JP2003301892A - 遊星歯車式変速装置及びそのバックラッシュ調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 バックラッシュ調整の操作が容易で所要時間
の短縮を図ることができる複数段型の遊星歯車式変速装
置とそのバックラッシュ調整方法を提供する。 【解決手段】 第一バックラッシュ調整工程では、一体
内歯車ユニット２４に対して引張コイルスプリング１３
３の付勢力が自動的に作用し、一体内歯車ユニット２４
がその付勢方向へ回動されて、一体内歯車ユニット２４
と分割遊星歯車１２３Ｂとの間及び分割遊星歯車１２３
Ｂと太陽歯車１２２との間のバックラッシュＢがそれぞ
れ除去される。第二バックラッシュ調整工程では、調整
分割内歯車２２４に対して圧縮コイルスプリング２３３
の付勢力が自動的に作用し、調整分割内歯車２２４がそ
の付勢方向へ回動されて、調整分割内歯車２２４と分割
遊星歯車２２３Ｂとの間及び分割遊星歯車２２３Ｂと太
陽歯車２２２との間のバックラッシュＢがそれぞれ除去
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遊星歯車式変速装
置とそのバックラッシュ調整方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】遊星歯車式変速装置は、例えば、（１）
入力軸（第一回転軸）に取り付けられた太陽歯車と、
（２）太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、（３）
太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転する
とともに、入力軸と同心状の出力軸（第二回転軸）を有
するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とから構
成される。このような遊星歯車式変速装置は、小型軽量
で大きな変速比が得られること；入力軸と出力軸とを同
心状に配置できること；両軸の回転方向を容易に同一方
向にできること；などの特長を有し、工作機械、自動車
における動力伝達等に広範囲に利用されている。また、
近年ではサーボモータ等に連結されて制御系に用いられ
ることも多くなっている。

【０００３】一方、歯車には一般に、歯の背面の摩擦を
防いで噛み合いを滑らかにするために、一対の歯車を噛
み合わせたときにその歯面間に隙間（バックラッシュ）
が設けられている。このバックラッシュが大きくなる
と、動力伝達時に歯打ち音が発生する不具合がある。さ
らに、回転方向が正逆に切り替えられる制御系に使用さ
れた場合、回転方向が切り替えられる度にバックラッシ
ュ分だけ回転量が遅れ、伝達が不正確になるので、例え
ば位置決め装置に使用すると正逆回転によりバックラッ
シュ分停止位置がずれ、正確な制御ができなくなる。そ
して、上記した遊星歯車式変速装置では、太陽歯車と遊
星歯車との噛み合い及び遊星歯車と内歯車との噛み合い
にそれぞれバックラッシュが関与することになる。

【０００４】そこで、本発明者らは、特願２００２−４
５８３２において、バックラッシュ除去のための調整操
作とバックラッシュゼロ維持のための保守管理（メンテ
ナンス）とに要する負担の軽減を図ることができる新規
な遊星歯車式変速装置と、その装置における新規なバッ
クラッシュ調整方法を提案した。

【０００５】図９（ａ）は、上記遊星歯車式変速装置の
基本的構成例を模式的に示している。この遊星歯車式変
速装置は、入力軸ＩＰ（第一回転軸）に取り付けられた
太陽歯車Ｓと、太陽歯車Ｓと同心状に配置された内歯車
Ｉと、太陽歯車Ｓ及び内歯車Ｉに噛み合って自転しなが
ら公転するとともに、入力軸ＩＰと同心状の出力軸ＯＰ
（第二回転軸）を有するキャリアＣに回転可能に支持さ
れた遊星歯車Ｐとから構成される。そして、内歯車Ｉ
は、軸方向に二分割された分割内歯車Ｉａ，Ｉｂで構成
されるとともに、これら分割内歯車Ｉａ，Ｉｂは互いに
中心軸線周りに相対回動可能とされている。また、遊星
歯車Ｐは、軸方向に二分割された分割遊星歯車Ｐａ，Ｐ
ｂで構成されるとともに、これら分割遊星歯車Ｐａ，Ｐ
ｂはそれぞれ対応する分割内歯車Ｉａ，Ｉｂと噛み合っ
ている。

【０００６】このような遊星歯車式変速装置のバックラ
ッシュ調整は、例えば次のようにして行われる。まず、
出力軸ＯＰ側の分割内歯車Ｉａを中心軸線周りに所定の
方向へ回動させて、バックラッシュ調整の基準状態（太
陽歯車Ｓと分割遊星歯車Ｐａとの噛み合い及び分割遊星
歯車Ｐａと分割内歯車Ｉａとの噛み合いにおいて片側の
歯面同士がそれぞれ接触する状態）とする。次に、入力
軸ＩＰ側の分割内歯車Ｉｂを中心軸線周りに、上記分割
内歯車Ｉａとは逆方向へ回動させると、分割内歯車Ｉｂ
と分割遊星歯車Ｐｂとの間及び分割遊星歯車Ｐｂと太陽
歯車Ｓとの間のバックラッシュがそれぞれ除去される。

【０００７】ところで、上記したような遊星歯車式変速
装置を複数段直列状に連結すれば、入力軸と出力軸とを
同心状に配置できる特長を生かしてさらに小型で大変速
比の遊星歯車式変速装置を得ることができる。その結
果、伝動系、制御系を問わず昨今の変速装置に要求され
ている高精度化（減速装置の場合）及び高速化（増速装
置の場合）の要請に応えることができるようになる。

【０００８】図９（ｂ）は、複数段型の遊星歯車式変速
装置の構成例を模式的に示している。図９（ｂ）の遊星
歯車式変速装置は、同図（ａ）と同様の構造を有する遊
星歯車機構ＧＴ１，ＧＴ２が直列状に２段連結されてい
る。具体的には、出力軸ＯＰ側（変速１段目）の遊星歯
車機構ＧＴ１の入力軸が、入力軸ＩＰ側（変速２段目）
の遊星歯車機構ＧＴ２のキャリアＣ２から一体的に延出
する中間軸ＣＳ（出力軸）と一体化されている。なお、
図９（ｂ）では、第１段目の遊星歯車機構ＧＴ１を構成
する各部に添え字１、第２段目の遊星歯車機構ＧＴ２を
構成する各部に添え字２を付してある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図９（ｂ）の
ような複数段型の遊星歯車式変速装置では、同図（ａ）
と同様構造の遊星歯車機構ＧＴ１，ＧＴ２を単に２連と
しただけであるから、バックラッシュ調整に要する時間
も単純に２倍かかることになる。このように、複数段型
においてはバックラッシュ調整を行う際の操作の容易性
と所要時間が問題となり、変速段数が増える（多段化さ
れる）ほどその差は大きくなる。すなわち、操作性や調
整所要時間は、組立調整時においては生産能率や製造コ
ストに直結し、保守管理（メンテナンス）時においては
ランニングコストの増加や稼動率の低下となって使用者
等に負担を強いる結果となる。

