JP2003278706A - 作業車の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回台の旋回動とブーム又はアームの動作が
同時に行なわれる場合、ブーム又はアームの負荷圧の影
響を受けて旋回台の旋回速度の低下を防止する。 【解決手段】 駆動制御装置４０は、旋回モータ１２、
ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３の駆動を制
御する旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ
５１及びアーム駆動制御バルブ６１を有する。これらの
駆動制御バルブとアクチュエータ１２、３１、３３との
間に第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２を繋
ぎ、これらの油路４２、５２、６２に第１圧力補償バル
ブ４７、第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バル
ブ６７を設ける。第１油路４２に第１パイロット油路４
４を繋ぎ、リリーフ圧よりも低い所定の許容最高負荷圧
が作用すると第１パイロット油路４４を第１圧力補償バ
ルブ４７に連通させるパイロット圧切替弁８０を第１パ
イロット油路４４に設ける。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、作業車の駆動制御装置
に関し、さらに詳細には、走行可能な走行体に旋回動可
能に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動可能に設けら
れたブームと、ブームの先端部に屈伸動可能に設けられ
たアームの駆動を制御する作業車の駆動制御装置に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】このように構成された作業車は、地盤を
掘削したり掘削した土等を移動させる場合に使用される
ことが多く、アームの先端部に揺動可能に枢結されたバ
ケットを有して構成されたものがある。 【０００３】このような作業車の旋回台には運転キャビ
ンが配設され、運転キャビン内には作業者が椅子に座っ
たままでブーム、アーム及びバケットの駆動操作が可能
な操作装置が配設されている。操作装置は、旋回台を旋
回動作させるとともにアームを屈伸動作させる第１操作
レバーと、ブームを起伏動作させるとともにバケットを
揺動作させる第２操作レバーとを備え、第１操作レバー
及び第２操作レバーは前後左右方向に傾動可能に構成さ
れている。第１操作レバーはこれが前後方向前側に傾動
操作されるとアームが上方へ屈伸動作し、第１操作レバ
ーが前後方向後側に傾動操作されるとアームが下方へ屈
伸動作し、第１操作レバーが左右方向左側に傾動操作さ
れると旋回台が左旋回動作し、第１操作レバーが左右方
向右側に傾動操作されると旋回台が右旋回動作するよう
に構成されている。 【０００４】また、第１操作レバー及び第２操作レバー
は斜め方向に傾動操作が可能であり、例えば、第１操作
レバーが右斜め方向前側に傾動操作されると、旋回台が
右旋回動作するとともにアームが上方へ屈伸動作するよ
うに、操作装置はいわゆる複合動作を可能にするように
構成されている。 【０００５】ここで、操作装置による操作に応じて旋回
台、ブーム及びアームの駆動を制御する駆動制御装置に
ついて図３を使用して説明する。図３は駆動制御装置の
構成を示し、同図に示すように、駆動制御装置は、旋回
台を旋回動させる旋回モータ１２と、ブームを起伏動さ
せるブームシリンダ３１と、アームを屈伸動させるアー
ムシリンダ３３と、可変容量型の油圧ポンプＰと、旋回
モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３
３のそれぞれに対応して設けられ、油圧ポンプＰから供
給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ４
１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バル
ブ６１を有している。 【０００６】旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御
バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１はポンプ圧油
路７０を介して油圧ポンプＰに繋がっている。旋回駆動
制御バルブ４１は作動油圧を供給する第１油路４２を介
して旋回モータ１２に選択的に繋がり、ブーム駆動制御
