JP2003294472A - ナビゲーション装置及び記録媒体 - Google Patents
ナビゲーション装置及び記録媒体Info
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- JP2003294472A JP2003294472A JP2003119585A JP2003119585A JP2003294472A JP 2003294472 A JP2003294472 A JP 2003294472A JP 2003119585 A JP2003119585 A JP 2003119585A JP 2003119585 A JP2003119585 A JP 2003119585A JP 2003294472 A JP2003294472 A JP 2003294472A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ナビゲーション装置において、ユーザの希望
する方向の迂回経路を再探索する。 【解決手段】 ナビゲーションＥＣＵ１０は、地図デー
タベース１２のデータに基づき目的地に至る経路を探索
しディスプレイ１６に表示する。得られた経路以外の迂
回経路が必要な場合、ユーザは迂回経路が有すべき方向
を操作部１４から入力する。ナビゲーションＥＣＵ１０
は、入力された方向以外の方向のリンクコストを増大さ
せ、入力された方向に合致する再探索経路を探索してデ
ィスプレイ１６に表示する。
する方向の迂回経路を再探索する。 【解決手段】 ナビゲーションＥＣＵ１０は、地図デー
タベース１２のデータに基づき目的地に至る経路を探索
しディスプレイ１６に表示する。得られた経路以外の迂
回経路が必要な場合、ユーザは迂回経路が有すべき方向
を操作部１４から入力する。ナビゲーションＥＣＵ１０
は、入力された方向以外の方向のリンクコストを増大さ
せ、入力された方向に合致する再探索経路を探索してデ
ィスプレイ１６に表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装
置、特に探索して得られた経路以外の経路を再探索する
機能に関する。
置、特に探索して得られた経路以外の経路を再探索する
機能に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車載表示装置に地図データと
ともに車両の現在位置を表示するのみならず、ユーザが
設定した目的地に至るまでの経路を探索し、得られた経
路を表示して車両を誘導するナビゲーション装置が知ら
れている。このようなナビゲーション装置において、探
索して得られた経路にしたがい走行することができない
事由が存在した場合に、ユーザからの要求により経路を
再探索する機能を備えるナビゲーション装置が提案され
ている。
ともに車両の現在位置を表示するのみならず、ユーザが
設定した目的地に至るまでの経路を探索し、得られた経
路を表示して車両を誘導するナビゲーション装置が知ら
れている。このようなナビゲーション装置において、探
索して得られた経路にしたがい走行することができない
事由が存在した場合に、ユーザからの要求により経路を
再探索する機能を備えるナビゲーション装置が提案され
ている。
【０００３】たとえば、特開平５−１９７３３６号公報
には、なんらかの理由により経路変更の要求が生じた場
合、ユーザが迂回スイッチを操作することによりナビゲ
ーション装置が迂回路を再探索して表示装置に表示する
技術が記載されている。
には、なんらかの理由により経路変更の要求が生じた場
合、ユーザが迂回スイッチを操作することによりナビゲ
ーション装置が迂回路を再探索して表示装置に表示する
技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、迂回スイッチが操作された場合、現
在地から元の経路に復帰するための迂回経路を単に探索
するのみであり、どのような迂回路で走行したいかとい
うユーザの要求を指定することができない問題があっ
た。
来技術においては、迂回スイッチが操作された場合、現
在地から元の経路に復帰するための迂回経路を単に探索
するのみであり、どのような迂回路で走行したいかとい
うユーザの要求を指定することができない問題があっ
た。
【０００５】たとえば、探索して得られた経路を走行中
に、ユーザはより海沿いの道路を迂回して走行したいと
欲する場合がある。このような場合、ユーザは迂回スイ
ッチを操作することになるが、従来技術においては再探
索時のユーザの意思や願望が反映されてないため、より
山沿いの道が迂回ルートとして再探索され表示される場
合もあり、このような場合ユーザは再度再探索スイッチ
を操作して自分の望む迂回ルートが表示されるまで待た
ねばならない問題があった。
に、ユーザはより海沿いの道路を迂回して走行したいと
欲する場合がある。このような場合、ユーザは迂回スイ
ッチを操作することになるが、従来技術においては再探
索時のユーザの意思や願望が反映されてないため、より
山沿いの道が迂回ルートとして再探索され表示される場
合もあり、このような場合ユーザは再度再探索スイッチ
を操作して自分の望む迂回ルートが表示されるまで待た
ねばならない問題があった。
【０００６】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、再探索時に運転者
の好みを反映させて所望の再探索経路を得ることができ
るナビゲーション装置を提供することにある。
みなされたものであり、その目的は、再探索時に運転者
の好みを反映させて所望の再探索経路を得ることができ
るナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、探索して得ら
れた経路以外の経路を再探索するナビゲーション装置で
あって、再探索で得られる経路が有すべき条件を入力す
