JP2003534035A - コンピュータ支援手術器具の自動校正システム - Google Patents

コンピュータ支援手術器具の自動校正システム

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JP2003534035A JP2001566451A JP2001566451A JP2003534035A JP 2003534035 A JP2003534035 A JP 2003534035A JP 2001566451 A JP2001566451 A JP 2001566451A JP 2001566451 A JP2001566451 A JP 2001566451A JP 2003534035 A JP2003534035 A JP 2003534035A
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ジュトラス、セバスチャン
ブロソ、エリック
ジャンセン、アルベール、アンドレ
コテ、ガブリエル
アミヨ、ルイ−フィリップ
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オーソソフト インコーポレイテッド
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Abstract

(57)【要約】 探知要素(１１０，１１２，１１３，１１４)が取り付けられた所定の範囲内の異なる断面寸法を有するコンピュータ支援手術器具(Ｓ)を自動的に校正するためのシステムは、位置カリキュレータ(２０２)に接続されたセンサ(２０４)によって位置と向きとを探知するための探知要素(４３，４４，４６，４８)が取り付けられた校正ベース(Ｃ)を備えている。校正ベースは種々な器具(Ｓ)の作用シャフト(１００)を受けると着脱自在に固定し、そのチップ(１０２)を当接面(１４)に配して、作用シャフトの断面寸法が分かると、校正ベースに固定された器具(Ｓ)のチップ(１０２)の位置と向きを計算することを可能とする。位置カリキュレータ(２０２)は、ユーザインターフェース(２０６)を介してオペレータから器具データ(２１４)と校正データ(２１８)を受け取り、後の校正のために器具データ(２１４)と校正データ(２１８)を保存する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の技術分野】
本発明はコンピュータ支援手術器具、特にその校正に関する。
【０００２】
【発明の背景】
コンピュータ支援手術において、患者の手術部における手術器具の位置をス
クリーン上で表示するため、位置決めシステムによって探知可能な手術器具を使
用することは周知である。手術個所の表示を確実に行うために、この手術器具の
位置決めには相当な精度が必要とされる。患者の手術個所における器具の位置の
誤表示は大変な問題を引き起こすことになり、時には患者の命にかかわることさ
えある。従って、コンピュータ支援手術を行う前には必ず器具を校正しなければ
ならない。
【０００３】 校正方法の一つとして軸-円錐方式校正法が知られている。この方法では、
位置カリキュレータに接続されたセンサによって手術器具を位置決めさせるため
に、探知機能を有する手術器具に対して所定の措置を施す。まず、手術器具をそ
の長手軸心の回りに回転させ、長手軸心の位置を確定する。回転の間、位置カリ
キュレータはデータの読み出しを受け取り、読み出された数値によって位置決め
システムから器具の軸心への変換マトリクスを計算する。次に、作用チップを頂
点とする円錐軌道に沿って器具を回転させる。これにより、位置決めシステムは
位置決めシステムと手術器具の先端の間に別の変換マトリクスを見出す。軸-円
錐方式校正法は単純であるが、校正に必要な措置は経験のないユーザには数分か
かるし、例えば措置が十分でないと判断された場合、位置カリキュレータはその
措置を繰り返す必要がある。
【０００４】 恒久的な器具校正を行う校正システムの使用により、時間のかかる校正作業
の回避が可能である。そのようなシステムでは、手術器具の位置を把握すること
ができる位置カリキュレータに付いているセンサによって作用領域を読み取り、
