JP2003258715A - 無線通信機、送信機並びにそれらの制御方法、制御プログラム及び記録媒体 - Google Patents
無線通信機、送信機並びにそれらの制御方法、制御プログラム及び記録媒体Info
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- JP2003258715A JP2003258715A JP2002053569A JP2002053569A JP2003258715A JP 2003258715 A JP2003258715 A JP 2003258715A JP 2002053569 A JP2002053569 A JP 2002053569A JP 2002053569 A JP2002053569 A JP 2002053569A JP 2003258715 A JP2003258715 A JP 2003258715A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 通信の衝突の頻度を低減させることができ、
通信の効率が向上する無線通信機、送信機並びにそれら
の制御方法、制御プログラム及び記録媒体を提供する。 【解決手段】 ＣＰＵ１０１が、自車両周辺の車両台数
を検出し、この検出した車両台数に応じて乱数範囲を決
定し、この決定した乱数範囲に属する乱数値を生成し、
この生成した乱数値に応じた送信間隔で、ＣＰＵ１０１
の制御の下、車両情報を含むフレームをデータリンク部
１０３、変復調部１０４、ＲＦ部１０５を経てアンテナ
１０６を介して送信する。
通信の効率が向上する無線通信機、送信機並びにそれら
の制御方法、制御プログラム及び記録媒体を提供する。 【解決手段】 ＣＰＵ１０１が、自車両周辺の車両台数
を検出し、この検出した車両台数に応じて乱数範囲を決
定し、この決定した乱数範囲に属する乱数値を生成し、
この生成した乱数値に応じた送信間隔で、ＣＰＵ１０１
の制御の下、車両情報を含むフレームをデータリンク部
１０３、変復調部１０４、ＲＦ部１０５を経てアンテナ
１０６を介して送信する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両間無線通信に
用いられる無線通信機、送信機並びにそれらの制御方
法、制御プログラム及び記録媒体に関する。
用いられる無線通信機、送信機並びにそれらの制御方
法、制御プログラム及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両に搭載され、車両間の無線通信に用
いられる無線通信機が知られており、この無線通信機を
用いることによって、例えば、道路交通システムや鉄道
車両システム等への応用が期待されている。
いられる無線通信機が知られており、この無線通信機を
用いることによって、例えば、道路交通システムや鉄道
車両システム等への応用が期待されている。
【０００３】例えば、道路交通システムとして、高速道
路や一般道路等における他車両の走行速度情報や車両位
置情報、ブレーキ情報、見通しの悪い交差点での見通し
外の他車両の情報、進行経路における工事情報や故障車
情報等の走行中の車両にとって重要な車両情報が、無線
通信機を用いて車両間で通信される。また、天気予報、
同一目的地を目指す車両間に乗車する人同士の意志の交
流等、車両の安全走行に重要な情報以外の情報も車両情
報として通信することが可能である。
路や一般道路等における他車両の走行速度情報や車両位
置情報、ブレーキ情報、見通しの悪い交差点での見通し
外の他車両の情報、進行経路における工事情報や故障車
情報等の走行中の車両にとって重要な車両情報が、無線
通信機を用いて車両間で通信される。また、天気予報、
同一目的地を目指す車両間に乗車する人同士の意志の交
流等、車両の安全走行に重要な情報以外の情報も車両情
報として通信することが可能である。
【０００４】このような車両間の車両情報の無線通信手
段は、特開２０００−９０３６５号公報に開示されてい
る。
段は、特開２０００−９０３６５号公報に開示されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開２
０００−９０３６５号公報には、車両の走行速度が大き
くなるにしたがって短い周期で同車両に関する情報を他
の車両に送信するようにした技術が開示されているが、
複数の車両がほぼ同一の走行速度で走行する場合、ほぼ
同一の送信間隔となるため、各車両で同時に車両情報を
有するフレームが送信される場合は、通信の衝突の頻度
が高くなるという問題があり、また、通信情報量が増大
するような状況下で同一チャンネルを使用して車両間通
信を行う場合、通信チャンネル容量が圧迫され、通信の
効率が悪くなるという問題がある。
０００−９０３６５号公報には、車両の走行速度が大き
くなるにしたがって短い周期で同車両に関する情報を他
の車両に送信するようにした技術が開示されているが、
複数の車両がほぼ同一の走行速度で走行する場合、ほぼ
同一の送信間隔となるため、各車両で同時に車両情報を
有するフレームが送信される場合は、通信の衝突の頻度
が高くなるという問題があり、また、通信情報量が増大
するような状況下で同一チャンネルを使用して車両間通
信を行う場合、通信チャンネル容量が圧迫され、通信の
効率が悪くなるという問題がある。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上述した従来技
術が有する課題を解消し、通信の衝突の頻度を低減させ
ることができ、通信の効率が向上する無線通信機、送信
機並びにそれらの制御方法、制御プログラム及び記録媒
体を提供することにある。
術が有する課題を解消し、通信の衝突の頻度を低減させ
ることができ、通信の効率が向上する無線通信機、送信
機並びにそれらの制御方法、制御プログラム及び記録媒
体を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両に搭載され、車両間の無線通信に用いられる無
線通信機において、自車両周辺の車両台数を検出し、当
該車両台数に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該
送信間隔で車両情報を含むフレームを送信するようにし
たことを特徴とするものである。
は、車両に搭載され、車両間の無線通信に用いられる無
線通信機において、自車両周辺の車両台数を検出し、当
該車両台数に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該
送信間隔で車両情報を含むフレームを送信するようにし
たことを特徴とするものである。
【０００８】請求項２に記載の発明は、車両に搭載さ
れ、車両間の無線通信に用いられる無線通信機におい
て、外部より入力された自車両の走行速度情報に対応す
る走行速度に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該
送信間隔で車両情報を含むフレームを送信するようにし
たことを特徴とするものである。
れ、車両間の無線通信に用いられる無線通信機におい
て、外部より入力された自車両の走行速度情報に対応す
る走行速度に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該
送信間隔で車両情報を含むフレームを送信するようにし
たことを特徴とするものである。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、自車両周辺の車両台数を検出する車両
台数検出手段と、検出した車両台数に応じて乱数範囲を
決定する乱数範囲決定手段と、決定した乱数範囲に属す
る乱数値を生成する乱数値生成手段と、生成した乱数値
に応じた送信間隔で車両情報を含むフレームを送信する
送信手段とを備えたことを特徴とするものである。
の発明において、自車両周辺の車両台数を検出する車両
台数検出手段と、検出した車両台数に応じて乱数範囲を
決定する乱数範囲決定手段と、決定した乱数範囲に属す
る乱数値を生成する乱数値生成手段と、生成した乱数値
に応じた送信間隔で車両情報を含むフレームを送信する
送信手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の発明において、前記車両台数検出手段は、車両ごとに
異なるように割り振られている車両識別情報を受信し、
この車両識別情報に基づいて自車両周辺の車両台数を検
出することを特徴とするものである。
の発明において、前記車両台数検出手段は、車両ごとに
異なるように割り振られている車両識別情報を受信し、
この車両識別情報に基づいて自車両周辺の車両台数を検
出することを特徴とするものである。
【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、外部より入力された自車両の走行速度
情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する乱
数範囲決定手段と、決定した乱数範囲に属する乱数値を
生成する乱数値生成手段と、生成した乱数値に応じた送
信間隔で車両情報を含むフレームを送信する送信手段と
を備えたことを特徴とするものである。
の発明において、外部より入力された自車両の走行速度
情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する乱
数範囲決定手段と、決定した乱数範囲に属する乱数値を
生成する乱数値生成手段と、生成した乱数値に応じた送
信間隔で車両情報を含むフレームを送信する送信手段と
を備えたことを特徴とするものである。
【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項３乃至５
のいずれか１項に記載の発明において、前記フレームを
送信するチャンネルが空き状態であるか否かを検出する
空検出手段を備え、前記送信手段は、この空検出手段の
検出結果、前記チャンネルが空き状態と判断されたとき
に前記フレームを送信するようにしたことを特徴とする
ものである。
のいずれか１項に記載の発明において、前記フレームを
送信するチャンネルが空き状態であるか否かを検出する
空検出手段を備え、前記送信手段は、この空検出手段の
検出結果、前記チャンネルが空き状態と判断されたとき
に前記フレームを送信するようにしたことを特徴とする
ものである。
【００１３】請求項７に記載の発明は、請求項３乃至５
のいずれか１項に記載の発明において、前記フレーム
は、各車両で共通のチャンネルにより送信する車両情報
と、この共通のチャンネルとは異なるチャンネルにより
送信する車両情報とを有し、前記送信手段は、前記フレ
ームを送信するに際し、各車両情報を対応するそれぞれ
のチャンネルで送信するようにしたことを特徴とするも
のである。
のいずれか１項に記載の発明において、前記フレーム
は、各車両で共通のチャンネルにより送信する車両情報
と、この共通のチャンネルとは異なるチャンネルにより
送信する車両情報とを有し、前記送信手段は、前記フレ
ームを送信するに際し、各車両情報を対応するそれぞれ
のチャンネルで送信するようにしたことを特徴とするも
のである。
