場合には、艇体１０が陸上で運転されていると判断され、スロットル、点火時期、燃料噴射量等を制限することにより、冷却水がない状態での過回転を防止することができる。
【０１１１】
［発明の実施の形態３］
図１９には、この発明の実施の形態３を示す。
【０１１２】
この実施の形態３は、なましエンジン回転数の求め方が、上記実施の形態と相違するものである。
【０１１３】
すなわち、この実施の形態でのなましエンジン回転数は、エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく移動平均によって演算により求めた値である。この移動平均によって求める演算は、エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく指数平滑移動平均によって求める演算である。
【０１１４】
詳しくは、図１９中、Ｎ_１，Ｎ_２，Ｎ_３…をエンジン回転数、Ｎｅ_１，Ｎｅ_２，Ｎｅ_３…をなましエンジン回転数として、ｔ番目のエンジン回転数をＮ_ｔ、ｔ番目のなましエンジン回転数をＮｅ_ｔとし、指数平滑移動平均を用いると、
Ｎｅ_ｔ＝（Ｎｅ_ｔ−１＋（Ｎ_ｔ−Ｎｅ_ｔ−１）×Ｋ
Ｋ：船の抵抗係数（平滑化定数として船の抵抗係数を用いる。）
からなましエンジン回転数Ｎ_ｔが求められる。
【０１１５】
かかる指数平滑移動平均は、後述の単純移動平均よりも振幅が小さく反応が早いことから、転換を早く知ることができる上、小さな変化に影響を受け難い。
【０１１６】
ここで、移動平均を求める演算としては、他に単純移動平均と、加重移動平均がある。
【０１１７】
単純移動平均を用いると、
Ｎｅ_５＝（Ｎ_１＋Ｎ_２＋Ｎ_３＋Ｎ_４）／４
Ｎｅ_６＝（Ｎ_２＋Ｎ_３＋Ｎ_４＋Ｎ_５）／４
Ｎｅ_７＝（Ｎ_３＋Ｎ_４＋Ｎ_５＋Ｎ_６）／４
・
・
・
のようにして、なましエンジン回転数Ｎｅ_５…が求められる。
【０１１８】
加重移動平均を用いると、
Ｎｅ_５＝（Ｎ_１×ｋ_１＋Ｎ_２×ｋ_２＋Ｎ_３×ｋ_３＋Ｎ_４×ｋ_４）／（ｋ_１＋ｋ_２＋ｋ_３＋ｋ_４）
Ｎｅ_６＝（Ｎ_２×ｋ_１＋Ｎ_３×ｋ_２＋Ｎ_４×ｋ_３＋Ｎ_５×ｋ_４）／（ｋ_１＋ｋ_２＋ｋ_３＋ｋ_４）
Ｎｅ_７＝（Ｎ_３×ｋ_１＋Ｎ_４×ｋ_２＋Ｎ_５×ｋ_３＋Ｎ_６×ｋ_４）／（ｋ_１＋ｋ_２＋ｋ_３＋ｋ_４）
・
・
・
ここで、ｋ_ｎ：サンプリング加重係数、ｋ_ｎ＞ｋ_ｎ−１＞１
のようにして、なましエンジン回転数Ｎｅ_５…が求められる。
【０１１９】
かかる加重移動平均は、一定の期間の平均を求める計算の仕方で、単純移動平均と異なり、近い過去の方が大きく平均に反映し、遠い過去の方は、小さく反映するように計算する方法である。
【０１２０】
なお、上記各実施の形態では、エンジン回転数制御を行うのにスロットルバルブ２２の戻り速度を遅らせるようにしたり、吸気通路４１に補助空気通路４３を形成してこの通路を適宜開閉したりしているが、これに限らず、点火時期や燃料噴射タイミング等を調整すること等により、エンジン回転数制御を行うことができる。また、スロットルバルブ２２の戻り速度を遅らせるのに、ステッピングモータ３３の押圧ピン３３ａを用いているが、これに限らず、スロットルバルブの開閉をすべてモータ駆動で行い、このモータを制御することにより、スロットルバルブ２２の戻り速度を調整することもできる。
【０１２１】
【発明の効果】
以上説明してきたように、各請求項に記載の発明によれば、なましエンジン回転数が、予め設定されたエンジン回転数より小さくなった場合に、低下速度を変更するように形成されているため、スロットルをＯＦＦ操作した場合でも、操縦者が艇をより自然な感覚で操舵することができる。
【０１２２】
また、なましエンジン回転数を用いてエンジン回転数制御を行っているため、船速を検出する装置を別途配設する必要がないことから、部品点数の増加等を防止でき、適正な制御を行うことができる。
【０１２３】
請求項２に記載の発明によれば、ここでのエンジン回転数制御は、一端低下したエンジン回転数を上昇させるものでなく、エンジン回転数の低下速度を遅らせるものであるため、予め、操舵力を持った状態から制御する必要があることから、推進状態を検知した後、エンジン回転数制御させることにより、操舵力を確保することができる。
【０１２４】
請求項３に記載の発明によれば、コントロールユニットは、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、その後、操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合には、エンジン回転数の低下速度を、前記低下速度とは異なる低下制御速度とするようにエンジン回転数制御を行うように構成されたため、操舵される前には、操舵力を確保できる状態で、比較的速い低下速度で低下させ、操舵された後には、その低下速度とは異なる低下制御速度で低下させることから、操縦者が艇をより自然な感覚で操舵することができる。
【０１２５】
請求項４に記載の発明によれば、低下制御速度は、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された時の直前の数秒間のエンジン回転数を数回検出し、各エンジン回転数の平均回転数を算出し、平均回転数に基づいて決定するようにしたため、当該艇の速度に応じた低下制御速度に設定でき、操縦者が艇をより自然な感覚で操舵することができる。
【０１２６】