【００１０】本発明の課題は、バックラッシュ調整の操
作が容易で所要時間の短縮を図ることができる複数段型
の遊星歯車式変速装置とそのバックラッシュ調整方法を
提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上述の課
題を解決するために、本発明の遊星歯車式変速装置は、
第一回転軸に取り付けられた太陽歯車と、その太陽歯車
と同心状に配置された内歯車と、それら太陽歯車及び内
歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、前記
第一回転軸と同心状の第二回転軸を有するキャリアに回
転可能に支持された遊星歯車とを含む遊星歯車機構が直
列状に複数段連結された遊星歯車式変速装置であって、
各段の前記遊星歯車機構において、前記内歯車と前記遊
星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸
方向に二分割されるとともに、互いに隣接する前記遊星
歯車機構において、一方の段の前記第一回転軸が他方の
段の前記第二回転軸と一体連結され、前記二分割された
内歯車のうち異なる段に跨って対向する内歯車同士が一
体形成されて一体内歯車ユニットを構成し、伝動始端及
び伝動終端に位置する前記二分割された内歯車（以下、
分割内歯車という）の間に前記一体内歯車ユニットが配
置されることを特徴とする。

【００１２】本発明では、内歯車と遊星歯車との二分割
構成及び一方の段の第一回転軸と他方の段の第二回転軸
との一体連結構成と合わせて、二分割された内歯車のう
ち対向する内歯車同士が一体形成されて一体内歯車ユニ
ットを構成し、この一体内歯車ユニットは伝動両端（伝
動始端すなわち入力端と、伝動終端すなわち出力端）に
位置する分割内歯車の間に配置される。単段型と同様構
造の遊星歯車機構を直列状に複数段連結したものに比し
て大幅に構造が簡素化され、それに伴ってバックラッシ
ュ調整の操作が容易となり、所要時間の短縮を図ること
ができる。また、構造の簡素化により遊星歯車式変速装
置の小型軽量化も可能となる。しかも、本発明における
操作の容易性・所要時間の短縮・小型軽量化等の効果
は、変速段数が増える（多段化が進む）ほど顕著とな
る。

【００１３】また、上述の課題を解決するために、本発
明の遊星歯車式変速装置を、例えば２段変速型（２段連
結）に適用する場合には、入力軸に取り付けられた太陽
歯車と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、
それら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公
転するとともに、前記入力軸と同心状の出力軸を有する
キャリアに回転可能に支持された遊星歯車とを含む遊星
歯車機構が直列状に２段連結されてギアケースに収容さ
れた遊星歯車式変速装置であって、各段の前記遊星歯車
機構において、前記内歯車と前記遊星歯車とはそれぞれ
の中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割される
とともに、伝動終端側の前記遊星歯車機構の前記入力軸
が伝動始端側の前記遊星歯車機構の前記出力軸と一体連
結され、前記二分割された内歯車のうち異なる段に跨っ
て対向する内歯車同士が一体形成されて一体内歯車ユニ
ットを構成し、伝動始端及び伝動終端に位置する前記二
分割された内歯車（以下、分割内歯車という）の間に前
記一体内歯車ユニットが配置され、前記分割内歯車はと
もに前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動可能に
取り付けられるとともに、伝動終端に配置される前記分
割内歯車には前記ギアケースに対する回動が不能な状態
と回動が可能な状態とに調整可能な固定手段が付設さ
れ、さらに、前記一体内歯車ユニットは前記ギアケース
に対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられている
ことを特徴とする。

【００１４】このように、分割内歯車はともにギアケー
スに対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられ、そ
のうちの一方（例えば伝動終端＝出力端）にはギアケー
スに対する固定手段が付設され、一体内歯車ユニットは
ギアケースに対して中心軸線周りに回動可能に取り付け
られている。これによって、固定手段にて一方（例えば
伝動終端）の分割内歯車（後述する基準分割内歯車）を
バックラッシュ調整の基準状態（すなわち、分割内歯車
と遊星歯車との噛み合い及び遊星歯車と太陽歯車との噛
み合いにおいて片側の歯面同士がそれぞれ接触する状
態）に保持固定し、これを基準として一体内歯車ユニッ
トと他方（例えば伝動始端＝入力端）の分割内歯車（後
述する調整分割内歯車）とを回動調整することによっ
て、バックラッシュ調整を容易かつ迅速に行なうことが
できる。

【００１５】その際、固定手段は伝動始端に比べて歯面
の摩耗等によりバックラッシュが拡大しにくい（隙間が
広がりにくい）伝動終端の分割内歯車（基準分割内歯
車）に付設されるので、上記したバックラッシュ除去の
ための維持管理が簡便に行える。つまり、通常のバック
ラッシュ維持管理操作においては所定の積算稼動時間毎
に、伝動終端側の分割内歯車は固定手段にてギアケース
に固定（回動不能）状態のまま、これを基準として一体
内歯車ユニットと伝動始端側の分割内歯車（調整分割内
歯車）を回動調整することによって、バックラッシュを
大幅に減少させることができる。そして、例えば上記し
たバックラッシュ維持管理操作の数回に１回の割合で、
固定手段による伝動終端側の分割内歯車のギアケースに
対する固定（回動不能）状態を解除し、上記バックラッ
シュ調整の基準状態に保持固定し直した後、一体内歯車
ユニットと伝動始端側の分割内歯車を回動調整すれば、
バックラッシュゼロが確実に達成される。このように、
バックラッシュ維持管理に際して、簡易なバックラッシ
ュ減少操作と正確なバックラッシュ除去操作とを組み合
わせて実行することによって、管理工数、管理コスト等
の削減を図ることができ、遊星歯車式変速装置の稼動率
向上にも寄与する。

【００１６】そして、分割内歯車とこれに隣接する一体
内歯車ユニットとの間及び隣接する一体内歯車ユニット
相互間（２段変速型にあっては、分割内歯車と一体内歯
車ユニットとの間）には、それらの中心軸線周りでの相
対回動が不能な状態と相対回動が可能な状態とに調整可
能な規制手段（例えば１又は複数の締付ボルト等）を各
々設けることができる。これにより、上記したバックラ
ッシュ調整の基準状態において規制手段を調整してそれ
らの中心軸線周りでの相対回動を可能とすれば、各々の
遊星歯車機構に形成される内歯車と遊星歯車との間及び
遊星歯車と太陽歯車との間のバックラッシュが除去でき
るから、バックラッシュ除去操作が一層簡便となる。ま
た、バックラッシュ除去操作の後、規制手段を調整して
これらを相対回動不能とすれば、遊星歯車式変速装置の
作動中（運転中）に回転軸の回転方向が正逆切り替えら
れたり回転数が変化しても、慣性力によってバックラッ
シュが生じたり歯打ち音が発生したりするおそれも少な
くなる。