【００１４】請求項８に記載の発明は、請求項７に記載
の発明において、前記共通のチャンネルが空き状態であ
るか否かを検出する空検出手段を備え、前記送信手段
は、この空検出手段の検出結果、前記共通のチャンネル
が空き状態と判断されたときに前記フレームを送信する
ようにしたことを特徴とするものである。
の発明において、前記共通のチャンネルが空き状態であ
るか否かを検出する空検出手段を備え、前記送信手段
は、この空検出手段の検出結果、前記共通のチャンネル
が空き状態と判断されたときに前記フレームを送信する
ようにしたことを特徴とするものである。
【００１５】請求項９に記載の発明は、車両に搭載さ
れ、車両間の無線通信に用いられる送信機において、外
部より入力された自車両周辺の車両台数に応じてランダ
ムに送信間隔を決定し、当該送信間隔で車両情報を含む
フレームを送信するようにしたことを特徴とするもので
ある。
れ、車両間の無線通信に用いられる送信機において、外
部より入力された自車両周辺の車両台数に応じてランダ
ムに送信間隔を決定し、当該送信間隔で車両情報を含む
フレームを送信するようにしたことを特徴とするもので
ある。
【００１６】請求項１０に記載の発明は、車両に搭載さ
れ、車両間で無線通信に用いられる送信機において、外
部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走行
速度に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該送信間
隔で車両情報を含むフレームを送信するようにしたこと
を特徴とするものである。
れ、車両間で無線通信に用いられる送信機において、外
部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走行
速度に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該送信間
隔で車両情報を含むフレームを送信するようにしたこと
を特徴とするものである。
【００１７】請求項１１に記載の発明は、請求項９に記
載の発明において、外部より入力された自車両周辺の車
両台数に応じて乱数範囲を決定する乱数範囲決定手段
と、決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する乱数値
生成手段と、生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情
報を含むフレームを送信する送信手段とを備えたことを
特徴とするものである。
載の発明において、外部より入力された自車両周辺の車
両台数に応じて乱数範囲を決定する乱数範囲決定手段
と、決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する乱数値
生成手段と、生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情
報を含むフレームを送信する送信手段とを備えたことを
特徴とするものである。
【００１８】請求項１２に記載の発明は、請求項１０に
記載の発明において、外部より入力された自車両の走行
速度情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定す
る乱数範囲決定手段と、決定した乱数範囲に属する乱数
値を生成する乱数値生成手段と、生成した乱数値に応じ
た送信間隔で車両情報を含むフレームを送信する送信手
段とを備えたことを特徴とするものである。
記載の発明において、外部より入力された自車両の走行
速度情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定す
る乱数範囲決定手段と、決定した乱数範囲に属する乱数
値を生成する乱数値生成手段と、生成した乱数値に応じ
た送信間隔で車両情報を含むフレームを送信する送信手
段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１９】請求項１３に記載の発明は、請求項１１又
は１２に記載の発明において、前記送信手段は、前記フ
レームを送信するチャンネルが空き状態であるときに前
記フレームを送信するようにしたことを特徴とするもの
である。
は１２に記載の発明において、前記送信手段は、前記フ
レームを送信するチャンネルが空き状態であるときに前
記フレームを送信するようにしたことを特徴とするもの
である。
【００２０】請求項１４に記載の発明は、請求項１１又
は１２に記載の発明において、前記フレームは、各車両
で共通のチャンネルにより送信する車両情報と、この共
通のチャンネルとは異なるチャンネルにより送信する車
両情報とを有し、前記送信手段は、前記フレームを送信
するに際し、各車両情報を対応するそれぞれのチャンネ
ルで送信するようにしたことを特徴とするものである。
は１２に記載の発明において、前記フレームは、各車両
で共通のチャンネルにより送信する車両情報と、この共
通のチャンネルとは異なるチャンネルにより送信する車
両情報とを有し、前記送信手段は、前記フレームを送信
するに際し、各車両情報を対応するそれぞれのチャンネ
ルで送信するようにしたことを特徴とするものである。
【００２１】請求項１５に記載の発明は、請求項１４に
記載の発明において、前記送信手段は、前記共通のチャ
ンネルが空き状態であるときに前記フレームを送信する
ようにしたことを特徴とするものである。
記載の発明において、前記送信手段は、前記共通のチャ
ンネルが空き状態であるときに前記フレームを送信する
ようにしたことを特徴とするものである。
【００２２】請求項１６に記載の発明は、車両に搭載さ
れ、車両間の無線通信に用いられる無線通信機の制御方
法において、自車両周辺の車両台数を検出する過程と、
検出した自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲を決定
する過程と、決定した乱数範囲に属する乱数値を生成す
る過程と、生成したの乱数値に応じた送信間隔で車両情
報を含むフレームを送信する過程とを備えたことを特徴
とするものである。
れ、車両間の無線通信に用いられる無線通信機の制御方
法において、自車両周辺の車両台数を検出する過程と、
検出した自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲を決定
する過程と、決定した乱数範囲に属する乱数値を生成す
る過程と、生成したの乱数値に応じた送信間隔で車両情
報を含むフレームを送信する過程とを備えたことを特徴
とするものである。
【００２３】請求項１７に記載の発明は、車両に搭載さ
れ、車両間の無線通信に用いられる無線通信機の制御方
法において、外部より入力された自車両の走行速度情報
に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する過程
と、決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程
と、生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含む
フレームを送信する過程とを備えたことを特徴とするも
のである。
れ、車両間の無線通信に用いられる無線通信機の制御方
法において、外部より入力された自車両の走行速度情報
に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する過程
と、決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程
と、生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含む
フレームを送信する過程とを備えたことを特徴とするも
のである。
【００２４】請求項１８に記載の発明は、車両に搭載さ
れ、車両間の無線通信に用いられる送信機の制御方法に
おいて、外部より入力された自車両周辺の車両台数に応
じて乱数範囲を決定する過程と、決定した乱数範囲に属
する乱数値を生成する過程と、生成したの乱数値に応じ
た送信間隔で車両情報を含むフレームを送信する過程と
を備えたことを特徴とするものである。
れ、車両間の無線通信に用いられる送信機の制御方法に
おいて、外部より入力された自車両周辺の車両台数に応
じて乱数範囲を決定する過程と、決定した乱数範囲に属
する乱数値を生成する過程と、生成したの乱数値に応じ
た送信間隔で車両情報を含むフレームを送信する過程と
を備えたことを特徴とするものである。
【００２５】請求項１９に記載の発明は、車両に搭載さ
れ、車両間の無線通信に用いられる送信機の制御方法に
おいて、外部より入力された自車両の走行速度情報に対
応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する過程と、決
定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程と、生成
した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレーム
を送信する過程とを備えたことを特徴とするものであ
る。
れ、車両間の無線通信に用いられる送信機の制御方法に
おいて、外部より入力された自車両の走行速度情報に対
応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する過程と、決
定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程と、生成
した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレーム
を送信する過程とを備えたことを特徴とするものであ
る。
【００２６】請求項２０に記載の発明は、コンピュータ
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる無線
通信機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御
プログラムにおいて、自車両周辺の車両台数を検出さ
せ、検出させた自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲
を決定させ、決定させた乱数範囲に属する乱数値を生成
させ、生成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を
含むフレームを送信させることを特徴とするものであ
る。
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる無線
通信機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御
プログラムにおいて、自車両周辺の車両台数を検出さ
せ、検出させた自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲
を決定させ、決定させた乱数範囲に属する乱数値を生成
させ、生成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を