校正を行う。
【０００５】 恒久的校正処置を受けた器具を使用する際は、手術前の滅菌時や手術中に器
具が変形したり破損したりしていないことを確認する注意が必要である。器具は
手術中の操作にしばしば影響を受けるので、器具のセンサや探知装置はそれらの
位置が変化する可能性を有しており、その結果器具表示の精度が欠けることにな
る。この場合、器具が破損したり変形する場合に備えて、使用する手術器具と同
一型の器具を手術の間手元に置いておく必要がある。従って、簡単で手早く頻繁
に実施でき、より手術室の環境になじむ校正システムがあることが望ましい。
【０００６】
【発明の概要】
本発明の目的は、単純で迅速に実施でき、高精度の校正を容易に行うことが
できる、手術器具の自動校正方法を提供することにある。
【０００７】 本発明の別の目的は、校正の検証ができる手術器具の自動校正方法を提供す
ることにある。
【０００８】 本発明の更なる目的は、種々な手術器具に対応する自動校正器具を提供する
ことにある。
【０００９】 本発明の更に別の目的は、滅菌工程に耐えうる手術器具の自動校正器具を提
供することにある。
【００１０】 従って、本発明は所定の範囲内で異なる断面寸法を有するコンピュータ支援
手術器具を自動的に校正するための校正ベースを提供する。前記各器具はそれぞ
れ探知手段、作用シャフト及び作用シャフトの端部にチップを備える。校正ベー
スには、位置カリキュレータに接続されたセンサによって位置と向きを探知する
ための探知手段が設けられている。校正ベースは種々な器具の作用シャフトを受
けて着脱自在に固定する。校正ベースにはチップを受けるための当接面が設けら
れており、作用シャフトの断面寸法が分かると、固定された種々な器具における
チップの位置と向きが計算可能となる。このようにして作用シャフトのチップの
位置を測定することにより、種々な器具が校正される。
【００１１】 また本発明では前記校正ベースを校正する方法も提供し、その方法は(i)セ
ンサによって校正ベースと器具に取りつけられた探知手段の位置と向きを探知す
る工程と、(ii)位置カリキュレータに保存されている断面寸法に関する識別デー
タや、後の校正のために位置カリキュレータに保存される断面寸法を含む器具デ
ータを受け取る工程と、(iii)校正ベースに固定された種々な器具のチップの位
置を校正ベースの探知手段との関係において計算し、器具の探知手段との関係に
おいて器具を校正する工程とを含む。
【００１２】 更に本発明では、コンピュータ支援手術器具を自動的に校正するシステムを
提供する。このシステムでは、前記校正ベースを使用する。センサは校正ベース
と器具に取り付けられている探知手段の位置と向きを探知する。前記位置カリキ
ュレータがセンサに接続されており、校正ベースに配置された器具が有する作用
シャフトのチップの位置と向きを校正ベースが有する探知手段との関係において
計算し、作用シャフトのチップの位置が計算された結果種々な器具が探知手段と
の関係において校正される。
【００１３】
【発明を実施するための最良の形態】
以上、発明の概念を説明したが、次に添付図面を参照して、本発明の好まし
い実施形態を説明する。
【００１４】 図１には手術器具Ｓを支持する校正ベースＣが示されている。校正ベースＣ
には平坦な底面１２を有する基板１０が備えられている。基板１０はＸＹ面１４
を規定する。平坦な要素について空間配置をわかりやすくするために、ＸＹＺ軸
が図に付け加えられている。例えば、ＸＹ面１４はＸＹ軸方向に平坦である。校
正ベースＣにはたいていオートクレーブによる滅菌を数回行っても耐えることの
できる、例えばステンレススチールなどの材料が用いられる。校正ベースＣを構
成する要素の中には、他の材料によって作られるべきものもあり、その場合は以
下にその旨明示する。
【００１５】 縦壁１６は基板１０のＸＹ面１４から垂直に延びる。第一パネル１８は縦壁
１６の上部から突出し、縦壁１６と上部縁面２０を共有する。第一突出部２２と
第二突出部２４は縦壁１６と第一パネル１８の前面(proximal surface)２６から
突出しており、上部縁面２０と隣接している。
【００１６】 図２からよくわかるように、第一パネル１８は前面２６の裏にＸＺ面２８を