【００１７】したがって、上述の課題を解決するため
に、本発明に係る遊星歯車式変速装置のバックラッシュ
調整方法は、伝動始端又は伝動終端に位置する前記遊星
歯車機構に形成される前記分割内歯車と前記遊星歯車と
の噛み合い及び前記遊星歯車と前記太陽歯車との噛み合
いにおいて、片側の歯面同士がそれぞれ接触する基準状
態に保持される基準状態保持工程と、前記分割内歯車と
これに隣接する前記一体内歯車ユニットとの間及び隣接
する前記一体内歯車ユニット相互間に各々設けられた規
制手段を調整することによりそれらの中心軸線周りでの
相対回動を可能として、各々の前記遊星歯車機構に形成
される前記内歯車と前記遊星歯車との間及び前記遊星歯
車と前記太陽歯車との間のバックラッシュが除去され、
その後、前記規制手段を調整してそれら分割内歯車及び
一体内歯車ユニットの中心軸線周りでの相対回動を不能
とするバックラッシュ除去工程と、を含むことを特徴と
する。

【００１８】このバックラッシュ調整方法によれば、バ
ックラッシュ除去操作を行うにあたり、遊星歯車式変速
装置をバックラッシュ調整の基準状態に保持した後、分
割内歯車とこれに隣接する一体内歯車ユニットとの間及
び隣接する一体内歯車ユニット相互間に各々設けられた
規制手段を調整して、それらの中心軸線周りでの相対回
動可能とすれば、バックラッシュが除去できる。次に、
このようなバックラッシュ除去操作の後、規制手段を調
整してそれらを相対回動不能とすれば、分割内歯車と遊
星歯車との噛み合い及び遊星歯車と太陽歯車との噛み合
いにおいてバックラッシュが除去された状態で、遊星歯
車式変速装置の作動（運転）がなされる。そして、歯面
の摩耗等によりバックラッシュの再生が想定される積算
稼動時間に達したとき、遊星歯車式変速装置を作動させ
たまま又は一旦作動を停止させ、上記基準状態に保持し
た後、規制手段を調整して再びそれらを相対回動可能と
すれば、バックラッシュが除去される（維持管理状
態）。このようにして、所定時間毎にバックラッシュを
除去する調整操作を行うだけで、回転量のずれや歯打ち
音の発生が抑制された円滑な回転が長期間にわたって維
持される。しかも、バックラッシュ除去工程において一
体内歯車ユニットを回動操作できるので、複数段型遊星
歯車式変速装置におけるバックラッシュ除去のための調
整操作回数を相対的に減らすことができる。すなわち、
最初に基準状態保持工程を行っておけば、各段毎のバッ
クラッシュ除去工程を実施するだけで変速装置全体のバ
ックラッシュゼロを実現することができ（例えば図８
（ａ）参照）、各段毎に基準状態保持工程を行う場合
（例えば図９（ｂ）参照）に比べてバックラッシュ調整
の所要時間を大幅に短縮できる。したがって、バックラ
ッシュ調整のための所要時間の短縮に伴って、遊星歯車
式変速装置の稼動率の向上を図ることもできる。

【００１９】なお、規制手段の調整が、分割内歯車と一
体内歯車ユニットの端面同士を締付部材によりギアケー
スの外側から締付固定してそれらの中心軸線周りでの相
対回動を不能とし、又はその締付固定を解除して相対回
動を可能とすることにより行われるようにすれば、遊星
歯車式変速装置の作動（運転）状態でバックラッシュ調
整が可能となる場合がある。

【００２０】ここで、上記基準状態保持工程において、
例えば特公平１−５１７０６号公報に記載されているよ
うに、入力軸又は出力軸を人為的に自由回転させること
により上記したバックラッシュ調整の基準状態を保持で
きれば、分割内歯車のうちの一方（例えば伝動終端側＝
出力端側）にはギアケースに対する回動が不能な状態と
回動が可能な状態とに調整可能な固定手段を付設するに
は及ばない。つまり、工場出荷時とか定期的にオーバー
ホール点検するような使用形態であれば、入力軸又は出
力軸を人為的に自由回転させることが可能であり、分割
内歯車のいずれか一方（例えば伝動終端側＝出力端側）
が常にギアケースに固定状態（回動不能状態）であって
もバックラッシュ除去操作は行える。

【００２１】ところが、運転可能な状態に設置された複
数段型遊星歯車式変速装置の入力軸には駆動源（モータ
等）の駆動軸が連結され、その出力軸には作動部（制御
装置等）の被駆動軸が連結されているので、入力軸や出
力軸を人為的に自由回転させることは実際には極めて難
しい。すなわち、このような場合には駆動軸や被駆動軸
が連結された状態で入力軸や出力軸を人為的に回転させ
ることになるので、複数段型遊星歯車式変速装置に連な
る駆動源や作動部の内部機構が有する偏心等の回転誤差
が重畳（上乗せ）され、上記したバックラッシュ調整の
基準状態を現出することは困難となる。そこで、このよ
うな場合でも、分割内歯車はともにギアケースに対して
中心軸線周りに回動可能に取り付けられ、分割内歯車の
うちの一方（例えば伝動終端側＝出力端側）にはギアケ
ースに対する回動が不能な状態と回動が可能な状態とに
調整可能な固定手段を付設することによって、上記した
バックラッシュ調整の基準状態を保持できる。

【００２２】つまり、このような場合の基準状態保持工
程は、分割内歯車のいずれか一方（以下、基準分割内歯
車という）に付設された固定手段を調整することにより
複数の遊星歯車機構を収容するギアケースに対する基準
分割内歯車の中心軸線周りでの回動を可能とし、さら
に、上記基準状態に設定され、その後、固定手段を調整
してギアケースに対する基準分割内歯車の中心軸線周り
での回動を不能とした状態に保持されることとなる。

【００２３】このように、複数段型遊星歯車式変速装置
の入出力軸に駆動源の駆動軸や作動部の被駆動軸が連結
されていても、バックラッシュ調整の基準状態を容易に
現出させることができるから、バックラッシュ調整の所
要時間の短縮と、遊星歯車式変速装置の稼動率の向上と
が確実に達成される。

【００２４】そして、このときのバックラッシュ除去工
程では、基準分割内歯車を起点とし、直列状に複数連結
された遊星歯車機構の配列順序に沿って、一体内歯車ユ
ニット及び基準分割内歯車以外の分割内歯車（以下、調
整分割内歯車という）を中心軸線周りで回動調整するこ
とにより、遊星歯車機構毎のバックラッシュを順次除去
することができる。遊星歯車機構の配列順序に沿って一
方向に調整操作が行われるため、バックラッシュ除去操
作が一層容易となり、作業の単純化を図ることができ
る。