含むフレームを送信させることを特徴とするものであ
る。
【００２７】請求項２１に記載の発明は、コンピュータ
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる無線
通信機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御
プログラムにおいて、外部より入力された自車両の走行
速度情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定さ
せ、決定させた乱数範囲に属する乱数値を生成させ、生
成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信させることを特徴とするものである。
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる無線
通信機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御
プログラムにおいて、外部より入力された自車両の走行
速度情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定さ
せ、決定させた乱数範囲に属する乱数値を生成させ、生
成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信させることを特徴とするものである。
【００２８】請求項２２に記載の発明は、コンピュータ
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる送信
機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御プロ
グラムにおいて、外部より入力された自車両周辺の車両
台数に応じて乱数範囲を決定させ、決定させた乱数範囲
から乱数値を生成させ、生成させた乱数値に応じた送信
間隔で車両情報を含むフレームを送信させることを特徴
とするものである。
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる送信
機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御プロ
グラムにおいて、外部より入力された自車両周辺の車両
台数に応じて乱数範囲を決定させ、決定させた乱数範囲
から乱数値を生成させ、生成させた乱数値に応じた送信
間隔で車両情報を含むフレームを送信させることを特徴
とするものである。
【００２９】請求項２３に記載の発明は、コンピュータ
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる送信
機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御プロ
グラムにおいて、外部より入力された自車両の走行速度
情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定させ、
決定させた乱数範囲から乱数値を生成させ、生成させた
乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレームを送
信させることを特徴とするものである。
を、車両に搭載され車両間の無線通信に用いられる送信
機の制御を行わせる制御装置として機能させる制御プロ
グラムにおいて、外部より入力された自車両の走行速度
情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定させ、
決定させた乱数範囲から乱数値を生成させ、生成させた
乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレームを送
信させることを特徴とするものである。
【００３０】請求項２４に記載の発明は、請求項２０乃
至２３のいずれか１項記載の制御プログラムをコンピュ
ータ読取可能な記録媒体に記録したことを特徴とするも
のである。
至２３のいずれか１項記載の制御プログラムをコンピュ
ータ読取可能な記録媒体に記録したことを特徴とするも
のである。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００３２】図１は本実施の形態に係る無線通信機を搭
載した車両が走行している場合を示している。１〜５は
車両であり、それぞれ同様の無線通信機が搭載される。
各車両１〜５の無線通信機からは、車両情報を有するフ
レームが送信される。ここで、これら無線通信機は、互
いに通信可能な範囲に存在しているものとする。各車両
１〜５における無線通信機は、他の無線通信機から情報
を受信し、又は、他の無線通信機へ情報を送信すること
で車両間通信が行われる。これら車両１〜５は、略同一
方向に走行しているものとする。
載した車両が走行している場合を示している。１〜５は
車両であり、それぞれ同様の無線通信機が搭載される。
各車両１〜５の無線通信機からは、車両情報を有するフ
レームが送信される。ここで、これら無線通信機は、互
いに通信可能な範囲に存在しているものとする。各車両
１〜５における無線通信機は、他の無線通信機から情報
を受信し、又は、他の無線通信機へ情報を送信すること
で車両間通信が行われる。これら車両１〜５は、略同一
方向に走行しているものとする。
【００３３】図２は、無線通信機が車両に搭載される場
合を示すブロック図であり、１１は無線通信機、１２は
車両コンピュータである。これら無線通信機１１と車両
コンピュータ１２とは、各車両１〜５に搭載される。こ
れら無線通信機１１では、ＣＳＭＡ方式等のランダムア
クセス方式により通信が行われるものとする。尚、無線
通信機１１は、送信機の機能と受信機の機能とを有する
ものである。
合を示すブロック図であり、１１は無線通信機、１２は
車両コンピュータである。これら無線通信機１１と車両
コンピュータ１２とは、各車両１〜５に搭載される。こ
れら無線通信機１１では、ＣＳＭＡ方式等のランダムア
クセス方式により通信が行われるものとする。尚、無線
通信機１１は、送信機の機能と受信機の機能とを有する
ものである。
【００３４】車両コンピュータ１２は、例えば、図示し
ないＧＰＳを利用したカーナビゲーションシステムによ
り得られる車両位置情報、車両に搭載される図示しない
車速計により得られる走行速度情報及び図示しないブレ
ーキペダルが踏まれたか否かを検出する図示しない制動
センサにより得られるブレーキ情報等の車両情報を管理
制御する機器である。
ないＧＰＳを利用したカーナビゲーションシステムによ
り得られる車両位置情報、車両に搭載される図示しない
車速計により得られる走行速度情報及び図示しないブレ
ーキペダルが踏まれたか否かを検出する図示しない制動
センサにより得られるブレーキ情報等の車両情報を管理
制御する機器である。
【００３５】無線通信機１１には、これら車両位置情
報、走行速度情報及びブレーキ情報等の車両情報が車両
コンピュータ１２により入力される。
報、走行速度情報及びブレーキ情報等の車両情報が車両
コンピュータ１２により入力される。
【００３６】図３は、無線通信機１１のブロック図であ
り、ＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、データリンク部
１０３と、変復調部１０４と、ＲＦ部１０５と、アンテ
ナ１０６とを備えて構成される。
り、ＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、データリンク部
１０３と、変復調部１０４と、ＲＦ部１０５と、アンテ
ナ１０６とを備えて構成される。
【００３７】メモリ１０２は、例えば、図示しないＲＯ
ＭあるいはＥＥＰＲＯＭを有しており、このＲＯＭある
いはＥＥＰＲＯＭに予め無線通信機１１全体の制御をＣ
ＰＵ１０１に行わせるための制御プログラムが格納され
ている。
ＭあるいはＥＥＰＲＯＭを有しており、このＲＯＭある
いはＥＥＰＲＯＭに予め無線通信機１１全体の制御をＣ
ＰＵ１０１に行わせるための制御プログラムが格納され
ている。
【００３８】また、メモリ１０２は、例えば、図示しな
いＲＡＭを有しており、受信した他車両の車両情報を記
憶し、また、車両コンピュータ１２（図２）からの自車
両の車両情報を記憶する。このメモリ１０２の図示しな
いＲＡＭには、受信した自車両周辺の他車両の車両情報
が、周辺車両データベース１０２Ａとして記憶される。
いＲＡＭを有しており、受信した他車両の車両情報を記
憶し、また、車両コンピュータ１２（図２）からの自車
両の車両情報を記憶する。このメモリ１０２の図示しな
いＲＡＭには、受信した自車両周辺の他車両の車両情報
が、周辺車両データベース１０２Ａとして記憶される。
【００３９】ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２の図示しな
いＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに予め格納された制御プ
ログラムに基づいて無線通信機１１の全体の制御を行う
ものである。
いＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに予め格納された制御プ
ログラムに基づいて無線通信機１１の全体の制御を行う
ものである。
【００４０】データリンク部１０３は、車両間の通信プ
ロトコルに従って制御するものである。具体的には、Ｃ
ＰＵ１０１によりメモリ１０２から呼び出された車両情
報のデータをフレームに組み立て、変復調部１０４に出
力する。また、変復調部１０４から入力されるフレーム
をＣＰＵ１０１で処理可能なデータに変換してＣＰＵ１
０１に出力する。
ロトコルに従って制御するものである。具体的には、Ｃ
ＰＵ１０１によりメモリ１０２から呼び出された車両情
報のデータをフレームに組み立て、変復調部１０４に出
力する。また、変復調部１０４から入力されるフレーム
をＣＰＵ１０１で処理可能なデータに変換してＣＰＵ１
０１に出力する。
【００４１】変復調部１０４は、データリンク部１０３
により入力されるフレームの変調又はＲＦ部１０５によ
り受信されたフレームの復調を行うものである。ＲＦ部
１０５は、アンテナ１０６を介してフレームの送受信を
行うものであり、例えば、図示しないＰＬＬ回路、ＡＧ
Ｃ回路、増幅回路等を備えて構成される。
により入力されるフレームの変調又はＲＦ部１０５によ
り受信されたフレームの復調を行うものである。ＲＦ部
１０５は、アンテナ１０６を介してフレームの送受信を
行うものであり、例えば、図示しないＰＬＬ回路、ＡＧ
Ｃ回路、増幅回路等を備えて構成される。
【００４２】図４は、車両間通信における車両情報のデ
ータの無線フレームフォーマットを示している。２０
は、車両情報を含むフレームである。
ータの無線フレームフォーマットを示している。２０
は、車両情報を含むフレームである。
【００４３】このフレーム２０には、各車両で共通のチ
ャンネル（以下、共通チャンネルという。）により送信
する車両情報と、この共通チャンネルとは異なるチャン
ネル（以下、個別チャンネルという。）により送信する