規定する。ＸＺ面２８はＸＹ面１４と垂直関係にある。図１及び２において、第
一パネル１８のＸＺ面２８に垂直になるように第二パネル３０が配置されており
、これによりＹＺ面３２が規定される。ＹＺ面はＸＺ面２８と垂直であるので、
ＸＹ面１４とも垂直関係にある。ＸＺ面２８とＹＺ面３２は縁線３４で交わって
いる。
【００１７】 図２からよくわかるように、上隆起部３６と下隆起部(図示せず)は第二パネ
ル３０の上部及び下部において水平方向(すなわちＸＹ面に平行)に延びており、
間には揺動可能なレバー３８が挟まれている。レバー３８の両端４０及び４２は
、丸形状になっている。レバー３８と第二パネル３０の間には、ＸＺ面２８とＹ
Ｚ面３２が交差する縁線３４に向けてレバー３８を付勢するために、ばね(例え
ば捻りばね)が介在している。このレバーは校正ベースＣの滅菌時の高圧に耐え
られるアセタール共重合体などの材料で形成されている。
【００１８】 図１に戻り、探知球(detectable spheres)４４，４６，４８が縦壁１６と第
一パネル１８の前面２６に固定されている。探知球は逆反射層(retro-reflectiv
e layer)で覆われており、軸方向照射を利用した赤外線センサなどで探知される
。他の形態の探知球も知られており、逆反射球の代わりに用いることができる。
例えば、直線円筒、コーナリフレクタ(corner reflector)等の逆反射特性を有す
るものを用いてもよい。また、スナップ型はめ込み式アダプタを設けることによ
って、探知球４４，４６，４８を着脱自在に取りつけることができ、毎回利用ご
とに取り外すようにしてもよい。これにより、オートクレーブ滅菌よりも穏やか
な処理による滅菌が可能であるため、高温や高圧に耐えられるコーティングを施
す必要がなくなる。
【００１９】 引き続き図１において、手術器具Ｓは円形状の断面を有するシャフト１００
を備えている。チップ１０２がその作用端に取りつけられており、取っ手側には
ハンドル１０４が取りつけられている。図３〜５には、本発明による種々な形態
のチップ１０２が示されている。図１に戻って、アーム部１０６が手術器具Ｓの
ハンドル１０４から前方に延びている。アーム部１０６は自由端に刃状部(blade
)１０８を備えており、また、刃状部１０８には探知球１１０，１１２，１１４
が固定されている。探知球１１０，１１２，１１４は前記した探知球４４，４６
，４８と同様の構成になっている。
【００２０】 校正ベースＣは、種々な断面の形状と直径の長さ(例えば３〜３７ミリ)の作
用シャフトを有する手術器具を受けて着脱自在に固定する。好ましい実施形態で
は、断面が円形状の器具が校正ベースＣと共に用いられた。図２に見られるよう
に、手術器具ＳはＸＺ面２８とＹＺ面３２に接するように配され、レバー３８に
よってこの位置へ付勢される。作用シャフト１００の直径が分かると、それの長
軸の位置(すなわち円形状断面の中心)を、校正ベースＣの縁との関係において計
算することが可能である。また、手術器具Ｓは作用チップ１０２が基板１０のＸ
Ｙ面１４に触れる形で校正ベースＣに配される。
【００２１】 探知球４４，４６，４８の位置と向きがセンサによって測定されると共に、
これら探知球の校正ベースＣ上での位置はそれらが校正ベースＣに取り付けられ
たときにわかっているので、作用チップ１０２は作用シャフト１００の長手軸心
と校正ベースＣのＸＹ面１４との交点に位置することから、手術器具Ｓの作用チ
ップ１０２の位置と向きを計算することができる。
【００２２】 好ましい実施形態では面１４，２８，３２がすべて垂直関係にあるが、器具
の所定部分の位置が計算できる限りこの３面はどのような位置関係にあってもよ
い。例えば好ましい実施形態では面２８と面３２は直角に交わっているが、作用
シャフト１００をその間にはさむことができれば、その間が鈍角もしくは鋭角の
Ｖ字を規定していてもよい。
【００２３】 次に図６を参照すると、校正ベースＣに配置された手術器具Ｓを校正するた
めの位置決めシステムは２００に総括的に示されており、位置カリキュレータ２
０２を含んでいる。位置カリキュレータ２０２はコンピュータプログラムであり
、例えばコンピュータ支援手術台にインストールされている。位置カリキュレー
