JP2003294126A - 液圧制御装置の補正制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 液圧回路のバラツキに起因した電気信号と出
力圧との間にずれがあったとしても、少ないメモリ容量
で補償しうる液圧制御装置の補正制御システムを提供す
ること。 【解決手段】 コントローラ内の演算処理により決定さ
れた要求出力圧に応じた電気信号である電流値に基づい
て出力圧を制御する液圧制御装置の補正制御システムに
おいて、基本マップとして、特性の異なる複数の基本マ
ップと、該基本マップをオフセットした複数の準基本マ
ップとを有し、前記複数の基本及び準基本マップ毎に前
記出力圧実測値と前記出力圧理論値の差に相当する適合
値を演算する適合値演算手段と、前記マップ毎に演算さ
れた各適合値の最小値を得るマップを選択する最適マッ
プ選択手段と、を設け、前記補正項算出手段を、選択さ
れた最適マップから得られる出力圧理論値に基づいて一
次関数の係数及び定数を算出する手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気信号により出
力圧を制御する液圧制御装置の補正制御システムであっ
て、特に自動変速機に備えられたコントロールバルブユ
ニットの出力圧補正制御システムに関する。

【０００１】

【従来の技術】自動変速機のコントロールバルブユニッ
トは、電気信号によりソレノイドを駆動して電気信号に
応じた信号圧を作り出し、この信号圧によって出力圧で
ある摩擦要素の締結圧や、摩擦要素の締結圧の元圧とな
るライン圧を制御して変速を行う。このとき、回路抵抗
のバラツキや個体差によりソレノイドの駆動電気信号と
出力圧との関係が高精度に得られず、変速ショックや変
速の応答遅れを生じ、狙い通りの作用効果を正確に得ら
れないという問題があった。

【０００２】この問題を解決する技術として、例えば特
開２００１−１１６１３０号公報に記載の技術が知られ
ている。この公報には、回路抵抗のバラツキや個体差に
起因したソレノイドの駆動電気信号と出力圧との実関係
と、予め用意した種々の特性を有する複数のマップとを
比較し、もっともズレの少ないマップを選択することで
駆動電気信号と出力圧との関係における精度を向上し、
制御性の向上を図るものである。具体的には、予め設定
された複数点における駆動電気信号に対する実際の出力
圧を測定する。そして、横軸をマップ上の出力値、縦軸
を実際の出力圧としてプロットし、このプロットした値
を最小二乗法により一次関数に近似する。この近似した
一次関数の傾き（ゲイン）と定数項（オフセット）を格
納する。そして、実際の制御時には目標出力圧を縦軸に
代入し、格納されたゲインとオフセットからそのときの
マップ出力圧を算出する。このマップ出力圧に応じた駆
動電気信号を用いることで制御性の向上を図っている。

【０００３】ここで、図７にソレノイドの出力する信号
圧から摩擦要素の締結圧である出力圧を創成する構成を
示す。パイロット圧PPLTからスプールパイロット圧PS-P
LTを創成するソレノイドバルブ４０と、このスプールパ
イロット圧PS-PLTによってスプール供給圧であるライン
圧PLから摩擦要素供給圧Pを出力するスプールバルブ５
０とを備えている。ソレノイドバルブ４０は、コイル４
１への供給電流値に応じてプランジャ４２の移動量が増
加し、それと共に、例えばここではパイロット圧PPLT側
とスプールパイロット圧PS-PLT側とを遮断するボール４
３が移動することで流路４４が開き、パイロット圧PPLT
がスプールパイロット圧PS-PLT側に連通してスプールパ
イロット圧PS-PLTを増圧する。

【０００４】一方、スプールバルブ５０は、スプール供
給圧（ライン圧）側と摩擦要素側とを連通し、スプール
用スプリング５２に対向するスプールパイロット圧PS-P
LTの増圧と共にスプール５１が移動して流路が閉じ、ス
プール供給圧であるライン圧PLが摩擦要素供給圧を減圧
する。従って、ソレノイドバルブ４０への電流値が大き
いと、スプールパイロット圧PS-PLT及び摩擦要素供給圧
がリニアに減圧される。