【００２５】さらに、上記バックラッシュ除去工程にお
いては、バックラッシュ除去が、伝動終端の基準分割内
歯車を起点とし、一体内歯車ユニットの回動調整により
伝動始端側に向って順次行われ、伝動始端の調整分割内
歯車の回動調整で終了するように設定することができ
る。既述の通り、一般に歯面の摩耗等によるバックラッ
シュの拡大量（隙間の広がり量）は、伝動終端側の遊星
歯車機構よりも伝動始端側の遊星歯車機構の方が大とな
る。そこで、比較的短時間の積算稼動時間後のバックラ
ッシュ維持管理操作においては、伝動始端側の一部の一
体内歯車ユニットと調整分割内歯車とを回動調整するこ
とにより、伝動終端側に位置する残りの一体内歯車ユニ
ットについて回動調整を省略できる場合がある。このよ
うな場合には、バックラッシュ除去工程の所要時間がさ
らに短縮される。

【００２６】また、これらのバックラッシュ除去工程に
おいては、一体内歯車ユニット及び調整分割内歯車の中
心軸線周りでの回動調整を、複数連結された遊星歯車機
構に対する個々の調整毎に交互に方向変換するように設
定することができる。回動調整を交互に方向変換するこ
とによって、バックラッシュ除去工程での作業がさらに
単純化されるとともに、作業時間をより一層短くするこ
とが可能となる。

【００２７】

【発明の実施の形態】（第１実施例）以下、本発明の実
施の形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本発
明の遊星歯車式変速装置に係る２段型遊星歯車式減速装
置の一実施例を示す斜視図である。この２段型遊星歯車
式減速装置１００は、ギアケース１０に収容された２段
変速型の遊星歯車機構２０（遊星歯車列）と、ギアケー
ス１０に備えられギアケース１０の外部からバックラッ
シュ調整（バックラッシュ除去）が可能なバックラッシ
ュ調整機構３０とを有している。この実施例では遊星歯
車機構２０は、図２（ａ）に示すように、出力軸２７側
に位置する１段目の遊星歯車機構１２０（第一遊星歯車
機構）と、入力軸２１側に位置する２段目の遊星歯車機
構２２０（第二遊星歯車機構）とが直列状に２段連結さ
れている。

【００２８】図２（ａ）に示すように、第一遊星歯車機
構１２０は、太陽歯車１２２と内歯車Ｉ１と１又は複数
（例えば２個）の遊星歯車１２３とから構成される。太
陽歯車１２２は中間軸２８（第一回転軸）に固定状態で
取り付けられている。内歯車Ｉ１は太陽歯車１２２と同
心状にギアケース１０に配置されている。遊星歯車１２
３は、それら太陽歯車１２２及び内歯車Ｉ１に噛み合っ
て自転しながら公転するとともに、中間軸２８と同心状
の出力軸２７（第二回転軸）を有するキャリア１２６に
軸方向の遊星歯車軸１２５を介して回転可能に支持され
ている。

【００２９】一方、第二遊星歯車機構２２０も第一遊星
歯車機構１２０と同様に、太陽歯車２２２と内歯車Ｉ２
と１又は複数（例えば２個）の遊星歯車２２３とから構
成される。太陽歯車２２２は入力軸２１（第一回転軸）
に固定状態で取り付けられている。内歯車Ｉ２は太陽歯
車２２２と同心状にギアケース１０に配置されている。
遊星歯車２２３は、それら太陽歯車２２２及び内歯車Ｉ
２に噛み合って自転しながら公転するとともに、入力軸
２１と同心状の中間軸２８（第二回転軸）を有するキャ
リア２２６に軸方向の遊星歯車軸２２５を介して回転可
能に支持されている。

【００３０】このように、両遊星歯車機構１２０，２２
０は中間軸２８で連結されている。したがって、第一遊
星歯車機構１２０の入力軸（第一回転軸）は中間軸２８
に該当し、第二遊星歯車機構２２０の出力軸（第二回転
軸）は中間軸２８に該当する。また、入力軸２１はサー
ボモータ等の駆動源の駆動軸１にカップリング２を介し
て連結され、出力軸２７は制御装置等の作動部の被駆動
軸に連結されている。

【００３１】第一遊星歯車機構１２０の内歯車Ｉ１と第
二遊星歯車機構２２０の内歯車Ｉ２とはともに、それぞ
れ同一歯数を有し軸方向に二分割されるとともに、互い
に中心軸線周りに相対回動可能な分割内歯車で構成され
ている。そして、これらの分割内歯車のうち異なる段に
跨って対向する内歯車同士が一体形成されて一体内歯車
ユニット２４を構成している。この一体内歯車ユニット
２４は、出力端（伝動終端）に位置する第一遊星歯車機
構１２０の分割内歯車１２４（基準分割内歯車）と入力
端（伝動始端）に位置する第二遊星歯車機構２２０の分
割内歯車２２４（調整分割内歯車）との間に配置され
る。その結果、両分割内歯車１２４，２２４及び一体内
歯車ユニット２４はそれぞれギアケース１０に対して中
心軸線周りに回動可能に取り付けられて（収容されて）
いる。

【００３２】また、第一遊星歯車機構１２０の遊星歯車
１２３と第二遊星歯車機構２２０の遊星歯車２２３とは
ともに、それぞれ同一歯数を有し、軸方向にほぼ同じ歯
幅で二分割された分割遊星歯車１２３Ａ，１２３Ｂ；２
２３Ａ，２２３Ｂで構成される。そして、これら分割遊
星歯車１２３Ａ，１２３Ｂ；２２３Ａ，２２３Ｂはそれ
ぞれ対応する分割内歯車１２４，２２４及び一体内歯車
ユニット２４と噛み合っている。

【００３３】図２（ａ）及び図３（ａ）に示すように、
出力端（伝動終端）に配置される基準分割内歯車１２４
にはギアケース１０に対する回動が不能な状態と回動が
可能な状態とに調整可能な１又は複数（例えば４本）の
固定ボルト３４（固定手段）が付設されている。具体的
には、図３（ａ）に示すように、ギアケース１０には、
座ぐり部に続いてバックラッシュ調整分だけ固定ボルト
３４のねじ部３４ａの呼び径よりも大きく形成された大
径孔１０ｂ１が軸方向に貫通している。そして、基準分
割内歯車１２４には、固定ボルト３４のねじ部３４ａと
螺合するねじ孔１２４ａが大径孔１０ｂ１と同心状にか
つ軸方向に形成されている。これによって、ギアケース
１０の外側から、基準分割内歯車１２４の端面とギアケ
ース１０の内面とを固定ボルト３４のねじ部３４ａと基
準分割内歯車１２４のねじ孔１２４ａとにより締付固定
して、基準分割内歯車１２４のギアケース１０に対する
回動が不能な状態（固定状態）と、固定ボルト３４によ
る締付固定を解除して、回動が可能な状態（固定解除状
態）とに調整可能とされている。なお、大径孔１０ｂ１
の代りに長孔を用いてもよい。