る入力手段と、前記入力手段から入力された条件を付加
して前記再探索演算を実行する演算手段とを有し、前記
条件は、前記再探索で得られる経路が有すべき方向であ
り、前記演算手段は、前記方向以外の方向に位置する道
路リンクの重みを相対的に大きくして前記再探索演算を
実行することを特徴とする。
れた経路以外の経路を再探索するナビゲーション装置で
あって、再探索で得られる経路が有すべき条件を入力す
る入力手段と、前記入力手段から入力された条件を付加
して前記再探索演算を実行する演算手段とを有し、前記
条件は、前記再探索で得られる経路が有すべき方向であ
り、前記演算手段は、前記方向以外の方向に位置する道
路リンクの重みを相対的に大きくして前記再探索演算を
実行することを特徴とする。
【０００８】ここで、前記演算手段は、前記重みを現在
位置からの距離に応じて小さく設定して前記再探索演算
を実行することが好適である。
位置からの距離に応じて小さく設定して前記再探索演算
を実行することが好適である。
【０００９】また、本発明は、探索して得られた経路以
外の経路を再探索するナビゲーション装置であって、再
探索で得られる経路が有すべき条件を入力する入力手段
と、前記入力手段から入力された条件を付加して前記再
探索演算を実行する演算手段とを有し、前記条件は、前
記再探索で得られる経路が有すべき方向であり、前記演
算手段は、前記再探索前の元の経路の道路リンクの重み
を現在位置からの距離に応じて小さく設定して前記再探
索演算を実行することを特徴とする。
外の経路を再探索するナビゲーション装置であって、再
探索で得られる経路が有すべき条件を入力する入力手段
と、前記入力手段から入力された条件を付加して前記再
探索演算を実行する演算手段とを有し、前記条件は、前
記再探索で得られる経路が有すべき方向であり、前記演
算手段は、前記再探索前の元の経路の道路リンクの重み
を現在位置からの距離に応じて小さく設定して前記再探
索演算を実行することを特徴とする。
【００１０】また、本発明は、探索して得られた経路以
外の経路を再探索するナビゲーション装置であって、再
探索で得られる経路が有すべき条件を入力する入力手段
と、前記入力手段から入力された条件を付加して前記再
探索演算を実行する演算手段とを有し、前記入力手段
は、迂回スイッチと、前記迂回スイッチが操作された場
合に表示手段に表示される方向選択スイッチとを含み、
前記条件は、前記方向選択スイッチから入力された方向
であることを特徴とする。
外の経路を再探索するナビゲーション装置であって、再
探索で得られる経路が有すべき条件を入力する入力手段
と、前記入力手段から入力された条件を付加して前記再
探索演算を実行する演算手段とを有し、前記入力手段
は、迂回スイッチと、前記迂回スイッチが操作された場
合に表示手段に表示される方向選択スイッチとを含み、
前記条件は、前記方向選択スイッチから入力された方向
であることを特徴とする。
【００１１】また、本発明は、経路を探索する機能及び
経路を再探索する機能を有するナビゲーションコンピュ
ータで実行される制御プログラムを記録した媒体であっ
て、該プログラムはコンピュータに対して、前記コンピ
ュータのメモリに記憶されている地図データを読み出し
て目的地までの経路を探索させ、探索して得られた経路
以外の経路を再探索する要求を前記コンピュータの入力
装置から入力させ、前記再探索で得られる経路が有すべ
き方向を前記入力装置から入力させ、前記メモリに記憶
されている地図データを構成する道路リンクデータのう
ち、前記方向以外の方向に位置する道路リンクデータの
重みを相対的に大きく設定して目的地までの経路を再探
索させてその結果を前記コンピュータの出力装置に出力
させることを特徴とする。
経路を再探索する機能を有するナビゲーションコンピュ
ータで実行される制御プログラムを記録した媒体であっ
て、該プログラムはコンピュータに対して、前記コンピ
ュータのメモリに記憶されている地図データを読み出し
て目的地までの経路を探索させ、探索して得られた経路
以外の経路を再探索する要求を前記コンピュータの入力
装置から入力させ、前記再探索で得られる経路が有すべ
き方向を前記入力装置から入力させ、前記メモリに記憶
されている地図データを構成する道路リンクデータのう
ち、前記方向以外の方向に位置する道路リンクデータの
重みを相対的に大きく設定して目的地までの経路を再探
索させてその結果を前記コンピュータの出力装置に出力
させることを特徴とする。
【００１２】ここで、前記道路リンクデータの重みは、
現在位置からの距離に応じて小さく設定されることが好
適である。
現在位置からの距離に応じて小さく設定されることが好
適である。
【００１３】また、本発明は、経路を探索する機能及び
経路を再探索する機能を有するナビゲーションコンピュ
ータで実行される制御プログラムを記録した媒体であっ
て、該プログラムはコンピュータに対して、前記コンピ
ュータのメモリに記憶されている地図データを読み出し
て目的地までの経路を探索させ、探索して得られた経路
以外の経路を再探索する要求を前記コンピュータの入力
装置から入力させ、前記再探索で得られる経路が有すべ
き方向を前記入力装置から入力させ、前記メモリに記憶
されている地図データを構成する道路リンクデータのう
ち、前記再探索前の元の経路を構成する道路リンクデー
タの重みを現在位置からの距離に応じて小さく設定して
目的地までの経路を再探索させて前記コンピュータの出
力装置に出力させることを特徴とする。
経路を再探索する機能を有するナビゲーションコンピュ
ータで実行される制御プログラムを記録した媒体であっ
て、該プログラムはコンピュータに対して、前記コンピ
ュータのメモリに記憶されている地図データを読み出し
て目的地までの経路を探索させ、探索して得られた経路
以外の経路を再探索する要求を前記コンピュータの入力
装置から入力させ、前記再探索で得られる経路が有すべ
き方向を前記入力装置から入力させ、前記メモリに記憶