車両情報とを有している。以下、共通チャンネルにより
送信される車両情報を共通チャンネル情報、個別チャン
ネルにより送信される車両情報を個別チャンネル情報と
いう。このフレーム２０を送信するに際し、図３を参照
して説明すると、共通チャンネル情報は、各車両で共通
の共通チャンネルに変復調部１０４で変調されてＲＦ部
１０５によりアンテナ１０６を介して送信され、個別チ
ャンネル情報は共通チャンネルとは異なる個別チャンネ
ルに変復調部１０４で変調されてＲＦ部１０５によりア
ンテナ１０６を介して送信される。また、このフレーム
２０（図４）を送信するに際し、共通チャンネル情報に
続いて個別チャンネル情報が送信される。尚、フレーム
２０における共通チャンネル情報の送信時間は、例え
ば、５００［μｓｅｃ］程度、個別チャンネル情報の送
信時間は、例えば、１［ｍｓｅｃ］程度である。尚、こ
れら送信時間は、これら数値例に限定するものではな
く、これら送信時間は送信する情報量によって決まる。
ャンネル（以下、共通チャンネルという。）により送信
する車両情報と、この共通チャンネルとは異なるチャン
ネル（以下、個別チャンネルという。）により送信する
車両情報とを有している。以下、共通チャンネルにより
送信される車両情報を共通チャンネル情報、個別チャン
ネルにより送信される車両情報を個別チャンネル情報と
いう。このフレーム２０を送信するに際し、図３を参照
して説明すると、共通チャンネル情報は、各車両で共通
の共通チャンネルに変復調部１０４で変調されてＲＦ部
１０５によりアンテナ１０６を介して送信され、個別チ
ャンネル情報は共通チャンネルとは異なる個別チャンネ
ルに変復調部１０４で変調されてＲＦ部１０５によりア
ンテナ１０６を介して送信される。また、このフレーム
２０（図４）を送信するに際し、共通チャンネル情報に
続いて個別チャンネル情報が送信される。尚、フレーム
２０における共通チャンネル情報の送信時間は、例え
ば、５００［μｓｅｃ］程度、個別チャンネル情報の送
信時間は、例えば、１［ｍｓｅｃ］程度である。尚、こ
れら送信時間は、これら数値例に限定するものではな
く、これら送信時間は送信する情報量によって決まる。
【００４４】各チャンネルは、例えば、周波数分割によ
り割り当てられる無線チャンネルである。例えば、図４
において、共通チャンネルはチャンネルｆｃ、個別チャ
ンネルは、各車両毎に異なるチャンネル、例えば、車両
１（図１）はチャンネルｆ１、車両２（図１）はチャン
ネルｆ２のように、互いに異なる無線チャンネルが割り
当てられている。このチャンネルの割り当ては、例え
ば、各無線通信機１１のメモリ１０２（図３）の図示し
ないＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに格納されている。
り割り当てられる無線チャンネルである。例えば、図４
において、共通チャンネルはチャンネルｆｃ、個別チャ
ンネルは、各車両毎に異なるチャンネル、例えば、車両
１（図１）はチャンネルｆ１、車両２（図１）はチャン
ネルｆ２のように、互いに異なる無線チャンネルが割り
当てられている。このチャンネルの割り当ては、例え
ば、各無線通信機１１のメモリ１０２（図３）の図示し
ないＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに格納されている。
【００４５】共通チャンネル情報は、車両の安全走行や
緊急性に大きく関与される重要度の高い情報であり、個
別チャンネル情報は、それ以外の情報である。即ち、共
通チャンネル情報は、個別チャンネル情報に比べて重要
度の高い情報である。
緊急性に大きく関与される重要度の高い情報であり、個
別チャンネル情報は、それ以外の情報である。即ち、共
通チャンネル情報は、個別チャンネル情報に比べて重要
度の高い情報である。
【００４６】共通チャンネル情報は、例えば、車両位置
情報、走行速度情報、ブレーキ情報、個別チャンネル識
別情報及び車両識別情報等である。
情報、走行速度情報、ブレーキ情報、個別チャンネル識
別情報及び車両識別情報等である。
【００４７】共通チャンネル情報における個別チャンネ
ル識別情報とは、複数の個別チャンネルｆ１、ｆ２のう
ち、自車両の無線通信機１１が、どの個別チャンネルｆ
１、ｆ２で個別チャンネル情報を配信するのかを示す情
報である。そして、この個別チャンネル識別情報を受信
した車両の無線通信機１１は、共通チャンネルｆｃの共
通チャンネル情報の後に送信される個別チャンネル情報
が、どの個別チャンネルｆ１、ｆ２によって配信される
のかが把握できる。これによって、無線通信機１１は、
共通チャンネル情報と個別チャンネル情報とを連続して
受信することができる。
ル識別情報とは、複数の個別チャンネルｆ１、ｆ２のう
ち、自車両の無線通信機１１が、どの個別チャンネルｆ
１、ｆ２で個別チャンネル情報を配信するのかを示す情
報である。そして、この個別チャンネル識別情報を受信
した車両の無線通信機１１は、共通チャンネルｆｃの共
通チャンネル情報の後に送信される個別チャンネル情報
が、どの個別チャンネルｆ１、ｆ２によって配信される
のかが把握できる。これによって、無線通信機１１は、
共通チャンネル情報と個別チャンネル情報とを連続して
受信することができる。
【００４８】共通チャンネル情報における車両識別情報
は、自車両に割り当てられている車両番号に関する情報
である。メモリ１０２（図３）の図示しないＲＯＭある
いはＥＥＰＲＯＭには、自車両の車両識別情報（即ち、
車両番号）が予め記憶されている。この車両番号は、各
車両ごとに異なる番号とする。つまり、車両識別情報
（即ち、車両番号）は、各車両ごとに互いに異なるよう
に割り振られている。
は、自車両に割り当てられている車両番号に関する情報
である。メモリ１０２（図３）の図示しないＲＯＭある
いはＥＥＰＲＯＭには、自車両の車両識別情報（即ち、
車両番号）が予め記憶されている。この車両番号は、各
車両ごとに異なる番号とする。つまり、車両識別情報
（即ち、車両番号）は、各車両ごとに互いに異なるよう
に割り振られている。
【００４９】また、個別チャンネル情報は、例えば、車
両に乗車する人同士の意志の交流といった車両間通信情
報である。
両に乗車する人同士の意志の交流といった車両間通信情
報である。
【００５０】次に、無線通信機１１におけるフレーム２
０（図４）の送受信の動作について図３を参照して説明
する。
０（図４）の送受信の動作について図３を参照して説明
する。
【００５１】まず、自車両の無線通信機１１が他車両の
無線通信機１１から送信されるフレーム２０（図４）を
受信する場合について説明する。
無線通信機１１から送信されるフレーム２０（図４）を
受信する場合について説明する。
【００５２】フレーム２０のデータは、アンテナ１０６
を介してＲＦ部１０５により受信され、変復調部１０４
により復調され、データリンク部１０３により通信手順
に従ったデータの取り込みが行われる。データリンク部
１０３で取り込まれたデータは、ＣＰＵ１０１で処理可
能なデータに変換され、順次ＣＰＵ１０１によりメモリ
１０２に記憶される。尚、一時的にデータリンク部１０
３内に１回分のフレーム２０のデータが保持され、１回
分のフレーム２０のデータの受信終了後にＣＰＵ１０１
により受信データがメモリ１０２に記憶される場合であ
ってもよい。
を介してＲＦ部１０５により受信され、変復調部１０４
により復調され、データリンク部１０３により通信手順
に従ったデータの取り込みが行われる。データリンク部
１０３で取り込まれたデータは、ＣＰＵ１０１で処理可
能なデータに変換され、順次ＣＰＵ１０１によりメモリ
１０２に記憶される。尚、一時的にデータリンク部１０
３内に１回分のフレーム２０のデータが保持され、１回
分のフレーム２０のデータの受信終了後にＣＰＵ１０１
により受信データがメモリ１０２に記憶される場合であ
ってもよい。
【００５３】次に、自車両の無線通信機１１がフレーム
２０（図４）を送信する場合について説明する。
２０（図４）を送信する場合について説明する。
【００５４】車両コンピュータ１２（図２）から得られ
た車両情報は、ＣＰＵ１０１の制御の下、メモリ１０２
に記憶される。そして、この車両情報を送信するとき
は、ＣＰＵ１０１の制御の下、このメモリ１０２から車
両情報がデータリンク部１０３に呼び出され、車両情報
を含むフレーム２０（図４）がデータリンク部１０３で
生成される。そして、このデータリンク部１０３で生成
されたフレーム２０は、変復調部１０４で変調され、Ｒ
Ｆ部１０５でアンテナ１０６を介して送信される。
た車両情報は、ＣＰＵ１０１の制御の下、メモリ１０２
に記憶される。そして、この車両情報を送信するとき
は、ＣＰＵ１０１の制御の下、このメモリ１０２から車
両情報がデータリンク部１０３に呼び出され、車両情報
を含むフレーム２０（図４）がデータリンク部１０３で
生成される。そして、このデータリンク部１０３で生成
されたフレーム２０は、変復調部１０４で変調され、Ｒ
Ｆ部１０５でアンテナ１０６を介して送信される。
【００５５】データリンク部１０３で生成されたフレー
ム２０は、変復調部１０４により、共通チャンネル情報
は、共通チャンネルｆｃに変調され、個別チャンネル情
報は、個別チャンネル、例えば、ｆ１に変調される。
ム２０は、変復調部１０４により、共通チャンネル情報
は、共通チャンネルｆｃに変調され、個別チャンネル情
報は、個別チャンネル、例えば、ｆ１に変調される。
【００５６】尚、このフレーム２０を送信しようとする
場合、ＣＰＵ１０１は、フレーム２０を送信するチャン
ネルが空き状態か否かを検出する（空検出手段）。具体
的には、共通チャンネルｆｃが空き状態か否かを検出す
る。この空き状態の検出時間は、例えば、５００［μｓ
ｅｃ］程度の時間内で行われる。
場合、ＣＰＵ１０１は、フレーム２０を送信するチャン
ネルが空き状態か否かを検出する（空検出手段）。具体
的には、共通チャンネルｆｃが空き状態か否かを検出す
る。この空き状態の検出時間は、例えば、５００［μｓ
ｅｃ］程度の時間内で行われる。
【００５７】例えば、受信した無線信号が共通チャンネ
ルｆｃにて送信されたものでなければ、ＣＰＵ１０１に
より共通チャンネルｆｃが空き状態と判断され、受信し
た無線信号が共通チャンネルｆｃにより送信されたもの
であれば、ＣＰＵ１０１により共通チャンネルｆｃが占
有状態であると判断される。
ルｆｃにて送信されたものでなければ、ＣＰＵ１０１に
より共通チャンネルｆｃが空き状態と判断され、受信し
た無線信号が共通チャンネルｆｃにより送信されたもの
であれば、ＣＰＵ１０１により共通チャンネルｆｃが占
有状態であると判断される。
【００５８】この検出の結果、共通チャンネルｆｃが空
き状態でなければ、フレーム２０の送信は行わない。ま
た、この検出の結果、共通チャンネルｆｃが空き状態で
あれば、フレーム２０の送信が行われる。
き状態でなければ、フレーム２０の送信は行わない。ま
た、この検出の結果、共通チャンネルｆｃが空き状態で
あれば、フレーム２０の送信が行われる。
【００５９】ここで、フレーム２０を送信する場合、予
め送信前に１回分のフレーム２０をデータリンク部１０
３で生成して保持しておき、共通チャンネルｆｃの空き
状態の検出の結果、共通チャンネルｆｃが空き状態であ