【０００５】上述のような構成を持つソレノイドバルブ
の場合、スプール用スプリング５２の特性等が起因し
て、ソレノイドの出力圧であるスプールパイロット圧PS
-PLTの特性と異なる出力圧特性を示す。図６は駆動電流
と出力圧の静特性を表す図である。図６に示すように、
駆動電流と出力圧にはヒステリシスを有しているため、
予め用意するマップとしては、図６中点線で示すよう
に、この静特性から各電流値における平均出力圧をマッ
プとして用いている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電流値毎の平均出力圧マップでは、実際の出力圧の特性
とズレが生じてしまい、制御性の悪化を招くという問題
があった。特に、電流値が高く出力圧が小さい領域のヒ
ステリシス特性（非線形特性領域）では、変曲点が実際
の特性よりも高出力圧側にシフトしてしまう。例えば、
電流値を上昇し、途中で電流値を下げるような場合は、
実際の出力圧として静特性であるヒステリシスの電流上
昇側の線をたどって出力圧が下降した後、電流値を下げ
るときは電流減少側（出力圧上昇側）の線をたどらず、
低出力側にシフトした出力圧値をとる。特にこのような
現象は、電流値の増大に応じて一気に出力圧が低下し、
電流値の減少に応じて一気に出力圧が増大するような特
性の場合、顕著となる。

【０００７】本発明は、上述のような問題点に着目して
なされたもので、液圧回路やソレノイドのバラツキに起
因した電気信号と出力圧との間に大きなヒステリシスを
有する特性であっても、制御性の向上を図ることが可能
な液圧制御装置の補正制御システムを提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、コントローラ内の演算処理により決定された要求出
力圧に応じた電気信号である電流値に基づいて出力圧を
制御する液圧制御手段と、前記電流値ごとの出力圧を実
測して出力圧実測値を求める出力圧実測手段と、電流値
と出力圧理論値の関係を表す予め設定された基本マップ
から、前記電気信号ごとに出力圧理論値を算出する出力
圧理論値算出手段と、同一電流値ごとの前記出力圧実測
値と前記出力圧理論値の関係を一次関数に近似し、近似
された一次関数の係数及び定数を算出する補正項算出手
段と、前記コントローラ内に設けられ、算出された係数
及び定数を格納する格納部と、要求出力圧に応じた電気
信号を格納された係数及び定数に基づいて補正する補正
部と、を備えた液圧制御装置の補正制御システムにおい
て、電流値と出力圧実測値との間に電流値上昇側と下降
側が異なる出力圧特性を有するヒステリシス特性を作成
し、前記基本マップを、前記ヒステリシス特性の同一出
力圧実測値に対応する上昇側電流値と下降側電流値の電
流平均値を算出し、出力圧実測値と前記電流平均値の関
係を表すマップとしたことを特徴とする。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の液圧制御装置の補正制御システムにおいて、前記ヒ
ステリシス特性のうち、前記電流値と前記出力圧実測値
とが線形特性の範囲では、同一電流値に対応する上流側
出力圧実測値と下降側出力圧実測値の油圧平均値を算出
し、前記電流値と前記出力圧実測値とが非線形特性の範
囲では、同一出力圧実測値に対応する上昇側電流値と下
降側電流値の電流平均値を算出し、前記基本マップを、
前記線形特性の範囲では電流値と油圧平均値の関係を表
し、前記非線形特性の範囲では油圧実測値と電流平均値
の関係を表したマップとしたことを特徴とする。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の液圧制御装置の補正制御システムにおいて、前記ヒ
ステリシス特性の全域において、同一出力圧実測値に対
応する上昇側電流値と下降側電流値の電流平均値を算出
し、前記基本マップを、全範囲において前記油圧実測値
と電流平均値の関係を表したマップとしたことを特徴と
する。

【００１１】

【発明の作用及び効果】請求項１記載の液圧制御装置の
補正制御システムにあっては、電流値と出力圧実測値と
の間に電流値上昇側と下降側が異なる出力圧特性を有す
るヒステリシス特性から、同一出力圧実測値に対応する
上昇側電流値と下降側電流値の電流平均値が算出され、
出力圧実測値と算出された電流平均値の関係が基本マッ
プとして補正制御システムに使用される。これにより、
実際の出力圧特性により近い基本マップを作成すること
が可能となり、精度の高い液圧制御を達成することがで
きる。