バルブ５１は第２油路５２を介してブームシリンダ３１
のボトム室３１ａ及びロッド室３１ｂに選択的に繋が
り、アーム駆動制御バルブ６１は第３油路６２を介して
アームシリンダ３３のボトム室３３ａ及びロッド室３３
ｂに選択的に繋がるように構成されている。第１油路４
２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１
パイロット油路４４、第２パイロット油路５４、第３パ
イロット油路６４が連通し、これらのパイロット油路４
４、５４、６４は３つのシャトル弁４５、５５、６５を
介してレギュレータバルブＲに繋がっている。レギュレ
ータバルブＲには３つのシャトル弁４５、５５、６５に
より選択されてこれらパイロット油路４４、５４、６４
内の油圧のうち最も油圧の高い油圧（以下、「最高負荷
圧」と記す。）がパイロット圧としてレギュレータパイ
ロット油路７１を介して作用している。レギュレータバ
ルブＲは、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧と前述した最
高負荷圧との差圧が所定の一定値になるように最高負荷
圧の大きさに応じて油圧ポンプＰの斜板Ｓに接続された
容量シリンダ７２を伸縮動させて斜板Ｓの傾きを変えて
油圧ポンプＰの容量を変化させるように構成されてい
る。 【０００７】また、第１油路４２、第２油路５２及び第
３油路６２のそれぞれには第１圧力補償バルブ４７、第
２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６７が設
けられ、これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７には
前述した最高負荷圧がレギュレータパイロット油路７１
から分岐した圧力補償パイロット油路７９を介してパイ
ロット圧として作用する。これらの圧力補償バルブ４
７、５７、６７は移動可能に設けられたスプール弁を備
え、このスプール弁の一方側に圧力補償バルブに流入す
る油圧が作用し、スプール弁の他方側に圧力補償バルブ
４７、５７、６７内に設けられたばね７４のばね圧とパ
イロット圧が作用して、これらの油圧の押し合いにより
スプール弁が移動して第１油路４２、第２油路５２及び
第３油路６２を連通及び遮断するように構成されてい
る。 【０００８】このように構成された駆動制御装置によれ
ば、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシ
リンダ３３（以下、これらをまとめて「アクチュエー
タ」と記す。）の少なくともいずれかに負荷が作用する
と、作用した負荷のうち最も大きな負荷が作用したアク
チュエータが駆動できるように、油圧ポンプＰから油が
必要流量だけ吐出し、またこの最も大きな負荷に対応し
た最高負荷圧がパイロット圧として旋回駆動制御バルブ
４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バ
ルブ６１のそれぞれに作用する。このため、操作装置が
操作されてアクチュエータが複合動作している状態、例
えば、旋回台が旋回動作し及びブームが起仰動作してい
る状態で、ブームに大きな負荷が作用すると、油圧ポン
プＰの容量が増加されて、大きな負荷に抗してブームシ
リンダ３１が駆動できるように油圧ポンプＰから油が必
要流量だけ更に吐出する。 【０００９】また、油圧ポンプＰから吐出された油は、
第２圧力補償制御バルブ５７よりも上流側の第２油路５
２′内の油圧を昇圧させて、第２圧力補償制御バルブ５
７内のスプール弁を開弁方向に移動させ、第２圧力補償
制御バルブ５７を開弁状態にする。このため、第２油路
５２′は連通状態となり、昇圧された油がブーム駆動制
御バルブ５１を介してブームシリンダ３１のボトム室３
１ａに供給され、ブームシリンダ３１は負荷に抗して伸
長動する。一方、油圧ポンプＰから吐出された油は、第
１圧力補償制御バルブ４７よりも上流側の第１油路４
２′内の油圧を昇圧させて、第１圧力補償制御バルブ４
７内のスプール弁を開弁方向に移動させ、第１圧力補償
制御バルブ４７を開弁状態にする。このため、第１油路
４２′は連通状態となり、昇圧された油が旋回駆動制御
バルブ４１を介して旋回モータ１２に供給されて旋回モ
ータ１２が回転し、旋回台が旋回動作する。 【００１０】このように油圧ポンプＰから吐出した油
は、第１圧力補償制御バルブ４７及び第２圧力補償制御
バルブ５７に供給されるが、仮にブームシリンダ３１に
繋がる第２油路５２に第２圧力補償制御バルブ５７が配
設されていない場合を想定すると、ブームシリンダ３１
に作用する負荷が第１圧力補償制御バルブ４７を開弁さ