れば、データリンク部１０３により保持されているフレ
ーム２０を送信するようにしてもよい。
め送信前に１回分のフレーム２０をデータリンク部１０
３で生成して保持しておき、共通チャンネルｆｃの空き
状態の検出の結果、共通チャンネルｆｃが空き状態であ
れば、データリンク部１０３により保持されているフレ
ーム２０を送信するようにしてもよい。
【００６０】ところで、本実施の形態では、自車両周辺
の車両台数を検出し、この車両台数に応じてランダムに
送信間隔を設定し、この送信間隔で車両情報を含むフレ
ーム２０（図４）を送信することを特徴とする。以下、
図３に示すブロック図及び図５に示すフローチャートを
参照して、車両台数に応じたランダムな送信間隔でフレ
ーム２０を送信する場合の動作について説明する。尚、
この動作は、ＣＰＵ１０１がメモリ１０２の図示しない
ＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに格納された制御プログラ
ムに基づいて制御するものである。
の車両台数を検出し、この車両台数に応じてランダムに
送信間隔を設定し、この送信間隔で車両情報を含むフレ
ーム２０（図４）を送信することを特徴とする。以下、
図３に示すブロック図及び図５に示すフローチャートを
参照して、車両台数に応じたランダムな送信間隔でフレ
ーム２０を送信する場合の動作について説明する。尚、
この動作は、ＣＰＵ１０１がメモリ１０２の図示しない
ＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに格納された制御プログラ
ムに基づいて制御するものである。
【００６１】まず、ＣＰＵ１０１は、自車両周辺の車両
台数を検出する（ステップＳ１；車両台数検出手段）。
台数を検出する（ステップＳ１；車両台数検出手段）。
【００６２】具体的に説明すると、受信した他車両の共
通チャンネル情報の車両識別情報（即ち、車両番号）
は、各車両で互いに異なるので、この互いに異なる車両
識別情報としての車両番号の数をＣＰＵ１０１により計
数することにより車両台数を検出することができる。例
えば、メモリ１０２の周辺車両データベース１０２Ａに
は、車両識別情報が記憶されているので、ＣＰＵ１０１
によりメモリ１０２の周辺車両データベース１０２Ａを
参照して計数することにより、車両台数を検出すること
ができる。これによって、自車両周辺の車両台数が把握
できる。
通チャンネル情報の車両識別情報（即ち、車両番号）
は、各車両で互いに異なるので、この互いに異なる車両
識別情報としての車両番号の数をＣＰＵ１０１により計
数することにより車両台数を検出することができる。例
えば、メモリ１０２の周辺車両データベース１０２Ａに
は、車両識別情報が記憶されているので、ＣＰＵ１０１
によりメモリ１０２の周辺車両データベース１０２Ａを
参照して計数することにより、車両台数を検出すること
ができる。これによって、自車両周辺の車両台数が把握
できる。
【００６３】次に、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１で検
出された自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲を決定
する（ステップＳ２；乱数範囲決定手段）。
出された自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲を決定
する（ステップＳ２；乱数範囲決定手段）。
【００６４】具体的には、自車両周辺の車両台数が増加
すればするほど、乱数範囲が広がるように決定される。
すればするほど、乱数範囲が広がるように決定される。
【００６５】例えば、自車両周辺の車両台数が１０台で
あれば、乱数範囲は０〜１０の整数となるように、自車
両周辺の車両台数が２０台であれば、乱数範囲は０〜２
０の整数となるようにＣＰＵ１０１により決定される。
尚、これら乱数範囲は、これら数値例に限定するもので
はなく、設計事項であり、任意に乱数範囲を決定するこ
とが可能である。
あれば、乱数範囲は０〜１０の整数となるように、自車
両周辺の車両台数が２０台であれば、乱数範囲は０〜２
０の整数となるようにＣＰＵ１０１により決定される。
尚、これら乱数範囲は、これら数値例に限定するもので
はなく、設計事項であり、任意に乱数範囲を決定するこ
とが可能である。
【００６６】次に、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２で決
定された乱数範囲に属する乱数値を生成する（ステップ
Ｓ３；乱数値生成手段）。
定された乱数範囲に属する乱数値を生成する（ステップ
Ｓ３；乱数値生成手段）。
【００６７】例えば、自車両周辺の車両台数が１０台で
あれば、乱数範囲は０〜１０の整数となり、この０〜１
０の整数の乱数範囲に属する乱数値（例えば、５という
ような乱数値）が生成される。
あれば、乱数範囲は０〜１０の整数となり、この０〜１
０の整数の乱数範囲に属する乱数値（例えば、５という
ような乱数値）が生成される。
【００６８】次に、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３で生
成された乱数値に応じてフレーム２０（図４）の送信間
隔を決定する（ステップＳ４；送信間隔決定手段）。
成された乱数値に応じてフレーム２０（図４）の送信間
隔を決定する（ステップＳ４；送信間隔決定手段）。
【００６９】例えば、メモリ１０２の図示しないＲＯＭ
あるいはＥＥＰＲＯＭには、各乱数値に対応して互いに
異なる送信間隔が定められている第１のテーブルが格納
されている。そして、ＣＰＵ１０１は、この第１のテー
ブルを参照することにより、生成した乱数値に対応した
送信間隔を決定する。例えば、ステップＳ３で、乱数値
３が生成されたならば、ステップＳ４で、この乱数値３
に対応した送信間隔が、メモリ１０２の第１のテーブル
を参照することにより決定される。これによって、ラン
ダムな送信間隔が決定される。
あるいはＥＥＰＲＯＭには、各乱数値に対応して互いに
異なる送信間隔が定められている第１のテーブルが格納
されている。そして、ＣＰＵ１０１は、この第１のテー
ブルを参照することにより、生成した乱数値に対応した
送信間隔を決定する。例えば、ステップＳ３で、乱数値
３が生成されたならば、ステップＳ４で、この乱数値３
に対応した送信間隔が、メモリ１０２の第１のテーブル
を参照することにより決定される。これによって、ラン
ダムな送信間隔が決定される。
【００７０】そして、ＣＰＵ１０１は、生成した乱数値
に応じたフレーム２０の送信間隔、即ち、ステップＳ４
決定した送信間隔で車両情報を含むフレーム２０を送信
するように、メモリ１０２から自車両の車両情報を呼び
出す。そして、ＣＰＵ１０１により呼び出された自車両
の車両情報は、データリンク部１０３、変復調部１０
４、ＲＦ部１０５を経てアンテナ１０６を介して送信さ
れる（ステップＳ５；送信手段）。尚、ステップＳ４で
決定した送信間隔後に、ＣＰＵ１０１は、共通チャンネ
ルｆｃが空き状態か否かを検出し、空き状態であればフ
レーム２０（図４）を送信する。次にフレーム２０（図
４）を送信するときは、再びステップＳ１が実行され
る。
に応じたフレーム２０の送信間隔、即ち、ステップＳ４
決定した送信間隔で車両情報を含むフレーム２０を送信
するように、メモリ１０２から自車両の車両情報を呼び
出す。そして、ＣＰＵ１０１により呼び出された自車両
の車両情報は、データリンク部１０３、変復調部１０
４、ＲＦ部１０５を経てアンテナ１０６を介して送信さ
れる（ステップＳ５；送信手段）。尚、ステップＳ４で
決定した送信間隔後に、ＣＰＵ１０１は、共通チャンネ
ルｆｃが空き状態か否かを検出し、空き状態であればフ
レーム２０（図４）を送信する。次にフレーム２０（図
４）を送信するときは、再びステップＳ１が実行され
る。
【００７１】ところで、メモリ１０２に記憶される自周
辺車両の車両情報、即ち、周辺車両データベース１０２
Ａは、所定の時間間隔で更新される。例えば、周辺車両
データベース１０２Ａは、図６に示す時間間隔で更新さ
れる。つまり、自車両周辺の車両台数が所定の時間間隔
で検出される。
辺車両の車両情報、即ち、周辺車両データベース１０２
Ａは、所定の時間間隔で更新される。例えば、周辺車両
データベース１０２Ａは、図６に示す時間間隔で更新さ
れる。つまり、自車両周辺の車両台数が所定の時間間隔
で検出される。
【００７２】ここで、所定の時間間隔は、自車両速度が
速くなればなるほど、短くなるように設定される。言い
換えれば、所定の時間間隔は、自車両速度が遅くなれば
なるほど、長くなるように設定される。例えば、図６に
示すように、自車両の走行速度が０以上１０［ｋｍ／
ｈ］未満となれば、周辺車両データベース１０２Ａ（図
３）が１０［ｓｅｃ］程度で更新され、自車両が加速し
て、例えば１１０［ｋｍ／ｈ］以上となれば、周辺車両
データベース１０２Ａ（図３）が１［ｓｅｃ］程度で更
新される。これによって、ほぼ正確な自車両周辺の車両
台数を効率的に取得することができる。
速くなればなるほど、短くなるように設定される。言い
換えれば、所定の時間間隔は、自車両速度が遅くなれば
なるほど、長くなるように設定される。例えば、図６に
示すように、自車両の走行速度が０以上１０［ｋｍ／
ｈ］未満となれば、周辺車両データベース１０２Ａ（図
３）が１０［ｓｅｃ］程度で更新され、自車両が加速し
て、例えば１１０［ｋｍ／ｈ］以上となれば、周辺車両
データベース１０２Ａ（図３）が１［ｓｅｃ］程度で更
新される。これによって、ほぼ正確な自車両周辺の車両
台数を効率的に取得することができる。
【００７３】以上、本実施の形態によれば、自車両周辺
の車両台数を検出し、この車両台数に応じてランダムに
送信間隔を設定し、この送信間隔で車両情報を含むフレ
ーム２０（図４）を送信するようにしたことから、各車
両の無線通信機１１でそれぞれ異なる送信間隔でフレー
ム２０が送信されるので、通信の衝突の頻度を低減させ
ることができ、通信の効率が向上する。
の車両台数を検出し、この車両台数に応じてランダムに
送信間隔を設定し、この送信間隔で車両情報を含むフレ
ーム２０（図４）を送信するようにしたことから、各車
両の無線通信機１１でそれぞれ異なる送信間隔でフレー
ム２０が送信されるので、通信の衝突の頻度を低減させ
ることができ、通信の効率が向上する。
【００７４】また、本実施の形態によれば、ＣＰＵ１０
１により、自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲が決
定されことから、例えば、自車両周辺の車両台数が増加
した場合、乱数範囲が広がるように決定されれば、各車
両の無線通信機１１で互いに異なる送信間隔となる確率
が高くなるので、通信の衝突の頻度を低減させることが
でき、通信の効率が向上する。
１により、自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲が決
定されことから、例えば、自車両周辺の車両台数が増加
した場合、乱数範囲が広がるように決定されれば、各車
両の無線通信機１１で互いに異なる送信間隔となる確率
が高くなるので、通信の衝突の頻度を低減させることが