【００１２】請求項２記載の液圧制御装置の補正制御シ
ステムにあっては、ヒステリシス特性のうち、電流値と
出力圧実測値とが線形特性の範囲では、同一電流値に対
応する上流側出力圧実測値と下降側出力圧実測値の油圧
平均値が算出され、電流値と出力圧実測値とが非線形特
性の範囲では、同一出力圧実測値に対応する上昇側電流
値と下降側電流値の電流平均値が算出される。そして、
基本マップとして、線形特性の範囲では電流値と油圧平
均値の関係が用いられ、非線形特性の範囲では油圧実測
値と電流平均値の関係が用いられる。すなわち、一般に
ヒステリシス特性作成時は電流値を入力し、その電流値
に応じた上昇側及び下降側の出力圧を測定しているた
め、電流値に応じた出力圧実測値の平均は容易に算出で
きる。一方、同一出力圧実測値に対応した電流値の平均
をとるためには、一旦、電流値に応じたヒステリシス特
性を作成し、その特性に基づいて再度同一出力圧実測値
に対応した電流値を読み込んで平均値を算出しなければ
ならない。よって、同一電流値における上昇側及び下降
側の出力圧平均値を算出する方が容易である。

【００１３】ところで、同一電流値に応じた出力圧実測
値の平均値が実際の出力圧特性と大きく異なるのは、ヒ
ステリシス特性の非線形特性の範囲であり、線形特性の
範囲では大きくずれることがない。よって、線形特性の
範囲では同一電流値に応じた出力圧実測値の平均を用
い、非線形特性の範囲では同一出力圧実測値に応じた電
流値の平均を用いることで、演算処理を軽減しつつ、実
際の出力圧特性により近い基本マップを作成することが
可能となり、精度の高い液圧制御を達成することができ
る。

【００１４】請求項３記載の液圧制御装置の補正制御シ
ステムにあっては、全範囲において油圧実測値と電流平
均値の関係を表したマップが基本マップとして設定され
る。よって、ヒステリシス特性の線形・非線形特性に係
わらず、実際の出力圧特性とのずれが少ない電流平均値
を用いて、基本マップの全範囲において出力圧実測値と
電流平均値の関係を用いることで、単一の計算手法で実
際の出力圧特性により近い基本マップを作成することが
可能となり、精度の高い液圧制御を達成することができ
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて説明する。

【００１６】（実施の形態１）図１は実施の形態１にお
ける自動変速機のコントロールバルブユニット２に対
し、制御電流を出力するコントロールユニット１の補正
制御装置３を表す全体ブロック図である。

【００１７】１は自動変速機の変速制御指令を出力する
ＡＴＣＵである。ＡＴＣＵ１内には、出力圧要求値演算
部１０と、補正部１１と、格納部１２と、マップ格納部
１３が設けられている。

【００１８】出力圧要求値演算部１０は、液圧補正制御
のための情報を入力し、入力された情報に基づいて出力
圧要求値Ｐ^＊を算出する。尚、液圧補正制御後は、走行
状態に応じた出力圧要求値が算出される。

【００１９】補正部１１では、出力圧要求値Ｐ^＊に対応
した電気信号である電流値Ｉをソレノイド駆動回路２１
に出力する。

【００２０】また、格納部１２には、後述する補正情報
である（ｎ，ｊ，ａ，ｂ）が格納されている。尚、ｎ，
ｊは整数とする。

【００２１】尚、補正制御終了後は、格納部１２からマ
ップ格納部１３に出力されたマップ情報ｎに基づいて選
択された基本マップを補正部１１に出力する。そして、
選択された基本マップを格納部から出力された補正情報
に基づいて補正する。この補正された基本マップに基づ
いて出力圧要求値Ｐ^＊に基づく電流値Ｉを算出し、ソレ
ノイド駆動回路２１に出力する。