【００３４】一方、図１及び図２（ｂ）において、遊星
歯車機構２０とギアケース１０との間にはバックラッシ
ュ調整機構３０が配設されている。すなわち、一体内歯
車ユニット２４とギアケース１０との間には、その一体
内歯車ユニット２４をギアケース１０に対して中心軸線
周りに回動付勢する付勢手段としての引張コイルスプリ
ング１３３（弾発部材）が介装されている。一方、入力
端（伝動始端）に配置される調整分割内歯車２２４とギ
アケース１０との間に、その調整分割内歯車２２４をギ
アケース１０に対して中心軸線周りに回動付勢する付勢
手段としての圧縮コイルスプリング２３３（弾発部材）
が介装されている。

【００３５】具体的には、一体内歯車ユニット２４から
半径方向外側に向かって突出する突出ピン１３１（第一
支持部材）と、ギアケース１０の入力軸２１側の外部か
ら軸方向に沿って打ち込み固定された打込ピン３２（第
二支持部材）との間に、引張コイルスプリング１３３が
掛け渡されている。また、入力軸２１側の分割内歯車２
２４から半径方向外側に向かって突出する突出ピン２３
１（第一支持部材）と上記打込ピン３２（第二支持部
材）との間に、圧縮コイルスプリング２３３が掛け渡さ
れている。

【００３６】付勢手段（弾発部材）１３３，２３３によ
って、一体内歯車ユニット２４と調整分割内歯車２２４
とは互いに逆方向に回転付勢されるので、内歯車Ｉ１，
Ｉ２と遊星歯車１２３，２２３との噛み合い及び遊星歯
車１２３，２２３と太陽歯車１２２，２２２との噛み合
いにおいて、バックラッシュ調整がほぼ同時になされる
とともに、各歯面の接触面圧をほぼ一定に維持すること
ができる。これらの突出ピン１３１，２３１、打込ピン
３２、コイルスプリング１３３，２３３は、ギアケース
１０の外周面に形成された凹部１０ａ１，１０ａ２に各
々収納されているので、ギアケース１０の外部に突出物
がなく、バックラッシュ除去操作に制約を受けにくい。
また、各凹部１０ａ１，１０ａ２を外側からカバー等で
覆うことができ、凹部１０ａ１，１０ａ２からギアケー
ス１０内部への塵埃の侵入を防ぐことができる。なお、
弾発部材としては、引張コイルスプリング、圧縮コイル
スプリング以外に、板ばね、皿ばね等のばね部材や、ゴ
ム部材、スポンジ部材等を用いることができ、一体内歯
車ユニット２４や調整分割内歯車２２４をギアケース１
０に対して中心軸線周りに回動付勢する付勢力を作用さ
せることができるものであればよい。

【００３７】さらに、図３（ａ）に示すように、２つの
分割内歯車１２４，２２４と一体内歯車ユニット２４と
の間には、それらの中心軸線周りでの相対回動が不能な
状態と相対回動が可能な状態とに調整可能な規制手段と
しての１又は複数（例えば４本）の締付ボルト３５１，
３５２（締付部材）が各々設けられている。具体的に
は、ギアケース１０と基準分割内歯車１２４とには、ギ
アケース１０の座ぐり部に続いてバックラッシュ調整分
だけ締付ボルト３５１のねじ部３５１ａの呼び径よりも
大きく形成された大径孔１０ｂ２，１２４ｂ１が、同心
状にかつ軸方向に貫通している。そして、一体内歯車ユ
ニット２４には、締付ボルト３５１のねじ部３５１ａと
螺合するねじ孔２４ａが大径孔１０ｂ２，１２４ｂ１と
同心状にかつ軸方向に形成されている。これによって、
ギアケース１０の外側から、基準分割内歯車１２４と一
体内歯車ユニット２４の対向する端面同士を締付ボルト
３５１のねじ部３５１ａと一体内歯車ユニット２４のね
じ孔２４ａとにより締付固定して、両者の相対回動を不
能とする状態（固定状態）と、締付ボルト３５１による
締付固定を解除して、相対回動を可能とする状態（固定
解除状態）とに調整可能とされている。なお、大径孔１
０ｂ２，１２４ｂ１の代りに長孔を用いてもよい。

【００３８】また、ギアケース１０と基準分割内歯車１
２４と一体内歯車ユニット２４とには、ギアケース１０
の座ぐり部に続いてバックラッシュ調整分だけ締付ボル
ト３５２のねじ部３５２ａの呼び径よりも大きく形成さ
れた大径孔１０ｂ３，１２４ｂ２，２４ｂが、同心状に
かつ軸方向に貫通している。そして、調整分割内歯車２
２４には、締付ボルト３５２のねじ部３５２ａと螺合す
るねじ孔２２４ａが大径孔１０ｂ３，１２４ｂ２，２４
ｂと同心状にかつ軸方向に形成されている。これによっ
て、ギアケース１０の外側から、一体内歯車ユニット２
４と調整分割内歯車２２４の対向する端面同士を締付ボ
ルト３５２のねじ部３５２ａと調整分割内歯車２２４の
ねじ孔２２４ａとにより締付固定して、両者の相対回動
を不能とする状態（固定状態）と、締付ボルト３５２に
よる締付固定を解除して、相対回動を可能とする状態
（固定解除状態）とに調整可能とされている。なお、大
径孔１０ｂ３，１２４ｂ２，２４ｂの代りに長孔を用い
てもよい。

【００３９】以上に述べた突出ピン１３１，２３１、打
込ピン３２、コイルスプリング１３３，２３３、固定ボ
ルト３４、締付ボルト３５１，３５２等が、バックラッ
シュ除去状態及び歯面の適正面圧状態を得るためのバッ
クラッシュ調整機構３０を構成している。

【００４０】以上で説明した遊星歯車式減速装置１００
の作動について説明する。駆動軸１からの駆動力は、入
力軸２１から遊星歯車機構２０（第一遊星歯車機構１２
０及び第二遊星歯車機構２２０）で減速され、出力軸２
７から取り出される。そして、バックラッシュゼロの初
期設定又はバックラッシュの維持管理（再調整）は、図
３、図４及び図８（ａ）を参照して、以下のようにして
調整される。

【００４１】Ａ．基準状態保持工程 （Ａ−１）固定ボルト３４を緩め、基準分割内歯車１２
４とギアケース１０との締付固定を解除して、基準分割
内歯車１２４のギアケース１０に対する回動が可能な状
態（固定解除状態）に調整する（図３（ａ）参照）。 （Ａ−２）固定ボルト３４のねじ部３４ａ先端を基準分
割内歯車１２４のねじ孔１２４ａに係合させる等の手段
によって、基準分割内歯車１２４を引張コイルスプリン
グ１３３の付勢方向とは反対方向（図４（ａ）のＸ方
向）へ回動させて、バックラッシュ調整の基準状態（基
準分割内歯車１２４と分割遊星歯車１２３Ａとの噛み合
い及び分割遊星歯車１２３Ａと太陽歯車１２２との噛み
合いにおいて片側の歯面同士がそれぞれ接触する状態）
とする（図４（ａ）、図８（ａ）参照）。 （Ａ−３）固定ボルト３４を締め付け、基準分割内歯車
１２４とギアケース１０とを締付固定して、基準分割内
歯車１２４のギアケース１０に対する回動が不能な状態
（固定状態）に保持する（図３（ａ）参照）。