されている地図データを構成する道路リンクデータのう
ち、前記再探索前の元の経路を構成する道路リンクデー
タの重みを現在位置からの距離に応じて小さく設定して
目的地までの経路を再探索させて前記コンピュータの出
力装置に出力させることを特徴とする。
【００１４】また、本発明は、経路を探索する機能及び
経路を再探索する機能を有するナビゲーションコンピュ
ータで実行される制御プログラムを記録した媒体であっ
て、該プログラムはコンピュータに対して、前記コンピ
ュータのメモリに記憶されている地図データを読み出し
て目的地までの経路を探索させ、探索して得られた経路
以外の経路を再探索する要求を前記コンピュータの入力
装置から入力させ、前記要求に応じて前記コンピュータ
に接続された表示装置に方向選択スイッチを表示させ、
前記方向選択スイッチから前記再探索で得られる経路が
有すべき方向を入力させて目的地までの経路を再探索さ
せ前記表示装置に表示させることを特徴とする。
経路を再探索する機能を有するナビゲーションコンピュ
ータで実行される制御プログラムを記録した媒体であっ
て、該プログラムはコンピュータに対して、前記コンピ
ュータのメモリに記憶されている地図データを読み出し
て目的地までの経路を探索させ、探索して得られた経路
以外の経路を再探索する要求を前記コンピュータの入力
装置から入力させ、前記要求に応じて前記コンピュータ
に接続された表示装置に方向選択スイッチを表示させ、
前記方向選択スイッチから前記再探索で得られる経路が
有すべき方向を入力させて目的地までの経路を再探索さ
せ前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１６】図１には、本実施形態の全体構成が示され
ている。ナビゲーションＥＣＵ（電子制御装置）１０
は、マイクロコンピュータで構成され、目的地までの探
索演算や後述する再探索演算を実行する。ナビゲーショ
ンＥＣＵ１０には、地図データベース１２が接続されて
おり、目的地までの探索演算は、地図データベース１２
に記憶された地図データを読み出して行う。地図データ
ベース１２は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記録媒体で構
成することができる。また、ナビゲーションＥＣＵ１０
には操作部１４が接続されており、この操作部１４から
各種指示やデータ入力が行われる。操作部１４は、ボタ
ン等から構成されるが、ディスプレイの表面に設けられ
たタッチパネルで構成することもできる。さらに、ナビ
ゲーションＥＣＵ１０には、ディスプレイ１６及びスピ
ーカ１８が接続されており、ディスプレイ１６には現在
地周辺の地図データや位置検出装置２０で検出された車
両の現在地が表示されるとともに、探索して得られた現
在地から目的地までの案内経路や再探索して得られた迂
回経路等が表示される。スピーカ１８からは、各種の案
内音声が出力される。位置検出装置２０は、ＧＰＳ等か
ら構成され、車両の絶対位置（緯度経度）を検出してナ
ビゲーションＥＣＵ１０に供給する。もちろん、位置検
出装置２０として、現在位置検出についての誤差情報を
ＦＭ多重放送から受信し、位置検出精度を向上させるＤ
ＧＰＳを用いることも可能であり、さらに方位センサや
距離センサと組み合わせた位置検出を行うことも可能で
ある。
ている。ナビゲーションＥＣＵ（電子制御装置）１０
は、マイクロコンピュータで構成され、目的地までの探
索演算や後述する再探索演算を実行する。ナビゲーショ
ンＥＣＵ１０には、地図データベース１２が接続されて
おり、目的地までの探索演算は、地図データベース１２
に記憶された地図データを読み出して行う。地図データ
ベース１２は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記録媒体で構
成することができる。また、ナビゲーションＥＣＵ１０
には操作部１４が接続されており、この操作部１４から
各種指示やデータ入力が行われる。操作部１４は、ボタ
ン等から構成されるが、ディスプレイの表面に設けられ
たタッチパネルで構成することもできる。さらに、ナビ
ゲーションＥＣＵ１０には、ディスプレイ１６及びスピ
ーカ１８が接続されており、ディスプレイ１６には現在
地周辺の地図データや位置検出装置２０で検出された車
両の現在地が表示されるとともに、探索して得られた現
在地から目的地までの案内経路や再探索して得られた迂
回経路等が表示される。スピーカ１８からは、各種の案
内音声が出力される。位置検出装置２０は、ＧＰＳ等か
ら構成され、車両の絶対位置（緯度経度）を検出してナ
ビゲーションＥＣＵ１０に供給する。もちろん、位置検
出装置２０として、現在位置検出についての誤差情報を
ＦＭ多重放送から受信し、位置検出精度を向上させるＤ
ＧＰＳを用いることも可能であり、さらに方位センサや
距離センサと組み合わせた位置検出を行うことも可能で
ある。
【００１７】このようなナビゲーション装置において、
目的地までの走行を行う場合、まずユーザは目的地を入
力する。目的地入力は、住所や電話番号、施設名等で入
力するほか、地図を表示させてその地図上を指示する等
により行うことができる。目的地が設定されると、ナビ
ゲーションＥＣＵ１０は、地図データベース１２に格納
された地図データを読み出し、現在地から目的地に至る
最適経路をたとえば公知のダイクストラ法を用いて探索
する。得られた経路は、ディスプレイ１６上に現在地周
辺の地図データ及び現在地マークとともに表示される。
目的地までの走行を行う場合、まずユーザは目的地を入
力する。目的地入力は、住所や電話番号、施設名等で入
力するほか、地図を表示させてその地図上を指示する等
により行うことができる。目的地が設定されると、ナビ
ゲーションＥＣＵ１０は、地図データベース１２に格納
された地図データを読み出し、現在地から目的地に至る
最適経路をたとえば公知のダイクストラ法を用いて探索