【００２２】ここで、マップ格納部１３に格納される基
本マップについて説明する。図６は実施の形態１におけ
る基本マップの設定方法を表す図である。ソレノイド駆
動回路２１に出力される電流値Ｉの上昇に伴って出力圧
Ｐが減少し、電流値Ｉの下降に伴って出力圧Ｐが上昇す
る。このとき、出力圧Ｐの減少と増加は、異なる経路を
たどるヒステリシスを有している。例えば図６に示すよ
うに、電流値Ｉの増加により一気に出力圧Ｐが下降し、
電流値Ｉの減少により一気に出力圧が上昇する場合を考
える。

【００２３】このとき、基本マップとして設定する際、
例えば各電流値Ｉｋに応じた電流値上昇側出力圧と電流
値下降側出力圧を測定し、その平均出力圧を基本マップ
とすると、図中点線で示す曲線となる。この場合、実際
の電流値Ｉに対する出力圧Ｐの特性に比べ高出力圧側に
シフトし、特に、低出力圧領域でのシフトが大きいた
め、制御性の悪化を招く。そこで、各出力圧Ｐｋに応じ
た出力圧下降側電流値と出力圧上昇側電流値を測定し、
その平均電流値を基本マップとして設定すると、図中太
線で示す曲線となる。この場合、実際の電流値Ｉに対す
る出力圧Ｐの特性に非常に近い特性が得られるため、高
い制御性を得ることができる。

【００２４】尚、この基本マップは、予め複数のソレノ
イドバルブを実測して算出される。このとき、ヒステリ
シス特性として、低出力圧領域での上昇側及び下降側の
出力圧特性が線形であれば、各電流値における出力圧平
均値を用いても誤差が大きくなることはないが、低出力
圧領域での上昇側及び下降側の出力圧特性が非線形であ
れば、各出力圧における電流平均値を用いることが望ま
しい。特に、低出力圧領域での微妙な制御を要求される
自動変速機等にあっては有用である。

【００２５】補正部１１から出力された電流Ｉは、コン
トロールバルブユニット２内に設けられたソレノイド駆
動回路２１を介して、電流Ｉに応じた出力圧を出力す
る。

【００２６】３は補正制御を行う補正制御装置である。
補正制御装置３内には、ＡＴＣＵ１内のマップ格納部１
３に格納されたマップと同一のマップ格納部３０と、実
出力圧測定部３１と、最適マップ選択部３２と、ゲイ
ン，オフセット算出部３３が設けられている。

【００２７】マップ格納部３０から格納された複数のマ
ップを最適マップ選択部３２に出力する。実出力圧測定
部３１では、ソレノイド駆動回路２１から出力された出
力圧を測定し、最適マップ選択部３２及びゲイン，オフ
セット算出部３３に出力する。

【００２８】最適マップ選択部３２では、マップ格納部
３０から出力された複数の基本マップと、測定された出
力圧とを比較し、最適な基本マップを選択する。尚、選
択の詳細については後述する。最適マップ選択部３２で
選択されたマップ情報（ｎ，ｊ）は、ゲイン，オフセッ
ト算出部３３に出力されると共に、ＡＴＣＵ１内の格納
部１２に格納される。

【００２９】ゲイン，オフセット算出部３３は、測定さ
れた出力圧と、選択された最適マップ情報に基づいて、
補正項であるゲインａ及びオフセットｂを算出し、ＡＴ
ＣＵ１の格納部１２に格納する。

【００３０】図２は補正制御装置３の制御内容を表すフ
ローチャートである。

【００３１】ステップ１０１では、複数点のソレノイド
駆動電流Ｉｋ(ｋ＝1,2・・・,α)を出力する。

【００３２】ステップ１０２では、ソレノイド駆動電流
Ｉｋに対する実際の出力圧Ｐｋ(ｋ＝1,2・・・,α)を読み
込む。

【００３３】ステップ１０３では、ｋの値をカウントア
ップする。

【００３４】ステップ１０４では、ｋがαになったかど
うかを判断し、ｋ＝αであればステップ１０５に進む。

【００３５】ステップ１０５では、ソレノイド駆動電流
Ｉｋのときの実出力圧Ｐｋと複数のマップから得られる
マップ出力値ｆｎ（Ｉｋ＋ｊ△ｉ）の差をｋ＝１からｋ
＝αまで加算した値を算出する。ここで、ｎ＝1,2,・・・,
β、ｊ＝-γ,・・・,0,・・・,γとし、△ｉは電流値を補正す
る際の最小単位とする。