タ２０２は、校正ベースＣの探知球４４，４６，４８と手術器具Ｓの探知球１１
０，１１２，１１４の位置と向きについての空間位置データを、センサ２０４を
介して受け取る。また位置カリキュレータ２０２は、手術器具を識別するための
データを、ユーザインターフェース２０６を介してオペレータから受け取る。位
置カリキュレータ２０２が扱う器具の断面寸法は位置カリキュレータ２０２に保
存されており、オペレータが入力した器具識別データに基づいて検索される。例
えば、オペレータが図３〜５に示されているような作用チップを有する器具を校
正しようとする場合、器具データが位置カリキュレータ２０２に保存されていな
ければ、オペレータは新しいデータを、ユーザインターフェース２０６を介して
器具データ２１４に入力すればよい。ユーザインターフェース２０６は標準的な
キーボード、マウス、モニタを備えているものでよい。
【００２４】 探知球１１０，１１２，１１４の位置関係データ２０８は位置カリキュレー
タ２０２によって保存されており、位置カリキュレータ２０２はセンサ２０４を
介してそれら探知球の位置を認識する。これ以外に位置カリキュレータ２０２が
保有するデータは、探知球４４，４６，４８の空間位置関係２１０、これら探知
球と校正ベースＣとの位置関係を含む校正ベースＣに関連する空間位置２１２が
ある。その他、使用する種々な器具の断面の形状及び寸法に関するデータ２１４
も位置カリキュレータ２０２の中に保存されている。探知球４４，４６，４８、
探知球１１０，１１２，１１４の位置と向きがセンサによって探知され、オペレ
ータがユーザインターフェース２０６を介して使用する器具の識別データを入力
すると、前記の説明通り、器具に取り付けられている探知球１１０，１１２，１
１４との関係においての器具の作用チップ１０２の位置と向きが計算される。こ
の結果、位置カリキュレータ２０２がユーザインターフェース２０６へ指示を出
し、コンピュータ支援手術システムに信号として送られることで、器具の校正が
行われる。
【００２５】 位置カリキュレータ２０２は、これまでに校正された全ての器具の先端位置
とその向きが計算された過去の校正データ２１８を保存している。このデータを
使って、器具校正の妥当性を確認することができる。例えば、図１で示された器
具Ｓを校正して手術に使用する場合、位置カリキュレータ２０２は探知球１１０
，１１２，１１４との関係における器具Ｓの作用チップ１０２の位置と向きのデ
ータを自動的に保存する。次回同じ器具Ｓを校正する際、位置カリキュレータ２
０２は新しく計算される作用チップ１０２の位置と向きと保存されている位置と
向きのデータとを比較する。新しく計算される位置と向きが以前のデータの許容
範囲に入っていなければ、オペレータは器具の状態と校正ベースＣにおける器具
の位置取りを点検することになる。再度読み取りを行い、２回目にセンサに読み
取られた位置と向きが１回目のものと同じである場合、オペレータは新しい位置
と向きを受け入れ、さもなければ保存されているデータと同じ数値が得られるま
で再び校正を試みることになる。
【００２６】 好ましい実施形態において校正ベースＣは、ＸＹ面１４、ＸＺ面２８、ＹＺ
面３２がそれぞれ平面状で垂直関係にあるといった高度な精度をもって構成され
ている。別の構成も可能であるが、上に説明された校正ベースＣの構成がシンプ
ルな解決策として提供される。
【００２７】 校正ベースＣは変形しないので恒久的に校正された状態にある。前記したよ
うに、校正ベースＣは強い衝撃に耐えうる材質(すなわちステンレススチール)で
形成されている。また、万一校正ベースＣが落下した際に探知球４４，４６，４
８を保護するため、図２に見られるように第一突起２２と第二突起２４が備え付
けられている。
【００２８】 逆反射球を使用する場合を説明したが、その他磁気センサや超音波センサ、
赤外線ＬＥＤ等も器具Ｓや校正ベースＣの位置と向きを探知する手段となる。図
７を参照すると、ハウジング４３が校正ベースＣに、ハウジング１１３が手術器
具Ｓに取り付けられている。これらのハウジング４３，１１３は磁気センサや超
音波センサ等を含んでいる。
【００２９】 着脱自在に器具Ｓを固定するためにレバー３８を使用することにより、ＸＺ
面２８とＹＺ面３２における器具Ｓの精密な位置決めを可能とし、丸形状の端部