する。得られた経路は、ディスプレイ１６上に現在地周
辺の地図データ及び現在地マークとともに表示される。
【００１８】図２（ａ）には、ディスプレイ１６上に表
示された現在値マーク２２、及び探索して得られた経路
１００が模式的に示されている。ユーザはこのディスプ
レイ画面を見ながら運転するが、何らかの理由、例えば
より海沿いの道路を走行したいなどにより経路１００以
外の経路で走行したいと欲する場合がある。このような
場合、ディスプレイ１６上に表示されている迂回スイッ
チ２４を選択することにより、ナビゲーションＥＣＵ１
０に対して再探索演算を指示する。
示された現在値マーク２２、及び探索して得られた経路
１００が模式的に示されている。ユーザはこのディスプ
レイ画面を見ながら運転するが、何らかの理由、例えば
より海沿いの道路を走行したいなどにより経路１００以
外の経路で走行したいと欲する場合がある。このような
場合、ディスプレイ１６上に表示されている迂回スイッ
チ２４を選択することにより、ナビゲーションＥＣＵ１
０に対して再探索演算を指示する。
【００１９】従来においては、迂回スイッチ２４が操作
された場合、ＥＣＵ１０は現在地からすでに得られた経
路以外の経路を通って目的地に至る経路を再探索するこ
とにより迂回経路を得ていたが、本実施形態においては
図２（ｂ）に示されるように、さらに迂回経路の方向を
入力するための８方向選択スイッチ２６をディスプレイ
１６上に表示する。この８方向選択スイッチ２６の表示
は、ナビゲーションＥＣＵ１０がその制御プログラムに
したがってディスプレイ１６上に表示するものである。
ユーザは、たとえば迂回経路として現在地から右方向に
存在する迂回経路を欲する場合には、８方向選択スイッ
チ２６の右方向を選択することにより、ナビゲーション
ＥＣＵ１０に対して迂回経路が有すべき条件として現在
地から右方向の経路を入力することができる。
された場合、ＥＣＵ１０は現在地からすでに得られた経
路以外の経路を通って目的地に至る経路を再探索するこ
とにより迂回経路を得ていたが、本実施形態においては
図２（ｂ）に示されるように、さらに迂回経路の方向を
入力するための８方向選択スイッチ２６をディスプレイ
１６上に表示する。この８方向選択スイッチ２６の表示
は、ナビゲーションＥＣＵ１０がその制御プログラムに
したがってディスプレイ１６上に表示するものである。
ユーザは、たとえば迂回経路として現在地から右方向に
存在する迂回経路を欲する場合には、８方向選択スイッ
チ２６の右方向を選択することにより、ナビゲーション
ＥＣＵ１０に対して迂回経路が有すべき条件として現在
地から右方向の経路を入力することができる。
【００２０】このような迂回経路を有すべき条件が入力
されると、ＥＣＵ１０は後述する演算処理を行って右方
向に存在する迂回経路を探索し、得られた経路をディス
プレイ１６上に表示する。図２（ｃ）には、このように
して得られた迂回経路２００が表示されている。ユーザ
は、所望の迂回経路２００に沿って車両を走行させるこ
とができる。
されると、ＥＣＵ１０は後述する演算処理を行って右方
向に存在する迂回経路を探索し、得られた経路をディス
プレイ１６上に表示する。図２（ｃ）には、このように
して得られた迂回経路２００が表示されている。ユーザ
は、所望の迂回経路２００に沿って車両を走行させるこ
とができる。
【００２１】図３には、迂回スイッチ２４が選択された
場合のナビゲーションＥＣＵ１０の全体処理が示されて
いる。迂回スイッチ２４が選択されると、まず周辺迂回
探索処理を実行する（Ｓ１０１）。この周辺迂回探索処
理では、公知のダイクストラ法などを用い、現在地から
元の経路上の復帰リンクに至る経路の中で最もリンクコ
ストの小さい経路を選択し、現在地から選択した復帰リ
ンクに至る経路の中で最もリンクコストの小さい経路を
探索する。各リンクに設定されるコストについては後述
する。
場合のナビゲーションＥＣＵ１０の全体処理が示されて
いる。迂回スイッチ２４が選択されると、まず周辺迂回
探索処理を実行する（Ｓ１０１）。この周辺迂回探索処
理では、公知のダイクストラ法などを用い、現在地から
元の経路上の復帰リンクに至る経路の中で最もリンクコ
ストの小さい経路を選択し、現在地から選択した復帰リ
ンクに至る経路の中で最もリンクコストの小さい経路を
探索する。各リンクに設定されるコストについては後述
する。
【００２２】周辺迂回探索処理により現在地から復帰リ
ンクに至る迂回経路が探索された後、この探索に成功し
たか否かが判定される（Ｓ１０２）。この判定では、例
えば迂回再探索エリアに復帰リンクが存在しない場合、
再探索を行った時の元の経路以外には分岐点が存在しな
い場合、現在地の前方が行き止まりである場合の少なく
とも１つの場合迂回経路探索に失敗したと判断される。
周辺迂回探索に成功した場合には、再探索して得られた
迂回経路をディスプレイ１６に表示する（Ｓ１０５）。
ンクに至る迂回経路が探索された後、この探索に成功し
たか否かが判定される（Ｓ１０２）。この判定では、例
えば迂回再探索エリアに復帰リンクが存在しない場合、
再探索を行った時の元の経路以外には分岐点が存在しな
い場合、現在地の前方が行き止まりである場合の少なく
とも１つの場合迂回経路探索に失敗したと判断される。
周辺迂回探索に成功した場合には、再探索して得られた
迂回経路をディスプレイ１６に表示する（Ｓ１０５）。
【００２３】一方、周辺迂回探索に失敗した場合には、
元の経路を表示し（Ｓ１０３）、迂回経路再探索に失敗
した旨のメッセージをディスプレイ１６に表示する（Ｓ
１０４）。なお、失敗メッセージを表示する際には、ス
ピーカ１８から同時にビープ音を鳴らすことも好適であ
る。
元の経路を表示し（Ｓ１０３）、迂回経路再探索に失敗
した旨のメッセージをディスプレイ１６に表示する（Ｓ
１０４）。なお、失敗メッセージを表示する際には、ス
ピーカ１８から同時にビープ音を鳴らすことも好適であ