せる最高負荷圧よりも小さいときには、油圧ポンプＰか
ら吐出した油の殆どがブーム駆動制御バルブ５１に流入
しようとする。その結果、第１圧力補償制御バルブ４７
よりも上流側の第１油路４２′の油の昇圧速度が遅くな
って第１圧力補償制御バルブ４７の開口面積は大きくな
らず、その結果、旋回モータ１２の回転速度が遅くな
る。そこで、第２油路５２に第２圧力補償制御バルブ５
７を設け、第２圧力補償制御バルブ５７よりも上流側の
第２油路５２′内の油圧を最高負荷圧を越えた所定圧に
維持して、第１圧力補償制御バルブ４７に流入しようと
する油の油圧を昇圧可能にし、第１圧力補償制御バルブ
４７を大きな開口面積で開弁させるようにしている。こ
のため、最高負荷圧を越えた所定圧の油圧を旋回モータ
１２に供給することができ、旋回モータ１２の回転速度
の低下を防止している。なお、前述した理由に準じて旋
回モータ１２に繋がる第１油路４２とアームシリンダ３
３に繋がる第３油路６２に第２圧力補償制御バルブ５７
と同一機能の第１圧力補償制御バルブ４７及び第３圧力
補償制御バルブ６７が設けられている。 【００１１】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１圧
力補償制御バルブ４７は最高負荷圧がパイロット圧とし
て作用するように構成されているので、旋回台を旋回動
させるとともにブームを起伏動させる場合、ブームに大
きな負荷が作用してリリーフ圧よりも所定の低圧の許容
最高負荷圧が第１圧力補償制御バルブ４７に作用する
と、第１圧力補償バルブ４７よりも下流側の第１油路４
２の油圧は、第１圧力補償バルブ４７によりリリーフ圧
よりも小さく、且つ許容最高負荷圧と第１圧力補償バル
ブ４７のばね７４のばね圧の合計圧よりも僅かに大きな
油圧にされる。その結果、第１圧力補償制御バルブ４７
のスプール弁は押し合いへし合いの状態となって第１圧
力補償制御バルブ４７は僅かに開弁した状態になる。こ
のため、旋回モータ１２への油の供給量が低下して、旋
回台の旋回速度が遅くなるという問題が生じる。 【００１２】なお、旋回台が旋回動しているときにアー
ムを屈伸動させる場合、アームに大きな負荷が作用する
と、前述したブームに大きな負荷が作用した場合と同様
に、旋回台の旋回速度が遅くなるという問題が生じる。 【００１３】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、旋回台の旋回動とブームの起伏動又はアー
ムの屈伸動の複合動作が行なわれる場合において、ブー
ム又はアームに作用する負荷圧の影響を受けて旋回台の
旋回速度が遅くならないように構成された作業車の駆動
制御装置を提供することを目的とする。 【００１４】 【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の作業車の駆動制御装置は、車体（例えば、実
施形態における走行台車７）に旋回動自在に設けられた
旋回台と、旋回台を旋回動させる旋回モータと、旋回台
に起伏動自在に設けられたブームと、ブームを起伏動さ
せるブームシリンダと、ブームの先端部に上下に屈伸動
自在に設けられたアームと、アームを屈伸動させるアー
ムシリンダとを有してなる作業車（例えば、実施形態に
おけるバックホー１）の駆動制御装置であって、可変容
量型の油圧ポンプと、旋回モータ、ブームシリンダ及び
アームシリンダのそれぞれに対応して設けられ、油圧ポ
ンプから供給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御
バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バル
ブと、油圧ポンプと旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制
御バルブ及びアーム駆動制御バルブとを繋ぐポンプ圧油
路と、旋回駆動制御バルブと旋回モータとを繋いで作動
油圧を供給する第１油路と、ブーム駆動制御バルブとブ
ームシリンダのロッド室若しくはボトム室とを繋ぐ第２
油路と、アーム駆動制御バルブとアームシリンダのボト
ム室若しくはロッド室とを繋ぐ第３油路と、第１油路、
第２油路及び第３油路のそれぞれに繋がった第１パイロ
ット油路、第２パイロット油路及び第３パイロット油路
と、これら第１パイロット油路、第２パイロット油路及
び第３パイロット油路に連通し、これらのパイロット油
路内の油圧のうち最も油圧の高い最高負荷圧に応じて油
圧ポンプの容量を変化させて油圧ポンプから供給される
油の供給量を調整して、ポンプ圧油路の油圧と最高負荷
圧との圧力差を所定の一定値にする油供給量調整手段