【００４２】Ｂ．第一遊星歯車機構のバックラッシュ調
整工程（第一バックラッシュ調整工程） （Ｂ−１）締付ボルト３５１を緩め、基準分割内歯車１
２４と一体内歯車ユニット２４の端面同士の締付固定を
解除して、両者の相対回動を可能とする状態（固定解除
状態）に調整する（図３（ａ）参照）。 （Ｂ−２）一体内歯車ユニット２４に対して引張コイル
スプリング１３３の付勢力が自動的に作用し、一体内歯
車ユニット２４がその付勢方向（図４（ｂ）のＹ方向）
へ回動されて、一体内歯車ユニット２４と分割遊星歯車
１２３Ｂとの間及び分割遊星歯車１２３Ｂと太陽歯車１
２２との間のバックラッシュＢがそれぞれ除去される
（図４（ｂ）、図８（ａ）参照）。なお、一体内歯車
ユニット２４の回動につれて、第二遊星歯車機構２２０
の分割遊星歯車２２３Ａは第一遊星歯車機構１２０の分
割遊星歯車１２３Ｂとほぼ同一角度分回動調整される
（図４（ｂ）参照）。したがって、一体内歯車ユニット
２４の回動によって、第一遊星歯車機構１２０における
バックラッシュＢの除去と第二遊星歯車機構２２０にお
ける基準状態の設定とがほぼ同時に達成される。 （Ｂ−３）締付ボルト３５１を締め付け、基準分割内歯
車１２４と一体内歯車ユニット２４の端面同士を締付固
定して、両者の相対回動を不能とする状態（固定状態）
に保持する（図３（ａ）参照）。

【００４３】Ｃ．第二遊星歯車機構のバックラッシュ調
整工程（第二バックラッシュ調整工程） （Ｃ−１）締付ボルト３５２を緩め、一体内歯車ユニッ
ト２４と調整分割内歯車２２４の端面同士の締付固定を
解除して、両者の相対回動を可能とする状態（固定解除
状態）に調整する（図３（ａ）参照）。 （Ｃ−２）調整分割内歯車２２４に対して圧縮コイルス
プリング２３３の付勢力が自動的に作用し、調整分割内
歯車２２４がその付勢方向（図４（ｃ）のＸ方向）へ回
動されて、調整分割内歯車２２４と分割遊星歯車２２３
Ｂとの間及び分割遊星歯車２２３Ｂと太陽歯車２２２と
の間のバックラッシュＢがそれぞれ除去される（図４
（ｃ）、図８（ａ）参照）。 （Ｃ−３）締付ボルト３５２を締め付け、一体内歯車ユ
ニット２４と調整分割内歯車２２４の端面同士を締付固
定して、両者の相対回動を不能とする状態（固定状態）
に保持する（図３（ａ）参照）。

【００４４】上記工程において、（Ｂ−１）の締付ボル
ト３５１を緩める手順及び（Ｃ−１）の締付ボルト３５
２を緩める手順は、それぞれ（Ａ−１）の固定ボルト３
４を緩める手順と同時又は（Ａ−２）の基準状態設定の
手順より前に実施することができる。また、再調整の際
には、通常はＢ工程及びＣ工程のみを実施してバックラ
ッシュ減少操作を行い、数回に１回程度の割合でＡＢＣ
全工程を実施してバックラッシュ除去操作を行うように
したり、あるいは、通常はＣ工程のみ、数回に１回はＢ
Ｃ工程のみ、十数回に１回はＡＢＣ全工程を実施しても
よい。このように、稼動状況に合わせてバックラッシュ
のメンテナンス計画を立案すればよい。いずれにして
も、Ａ工程における基準分割内歯車１２４の回動方向、
Ｂ工程における一体内歯車ユニット２４の回動方向、及
びＣ工程における調整分割内歯車２２４の回動方向は順
次逆転するので、調整操作が単純化され操作ミスの防止
にも役立つ。

【００４５】（変形例）図５に図１の変形例を示す。こ
の遊星歯車式減速装置４００のバックラッシュ調整機構
３０では、一体内歯車ユニット２４に固定される突出ピ
ン１３１Ａとギアケース１０に固定される打込ピン３２
との間に、その一体内歯車ユニット２４をギアケース１
０に対して中心軸線周りに回動付勢する付勢手段として
の圧縮コイルスプリング１３３Ａ（弾発部材）が介装さ
れる。さらに、調整分割内歯車２２４に固定される突出
ピン２３１Ａとギアケース１０の上記打込ピン３２との
間にも、同様の付勢手段としての圧縮コイルスプリング
２３３Ａ（弾発部材）が介装される。ただし、スプリン
グ１３３Ａと２３３Ａには、引張スプリングと圧縮スプ
リングとのいずれを用いてもよく、その付勢力が互いに
逆方向に作用するように設定するのが望ましい。この変
形例では、バックラッシュ調整機構３０を収納する凹部
１０ａが一箇所に集中配置され、一層コンパクト化が図
られている。さらに、バックラッシュ調整のために固定
ボルト３４を緩めたとき、基準分割内歯車１２４にさら
に別の付勢手段（例えばスプリング等の弾発部材）の付
勢力を作用させて、基準状態（上記Ａ−２の手順）へ自
動調節できるようにしてもよい。なお、図５において図
１と共通する部分には同一符号を付して説明を省略す
る。

【００４６】（第２実施例）図６は、本発明の遊星歯車
式変速装置に係る２段型遊星歯車式減速装置の他の実施
例を示す斜視図である。この遊星歯車式減速装置５００
のバックラッシュ調整機構３０は、図７（ａ）に示すよ
うに、ギアケース１０には、バックラッシュ調整分だけ
調整レバー３６のねじ部３６ａの呼び径よりも大きく形
成された大径孔１０ｃ１，１０ｃ２がそれぞれ軸方向に
貫通している。そして、一体内歯車ユニット２４には、
調整レバー３６のねじ部３６ａと螺合するねじ孔２４ｃ
が一方の大径孔１０ｃ１と同心状にかつ軸方向に形成さ
れている。また、調整分割内歯車２２４には、調整レバ
ー３６のねじ部３６ａと螺合するねじ孔２２４ｃが他方
の大径孔１０ｃ２と同心状にかつ軸方向に形成されてい
る。なお、大径孔１０ｃ１，１０ｃ２の代りに長孔を用
いてもよい。また、図６において図１と共通する部分に
は同一符号を付して説明を省略する。