る。
【００２４】図４には、周辺迂回経路を再探索する際に
Ｓ１０１で設定される復帰リンクが模式的に示されてい
る。図において、ナビゲーションＥＣＵ１０は、まず再
探索を行うための地図データを地図データベース１２か
ら読み出すが、このとき再探索用の地図データの単位エ
リア３００（現在地を含む単位エリア）を用い、このエ
リア３００内の形状データから元の経路１００上で現在
地に最も近いリンクを探す。次に、エリア３００内で元
の経路１００上でそのリンクから目的地方向に連続して
存在しているリンクをたどり、エリア３００内で目的地
方向に接続する最後のリンクを復帰リンク２８に設定す
る。すなわち、復帰リンク２８とは、探索して得られた
元の経路１００に復帰するために通過すべきリンクであ
り、現在地から復帰リンク２８に至る経路を探索するこ
とで、現在地からの迂回経路を得ることができる。
Ｓ１０１で設定される復帰リンクが模式的に示されてい
る。図において、ナビゲーションＥＣＵ１０は、まず再
探索を行うための地図データを地図データベース１２か
ら読み出すが、このとき再探索用の地図データの単位エ
リア３００（現在地を含む単位エリア）を用い、このエ
リア３００内の形状データから元の経路１００上で現在
地に最も近いリンクを探す。次に、エリア３００内で元
の経路１００上でそのリンクから目的地方向に連続して
存在しているリンクをたどり、エリア３００内で目的地
方向に接続する最後のリンクを復帰リンク２８に設定す
る。すなわち、復帰リンク２８とは、探索して得られた
元の経路１００に復帰するために通過すべきリンクであ
り、現在地から復帰リンク２８に至る経路を探索するこ
とで、現在地からの迂回経路を得ることができる。
【００２５】このように復帰リンク２８を設定した後、
既述したように現在地から復帰リンク２８に至る経路を
ダイクストラ法等を用いて再探索する。再探索演算は、
探索演算と同様に各リンクに設定された重み（リンクコ
スト）を積算し、その和が最小となる経路を最適経路と
して探索するものであり、再探索演算においては、元の
経路１００以外の経路を探索すべく、元の経路１００の
重みを大きく設定して探索する。
既述したように現在地から復帰リンク２８に至る経路を
ダイクストラ法等を用いて再探索する。再探索演算は、
探索演算と同様に各リンクに設定された重み（リンクコ
スト）を積算し、その和が最小となる経路を最適経路と
して探索するものであり、再探索演算においては、元の
経路１００以外の経路を探索すべく、元の経路１００の
重みを大きく設定して探索する。
【００２６】図５には、元の経路１００上の各リンクに
対して設定される重み（コスト）が模式的に示されてい
る。元の経路１００に設定される重み（コスト係数）Ｒ
ｂは、現在地からの距離に応じて変化させ、現在地から
２０００ｍまでの距離において、０ｍ〜５００ｍをα、
５００ｍ〜１０００ｍをβ、１０００ｍ〜１５００ｍを
γ、１５００ｍ〜２０００ｍをδとした場合、たとえば
α＝１０、β＝８、γ＝５、δ＝３のごとく現在地から
の距離が増大するほど重みが小さくなるように設定す
る。このように現在地からの距離に応じて変化させるの
は、現在地から離れている復帰リンク２８に復帰しやす
くするためである（コストが大きいとそれだけそのリン
クの選択度が低くなり、したがって復帰リンク周辺のコ
ストを大きく設定すると選択経路は復帰リンクから遠ざ
かってしまう）。
対して設定される重み（コスト）が模式的に示されてい
る。元の経路１００に設定される重み（コスト係数）Ｒ
ｂは、現在地からの距離に応じて変化させ、現在地から
２０００ｍまでの距離において、０ｍ〜５００ｍをα、
５００ｍ〜１０００ｍをβ、１０００ｍ〜１５００ｍを
γ、１５００ｍ〜２０００ｍをδとした場合、たとえば
α＝１０、β＝８、γ＝５、δ＝３のごとく現在地から
の距離が増大するほど重みが小さくなるように設定す
る。このように現在地からの距離に応じて変化させるの
は、現在地から離れている復帰リンク２８に復帰しやす
くするためである（コストが大きいとそれだけそのリン
クの選択度が低くなり、したがって復帰リンク周辺のコ
ストを大きく設定すると選択経路は復帰リンクから遠ざ
かってしまう）。
【００２７】また、実施例では、現在位置から２０００
ｍ付近の距離で元の経路に戻りやすくしているが、この
距離は必要に応じて変更することができる。これによ
り、効果的な迂回経路探索ができる。通常５０００ｍ程
度渋滞が続く地域で再経路探索を行うのであれば、５０
００ｍ付近の距離で元の経路に戻りやすくするのがよ
い。この距離の設定変更は、例えば現在位置と、予めナ
ビゲーション内に保存されている現在位置周辺で通常発
生する渋滞長さのデータに基づいて対応ができる。
ｍ付近の距離で元の経路に戻りやすくしているが、この
距離は必要に応じて変更することができる。これによ
り、効果的な迂回経路探索ができる。通常５０００ｍ程
度渋滞が続く地域で再経路探索を行うのであれば、５０
００ｍ付近の距離で元の経路に戻りやすくするのがよ
い。この距離の設定変更は、例えば現在位置と、予めナ
ビゲーション内に保存されている現在位置周辺で通常発
生する渋滞長さのデータに基づいて対応ができる。
【００２８】このように、元の経路１００の各リンクに
付加的な重み（コスト）Ｒｂを乗じることで元の経路１
００は再探索演算により選択されにくくなるが、本実施
形態においては、図２に示されたようにユーザがさらに
再探索で得られる経路が有すべき条件として方向を入力
しており、この方向を考慮して再探索演算を行う必要が
ある。
付加的な重み（コスト）Ｒｂを乗じることで元の経路１
００は再探索演算により選択されにくくなるが、本実施
形態においては、図２に示されたようにユーザがさらに
再探索で得られる経路が有すべき条件として方向を入力
しており、この方向を考慮して再探索演算を行う必要が
ある。
【００２９】そこで、ナビゲーションＥＣＵ１０は、図