（例えば、実施形態における容量シリンダ７２、レギュ
レータバルブＲ）と、第１油路、第２油路及び第３油路
のそれぞれに設けられ、第１パイロット油路、第２パイ
ロット油路及び第３パイロット油路の油圧のうち最も油
圧の高い最高負荷圧をパイロット圧として受けて、旋回
モータ、ブームシリンダ及びアームシリンダに供給され
る油を最高負荷圧を越えた所定圧にする第１圧力補償バ
ルブ、第２圧力補償バルブ及び第３圧力補償バルブと、
ポンプ圧油路に設けられ、ポンプ圧油路の油圧が所定の
リリーフ圧を超えないようにするリリーフバルブ（例え
ば、実施形態におけるリリーフ弁７７）とを有し、第１
パイロット油路に設けられ、リリーフ圧よりも所定の低
圧の許容最高負荷圧を最高負荷圧として受けたときに、
第１パイロット油路を第１圧力補償バルブに連通させる
パイロット油路連通手段（例えば、実施形態におけるパ
イロット圧切替弁８０）を備え、第１圧力補償バルブ
は、パイロット油路連通手段により第１パイロット油路
を介して旋回モータに作用している作動油圧を受ける
と、旋回駆動制御バルブから旋回モータに供給される油
の油圧を作動油圧を越えた所定の油圧に設定するように
構成される。 【００１５】上記構成の駆動制御装置によれば、第１パ
イロット油路にこれと第１圧力補償バルブとを連通させ
るパイロット油路連通手段を設けることで、旋回台が旋
回動しているときに、ブーム又はアームに大きな負荷が
作用すると、この大きな負荷に対応する許容最高負荷圧
がパイロット油路連通手段に作用し、パイロット油路連
通手段は第１圧力補償バルブへの許容最高負荷圧の作用
を遮断し、第１パイロット油路を第１圧力補償バルブに
連通させる。このため、第１圧力補償バルブは、油圧ポ
ンプから第１圧力補償バルブに供給されて昇圧した作動
油圧により開口面積が大きい状態で開弁する。その結
果、旋回モータに作動油圧を越えた所定圧の作動油が油
量の多い状態で供給され、旋回モータが所望の回転速度
で回転して、旋回台の回転速度が低下する事態を未然に
防止することができる。 【００１６】 【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１及び図２に基づいて説明する。本実施の形態は
地盤を掘削したり掘削した土等を移動させる際に使用さ
れるバックホーの態様を示す。先ず本発明に係わる駆動
制御装置を説明する前に、この駆動制御装置を搭載した
バックホーについて説明する。バックホー１は、図１に
示すように、左右一対の履帯３を有した走行装置５を備
えた走行台車７と、走行台車７上に旋回可能に設けられ
た旋回台１１と、旋回台１１の前部に枢結されたパワー
ショベル装置２０と、旋回台１１の上部に設けられたオ
ペレータキャビン１５とを有して構成されている。 【００１７】旋回台１１は旋回台１１に取り付けられた
図２に示す旋回モータ１２により旋回駆動可能である。
パワーショベル装置２０は、旋回台１１の前端下部に基
端部が枢結されて上下に揺動自在なブーム２５と、この
ブーム２５の先端に枢結されて上下に揺動自在なアーム
２７と、アーム２７の先端に上下に揺動自在に枢結され
たバケット２９とを有して構成されている。ブーム２５
は旋回台１１の前端下部とブーム２５の下面間に枢結さ
れたブームシリンダ３１により起伏動可能であり、アー
ム２７はブーム２５の上面とアーム２７の基部間に枢結
されたアームシリンダ３３により屈伸動可能であり、バ
ケット２９はアーム２７の上面とバケット２９の基部間
に枢結されたバケットシリンダ３５により上下に揺動可
能である。 【００１８】オペレータキャビン１５内には、パワーシ
ョベル装置２０側に図示しない作業者が向いて座るオペ
レータシート１７が設けられている。オペレータキャビ
ン１５内の底板１６であってオペレータシート１７より
も前後方向前側（パワーショベル装置２０側）の端部に
は左右の履帯３の駆動を操作する一対の走行操作レバー
１９が設けられている。オペレータシート１７の左右に
はパワーショベル装置２０の駆動を操作する操作装置２
１が配設されている。操作装置２１は左操作レバー２１
ａと右操作レバー２１ｂとを有し、これらの操作レバー
２１ａ、２１ｂは前後左右に傾動可能に構成されてい
る。 【００１９】左操作レバー２１ａはこれが前後方向前側
に傾動操作されるとアーム２７が上方へ屈伸動作し、左
操作レバー２１ａが前後方向後側に傾動操作されるとア
ーム２７が下方へ屈伸動作し、左操作レバー２１ａが左
右方向左側に傾動操作されると旋回台１１が左旋回動作
し、左操作レバー２１ａが左右方向右側に傾動操作され
ると旋回台１１が右旋回動作するように構成されてい
る。一方、右操作レバー２１ｂはこれが前後方向前側に