【００３６】ステップ１０６では、ステップ１０５にお
いて算出された値の最小値をとるｎ，ｊを決定する。

【００３７】ステップ１０７では、縦軸にＰｋをとり、
横軸にＦｋ（＝ｆｎ（Ｉｋ＋ｊ△ｉ）をとり、出力圧の
プロットを行う。

【００３８】ステップ１０８では、上記プロットした点
を最小二乗法により一次関数に近似し、ゲインａ及びオ
フセットｂを算出する。

【００３９】ステップ１０９では、ｎ，ｊ，ａ，ｂをメ
モリに格納する。

【００４０】まず、ステップ１０１〜ステップ１０４に
おいて、予め決められた複数（α個）の電流値Ｉｋに応
じた実出力圧Ｐｋを格納する。

【００４１】次に、ステップ１０５〜ステップ１０６に
おいて、図３に示すように、予め用意されたｎ種類のマ
ップｆｎを用いて、α個の電流値Ｉｋに応じたマップ値
ｆｎ（Ｉｋ＋ｊ△ｉ）を算出する。そして、各電流値に
応じた実出力圧Ｐｋとマップ値ｆｎ（Ｉｋ＋ｊ△ｉ）の
差を算出し、その差をα個分全て加算した加算値（特許
請求の範囲に記載の適合値）を格納する。

【００４２】上記加算値を（ｎ，ｊ）＝〔（1,2,・・・,
β），（-γ,・・・,0,・・・，γ）〕の全ての組み合わせで
算出し、最小加算値（最も適合したマップ及びオフセッ
ト電流値）に相当するｎ，ｊを決定する。尚、マップ格
納部３０に格納される基本マップはｎ（＝１〜β）種類
用意されるが、この基本マップを電流方向にシフトする
補正項ｊ△ｉによって、簡単な演算処理のみによって更
にｊ（＝-γから+γ）種類のマップを有する場合と同様
のマップ特性比較が可能となる。

【００４３】上記ステップにより、決定された（ｎ，
ｊ）値に基づいて、図４に示すように縦軸に各電流値Ｉ
ｋに基づく実出力値Ｐｋをとり、横軸に各電流値に基づ
くマップ値Ｆｋ〔＝ｆｎ（Ｉｋ＋ｊ△ｉ）〕をプロット
する。そして、ステップ１０８においてプロットした点
から最小二乗法により一次関数に近似する。この近似さ
れた一次関数の傾き（係数）ａ及び定数項（オフセッ
ト）ｂを決定する。

【００４４】ここで、図５に上記（ｎ，ｊ，ａ，ｂ）を
用いたソレノイド駆動電流Ｉｋの演算過程を表す図を示
す。選択された基本マップに対し、縦軸方向にａ倍拡大
し、更に、横軸方向にｊ△ｉオフセットし、縦軸方向に
ｂオフセットしたマップが得られる。これにより、縦軸
を出力圧要求値Ｐ^＊として表現することができる。

【００４５】上述した各補正項（ｎ，ｊ，ａ，ｂ）は、
ＡＴＣＵ１内の格納部１２のメモリに格納され、実際の
走行時等では、これらの補正項を用いて補正部１１にお
いて出力圧要求値Ｐ^＊に対するソレノイド駆動電流Ｉを
演算し、ソレノイド駆動回路２１に出力する。

【００４６】以上説明したように、本実施の形態１の補
正制御システムでは、電流値と出力圧実測値との間に電
流値上昇側と下降側が異なる出力圧特性を有するヒステ
リシス特性から、同一出力圧実測値に対応する上昇側電
流値と下降側電流値の電流平均値が算出され、出力圧実
測値と算出された電流平均値の関係が基本マップｆｎと
して補正制御システムに使用される。これにより、実際
の出力圧特性により近い基本マップｆｎを作成すること
が可能となり、精度の高い液圧制御を達成することがで
きる。