【００４７】この調整レバー３６によるバックラッシュ
調整は以下のようにして行われる。基準状態保持工程の
後、ギアケース１０の外側から調整レバー３６を大径孔
１０ｃ１に差し込み、そのねじ部３６ａを一体内歯車ユ
ニット２４のねじ孔２４ｃにねじ込んで、調整レバー３
６を一体内歯車ユニット２４に固定する。調整レバー３
６を動かし、一体内歯車ユニット２４を中心軸線周りで
回動調整して、第一遊星歯車機構１２０のバックラッシ
ュ除去操作を行う。次いで、調整レバー３６を一体内歯
車ユニット２４から取り外し、ギアケース１０の外側か
ら大径孔１０ｃ２に差し込み、調整分割内歯車２２４の
ねじ孔２２４ｃにねじ込んで調整分割内歯車２２４に固
定する。調整レバー３６を動かし、調整分割内歯車２２
４を中心軸線周りで回動調整して、第二遊星歯車機構２
２０のバックラッシュ除去操作を行う。なお、基準分割
内歯車１２４にも調整レバー３６のねじ部３６ａをねじ
込むためのねじ孔を設けておき、基準状態保持工程にお
いて調整レバー３６を基準分割内歯車１２４にねじ込み
固定し、基準分割内歯車１２４の基準状態設定を調整レ
バー３６の回動調整により行ってもよい。

【００４８】なお、以上の説明は、遊星歯車式変速装置
のうち、遊星歯車式減速装置についてのみ行ったが、遊
星歯車式増速装置にも適用可能であり、上記実施例にお
いてモータ等の駆動力を入力する入力軸と駆動力を外部
出力する出力軸とを入れ替えて実施することができる。

【００４９】また、本発明は２段型に限定されることな
く、３段以上の変速装置にも適用可能である。その一例
として図８（ｂ）に、３段型遊星歯車式変速装置に本発
明を適用した場合の模式図を示す。３段型におけるバッ
クラッシュ調整も、これまでに説明した２段型の場合
（図８（ａ）参照）と同様に実施できる。すなわち、３
段型変速装置においては、 （１）基準状態保持工程では、基準分割内歯車１２４を
所定方向（例えば図４（ａ）のＸ方向）へ回動させて、
バックラッシュ調整の基準状態（基準分割内歯車１２４
と分割遊星歯車１２３Ａとの噛み合い及び分割遊星歯車
１２３Ａと太陽歯車１２２との噛み合いにおいて片側の
歯面同士がそれぞれ接触する状態）とする（図８（ｂ）
参照）。 （２）第一バックラッシュ調整工程では、第一の一体内
歯車ユニット２４１を基準分割内歯車１２４とは逆方向
に回動させて、第一の一体内歯車ユニット２４１と分割
遊星歯車１２３Ｂとの間及び分割遊星歯車１２３Ｂと太
陽歯車１２２との間のバックラッシュがそれぞれ除去さ
れるように調整する（図８（ｂ）参照）。 （３）第二バックラッシュ調整工程では、第二の一体内
歯車ユニット２４２を第一の一体内歯車ユニット２４１
とは逆方向に回動させて、第二の一体内歯車ユニット２
４２と分割遊星歯車２２３Ｂとの間及び分割遊星歯車２
２３Ｂと太陽歯車２２２との間のバックラッシュがそれ
ぞれ除去されるように調整する（図８（ｂ）参照）。 （４）第三バックラッシュ調整工程では、調整分割内歯
車３２４を第二の一体内歯車ユニット２４２とは逆方向
に回動させて、調整分割内歯車３２４と分割遊星歯車３
２３Ｂとの間及び分割遊星歯車３２３Ｂと太陽歯車３２
２との間のバックラッシュがそれぞれ除去されるように
調整する（図８（ｂ）参照）。 なお、図８（ｂ）において、２８１は第一遊星歯車機構
１２０と第二遊星歯車機構２２０とを連結する第一の中
間軸、２８２は第二遊星歯車機構２２０と第三遊星歯車
機構３２０とを連結する第二の中間軸である。また、第
三遊星歯車機構３２０の各構成要素に対しては、第一遊
星歯車機構１２０（又は第二遊星歯車機構２２０）に倣
う形で符号を付してある。

【００５０】このように、本発明のバックラッシュ調整
方法では、次の特徴を有する。 （１）伝動終端に位置する基準分割内歯車を起点とし、
一体内歯車ユニットの回動調整が伝動始端側に向って順
次行われ、伝動始端の調整分割内歯車の回動調整でバッ
クラッシュ除去工程が終了する。 （２）基準分割内歯車、一体内歯車ユニット及び調整分
割内歯車の中心軸線周りの回動調整は、個々の調整毎に
交互に方向変換しながら行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の遊星歯車式変速装置に係る２段型遊星
歯車式減速装置の一実施例を示す斜視図。

【図２】図１の正面断面図及び部分破断左側面図。

【図３】図１の平面断面図及び右側面図。

【図４】バックラッシュ調整状態を出力軸側から見た作
用説明図。

【図５】図１の変形例を示す斜視図。

【図６】本発明の遊星歯車式変速装置に係る２段型遊星
歯車式減速装置の他の実施例を示す斜視図。

【図７】図６の正面断面図及び左側面図。

【図８】本発明に係る複数段型遊星歯車式変速装置の基
本的構成例を示す模式図。

【図９】図８の比較例として示す遊星歯車式変速装置の
模式図。

【符号の説明】

１００，４００，５００ 遊星歯車式変速装置 １２０ 第一遊星歯車機構（遊星歯車機構） ２２０ 第二遊星歯車機構（遊星歯車機構） １０ ギアケース ２１ 入力軸（第一回転軸） １２３，２２３ 遊星歯車 Ｉ１，Ｉ２ 内歯車 ２４ 一体内歯車ユニット １２４ 基準分割内歯車 ２２４ 調整分割内歯車 ２７ 出力軸（第二回転軸） ２８ 中間軸（第一回転軸；第二回転軸） ３０ バックラッシュ調整機構 １３３ 引張コイルスプリング（付勢手段；弾発部
材） ２３３ 圧縮コイルスプリング（付勢手段；弾発部
材） ３４ 固定ボルト（固定手段） ３５１，３５２ 締付ボルト（規制手段；締付部材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J027 FA04 FA38 GB04 GC14 GC24 GD04 GD08 GD12 GE27 3J030 AB01 AB05 BA01 BA10 BD01