傾動操作されるとブーム２５が倒伏動作し、右操作レバ
ー２１ｂが前後方向後側に傾動操作されるとブーム２５
が起仰動作し、右操作レバー２１ｂが左右方向左側に傾
動操作されるとバケット２９が掘削動作し、右操作レバ
ー２１ｂが左右方向右側に傾動操作されるとバケット２
９が排土動作するように構成されている。 【００２０】また、操作装置２１は、左操作レバー２１
ａ及び右操作レバー２１ｂを斜め方向に傾動操作可能に
構成され、例えば、左操作レバー２１ａが右斜め前側に
傾動操作されると、旋回台１１が右旋回動作するととも
にアーム２７が上方へ屈伸動作するように構成されてい
る。 【００２１】前述したパワーショベル装置２０は、操作
装置２１からの操作信号に応じてその作動を制御する駆
動制御装置に接続されている。駆動制御装置４０は、図
２に示すように、旋回モータ１２と、ブームシリンダ３
１と、アームシリンダ３３と、斜板Ｓの傾斜を変えて容
量を変える可変容量型の油圧ポンプＰと、旋回モータ１
２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３のそれ
ぞれに対応して設けられ、油圧ポンプＰから供給される
作動油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ４１、ブ
ーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１
とを有して構成されている。 【００２２】旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御
バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１は、７ポート
３位置の方向切替弁であり、ポンプ圧油路７０を介して
油圧ポンプＰにそれぞれが繋がっている。旋回駆動制御
バルブ４１は作動油圧を供給する第１油路４２に繋が
り、第１油路４２は旋回モータ１２と旋回駆動制御バル
ブ４１間に連通した一対の旋回連通油路４３、４３′に
選択的に繋がっている。ブーム駆動制御バルブ５１は作
動油圧を供給する第２油路５２に繋がり、第２油路５２
はブームシリンダ３１のボトム室３１ａ及びロッド室３
１ｂ間に連通した一対のブーム連通油路５３、５３′に
選択的に繋がっている。アーム駆動制御バルブ６１は作
動油圧を供給する第３油路６２に繋がり、第３油路６２
はアームシリンダ３３のボトム室３３ａ及びロッド室３
３ｂ間に連通した一対のアーム連通油路６３、６３′に
選択的に繋がっている。 【００２３】第１油路４２、第２油路５２及び第３油路
６２のそれぞれには第１パイロット油路４４、第２パイ
ロット油路５４、第３パイロット油路６４が連通してい
る。第１パイロット油路４４は第１シャトル弁４５及び
第１連通パイロット油路４６を介して第３パイロット油
路６４に繋がった第３シャトル弁６５に繋がり、第２パ
イロット油路５４は第２シャトル弁５５及び第２連通パ
イロット油路５６を介して第１シャトル弁４５に繋が
り、第３パイロット油路６４は第３シャトル弁６５及び
第３連通パイロット油路６６に繋がっている。第３連通
パイロット油路６６は油圧ポンプＰの斜板Ｓの傾きを制
御するレギュレータバルブＲに繋がるレギュレータパイ
ロット油路７１に繋がっている。 【００２４】第１シャトル弁４５、第２シャトル弁５５
及び第３シャトル弁６５はこれに作用する油圧のうち高
い方の油圧を連通パイロット油路４６、５６、６６に導
くように構成されている。このため、レギュレータバル
ブＲには３つのシャトル弁４５、５５、６５により選択
された３つのパイロット油路４４、５４、６４内の油圧
のうち最も油圧の高い油圧（以下、「最高負荷圧」と記
す。）がパイロット圧として作用することになる。レギ
ュレータバルブＲは、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧と
前述した最高負荷圧との差圧が所定の一定値になるよう
に最高負荷圧の大きさに応じて油圧ポンプＰの斜板Ｓに
接続された容量シリンダ７２の伸縮動を制御して斜板Ｓ
の傾きを変えて油圧ポンプＰの容量を変化させる。な
お。油圧ポンプＰの回転数は一定であり、斜板Ｓの傾き
を変えることで油圧ポンプＰから吐出する油量が変化す
る。 【００２５】第１油路４２、第２油路５２及び第３油路
６２のそれぞれには第１圧力補償バルブ４７、第２圧力
補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６７が設けられ
ている。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７は絞