でき、通信の効率が向上する。
【００７５】また、本実施の形態によれば、ＣＰＵ１０
１により、乱数値に応じて送信間隔が決定されることか
ら、各車両の無線通信機１１で互いに異なる乱数値が生
成されれば、互いに異なる送信間隔となるので、通信の
衝突の頻度を低減させることができ、通信の効率が向上
する。
１により、乱数値に応じて送信間隔が決定されることか
ら、各車両の無線通信機１１で互いに異なる乱数値が生
成されれば、互いに異なる送信間隔となるので、通信の
衝突の頻度を低減させることができ、通信の効率が向上
する。
【００７６】また、本実施の形態によれば、車両情報を
重要な情報（共通チャンネル情報）とそれ以外の情報
（個別チャンネル情報）とが、互いに異なるチャンネル
で送信されることから、チャンネルの占有時間が減少さ
れるので、より通信の衝突の頻度を低下させることがで
き、通信の効率が向上する。
重要な情報（共通チャンネル情報）とそれ以外の情報
（個別チャンネル情報）とが、互いに異なるチャンネル
で送信されることから、チャンネルの占有時間が減少さ
れるので、より通信の衝突の頻度を低下させることがで
き、通信の効率が向上する。
【００７７】次に、別の実施の形態として、例えば、メ
モリ１０２（図３）の図示しないＲＯＭあるいはＥＥＰ
ＲＯＭには、各乱数値と、各車両台数とに対応して互い
に異なる送信間隔が定められている第２のテーブルが格
納されており、ステップＳ４（図５）において、ＣＰＵ
１０１は、この第２のテーブルを参照することにより、
ステップＳ３（図５）で生成した乱数値と、ステップＳ
１（図５）で検出した車両台数とに対応したフレーム２
０（図４）の送信間隔を決定するようにしてもよい。つ
まり、乱数値が同じ数であっても車両台数が異なれば、
異なる送信間隔に決定される。この第２のテーブルに
は、車両台数が増加すればするほど送信間隔が長くなる
ように設定されるのが望ましい。
モリ１０２（図３）の図示しないＲＯＭあるいはＥＥＰ
ＲＯＭには、各乱数値と、各車両台数とに対応して互い
に異なる送信間隔が定められている第２のテーブルが格
納されており、ステップＳ４（図５）において、ＣＰＵ
１０１は、この第２のテーブルを参照することにより、
ステップＳ３（図５）で生成した乱数値と、ステップＳ
１（図５）で検出した車両台数とに対応したフレーム２
０（図４）の送信間隔を決定するようにしてもよい。つ
まり、乱数値が同じ数であっても車両台数が異なれば、
異なる送信間隔に決定される。この第２のテーブルに
は、車両台数が増加すればするほど送信間隔が長くなる
ように設定されるのが望ましい。
【００７８】例えば、第２のテーブルには、乱数値が３
で車両台数が５台であるときは、送信間隔が２５０［ｍ
ｓｅｃ］に設定され、乱数値が同様に３で車両台数が１
０台であるときは、送信間隔が５００［ｍｓｅｃ］に設
定されているものとする。そして、ステップＳ１で検出
した車両台数が５台であり、ステップＳ２で決定される
乱数範囲が０〜５の整数であり、ステップＳ３で乱数値
３が生成されたものとすれば、ステップＳ４で送信間隔
が２５０［ｍｓｅｃ］に決定される。また、ステップＳ
１で検出した車両台数が１０台であり、ステップＳ２で
決定される乱数範囲が０〜１０の整数であり、ステップ
Ｓ３で乱数値３が生成されたものとすれば、ステップＳ
４で送信間隔が５００［ｍｓｅｃ］に決定される。尚、
この第２のテーブルの送信間隔は、上記の数値例に限定
するものではなく、設計事項であり任意に設定できる。
これによって、上記の実施の形態と同様の効果を奏し、
更に、各乱数値と、各車両台数とに対応して互いに異な
る送信間隔が定められている第２のテーブルには、車両
台数が増加すればするほど送信間隔が長くなるように設
定されているので、例えば、渋滞のときのように、自車
両周辺の車両台数が増加するような場合には、ＣＰＵ１
０１が第２のテーブルを参照しながらフレーム２０（図
４）の送信間隔を決定することにより、各車両の無線通
信機１１のフレーム２０の送信間隔が長くなるので、通
信の衝突の頻度も低下させることができ、通信の効率が
向上する。
で車両台数が５台であるときは、送信間隔が２５０［ｍ
ｓｅｃ］に設定され、乱数値が同様に３で車両台数が１
０台であるときは、送信間隔が５００［ｍｓｅｃ］に設
定されているものとする。そして、ステップＳ１で検出
した車両台数が５台であり、ステップＳ２で決定される
乱数範囲が０〜５の整数であり、ステップＳ３で乱数値
３が生成されたものとすれば、ステップＳ４で送信間隔
が２５０［ｍｓｅｃ］に決定される。また、ステップＳ
１で検出した車両台数が１０台であり、ステップＳ２で
決定される乱数範囲が０〜１０の整数であり、ステップ
Ｓ３で乱数値３が生成されたものとすれば、ステップＳ
４で送信間隔が５００［ｍｓｅｃ］に決定される。尚、
この第２のテーブルの送信間隔は、上記の数値例に限定
するものではなく、設計事項であり任意に設定できる。
これによって、上記の実施の形態と同様の効果を奏し、
更に、各乱数値と、各車両台数とに対応して互いに異な
る送信間隔が定められている第２のテーブルには、車両
台数が増加すればするほど送信間隔が長くなるように設
定されているので、例えば、渋滞のときのように、自車
両周辺の車両台数が増加するような場合には、ＣＰＵ１
０１が第２のテーブルを参照しながらフレーム２０（図
４）の送信間隔を決定することにより、各車両の無線通
信機１１のフレーム２０の送信間隔が長くなるので、通
信の衝突の頻度も低下させることができ、通信の効率が
向上する。
【００７９】また、別の実施の形態として、例えば、メ
モリ１０２（図３）の図示しないＲＯＭあるいはＥＥＰ
ＲＯＭには、図７に示すように、自車両の走行速度に対
応して送信間隔が設定されている送信間隔テーブルが格
納されているものとする。この送信間隔テーブルには、
例えば、自車両の走行速度が速くなればなるほど、送信
間隔が短くなるように設定される。言い換えると、自車
両の走行速度が遅くなればなるほど、送信間隔が長くな
るように設定される。例えば、自車両の走行速度が０〜
１０［ｋｍ／ｈ］のとき、送信間隔は１［ｓｅｃ］程度
に設定され、自車両が加速して例えば１１０［ｋｍ／
ｈ］以上となる場合は、送信間隔が短くなり、１００
［ｍｓｅｃ］程度に設定される。自車両の走行速度は、
車両コンピュータ１２（図２）から入力される走行速度
情報により把握することができる。また、メモリ１０２
（図３）の図示しないＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに
は、送信間隔の補正に用いる各乱数値に対応して互いに
異なる補正係数が定められている補正係数テーブルが格
納されているものとする。そこで、ステップＳ４（図
５）において、まず、ＣＰＵ１０１（図３）は、自車両
の走行速度に応じた送信間隔をメモリ１０２（図３）の
送信間隔テーブルから呼び出す。次に、ＣＰＵ１０１
は、メモリ１０２に格納されている補正係数テーブルを
参照することにより、ステップＳ３（図５）で生成した
乱数値に応じた送信間隔の補正係数を決定する（補正係
数決定手段）。そして、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２
の送信間隔テーブルから呼び出した送信間隔を、補正係
数を用いることにより補正する。これにより、送信間隔
が決定される。これによっても上記の実施の形態と同様
の効果を奏し、更に、メモリ１０２に格納される送信間
隔テーブルは、自車両の走行速度が遅くなればなるほど
送信間隔が長くなるように設定されていることから、渋
滞（車速が、例えば、１０［ｋｍ／ｈ］未満）のときの
ような車両の位置がほとんど変化しないようなとき、送
信間隔を長く設定しても（例えば、１［ｓｅｃ］程
度）、車両の位置をほぼ正確に把握することができ、ま
た、各車両の無線通信機１１のフレーム２０の送信間隔
が長くなることによって、通信の衝突の頻度も低下させ
ることができ、通信の効率が向上する。
モリ１０２（図３）の図示しないＲＯＭあるいはＥＥＰ
ＲＯＭには、図７に示すように、自車両の走行速度に対
応して送信間隔が設定されている送信間隔テーブルが格
納されているものとする。この送信間隔テーブルには、
例えば、自車両の走行速度が速くなればなるほど、送信
間隔が短くなるように設定される。言い換えると、自車
両の走行速度が遅くなればなるほど、送信間隔が長くな
るように設定される。例えば、自車両の走行速度が０〜
１０［ｋｍ／ｈ］のとき、送信間隔は１［ｓｅｃ］程度
に設定され、自車両が加速して例えば１１０［ｋｍ／
ｈ］以上となる場合は、送信間隔が短くなり、１００
［ｍｓｅｃ］程度に設定される。自車両の走行速度は、
車両コンピュータ１２（図２）から入力される走行速度
情報により把握することができる。また、メモリ１０２
（図３）の図示しないＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに
は、送信間隔の補正に用いる各乱数値に対応して互いに
異なる補正係数が定められている補正係数テーブルが格
納されているものとする。そこで、ステップＳ４（図
５）において、まず、ＣＰＵ１０１（図３）は、自車両
の走行速度に応じた送信間隔をメモリ１０２（図３）の
送信間隔テーブルから呼び出す。次に、ＣＰＵ１０１
は、メモリ１０２に格納されている補正係数テーブルを
参照することにより、ステップＳ３（図５）で生成した
乱数値に応じた送信間隔の補正係数を決定する（補正係
数決定手段）。そして、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２
の送信間隔テーブルから呼び出した送信間隔を、補正係
数を用いることにより補正する。これにより、送信間隔
が決定される。これによっても上記の実施の形態と同様
の効果を奏し、更に、メモリ１０２に格納される送信間
隔テーブルは、自車両の走行速度が遅くなればなるほど
送信間隔が長くなるように設定されていることから、渋
滞（車速が、例えば、１０［ｋｍ／ｈ］未満）のときの
ような車両の位置がほとんど変化しないようなとき、送
信間隔を長く設定しても（例えば、１［ｓｅｃ］程
度）、車両の位置をほぼ正確に把握することができ、ま
た、各車両の無線通信機１１のフレーム２０の送信間隔
が長くなることによって、通信の衝突の頻度も低下させ
ることができ、通信の効率が向上する。
【００８０】更に、別の実施の形態として、外部より入
力された自車両の走行速度情報に対応する走行速度に応
じてランダムに送信間隔を決定し、この送信間隔で車両
情報を含むフレームを送信するようにしてもよい。
力された自車両の走行速度情報に対応する走行速度に応
じてランダムに送信間隔を決定し、この送信間隔で車両
情報を含むフレームを送信するようにしてもよい。
【００８１】以下、図３に示すブロック図及び図８に示
すフローチャートを参照して、車両の走行速度に応じた
ランダムな送信間隔で車両情報を含むフレームを送信す
る場合の動作ついて説明する。尚、この動作は、ＣＰＵ
１０１がメモリ１０２の図示しないＲＯＭあるいはＥＥ
ＰＲＯＭに格納された制御プログラムに基づいて制御す
るものである。
すフローチャートを参照して、車両の走行速度に応じた