請求項５に記載の発明によれば、低下制御速度によるエンジン回転数制御は、スロットルバルブの閉じる速度を遅らせることにより行うようにしたため、他に特別な構造の改良が必要がない。
【０１２７】
請求項１４に記載の発明によれば、エンジン回転数制御が行われている状態で、操舵ハンドルが中立状態に戻された場合に、エンジン回転数制御状態を解除するようにしたため、この状態では操舵する意思がないことから、早めに停船できるようにすることにより、操縦者が艇をより自然な感覚で操船することができる。
【０１２８】
請求項１５に記載の発明によれば、エンジン回転数制御が行われている状態で、操縦者によりスロットル開操作が行われた場合に、エンジン回転数制御状態を解除するようにしたため、この状態では再度推進する意思があるものであることから、そのエンジン回転数制御状態を解除して、通常の航行を行うことができるようにすることにより、操縦者が艇をより自然な感覚で操船することができる。
【０１２９】
請求項１６に記載の発明によれば、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された後、操舵された状態が検知される前に、エンジン回転数が所定値より小さくなった場合に、初期状態に戻るように構成されたため、操縦者が艇をより自然な感覚で操船することができる。
【０１３０】
請求項１９に記載の発明によれば、移動平均によって求める演算は、エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく指数平滑移動平均によって求める演算であるため、単純移動平均よりも振幅が小さく反応が早いことから、転換を早く知ることができる上、小さな変化に影響を受け難くできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係る水ジェット推進艇の側面図である。
【図２】同実施の形態１に係る操舵ハンドル部分の斜視図である。
【図３】同実施の形態１に係るスロットバルブ配設部分を断面したエンジンの概略図である。
【図４】同実施の形態１に係るエンジン出力制御装置を示すブロック図である。
【図５】同実施の形態１に係るステッピングモータとスロットバルブとの作用を示す概略図で、（ａ）は押圧ピンが後退限位置にある状態、（ｂ）は押圧ピンが突出した状態、（ｃ）は突出した押圧ピンにスロットルバルブのレバー部が当接した状態、（ｄ）は押圧ピンにレバー部が接触し、押圧ピンが後退した状態を示す。
【図６】同実施の形態１に係るフローチャートの前半部分を示す図である。
【図７】同実施の形態１に係るフローチャートの後半部分を示す図である。
【図８】同実施の形態１に係る時間とエンジン回転数の関係を示すグラフ図である。
【図９】同実施の形態１に係る時間とエンジン回転数の関係を示すグラフ図で、なまし処理していない特性曲線と、なまし処理した特性曲線とを示す図である。
【図１０】同実施の形態１に係るグラフ図で、横軸に時間を、縦軸になましエンジン回転数等をとった図である。
【図１１】同実施の形態１に係るグラフ図で、横軸に時間を、縦軸になましエンジン回転数等をとった図である。
【図１２】この発明の実施の形態２に係るエンジン出力制御装置を示すブロック図である。
【図１３】同実施の形態２に係る吸気構造を示す概略断面図である。
【図１４】同実施の形態２に係る補助空気通路の集合部分の概略断面図である。
【図１５】同実施の形態２に係るフローチャートの前半部分を示す図である。
【図１６】同実施の形態２に係るフローチャートの後半部分を示す図である。
【図１７】同実施の形態２に係るグラフ図で、横軸に時間を、縦軸になましエンジン回転数等をとった図である。
【図１８】同実施の形態２に係るグラフ図で、横軸に時間を、縦軸になましエンジン回転数等をとった図である。
【図１９】この発明の実施の形態３に係るグラフ図で、横軸に時間を、縦軸にエンジン回転数及びなましエンジン回転数等をとった図である。
【符号の説明】
１０　艇体
１３　操舵ハンドル
１６，４０　エンジン
１７　ジェット推進機
１９　スロットルレバー
２２　スロットルバルブ
２３　スロットル開度検出センサー
２４　ステアリングスイッチ（操舵状態検出センサー）
２５　エンジン回転数検出センサー
２６，４１　吸気通路
２７　スロットル軸
２７ａ　レバー部（被押圧部）
２９　スロットルケーブル
３３　ステッピングモータ
３３ａ　押圧ピン
３４，４８　コントロールユニット
４３　補助空気通路
４５　開度調整部材
４６　ステッピングモータ

Claims (19)

1. エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、
   前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、
   前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、
   操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、
   前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、
   該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、