り７３を内蔵した２ポート２位置のシャットオフ弁であ
り、内部に形成された開口部（図示せず）を開口させ及
び閉塞させるため移動可能に配設された図示しないスプ
ール弁を備えている。これらの圧力補償バルブ４７、５
７、６７は、油圧ポンプＰから供給される作動油の作動
油圧がスプール弁の一方の端部に作用し、圧力補償バル
ブ４７、５７、６７内に設けられたばね７４のばね圧と
最高負荷圧との合計圧がスプール弁の他方の端部に作用
して、作動油圧が合計圧よりも大きいときにスプール弁
が移動して開口部を開口させて油路４２、５２、６２を
連通し、作動油圧が合計圧よりも小さいときにスプール
弁が移動して開口部を閉じて油路４２、５２、６２を遮
断するように構成されている。なお、開口部は所定の面
積を有しているので、作動油圧と合計圧との圧力差が所
定値を越えている状態のときに、開口部の全てが開口
し、及び開口部の全てが閉じた状態になる。 【００２６】第１圧力補償バルブ４７には圧力補償パイ
ロット油路７９が繋がっており、この圧力補償パイロッ
ト油路７９及び第１パイロット油路４４にはこれらの油
路に跨ったパイロット圧切替弁８０が設けられている。
このパイロット圧切替弁８０は、４ポート２位置の方向
切替弁であり、圧力補償パイロット油路７９からリリー
フ圧よりも所定の低圧の許容最高負荷圧を受けると、第
１パイロット油路４４を第１圧力補償バルブ４７に連通
させ、また許容最高負荷圧よりも小さい最高負荷圧を受
けると、この最高負荷圧が第１圧力補償バルブ４７に作
用するように第１圧力補償バルブ４７に繋がる圧力補償
パイロット油路７９を連通させる機能を有している。圧
力補償パイロット油路７９から分岐してパイロット圧切
替弁８０に繋がる分岐パイロット油路８１には絞り弁８
４が設けられている。 【００２７】第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償
バルブ６７には圧力補償パイロット油路７９が繋がり、
前述した最高負荷圧が圧力補償パイロット油路７９を介
して第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６
７に作用する。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６
７にはタンクＴに連通する排出油路７５が繋がり、排出
油路７５とポンプ圧油路７０との間にはリリーフ油路８
６が繋がり、リリーフ油路８６にポンプ圧油路７０の油
圧が所定のリリーフ圧を超えないようにするリリーフ弁
７７が設けられている。 【００２８】次に、駆動制御装置４０の作動について、
旋回モータ１２を回転駆動させる場合について説明す
る。なお、油圧ポンプＰは図示しないエンジンからの駆
動力を受けて回転駆動可能な状態になっていると設定す
る。先ず、旋回台１１が旋回動するように図１に示す左
操作レバー２１ａが操作されると、油圧ポンプＰから吐
出した作動油は、図２に示すように、ポンプ圧油路７０
を通って旋回駆動制御バルブ４１に供給される。旋回駆
動制御バルブ４１に供給された作動油は第１油路４２及
び一方の旋回連通油路４３を通って旋回モータ１２に供
給される。更に詳細には、旋回モータ１２に作動油が供
給されるように旋回駆動制御バルブ４１が作動すれば、
油圧ポンプＰから吐出した作動油は旋回駆動制御バルブ
４１を介して第１圧力補償バルブ４７に供給される。第
１圧力補償バルブ４７に供給される作動油が第１圧力補
償バルブ４７に作用するパイロット圧とばね圧の合計圧
よりも大きくなると、第１圧力補償バルブ４７が開弁
し、その結果、油圧ポンプＰからの作動油が第１油路４
２及び一方の旋回連通油路４３を通って旋回モータ１２
に供給される。また、旋回モータ１２に繋がった他の旋
回連通油路４３′内の作動油は旋回駆動制御バルブ４１
及び排出油路７５を通ってタンクＴに排出されて旋回モ
ータ１２が回転駆動する。 【００２９】ここで、旋回モータ１２に作動油を供給す
る第１油路４２の油圧は第１パイロット油路４４に伝わ
り、第１シャトル弁４５及び第３シャトル弁６５を介し
てこの油圧（以下、「最高負荷圧」と記す。）がレギュ
レータパイロット油路７１を介してレギュレータバルブ
Ｒにパイロット圧として作用する。また、レギュレータ
バルブＲにはポンプ圧油路７０内の油圧がポンプ圧パイ
ロット油路７６を介してパイロット圧として作用する。 【００３０】このため、レギュレータバルブＲはポンプ
圧油路７０内の油圧が最高負荷圧及びレギュレータバル
ブＲのばね８７のばね圧の合計圧を越えた油圧になるよ
うに容量シリンダ７２を伸縮動させる。その結果、旋回
モータ１２に作用する負荷に抗して旋回モータ１２が回