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第一回転軸に取り付けられた太陽歯車
   と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それ
   ら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転す
   るとともに、前記第一回転軸と同心状の第二回転軸を有
   するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とを含む
   遊星歯車機構が直列状に複数段連結された遊星歯車式変
   速装置であって、 各段の前記遊星歯車機構において、前記内歯車と前記遊
   星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸
   方向に二分割されるとともに、 互いに隣接する前記遊星歯車機構において、一方の段の
   前記第一回転軸が他方の段の前記第二回転軸と一体連結
   され、前記二分割された内歯車のうち異なる段に跨って
   対向する内歯車同士が一体形成されて一体内歯車ユニッ
   トを構成し、 伝動始端及び伝動終端に位置する前記二分割された内歯
   車（以下、分割内歯車という）の間に前記一体内歯車ユ
   ニットが配置されることを特徴とする遊星歯車式変速装
   置。
2. 【請求項２】 複数の前記遊星歯車機構がギアケースに
   収容され、 前記分割内歯車はともに前記ギアケースに対して中心軸
   線周りに回動可能に取り付けられるとともに、前記分割
   内歯車のいずれか一方には前記ギアケースに対する回動
   が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な固定手
   段が付設され、 さらに、前記一体内歯車ユニットは前記ギアケースに対
   して中心軸線周りに回動可能に取り付けられている請求
   項１に記載の遊星歯車式変速装置。
3. 【請求項３】 伝動始端に位置する前記遊星歯車機構の
   前記第一回転軸を入力軸、伝動終端に位置する前記遊星
   歯車機構の前記第二回転軸を出力軸とし、 前記固定手段が付設される前記分割内歯車が伝動終端に
   配置されている請求項２に記載の遊星歯車式変速装置。
4. 【請求項４】 前記分割内歯車とこれに隣接する前記一
   体内歯車ユニットとの間及び隣接する前記一体内歯車ユ
   ニット相互間には、それらの中心軸線周りでの相対回動
   が不能な状態と相対回動が可能な状態とに調整可能な規
   制手段が各々設けられている請求項１ないし３のいずれ
   か１項に記載の遊星歯車式変速装置。
5. 【請求項５】 前記規制手段は、前記分割内歯車とこれ
   に隣接する前記一体内歯車ユニットの端面同士又は互い
   に隣接する前記一体内歯車ユニットの端面同士を前記ギ
   アケースの外側から締付固定してそれらの相対回動を不
   能とする状態と、締付固定を解除して相対回動を可能と
   する状態とに調整可能な締付部材である請求項４に記載
   の遊星歯車式変速装置。
6. 【請求項６】 入力軸に取り付けられた太陽歯車と、そ
   の太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それら太陽
   歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとと
   もに、前記入力軸と同心状の出力軸を有するキャリアに
   回転可能に支持された遊星歯車とを含む遊星歯車機構が
   直列状に２段連結されてギアケースに収容された遊星歯
   車式変速装置であって、 各段の前記遊星歯車機構において、前記内歯車と前記遊
   星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸
   方向に二分割されるとともに、 伝動終端側の前記遊星歯車機構の前記入力軸が伝動始端
   側の前記遊星歯車機構の前記出力軸と一体連結され、前
   記二分割された内歯車のうち異なる段に跨って対向する
   内歯車同士が一体形成されて一体内歯車ユニットを構成
   し、 伝動始端及び伝動終端に位置する前記二分割された内歯
   車（以下、分割内歯車という）の間に前記一体内歯車ユ
   ニットが配置され、 前記分割内歯車はともに前記ギアケースに対して中心軸
   線周りに回動可能に取り付けられるとともに、伝動終端
   に配置される前記分割内歯車には前記ギアケースに対す
   る回動が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な
   固定手段が付設され、 さらに、前記一体内歯車ユニットは前記ギアケースに対
   して中心軸線周りに回動可能に取り付けられていること
   を特徴とする遊星歯車式変速装置。
7. 【請求項７】 前記分割内歯車と前記一体内歯車ユニッ
   トとの間にはそれらの中心軸線周りでの相対回動が不能
   な状態と相対回動が可能な状態とに調整可能な規制手段
   が各々設けられている請求項６に記載の遊星歯車式変速
   装置。
8. 【請求項８】 前記規制手段は、前記分割内歯車と前記
   一体内歯車ユニットの端面同士を前記ギアケースの外側
   から締付固定してそれらの相対回動を不能とする状態
   と、締付固定を解除して相対回動を可能とする状態とに
   調整可能な締付部材である請求項７に記載の遊星歯車式
   変速装置。
9. 【請求項９】 請求項１ないし５のいずれか１項に記載
   された遊星歯車式変速装置のバックラッシュ調整方法で
   あって、 伝動始端又は伝動終端に位置する前記遊星歯車機構に形
   成される前記分割内歯車と前記遊星歯車との噛み合い及
   び前記遊星歯車と前記太陽歯車との噛み合いにおいて、
   片側の歯面同士がそれぞれ接触する基準状態に保持され
   る基準状態保持工程と、 前記分割内歯車とこれに隣接する前記一体内歯車ユニッ
   トとの間及び隣接する前記一体内歯車ユニット相互間に
   各々設けられた規制手段を調整することによりそれらの
   中心軸線周りでの相対回動を可能として、各々の前記遊
   星歯車機構に形成される前記内歯車と前記遊星歯車との
   間及び前記遊星歯車と前記太陽歯車との間のバックラッ
   シュが除去され、 その後、前記規制手段を調整してそれら分割内歯車及び
   一体内歯車ユニットの中心軸線周りでの相対回動を不能
   とするバックラッシュ除去工程と、 を含むことを特徴とする遊星歯車式変速装置のバックラ
   ッシュ調整方法。
10. 【請求項１０】 前記基準状態保持工程は、 前記分割内歯車のいずれか一方（以下、基準分割内歯車
    という）に付設された固定手段を調整することにより複
    数の前記遊星歯車機構を収容するギアケースに対する前
    記基準分割内歯車の中心軸線周りでの回動を可能とし、 さらに、前記基準状態に設定され、 その後、前記固定手段を調整して前記ギアケースに対す
    る前記基準分割内歯車の中心軸線周りでの回動を不能と
    した状態に保持される請求項９に記載の遊星歯車式変速
    装置のバックラッシュ調整方法。
11. 【請求項１１】 前記バックラッシュ除去工程におい
    て、 前記基準分割内歯車を起点とし、直列状に複数連結され
    た前記遊星歯車機構の配列順序に沿って、前記一体内歯
    車ユニット及び前記基準分割内歯車以外の分割内歯車
    （以下、調整分割内歯車という）を中心軸線周りで回動
    調整することにより、前記遊星歯車機構毎のバックラッ
    シュが順次除去される請求項１０に記載の遊星歯車式変
    速装置のバックラッシュ調整方法。
12. 【請求項１２】 前記バックラッシュ除去工程における
    バックラッシュ除去は、 伝動終端の前記基準分割内歯車を起点とし、前記一体内
    歯車ユニットの回動調整により伝動始端側に向って順次
    行われ、伝動始端の前記調整分割内歯車の回動調整で終
    了するように設定される請求項１１に記載の遊星歯車式
    変速装置のバックラッシュ調整方法。
13. 【請求項１３】 前記バックラッシュ除去工程におい
    て、 前記一体内歯車ユニット及び前記調整分割内歯車の中心
    軸線周りでの回動調整は、複数連結された前記遊星歯車
    機構に対する個々の調整毎に交互に方向変換するように
    設定される請求項１１又は１２に記載の遊星歯車式変速
    装置のバックラッシュ調整方法。