   該エンジン回転数制御時におけるなましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、所定時間の間のエンジン回転数の変化に、船の抵抗係数を掛けて算出した値であることを特徴とする水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
2. 前記コントロールユニットは、前記エンジン回転数検出センサーと前記スロットル開度検出センサーからの信号により、なましエンジン回転数及びスロットル開度が所定値より大きい推進状態を検知した後、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
3. 前記コントロールユニットは、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、
   その後、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合には、エンジン回転数の低下速度を、前記低下速度と異なる低下制御速度とするようにエンジン回転数制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
4. 前記低下制御速度は、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された時の直前の数秒間のエンジン回転数を数回検出し、該各エンジン回転数の平均回転数を算出し、該平均回転数に基づいて決定するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
5. 前記低下制御速度によるエンジン回転数制御は、スロットルバルブの閉じる速度を遅らせることにより行うようにしたことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
6. 前記スロットルバルブが閉じる際に、ステッピングモータの進退動する押圧ピンを前記スロットルバルブの被押圧部に当接させた状態で、前記押圧ピンの退避速度を制御することにより、該スロットルバルブの閉じる速度を遅らせるようにしたことを特徴とする請求項５に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
7. 前記低下速度でエンジン回転数を低下させることにより、なましエンジン回転数をイニシャル回転数で割った値が、所定のキャンセル比より小さくなった場合に、エンジン回転数制御が解除されて初期状態に戻るようにしたことを特徴とする請求項３に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
8. 前記なましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より大きく、この大きい状態が所定時間継続した場合に、前記押圧ピンを前記スロットルバルブの被押圧部近傍まで突出させるようにしたことを特徴とする請求項６に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
9. エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、
   前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、
   前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、
   操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、
   前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、
   該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数を一旦上昇させた後低下させるエンジン回転数制御を行い、
   該エンジン回転数制御時のエンジン回転数の低下時における、なましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、所定時間の間のエンジン回転数の変化に、船の抵抗係数を掛けて算出した値であることを特徴とする水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
10. 前記コントロールユニットは、前記エンジン回転数検出センサーと前記スロットル開度検出センサーからの信号により、なましエンジン回転数及びスロットル開度が所定値より大きい推進状態を検知した後、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数を一旦上昇させた後低下させるエンジン回転数制御を行うようにしたことを特徴とする請求項９に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
11. 前記スロットルバルブの下流側の吸気通路に補助空気通路を接続して、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された後に該補助空気通路を介して前記スロットルバルブ下流側に空気を導入することにより、エンジン回転数を上昇させるようにしたことを特徴とする請求項９又は１０に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