転駆動できる必要流量が油圧ポンプＰから吐出される。 【００３１】ここで、図１に示すブーム２５に図２に示
すリリーフ弁７７が開弁するリリーフ圧よりも低圧の所
定の許容最高負荷圧に対応した負荷（以下、「許容最高
負荷」と記す。）が作用している状態で起仰動している
と想定し、この状態で図１に示す旋回台１１を旋回動さ
せる場合について考慮する。図１に示すブーム２５に許
容最高負荷が作用すると、レギュレータバルブＲには最
高負荷圧となる許容最高負荷圧が作用し、レギュレータ
バルブＲは容量シリンダ７２を伸縮動させて油圧ポンプ
Ｐの斜板Ｓの傾きを変化させる。その結果、許容最高負
荷圧に抗してブームシリンダ３１が伸縮動できるように
油圧ポンプＰから作動油が必要な流量だけ更に吐出され
る。 【００３２】ここで、図３に示すように、第１圧力補償
バルブ４７に圧力補償パイロット油路７９が直接に繋が
っている場合を想定すると、この第１圧力補償バルブ４
７に許容最高負荷圧が最高負荷圧として作用することに
なる。この許容最高負荷圧はリリーフ圧に近い油圧であ
り、第１圧力補償バルブ４７よりも下流側の第１油路４
２の油圧はリリーフ圧を越えることはなく、第１圧力補
償バルブ４７により旋回駆動制御バルブ４１に作用する
油圧は許容最高負荷圧とばね圧の合計圧よりも僅かに越
えた油圧となり、第１圧力補償バルブ４７内のスプール
弁（図示せず）は押し合いへし合いの状態となって第１
圧力補償バルブ４７は僅かに開弁した状態になる。その
結果、旋回モータ１２への作動油の供給量が低下し、旋
回モータ１２の旋回速度が低下することになる。 【００３３】しかしながら、本発明に係わる駆動制御装
置４０では、図２に示すように、パイロット圧切替弁８
０に許容最高負荷圧が作用すると、パイロット圧切替弁
８０は第１パイロット油路４４を第１圧力補償バルブに
連通させる。このため、旋回連通油路４３の油圧（旋回
負荷圧）が第１パイロット油路４４を介して第１圧力補
償バルブに作用することになる。 【００３４】一方、第１圧力補償バルブ４７の下流側に
繋がる第１油路４２の油圧はリリーフ圧近傍まで昇圧可
能であるので、第１圧力補償バルブ４７から旋回駆動制
御バルブ４１に供給される作動油の油圧は旋回負荷圧と
ばね７４のばね圧の合計圧よりも大きくなる。このた
め、第１圧力補償バルブ４７のスプール弁（図示せず）
は押し切られた状態となって略最大の状態で開口し、旋
回連通油路４３への作動油の供給量を多くすることがで
きる。その結果、旋回モータ１２に作用する作動油圧を
迅速に所望油圧まで昇圧させることができ、図１に示す
旋回台１１の旋回速度が低下する事態を未然に防止する
ことができる。なお、分岐パイロット油路８１に設けら
れた絞り弁８４により許容最高負荷圧がパイロット圧切
替弁８０に急激に作用することはなく、パイロット圧切
替弁８０には徐々に昇圧するパイロット圧が作用し、時
間差を有して許容最高負荷圧がパイロット圧切替弁８０
に作用する。このため、パイロット圧切替弁８０は徐々
に切り替わり、旋回負荷圧が急激に第１圧力補償バルブ
４７に作用して旋回モータ１２の回転速度が急変する事
態を防止している。 【００３５】なお、前述した実施の形態では、旋回台１
１が旋回動するとともにブーム２５が起仰動する場合に
ついて説明したが、アーム２７が屈伸動する場合も、ブ
ーム２５が起仰動する場合と同様の効果を得ることがで
きる。 【００３６】 【発明の効果】以上説明したように、本発明の駆動御装
置によれば、第１パイロット油路にこれと第１圧力補償
バルブとを連通させるパイロット油路連通手段を設ける
ことで、旋回台が旋回動しているときに、ブーム又はア
ームに大きな負荷が作用すると、この大きな負荷に対応
する許容最高負荷圧がパイロット油路連通手段に作用
し、パイロット油路連通手段は第１圧力補償バルブへの
許容最高負荷圧の作用を遮断し、第１パイロット油路を
第１圧力補償バルブに連通させる。このため、第１圧力
補償バルブは、油圧ポンプから第１圧力補償バルブに供
給されて昇圧した作動油圧により開口面積が大きい状態
で開弁する。その結果、旋回モータに作動油圧を越えた
所定圧の作動油が油量の多い状態で供給され、旋回モー
タが所望の回転速度で回転して、旋回台の回転速度が低
下する事態を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明に係る駆動制御装置を搭載したバックホ
ーの斜視図を示す。 【図２】本発明に係る駆動制御装置の油圧回路図を示