５に示されたように元の経路１００に対して付加的な重
み（コスト係数）Ｒｂを乗じた後に、ユーザにより入力
された方向以外の方向に存在するリンクに対し重み（コ
スト）Ｒｃをさらに乗じることで、選択された方向以外
の方向に存在するリンクが選択されにくくする。たとえ
ば、図２においてユーザが右方向矢印を選択し、迂回経
路が有すべき条件として現在地から右方向の経路を入力
した場合、ナビゲーションＥＣＵ１０は、現在地から左
方向に分岐するリンクに対しＲｃを乗じてそのリンクコ
ストを増大させる。これにより、再探索演算において、
ユーザが指定した方向のリンクが選択されやすくなり、
結果としてユーザの選択した方向に存在する迂回経路が
得られることになる。
５に示されたように元の経路１００に対して付加的な重
み（コスト係数）Ｒｂを乗じた後に、ユーザにより入力
された方向以外の方向に存在するリンクに対し重み（コ
スト）Ｒｃをさらに乗じることで、選択された方向以外
の方向に存在するリンクが選択されにくくする。たとえ
ば、図２においてユーザが右方向矢印を選択し、迂回経
路が有すべき条件として現在地から右方向の経路を入力
した場合、ナビゲーションＥＣＵ１０は、現在地から左
方向に分岐するリンクに対しＲｃを乗じてそのリンクコ
ストを増大させる。これにより、再探索演算において、
ユーザが指定した方向のリンクが選択されやすくなり、
結果としてユーザの選択した方向に存在する迂回経路が
得られることになる。
【００３０】なお、ユーザが入力した方向以外の方向に
付加される重みＲｃは一律でもよく、またＲｂと同様に
距離に応じて変化させてもよい。すなわち、ＲｃをＲｂ
と同様に現在位置からの距離が増大するほど小さくなる
ように変化させてもよい。もちろん、入力した方向のリ
ンクに１より小さい係数を乗じることにより相対的に入
力方向以外のリンクのコストを増大させることも可能で
あり、両者は等価である。
付加される重みＲｃは一律でもよく、またＲｂと同様に
距離に応じて変化させてもよい。すなわち、ＲｃをＲｂ
と同様に現在位置からの距離が増大するほど小さくなる
ように変化させてもよい。もちろん、入力した方向のリ
ンクに１より小さい係数を乗じることにより相対的に入
力方向以外のリンクのコストを増大させることも可能で
あり、両者は等価である。
【００３１】また、本実施形態においては図２（ｂ）に
示されるように８方向選択矢印を表示しているが、もち
ろん右方向と左方向の２方向選択スイッチを表示するこ
とも好適であり、任意の数の選択方向スイッチを表示す
ることができる。
示されるように８方向選択矢印を表示しているが、もち
ろん右方向と左方向の２方向選択スイッチを表示するこ
とも好適であり、任意の数の選択方向スイッチを表示す
ることができる。
【００３２】さらに、本実施形態においてユーザにより
迂回スイッチ２４が選択された後、ナビゲーションＥＣ
Ｕ１０は直ちに図２（ｂ）に示される方向選択スイッチ
２６を表示するのではなく、まず現在地から所定距離
（たとえば図５に示された２０００ｍ）までの形状デー
タをチェックし、ノード、すなわち元の経路１００から
分岐する経路が存在するか否かを判定し、分岐路が存在
する方向のみの方向選択スイッチを表示することも好適
である。具体的には、たとえば現在地から２０００ｍま
での間に元の経路から右方向に分岐する道路が存在しな
い場合には、図２（ｂ）において右方向選択スイッチを
表示せず、上下及び左方向選択スイッチのみを表示させ
る等である。これにより、再探索時の成功率が向上し、
システムの信頼性を上げることができる。
迂回スイッチ２４が選択された後、ナビゲーションＥＣ
Ｕ１０は直ちに図２（ｂ）に示される方向選択スイッチ
２６を表示するのではなく、まず現在地から所定距離
（たとえば図５に示された２０００ｍ）までの形状デー
タをチェックし、ノード、すなわち元の経路１００から
分岐する経路が存在するか否かを判定し、分岐路が存在
する方向のみの方向選択スイッチを表示することも好適
である。具体的には、たとえば現在地から２０００ｍま
での間に元の経路から右方向に分岐する道路が存在しな
い場合には、図２（ｂ）において右方向選択スイッチを
表示せず、上下及び左方向選択スイッチのみを表示させ
る等である。これにより、再探索時の成功率が向上し、
システムの信頼性を上げることができる。
【００３３】以上、本発明の実施形態について説明した
が、上述したナビゲーションＥＣＵ１０の機能は、記録
媒体から制御プログラムをナビゲーションＥＣＵ１０に
インストールし、ナビゲーションＥＣＵ１０のＣＰＵが
制御プログラムを逐次実行することで実現できる。制御
プログラムの基本アルゴリズムは、目的地までの経路を
探索させ、探索して得られた経路以外の経路を再探索す
る要求を入力させ、再探索で得られる経路の方向を入力
させ、前記方向を付加して再探索させることである。方
向を入力させる際に、方向矢印をディスプレイ１６に表
示させることが好適である。
が、上述したナビゲーションＥＣＵ１０の機能は、記録
媒体から制御プログラムをナビゲーションＥＣＵ１０に
インストールし、ナビゲーションＥＣＵ１０のＣＰＵが
制御プログラムを逐次実行することで実現できる。制御
プログラムの基本アルゴリズムは、目的地までの経路を
探索させ、探索して得られた経路以外の経路を再探索す
る要求を入力させ、再探索で得られる経路の方向を入力
させ、前記方向を付加して再探索させることである。方
向を入力させる際に、方向矢印をディスプレイ１６に表
示させることが好適である。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば運
転者の所望する再探索経路を容易かつ迅速に得ることが
でき、ナビゲーションシステムの使い勝手や操作性を向
上させることができる。
転者の所望する再探索経路を容易かつ迅速に得ることが
でき、ナビゲーションシステムの使い勝手や操作性を向