４０によって種々な直径(例えば３〜３７ミリ)のシャフトを受け止めるようにな
っている。面２８と面３２へ向けて作用シャフトを押圧することができるのであ
れば、ばね付勢されたレバー３８の代わりに他の機構を利用してもよい。重力が
器具Ｓのチップ１０２をＸＹ面１０４へ押しつけるので、前記した着脱自在な結
合は好ましい実施形態では実質的には瞬時に行われる。
【００３０】 手術器具Ｓのアーム部１０６は刃状部１０８よりも衝撃への抵抗力が相当劣
る材質で形成されている。そのため手術器具Ｓが強い衝撃を受けたとしても、ア
ーム部１０６は刃状部１０８よりも先に変形することとなり、結果的に探知球１
１０，１１２，１１４の空間位置を規定しており位置カリキュレータ１０２によ
って２０８に保存されている、器具Ｓの空間位置データを保護することになる。
従って、万一アーム部１０６が破損した場合でも、手術器具Ｓを前記手段によっ
て即座に再校正し、チップ１０２の位置をセットすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る自動校正器具とそれに配された器具の斜視図である。
【図２】 光探知具を有する自動校正器具の部分断面上面図である。
【図３】 自動校正器具に配される器具が有するチップの一例を示す側面図である。
【図４】 自動校正器具に配される器具が有するチップの他の例を示す側面図である。
【図５】 自動校正器具に配される器具が有するチップの更に他の例を示す側面図であ
る。
【図６】 本発明に基づく手術器具を自動的に校正する方法を表すブロック図である。
【図７】 本発明の他の実施形態に係る自動校正器具とそれに配された器具の斜視図で
ある。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ， ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，Ｇ Ｍ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ， ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ， ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，Ｂ Ｚ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＯ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ， ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，Ｉ Ｓ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ， ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，Ｐ Ｔ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ， ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ (72)発明者 ジュトラス、セバスチャン カナダ、ケベック Ｈ２Ｒ ２Ａ４、モン トリオール、ドゥ ガスペ 7842 (72)発明者 ブロソ、エリック カナダ、ケベック Ｈ３Ｌ ３Ｃ２、モン トリオール、ジャンヌ−マンス 10672 (72)発明者 ジャンセン、アルベール、アンドレ カナダ、ケベック Ｈ２Ｌ １Ｍ４、モン トリオール、シェルブルック イースト 1378、アパートメント １ (72)発明者 コテ、ガブリエル カナダ、ケベック Ｈ２Ｖ ３Ｈ５、オー トルモン、スチュアート アベニュー 752 (72)発明者 アミヨ、ルイ−フィリップ カナダ、ケベック Ｈ４Ａ ２Ｌ５、モン トリオール、ハンプトン 4659 Ｆターム(参考） 2F069 AA01 BB40 DD08 DD25 GG07 GG65 HH09 MM02

Claims (30)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 探知部、作用シャフト及び作用シャフトの端部にチップを各々備え、所定の
