JP2004009209A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. ロボット装置において、
   画像データを取り込む画像入力手段と、
   前記画像入力手段の姿勢を変化させる姿勢変化手段と、
   前記画像入力手段によって取り込まれた前記画像データを表示する画像表示手段と、
   前記画像表示手段に表示される画像上の任意の個所を指定できる画像位置指定手段と、
   前記画像位置指定手段により指定された画像データを記憶する画像記憶手段と、
   前記指定された画像データの中心位置の前記画像表示手段に対する初期位置を記憶する初期位置記憶手段と、
   教示作業中、前記画像位置指定手段によって指定された範囲の画像が常に前記初期位置記憶手段に記憶された初期位置にあるように前記画像記憶手段の出力と前記画像入力手段との出力から前記姿勢変化手段を制御する制御手段と
   を有することを特徴とする教示装置を備えたロボット装置。
2. 前記画像入力手段と前記姿勢変化手段は、教示装置本体から取り外し可能で、任意の場所に配置可能なことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
3. 前記画像入力手段は、照明手段を有することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
4. 前記制御手段は、前記画像記憶手段に記憶された画像データに対応した画像データを前記画像入力手段から抽出し、その中心位置を出力する特徴位置抽出手段と、前記特徴位置抽出手段の出力と前記初期位置記憶手段の出力の差から、前記姿勢変化手段の動作量を算出する姿勢変化量演算手段とを有することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
5. 前記画像表示手段は、前記画像位置指定手段を用いて任意の２点を指定することにより、前記指定された２点からなる基線を前記画像表示手段上に描画することを特徴とする請求項１記載のロボット装置。