上させることができる。
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 本発明の実施形態における方向選択スイッチ
及び迂回経路の表示を示す説明図である。
及び迂回経路の表示を示す説明図である。
【図３】 本実施形態における周辺迂回探索処理フロー
チャートである。
チャートである。
【図４】 本実施形態における周辺迂回探索時の復帰リ
ンク設定説明図である。
ンク設定説明図である。
【図５】 本実施形態における迂回経路探索時のリンク
コスト設定説明図である。
コスト設定説明図である。
１０ ナビゲーションＥＣＵ、１２ 地図データベー
ス、１４ 操作部、１６ディスプレイ、１８ スピー
カ、２０ 位置検出装置、１００ 探索経路（元の経
路）、２２ 現在位置表示、２４ 迂回スイッチ、２６
方向選択スイッチ、２００ 再探索経路（周辺迂回経
路）。
ス、１４ 操作部、１６ディスプレイ、１８ スピー
カ、２０ 位置検出装置、１００ 探索経路（元の経
路）、２２ 現在位置表示、２４ 迂回スイッチ、２６
方向選択スイッチ、２００ 再探索経路（周辺迂回経
路）。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 上村 正継
兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号
富士通テン株式会社内
Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB08 HB22 HB23 HC14
HC27 HC31 HD03 HD16 HD23
2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC09
AC14 AC18 AC19
5H180 AA01 BB12 BB13 CC12 FF05
FF22 FF25 FF27 FF32
Claims (10)
- 【請求項１】 探索して得られた経路以外の経路を再探
索するナビゲーション装置であって、 再探索で得られる経路が有すべき条件を入力する入力手
段と、 前記入力手段から入力された条件を付加して前記再探索
演算を実行する演算手段と、 を有し、 前記条件は、前記再探索で得られる経路が有すべき方向
であり、 前記演算手段は、前記方向以外の方向に位置する道路リ
ンクの重みを相対的に大きくして前記再探索演算を実行
することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記演算手段は、前記重みを現在位置からの距離に応じ
て小さく設定して前記再探索演算を実行することを特徴
とするナビゲーション装置。 - 【請求項３】 探索して得られた経路以外の経路を再探
索するナビゲーション装置であって、 再探索で得られる経路が有すべき条件を入力する入力手
段と、 前記入力手段から入力された条件を付加して前記再探索
演算を実行する演算手段と、 を有し、 前記条件は、前記再探索で得られる経路が有すべき方向
であり、 前記演算手段は、前記再探索前の元の経路の道路リンク
の重みを現在位置からの距離に応じて小さく設定して前
記再探索演算を実行することを特徴とするナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項４】 探索して得られた経路以外の経路を再探
索するナビゲーション装置であって、 再探索で得られる経路が有すべき条件を入力する入力手
段と、 前記入力手段から入力された条件を付加して前記再探索
演算を実行する演算手段と、 を有し、 前記入力手段は、 迂回スイッチと、 前記迂回スイッチが操作された場合に表示手段に表示さ
れる方向選択スイッチと、 を含み、前記条件は、前記方向選択スイッチから入力さ
れた方向であることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載の装置に
おいて、 再探索で得られる経路が有すべき方向は、前記再探索前
の元の経路が現在位置から所定距離内に有する分岐路の
方向であることを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項６】 経路を探索する機能及び経路を再探索す
る機能を有するナビゲーションコンピュータで実行され
る制御プログラムを記録した媒体であって、該プログラ
ムはコンピュータに対して、 前記コンピュータのメモリに記憶されている地図データ
を読み出して目的地までの経路を探索させ、 探索して得られた経路以外の経路を再探索する要求を前
記コンピュータの入力装置から入力させ、 前記再探索で得られる経路が有すべき方向を前記入力装
置から入力させ、 前記メモリに記憶されている地図データを構成する道路
リンクデータのうち、前記方向以外の方向に位置する道
路リンクデータの重みを相対的に大きく設定して目的地
までの経路を再探索させてその結果を前記コンピュータ
の出力装置に出力させることを特徴とするコンピュータ
読み取り可能な記録媒体。 - 【請求項７】 請求項６記載の記録媒体において、 前記道路リンクデータの重みは、現在位置からの距離に
応じて小さく設定されることを特徴とする記録媒体。 - 【請求項８】 経路を探索する機能及び経路を再探索す
る機能を有するナビゲーションコンピュータで実行され
る制御プログラムを記録した媒体であって、該プログラ
ムはコンピュータに対して、 前記コンピュータのメモリに記憶されている地図データ
を読み出して目的地までの経路を探索させ、 探索して得られた経路以外の経路を再探索する要求を前
記コンピュータの入力装置から入力させ、 前記再探索で得られる経路が有すべき方向を前記入力装
置から入力させ、 前記メモリに記憶されている地図データを構成する道路
リンクデータのうち、前記再探索前の元の経路を構成す
る道路リンクデータの重みを現在位置からの距離に応じ