す。 【図３】従来の駆動制御装置の油圧回路図を示す。 【符号の説明】 １ バックホー（作業車） ７ 走行台車（車体） １１ 旋回台 １２ 旋回モータ ２５ ブーム ２７ アーム ３１ ブームシリンダ ３１ａ、３３ａ ボトム室 ３１ｂ、３３ｂ ロッド室 ３３ アームシリンダ ４０ 駆動制御装置 ４１ 旋回駆動制御バルブ ４２ 第１油路 ４４ 第１パイロット油路 ４７ 第１圧力補償バルブ ５１ ブーム駆動制御バルブ ５２ 第２油路 ５４ 第２パイロット油路 ５７ 第２圧力補償バルブ ６１ アーム駆動制御バルブ ６２ 第３油路 ６４ 第３パイロット油路 ６７ 第３圧力補償バルブ ７０ ポンプ圧油路 ７２ 容量シリンダ（油供給量調整手段） ７７ リリーフ弁（リリーフバルブ） ８０ パイロット圧切替弁（パイロット油路連通手段） Ｐ 油圧ポンプ Ｒ レギュレータバルブ（油供給量調整手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB02 AB03 BA02 BB02 CA03 DA03 DB02 3H089 AA27 AA74 BB15 BB19 CC01 CC08 CC11 DA03 DB03 DB14 DB47 DB49 DB55 DB63 DB75 EE03 EE14 EE15 EE23 FF07 FF16 GG02 JJ02

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 車体に旋回動自在に設けられた旋回台
   と、前記旋回台を旋回動させる旋回モータと、前記旋回
   台に起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームを起
   伏動させるブームシリンダと、前記ブームの先端部に上
   下に屈伸動自在に設けられたアームと、前記アームを屈
   伸動させるアームシリンダとを有してなる作業車の駆動
   制御装置であって、 可変容量型の油圧ポンプと、前記旋回モータ、前記ブー
   ムシリンダ及び前記アームシリンダのそれぞれに対応し
   て設けられ、前記油圧ポンプから供給される油の給排制
   御を行なう旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ
   及びアーム駆動制御バルブと、前記油圧ポンプと旋回駆
   動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制
   御バルブとを繋ぐポンプ圧油路と、前記旋回駆動制御バ
   ルブと前記旋回モータとを繋いで作動油圧を供給する第
   １油路と、前記ブーム駆動制御バルブと前記ブームシリ
   ンダのロッド室若しくはボトム室とを繋ぐ第２油路と、
   前記アーム駆動制御バルブと前記アームシリンダのボト
   ム室若しくはロッド室とを繋ぐ第３油路と、前記第１油
   路、前記第２油路及び前記第３油路のそれぞれに繋がっ
   た第１パイロット油路、第２パイロット油路及び第３パ
   イロット油路と、これら前記第１パイロット油路、前記
   第２パイロット油路及び前記第３パイロット油路に連通
   し、これらのパイロット油路内の油圧のうち最も油圧の
   高い最高負荷圧に応じて前記油圧ポンプの容量を変化さ
   せて前記油圧ポンプから供給される油の供給量を調整し
   て、前記ポンプ圧油路の油圧と前記最高負荷圧との圧力
   差を所定の一定値にする油供給量調整手段と、前記第１
   油路、前記第２油路及び前記第３油路のそれぞれに設け
   られ、前記第１パイロット油路、前記第２パイロット油
   路及び前記第３パイロット油路の油圧のうち最も油圧の
   高い最高負荷圧をパイロット圧として受けて、前記旋回
   モータ、前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに
   供給される油を前記最高負荷圧を越えた所定圧にする第
   １圧力補償バルブ、第２圧力補償バルブ及び第３圧力補
   償バルブと、前記ポンプ圧油路に設けられ、前記ポンプ
   圧油路の油圧が所定のリリーフ圧を超えないようにする
   リリーフバルブとを有し、 前記第１パイロット油路に設けられ、前記リリーフ圧よ
   りも所定の低圧の許容最高負荷圧を前記最高負荷圧とし
   て受けたときに、前記第１パイロット油路を前記第１圧
   力補償バルブに連通させるパイロット油路連通手段を備
   え、 前記第１圧力補償バルブは、前記パイロット油路連通手
   段により前記第１パイロット油路を介して前記旋回モー
   タに作用している作動油圧を受けると、前記旋回駆動制
   御バルブから前記旋回モータに供給される油の油圧を前
   記作動油圧を越えた所定の油圧に設定するように構成さ
   れていることを特徴とする作業車の駆動制御装置。