【００４７】また、電磁リニアソレノイドバルブを備え
た直動式の自動変速機のコントロールバルブユニットに
本発明の補正制御システムを用いることで、極めて精度
の高い変速制御を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における液圧制御方法を実施するの
に用いる自動変速機の液圧制御装置を示すシステム図で
ある。

【図２】実施の形態において用いるソレノイド圧及びク
ラッチ締結圧の関係を求める手順を表すフローチャート
である。

【図３】実施の形態１における基本マップ、及び電流値
補正を行った基本マップを表す図である。

【図４】実施の形態１における最小二乗法によるゲイ
ン，オフセットの算出過程を表す油圧プロット図であ
る。

【図５】実施の形態１における基本マップを補正項によ
って補正したマップを表す図である。

【図６】実施の形態１におけるヒステリシスを有する出
力圧と電流値の関係を表す油圧プロット図である。

【図７】ソレノイドの出力する信号圧から摩擦要素の締
結圧である出力圧を創成する構成を表す概略図である。

【符号の説明】

１ ＡＴコントロールユニット（ＡＴＣＵ） ２ コントロールバルブユニット ３ 補正制御装置 １０ 出力圧要求値演算部 １１ 補正部 １２ 格納部 １３ マップ格納部 ２１ ソレノイド駆動回路 ３０ マップ格納部 ３１ 実出力圧測定部 ３２ 最適マップ選択部 ３３ ゲイン，オフセット算出 ４０ ソレノイドバルブ ５０ スプールバルブ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江口 立晃 静岡県富士市吉原宝町１番１号 ジヤト コ・トランステクノロジー株式会社内 (72)発明者 野武 久雄 静岡県富士市吉原宝町１番１号 ジヤト コ・トランステクノロジー株式会社内 Ｆターム(参考） 3J552 MA01 MA12 NA01 NB01 PA54 RA02 SA07 TA06 VA07W

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コントローラ内の演算処理により決定さ
   れた要求出力圧に応じた電気信号である電流値に基づい
   て出力圧を制御する液圧制御手段と、 前記電流値ごとの出力圧を実測して出力圧実測値を求め
   る出力圧実測手段と、 電流値と出力圧理論値の関係を表す予め設定された基本
   マップから、前記電気信号ごとに出力圧理論値を算出す
   る出力圧理論値算出手段と、 同一電流値ごとの前記出力圧実測値と前記出力圧理論値
   の関係を一次関数に近似し、近似された一次関数の係数
   及び定数を算出する補正項算出手段と、 前記コントローラ内に設けられ、算出された係数及び定
   数を格納する格納部と、要求出力圧に応じた電気信号を
   格納された係数及び定数に基づいて補正する補正部と、 を備えた液圧制御装置の補正制御システムにおいて、 電流値と出力圧実測値との間に電流値上昇側と下降側が
   異なる出力圧特性を有するヒステリシス特性を作成し、 前記基本マップを、前記ヒステリシス特性の同一出力圧
   実測値に対応する上昇側電流値と下降側電流値の電流平
   均値を算出し、出力圧実測値と前記電流平均値の関係を
   表すマップとしたことを特徴とする液圧制御装置の補正
   制御システム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の液圧制御装置の補正制
   御システムにおいて、 前記ヒステリシス特性のうち、前記電流値と前記出力圧
   実測値とが線形特性の範囲では、同一電流値に対応する
   上流側出力圧実測値と下降側出力圧実測値の油圧平均値
   を算出し、 前記電流値と前記出力圧実測値とが非線形特性の範囲で
   は、同一出力圧実測値に対応する上昇側電流値と下降側
   電流値の電流平均値を算出し、 前記基本マップを、前記線形特性の範囲では電流値と油
   圧平均値の関係を表し、前記非線形特性の範囲では油圧
   実測値と電流平均値の関係を表したマップとしたことを
   特徴とする液圧制御装置の補正制御システム。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の液圧制御装置の補正制
   御システムにおいて、 前記ヒステリシス特性の全域において、同一出力圧実測
   値に対応する上昇側電流値と下降側電流値の電流平均値
   を算出し、 前記基本マップを、全範囲において前記油圧実測値と電
   流平均値の関係を表したマップとしたことを特徴とする
   液圧制御装置の補正制御システム。