て小さく設定して目的地までの経路を再探索させて前記
コンピュータの出力装置に出力させることを特徴とする
コンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 【請求項９】 経路を探索する機能及び経路を再探索す
る機能を有するナビゲーションコンピュータで実行され
る制御プログラムを記録した媒体であって、該プログラ
ムはコンピュータに対して、 前記コンピュータのメモリに記憶されている地図データ
を読み出して目的地までの経路を探索させ、 探索して得られた経路以外の経路を再探索する要求を前
記コンピュータの入力装置から入力させ、 前記要求に応じて前記コンピュータに接続された表示装
置に方向選択スイッチを表示させ、 前記方向選択スイッチから前記再探索で得られる経路が
有すべき方向を入力させて目的地までの経路を再探索さ
せ前記表示装置に表示させることを特徴とするコンピュ
ータ読み取り可能な記録媒体。 - 【請求項１０】 請求項６〜９のいずれかに記載の記録
媒体において、 再探索で得られる経路が有すべき方向は、前記再探索前
の元の経路が現在位置から所定距離内に有する分岐路の
方向であることを特徴とする記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003119585A JP3840196B2 (ja) | 2003-04-24 | 2003-04-24 | ナビゲーション装置及び記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003119585A JP3840196B2 (ja) | 2003-04-24 | 2003-04-24 | ナビゲーション装置及び記録媒体 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11040526A Division JP2000241185A (ja) | 1999-02-18 | 1999-02-18 | ナビゲーション装置及び記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003294472A true JP2003294472A (ja) | 2003-10-15 |
| JP3840196B2 JP3840196B2 (ja) | 2006-11-01 |
Family
ID=29244586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003119585A Expired - Lifetime JP3840196B2 (ja) | 2003-04-24 | 2003-04-24 | ナビゲーション装置及び記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3840196B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006145408A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Pioneer Electronic Corp | 経路探索装置、経路探索方法および経路探索用プログラム |
| JP2007285998A (ja) * | 2006-04-20 | 2007-11-01 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および迂回経路作成方法 |
| US20120185118A1 (en) * | 2011-01-19 | 2012-07-19 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for optimizing a driving route for a vehicle |
| WO2023080729A1 (ko) * | 2021-11-08 | 2023-05-11 | 강남석 | 내비게이션 대안 경로 표시 방법 및 내비게이션 장치 |
-
2003
- 2003-04-24 JP JP2003119585A patent/JP3840196B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006145408A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Pioneer Electronic Corp | 経路探索装置、経路探索方法および経路探索用プログラム |
| JP4694181B2 (ja) * | 2004-11-19 | 2011-06-08 | パイオニア株式会社 | 経路探索装置、経路探索方法および経路探索用プログラム |
| JP2007285998A (ja) * | 2006-04-20 | 2007-11-01 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および迂回経路作成方法 |
| US20120185118A1 (en) * | 2011-01-19 | 2012-07-19 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for optimizing a driving route for a vehicle |
| WO2023080729A1 (ko) * | 2021-11-08 | 2023-05-11 | 강남석 | 내비게이션 대안 경로 표시 방법 및 내비게이션 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3840196B2 (ja) | 2006-11-01 |
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