ランダムな送信間隔で車両情報を含むフレームを送信す
る場合の動作ついて説明する。尚、この動作は、ＣＰＵ
１０１がメモリ１０２の図示しないＲＯＭあるいはＥＥ
ＰＲＯＭに格納された制御プログラムに基づいて制御す
るものである。
【００８２】まず、ＣＰＵ１０１は、車両コンピュータ
１２（図２）より入力された自車両の走行速度情報に対
応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する（ステップ
Ｓ１１；乱数範囲決定手段）。
１２（図２）より入力された自車両の走行速度情報に対
応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する（ステップ
Ｓ１１；乱数範囲決定手段）。
【００８３】例えば、自車両の走行速度が０以上１０
［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は０〜９の整数、自
車両の走行速度が１０［ｋｍ／ｈ］以上３０［ｋｍ／
ｈ］未満であれば乱数範囲は１０〜２９の整数、自車両
の走行速度が３０［ｋｍ／ｈ］以上５０［ｋｍ／ｈ］未
満であれば乱数範囲は３０〜４９の整数、自車両の走行
速度が５０［ｋｍ／ｈ］以上７０［ｋｍ／ｈ］未満であ
れば乱数範囲は５０〜６９の整数、自車両の走行速度が
７０［ｋｍ／ｈ］以上９０［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱
数範囲は７０〜８９の整数、自車両の走行速度が９０
［ｋｍ／ｈ］以上であれば乱数範囲は９０〜１００の整
数となるように乱数範囲が決定される。尚、ＣＰＵ１０
１により決定される乱数範囲は、これらの数値例に限定
するものではなく、設計事項であり、任意に設定するこ
とができる。
［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は０〜９の整数、自
車両の走行速度が１０［ｋｍ／ｈ］以上３０［ｋｍ／
ｈ］未満であれば乱数範囲は１０〜２９の整数、自車両
の走行速度が３０［ｋｍ／ｈ］以上５０［ｋｍ／ｈ］未
満であれば乱数範囲は３０〜４９の整数、自車両の走行
速度が５０［ｋｍ／ｈ］以上７０［ｋｍ／ｈ］未満であ
れば乱数範囲は５０〜６９の整数、自車両の走行速度が
７０［ｋｍ／ｈ］以上９０［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱
数範囲は７０〜８９の整数、自車両の走行速度が９０
［ｋｍ／ｈ］以上であれば乱数範囲は９０〜１００の整
数となるように乱数範囲が決定される。尚、ＣＰＵ１０
１により決定される乱数範囲は、これらの数値例に限定
するものではなく、設計事項であり、任意に設定するこ
とができる。
【００８４】次に、ＣＰＵ１０１は、決定した乱数範囲
に属する乱数値を生成する（ステップＳ１２；乱数値生
成手段）。例えば、ステップＳ１１で、乱数範囲が０〜
９の整数に決定されたとすると、ＣＰＵ１０１は、この
０〜９から乱数値を生成する。
に属する乱数値を生成する（ステップＳ１２；乱数値生
成手段）。例えば、ステップＳ１１で、乱数範囲が０〜
９の整数に決定されたとすると、ＣＰＵ１０１は、この
０〜９から乱数値を生成する。
【００８５】次に、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１２で
生成した乱数値に応じてフレーム２０（図４）の送信間
隔を決定する（ステップＳ１３；送信間隔決定手段）。
生成した乱数値に応じてフレーム２０（図４）の送信間
隔を決定する（ステップＳ１３；送信間隔決定手段）。
【００８６】具体的には、メモリ１０２の図示しないＲ
ＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭには、各乱数値に対応して互
いに異なる送信間隔が定められている第３のテーブルが
格納されている。そして、ＣＰＵ１０１は、この第３の
テーブルを参照することにより、生成した乱数値に対応
した送信間隔を決定する。更に、この第３のテーブルに
は、自車両が減速するに対応して、フレーム２０の送信
間隔が長くなるように設定されるのが望ましい。
ＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭには、各乱数値に対応して互
いに異なる送信間隔が定められている第３のテーブルが
格納されている。そして、ＣＰＵ１０１は、この第３の
テーブルを参照することにより、生成した乱数値に対応
した送信間隔を決定する。更に、この第３のテーブルに
は、自車両が減速するに対応して、フレーム２０の送信
間隔が長くなるように設定されるのが望ましい。
【００８７】例えば、自車両の走行速度が０以上１０
［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は０〜９の整数であ
り、第３のテーブルには、０〜９の各乱数値に対応して
送信間隔が１［ｓｅｃ］〜１．１［ｓｅｃ］程度の互い
に異なる値に設定され、自車両の走行速度が１０［ｋｍ
／ｈ］以上３０［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は１
０〜２９の整数であり、第３のテーブルには、１０〜２
９の各乱数値に対応して送信間隔が５００［ｍｓｅｃ］
〜５５０［ｍｓｅｃ］程度の互いに異なる値に設定さ
れ、自車両の走行速度が３０［ｋｍ／ｈ］以上５０［ｋ
ｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は３０〜４９の整数であ
り、第３のテーブルには、３０〜４９の各乱数値に対応
して送信間隔が２５０［ｍｓｅｃ］〜３００［ｍｓｅ
ｃ］程度の互いに異なる値に設定され、自車両の走行速
度が５０［ｋｍ／ｈ］以上７０［ｋｍ／ｈ］未満であれ
ば乱数範囲は５０〜６９の整数であり、第３のテーブル
には、５０〜６９の各乱数値に対応して送信間隔が１６
０［ｍｓｅｃ］〜２００［ｍｓｅｃ］程度の互いに異な
る値に設定され、自車両の走行速度が７０［ｋｍ／ｈ］
以上９０［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は７０〜８
９の整数の整数であり、第３のテーブルには、７０〜８
９の各乱数値に対応して送信間隔が１２５［ｍｓｅｃ］
〜１５０［ｍｓｅｃ］程度の互いに異なる値に設定さ
れ、自車両の走行速度が９０［ｋｍ／ｈ］以上であれば
乱数範囲は９０〜１００の整数であり、第３のテーブル
には、９０〜１００の各乱数値に対応して送信間隔が１
００［ｍｓｅｃ］〜１１０［ｍｓｅｃ］程度の互いに異
なる値に設定される。ＣＰＵ１０１は、この第３のテー
ブルを参照して、乱数値に応じた送信間隔を決定する。
尚、ＣＰＵ１０１により参照される第３のテーブルにお
ける走行速度の数値の設定及び送信間隔の設定は、これ
らの数値例に限定するものではなく、設計事項であり任
意に設定できる。
［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は０〜９の整数であ
り、第３のテーブルには、０〜９の各乱数値に対応して
送信間隔が１［ｓｅｃ］〜１．１［ｓｅｃ］程度の互い
に異なる値に設定され、自車両の走行速度が１０［ｋｍ
／ｈ］以上３０［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は１
０〜２９の整数であり、第３のテーブルには、１０〜２
９の各乱数値に対応して送信間隔が５００［ｍｓｅｃ］
〜５５０［ｍｓｅｃ］程度の互いに異なる値に設定さ
れ、自車両の走行速度が３０［ｋｍ／ｈ］以上５０［ｋ
ｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は３０〜４９の整数であ
り、第３のテーブルには、３０〜４９の各乱数値に対応
して送信間隔が２５０［ｍｓｅｃ］〜３００［ｍｓｅ
ｃ］程度の互いに異なる値に設定され、自車両の走行速
度が５０［ｋｍ／ｈ］以上７０［ｋｍ／ｈ］未満であれ
ば乱数範囲は５０〜６９の整数であり、第３のテーブル
には、５０〜６９の各乱数値に対応して送信間隔が１６
０［ｍｓｅｃ］〜２００［ｍｓｅｃ］程度の互いに異な
る値に設定され、自車両の走行速度が７０［ｋｍ／ｈ］
以上９０［ｋｍ／ｈ］未満であれば乱数範囲は７０〜８
９の整数の整数であり、第３のテーブルには、７０〜８
９の各乱数値に対応して送信間隔が１２５［ｍｓｅｃ］
〜１５０［ｍｓｅｃ］程度の互いに異なる値に設定さ
れ、自車両の走行速度が９０［ｋｍ／ｈ］以上であれば
乱数範囲は９０〜１００の整数であり、第３のテーブル
には、９０〜１００の各乱数値に対応して送信間隔が１
００［ｍｓｅｃ］〜１１０［ｍｓｅｃ］程度の互いに異
なる値に設定される。ＣＰＵ１０１は、この第３のテー
ブルを参照して、乱数値に応じた送信間隔を決定する。
尚、ＣＰＵ１０１により参照される第３のテーブルにお
ける走行速度の数値の設定及び送信間隔の設定は、これ
らの数値例に限定するものではなく、設計事項であり任
意に設定できる。
【００８８】次に、ＣＰＵ１０１は、生成した乱数値に
応じたフレーム２０（図４）の送信間隔、即ち、ステッ
プＳ１３決定した送信間隔で車両情報を含むフレーム２
０を送信するように、メモリ１０２から自車両の車両情
報を呼び出す。そして、ＣＰＵ１０１により呼び出され
た自車両の車両情報は、データリンク部１０３、変復調
部１０４、ＲＦ部１０５を経てアンテナ１０６を介して
送信される（ステップＳ１４；送信手段）。つまり、ス
テップＳ１３で決定した送信間隔後に、ＣＰＵ１０１
は、共通チャンネルｆｃが空き状態か否かを検出し、空
き状態であればフレーム２０（図４）を送信する。次に
フレーム２０（図４）を送信するときは、再びステップ
Ｓ１１が実行される。以上、上記の実施の形態と同様の
効果を奏し、更に、ＣＰＵ１０１が、自車両の走行速度
情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定し、決
定した乱数範囲から乱数値を生成し、生成した乱数値に
応じてフレーム２０の送信間隔を決定することから、各
車両の無線通信機１１で互いに異なる乱数値が生成され
れば、互いに異なる送信間隔となるので、通信の衝突の
頻度を低減させることができ、通信の効率が向上する。
応じたフレーム２０（図４）の送信間隔、即ち、ステッ
プＳ１３決定した送信間隔で車両情報を含むフレーム２
０を送信するように、メモリ１０２から自車両の車両情
報を呼び出す。そして、ＣＰＵ１０１により呼び出され
た自車両の車両情報は、データリンク部１０３、変復調
部１０４、ＲＦ部１０５を経てアンテナ１０６を介して
送信される（ステップＳ１４；送信手段）。つまり、ス
テップＳ１３で決定した送信間隔後に、ＣＰＵ１０１
は、共通チャンネルｆｃが空き状態か否かを検出し、空
き状態であればフレーム２０（図４）を送信する。次に
フレーム２０（図４）を送信するときは、再びステップ
Ｓ１１が実行される。以上、上記の実施の形態と同様の
効果を奏し、更に、ＣＰＵ１０１が、自車両の走行速度
情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定し、決