    範囲内で異なる断面寸法を有する複数のコンピュータ支援手術器具のうち任意の
    ものを自動的に校正するための校正ベースであって、 位置カリキュレータに接続されたセンサ手段により位置と向きを探知するた
    めの探知手段を備えており、 前記各器具の作用シャフトを受けて着脱自在に固定する構成であり、チップ
    を配置するための第一当接面が設けられており、前記各器具が有する作用シャフ
    トの断面寸法が分かると取り付けられた前記各器具の位置と向きを計算すること
    が可能となり、 もって、作用シャフトのチップの位置と向きを計算することにより前記各器
    具が校正されるようになっている、校正ベース。
  2. 【請求項２】 前記第一当接面が前記各器具の作用シャフトの長手軸心にほぼ対抗して延び
    ている、請求項１に記載の校正ベース。
  3. 【請求項３】 前記各器具の作用シャフトが第二及び第三当接面に接触している、請求項２
    に記載の校正ベース。
  4. 【請求項４】 前記第二及び第三当接面がＶ字を規定している、請求項３に記載の校正ベー
    ス。
  5. 【請求項５】 前記第一、第二及び第三当接面がそれぞれ垂直関係にある、請求項４に記載
    の校正ベース。
  6. 【請求項６】 前記各器具の作用シャフトが付勢部材によって着脱自在に前記当接面に向け
    て固定される、請求項1〜５のいずれか一つに記載の校正ベース。
  7. 【請求項７】 前記付勢部材がばね付勢されたレバーを有する、請求項６に記載の校正ベー
    ス。
  8. 【請求項８】 作用シャフトに接触する前記レバーの端部が略円形である、請求項７に記載
    の校正ベース。
  9. 【請求項９】 前記第一探知手段が３個の光探知球で構成される、請求項１に記載の校正ベ
    ース。
  10. 【請求項１０】 前記各探知球が逆反射型である、請求項９に記載の校正ベース。
  11. 【請求項１１】 前記探知球が前記校正ベースから着脱自在である、請求項９又は１０に記載
    の校正ベース。
  12. 【請求項１２】 衝撃から保護するため、前記第一探知手段が前記校正ベースの凹部に取り付
    けられている、請求項１に記載の校正ベース。
  13. 【請求項１３】 前記凹部が少なくとも２個の突起によって構成されている、請求項１２に記
    載の校正ベース。
  14. 【請求項１４】 所定の範囲内で異なる断面寸法を有する複数のコンピュータ支援手術器具の
    うち任意のものを、センサ手段に接続された位置カリキュレータによって校正す
    るための方法であって、前記各器具は固定される第一探知手段を有しており、第
    二探知手段を備える校正ベースに着脱自在に配置される構成になっており、 (i) 前記第一及び第二探知手段の位置と向きを前記センサ手段によって探知す
    る工程と、 (ii) 器具のデータを受け取る工程と、 (iii) 前記校正ベースに固定された前記各器具のチップの位置と向きを前記第
    二探知手段との関係において計算し、前記第一探知手段との関係において前記各
    器具を校正する工程と、 を含む、校正方法。
  15. 【請求項１５】 前記工程(ii)は、ユーザインターフェースを介してオペレータから前記器具
    データを受け取る工程を含む、請求項１４に記載の方法。
  16. 【請求項１６】 前記工程(iii)は、校正で計算される位置と向きを前回の校正で保存された
    同じ器具の位置と向きのデータと比較する工程を含む、請求項１４又は１５に記
    載の方法。
  17. 【請求項１７】 前記工程(iii)は、校正で計算される位置と向きが同じ器具の前回の校正時
    に得られた位置と向きのデータの許容範囲に入っていない場合、オペレータが器
    具を点検し、その後の校正計算を進めるための指示を出すのを待つ工程を含む、
    請求項１６に記載の方法。
  18. 【請求項１８】 前記工程(iii)は、同じ器具の前回の校正時に得られた位置と向きのデータ
    に対して前記許容範囲内の数値が得られるまで繰り返される、請求項１７に記載
    の方法。