12. 前記吸気通路が複数の気筒毎に設けられると共に、該吸気通路毎に前記補助空気通路が接続され、該複数の補助空気通路を集合させて、該集合部に空気流量を調整する空気流量調整手段を設けたことを特徴とする請求項１１に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
13. 前記予め設定されたエンジン回転数は、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された後のなましエンジン回転数に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１乃至１２の何れか一つに記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
14. 前記エンジン回転数制御が行われている状態で、操舵ハンドルが中立状態に戻された場合に、前記エンジン回転数制御状態を解除するようにしたことを特徴とする請求項１乃至１３の何れか一つに記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
15. 前記エンジン回転数制御が行われている状態で、操縦者によりスロットル開操作が行われた場合に、前記エンジン回転数制御状態を解除するようにしたことを特徴とする請求項１乃至１４の何れか一つに記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
16. 前記スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知された後、操舵された状態が検知される前に、エンジン回転数が所定値より小さくなった場合に、初期状態に戻るように構成されたことを特徴とする請求項１乃至１５の何れか一つに記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
17. エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、
    前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、
    前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、
    操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、
    前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、
    該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数の低下制御を開始し、
    該エンジン回転数制御時におけるなましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、前記エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく移動平均によって演算により求めた値であることを特徴とする水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
18. エンジンが駆動されることによりジェット推進機で加圧・加速された水を後方の噴射ノズルから噴射し、その反動により推進する水ジェット推進艇において、
    前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出センサーと、
    前記エンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサーと、
    操舵ハンドルが操舵されているか否かを検出する操舵状態検出センサーと、
    前記エンジン回転数検出センサー，スロットル開度検出センサー及び操舵状態検出センサーからの信号により、エンジン回転数制御を行うコントロールユニットとを有し、
    該コントロールユニットは、前記スロットル開度検出センサーからの信号により、スロットル開度が所定値よりも閉じられた状態が検知され、且つ、前記操舵状態検出センサーからの信号により、操舵された状態が検知された場合に、エンジン回転数を一旦上昇させた後低下させるエンジン回転数制御を行い、
    該エンジン回転数制御時のエンジン回転数の低下時における、なましエンジン回転数が、所定のエンジン回転数より小さくなった場合に、エンジン回転数の低下制御速度を変更するように構成し、前記なましエンジン回転数は、前記エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく移動平均によって演算により求めた値であることを特徴とする水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。
19. 前記移動平均によって求める演算は、前記エンジン回転数検出センサーによって検出されたエンジン回転数に基づく指数平滑移動平均によって求める演算であることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の水ジェット推進艇のエンジン出力制御装置。

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