  19. 【請求項１９】 前記工程(iii)は、少なくともその後２回以上の計算結果が同一になること
    によって得られる位置と向きのデータを、新たな校正計算結果としてオペレータ
    にセットさせる工程を含む、請求項１８に記載の方法。
  20. 【請求項２０】 前記器具データが、前記位置カリキュレータに保存されている断面寸法に関
    する識別データの１つと、後の校正のために前記位置カリキュレータに保存され
    る断面寸法データの１つを含む、請求項１５に記載の方法。
  21. 【請求項２１】 請求項１４〜２０のいずれか一つに記載された方法を実行するため、コンピ
    ュータによる読み出しが可能なメモリに記録されるコード手段を有する、位置計
    算コンピュータプログラム製品。
  22. 【請求項２２】 コンピュータ支援手術器具を自動的に校正するためのシステムであり、 請求項１〜１３のいずれか一つに記載された校正ベースと、 前記各器具の空間位置を把握するため、前記各器具に固定される第二探知手
    段を備える前記探知部と、 前記第一及び第二探知手段の位置と向きを探知するための前記センサ手段と
    、 前記校正ベースに配置される前記各器具が有する作用シャフトのチップの位
    置と向きを前記第一探知手段との関係において請求項１４〜２０のいずれか一つ
    に記載の方法で計算する、前記センサ手段に接続された位置カリキュレータと、 を有しており、 前記各器具が有する作用シャフトのチップの位置と向きが計算された際、前
    記第二探知手段との関係において前記各器具が校正される、コンピュータ支援手
    術器具の自動校正システム。
  23. 【請求項２３】 前記第二探知手段が別の３個の光探知球で構成される、請求項２２に記載の
    システム。
  24. 【請求項２４】 前記各第二探知球が逆反射型である、請求項２３に記載のシステム。
  25. 【請求項２５】 センサ手段に接続された位置カリキュレータを用いて、探知手段が取り付け
    られているコンピュータ支援手術器具を校正する方法であり、 (i) 前記センサ手段により前記探知手段の位置と向きを探知する工程と、 (ii) 前記探知手段との関係において前記各器具の所定部分の位置と向きを計算
    する工程と、 (iii) 校正で計算される位置と向きを前回校正時に保存された同じ器具の所定
    部分についての位置と向きのデータと比較し、校正している前記各器具の位置と
    向きが、前回校正時に得られた位置と向きのデータに対して許容範囲内であるか
    どうかを検討する工程と、 を含む、校正方法。
  26. 【請求項２６】 前記工程(iii)は、校正で計算される位置と向きが同じ器具の前回校正時に
    得られた位置と向きのデータの許容範囲に入っていない場合、オペレータが器具
    を点検し、工程(i)(ii)(iii)を繰り返すための指示を出すのを待つ工程を含む、
    請求項２５に記載の方法。
  27. 【請求項２７】 前記工程(iii)は、同じ器具の前回校正時に得られた位置と向きのデータに
    対して前記許容範囲内の数値が得られるまで繰り返される、請求項２６に記載の
    方法。
  28. 【請求項２８】 前記工程(iii)は、少なくともその後２回以上の計算結果が同一になること
    によって得られる位置と向きのデータを、新たな校正計算結果としてオペレータ
    ーにセットさせる工程を含む、請求項２７に記載の方法。
  29. 【請求項２９】 前記工程(iii)は、器具識別データをユーザから受け取る工程と、識別デー
    タに関連する前校正からの位置と向きのデータを保存する工程と、工程(i)(ii)(
    iii)を始める前にユーザに器具の識別を求める工程と、を含む、請求項２５〜２
    ８のいずれか一つに記載の方法。
  30. 【請求項３０】 請求項２５〜２９のいずれか一つに記載された方法を実行するため、コンピ
    ュータによる読み出しが可能なメモリに記録されるコード手段を有する、位置計
    算コンピュータプログラム製品。
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