定した乱数範囲から乱数値を生成し、生成した乱数値に
応じてフレーム２０の送信間隔を決定することから、各
車両の無線通信機１１で互いに異なる乱数値が生成され
れば、互いに異なる送信間隔となるので、通信の衝突の
頻度を低減させることができ、通信の効率が向上する。
【００８９】また、ＣＰＵ１０１が、メモリ１０２の図
示しないＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに格納してある、
各乱数値に対応して互いに異なる送信間隔が定められて
いる第３のテーブルを参照することにより、生成した乱
数値に応じてフレーム２０（図４）の送信間隔を決定す
ることから、各車両の無線通信機１１で互いに異なる乱
数値が生成されれば、互いに異なる送信間隔となるの
で、通信の衝突の頻度を低減させることができ、通信の
効率が向上する。
示しないＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭに格納してある、
各乱数値に対応して互いに異なる送信間隔が定められて
いる第３のテーブルを参照することにより、生成した乱
数値に応じてフレーム２０（図４）の送信間隔を決定す
ることから、各車両の無線通信機１１で互いに異なる乱
数値が生成されれば、互いに異なる送信間隔となるの
で、通信の衝突の頻度を低減させることができ、通信の
効率が向上する。
【００９０】また、第３のテーブルには、自車両の減速
に対応して、フレーム２０の送信間隔が長くなるよう
に、例えば送信間隔が１［ｓｅｃ］程度に設定されるこ
とから、例えば、渋滞（車速が、例えば、１０［ｋｍ／
ｈ］未満）のときのような車両の位置がほとんど変化し
ないようなときに、各車両の無線通信機１１のフレーム
２０の送信間隔が長くなることによって、通信の衝突の
頻度も低下させることができ、通信の効率が向上する。
また、渋滞（車速が、例えば、１０［ｋｍ／ｈ］未満）
のときのような車両の位置がほとんど変化しないような
ときに、送信間隔が長くなっても、例えば送信間隔が１
［ｓｅｃ］程度になっても、自車両周辺の車両の位置は
ほぼ正確に把握することができる。
に対応して、フレーム２０の送信間隔が長くなるよう
に、例えば送信間隔が１［ｓｅｃ］程度に設定されるこ
とから、例えば、渋滞（車速が、例えば、１０［ｋｍ／
ｈ］未満）のときのような車両の位置がほとんど変化し
ないようなときに、各車両の無線通信機１１のフレーム
２０の送信間隔が長くなることによって、通信の衝突の
頻度も低下させることができ、通信の効率が向上する。
また、渋滞（車速が、例えば、１０［ｋｍ／ｈ］未満）
のときのような車両の位置がほとんど変化しないような
ときに、送信間隔が長くなっても、例えば送信間隔が１
［ｓｅｃ］程度になっても、自車両周辺の車両の位置は
ほぼ正確に把握することができる。
【００９１】以上の説明では、無線通信機が送信機の機
能と受信機の機能とを兼ね備えているものとして説明し
たが、無線通信機の代わりに送信機と受信機とで構成し
てもよい。この場合、自車両周辺の車両台数は受信機に
よって検出される。そして、送信機には、受信機によっ
て検出された車両台数が入力される。
能と受信機の機能とを兼ね備えているものとして説明し
たが、無線通信機の代わりに送信機と受信機とで構成し
てもよい。この場合、自車両周辺の車両台数は受信機に
よって検出される。そして、送信機には、受信機によっ
て検出された車両台数が入力される。
【００９２】また、以上の説明では、共通チャンネルと
個別チャンネルとは、周波数分割により割り当てられる
無線チャンネルである場合について説明したが、これに
限るものではなく、共通チャンネルと個別チャンネルと
は、スペクトル拡散方式でコード分割により割り当てら
れる無線チャンネルである場合であってもよい。
個別チャンネルとは、周波数分割により割り当てられる
無線チャンネルである場合について説明したが、これに
限るものではなく、共通チャンネルと個別チャンネルと
は、スペクトル拡散方式でコード分割により割り当てら
れる無線チャンネルである場合であってもよい。
【００９３】また、以上の説明では、ＣＰＵが無線通信
機を制御するための制御プログラムをＲＯＭ等に予め格
納しておく場合について説明したが、これらの制御プロ
グラムをハードディスク等の外部記録装置に記録して起
動したり、これらの制御プログラムを光ディスク等のリ
ムーバブル記録媒体に記録して、インストールするよう
にしたり、無線又は有線のネットワークを介してダウン
ロードし、インストールするように構成することも可能
である。ダウンロードを行う場合には、実行するたびに
ダウンロードするようにすることも可能である。また、
ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な記録媒体に交換可能
に構成しておくことも可能である。
機を制御するための制御プログラムをＲＯＭ等に予め格
納しておく場合について説明したが、これらの制御プロ
グラムをハードディスク等の外部記録装置に記録して起
動したり、これらの制御プログラムを光ディスク等のリ
ムーバブル記録媒体に記録して、インストールするよう
にしたり、無線又は有線のネットワークを介してダウン
ロードし、インストールするように構成することも可能
である。ダウンロードを行う場合には、実行するたびに
ダウンロードするようにすることも可能である。また、
ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な記録媒体に交換可能
に構成しておくことも可能である。
【００９４】また、以上の説明では、ＣＰＵが、受信し
た他車両の車両情報及び車両コンピュータから入力され
る自車両の車両情報をＲＡＭに記憶させる場合を説明し
たが、これら車両情報をハードディスク等の外部記録装
置に記録させることも可能である。
た他車両の車両情報及び車両コンピュータから入力され
る自車両の車両情報をＲＡＭに記憶させる場合を説明し
たが、これら車両情報をハードディスク等の外部記録装
置に記録させることも可能である。
【００９５】以上、実施の形態に基づいて本発明を説明
したが、本発明は、これに限定されるものでない。
したが、本発明は、これに限定されるものでない。
【００９６】
【発明の効果】本発明によれば、通信の衝突の頻度を低
減させることができ、通信の効率が向上する。
減させることができ、通信の効率が向上する。
【図１】本発明の実施の形態における無線通信機が搭載
される車両が走行している場合を示す図である。
される車両が走行している場合を示す図である。
【図２】無線通信機が車両に搭載される場合を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】無線通信機の構成を示すブロック図である。
【図４】無線通信機により通信される無線フレームフォ
ーマットを示す図である。
ーマットを示す図である。
【図５】本実施の形態の自車両周辺の車両台数に応じた
ランダムな送信間隔でフレームを送信する動作を示すフ
ローチャートである。
ランダムな送信間隔でフレームを送信する動作を示すフ
ローチャートである。
【図６】無線通信機のメモリに記憶される周辺車両デー
タベースの更新間隔を示す図である。
タベースの更新間隔を示す図である。
【図７】別の実施の形態の無線通信機のメモリに記憶さ
れる送信間隔テーブルを示す図である。
れる送信間隔テーブルを示す図である。
【図８】別の実施の形態の自車両の走行速度に応じたラ
ンダムな送信間隔でフレームを送信する動作を示すフロ
ーチャートである。
ンダムな送信間隔でフレームを送信する動作を示すフロ
ーチャートである。
１〜５ 車両
１１ 無線通信機
１０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ
１０３ データリンク部
１０４ ＲＦ部
Claims (24)
- 【請求項１】 車両に搭載され、車両間の無線通信に用
いられる無線通信機において、 自車両周辺の車両台数を検出し、当該車両台数に応じて
ランダムに送信間隔を決定し、当該送信間隔で車両情報
を含むフレームを送信するようにしたことを特徴とする
無線通信機。 - 【請求項２】 車両に搭載され、車両間の無線通信に用
いられる無線通信機において、 外部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走
行速度に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該送信
間隔で車両情報を含むフレームを送信するようにしたこ
とを特徴とする無線通信機。 - 【請求項３】 自車両周辺の車両台数を検出する車両台
数検出手段と、 検出した車両台数に応じて乱数範囲を決定する乱数範囲
決定手段と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する乱数値生成
手段と、 生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信する送信手段とを備えたことを特徴とする請
求項１に記載の無線通信機。 - 【請求項４】 前記車両台数検出手段は、車両ごとに異
なるように割り振られている車両識別情報を受信し、こ
の車両識別情報に基づいて自車両周辺の車両台数を検出
することを特徴とする請求項３に記載の無線通信機。 - 【請求項５】 外部より入力された自車両の走行速度情
報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する乱数
範囲決定手段と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する乱数値生成
手段と、 生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信する送信手段とを備えたことを特徴とする請
求項２に記載の無線通信機。 - 【請求項６】 前記フレームを送信するチャンネルが空
き状態であるか否かを検出する空検出手段を備え、 前記送信手段は、この空検出手段の検出結果、前記チャ
ンネルが空き状態と判断されたときに前記フレームを送
信するようにしたことを特徴とする請求項３乃至５のい
ずれか１項に記載の無線通信機。 - 【請求項７】 前記フレームは、各車両で共通のチャン
ネルにより送信する車両情報と、この共通のチャンネル
とは異なるチャンネルにより送信する車両情報とを有
し、 前記送信手段は、前記フレームを送信するに際し、各車
両情報を対応するそれぞれのチャンネルで送信するよう
にしたことを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項
に記載の無線通信機。 - 【請求項８】 前記共通のチャンネルが空き状態である
か否かを検出する空検出手段を備え、 前記送信手段は、この空検出手段の検出結果、前記共通
のチャンネルが空き状態と判断されたときに前記フレー
ムを送信するようにしたことを特徴とする請求項７に記
載の無線通信機。 - 【請求項９】 車両に搭載され、車両間の無線通信に用
いられる送信機において、 外部より入力された自車両周辺の車両台数に応じてラン
ダムに送信間隔を決定し、当該送信間隔で車両情報を含
むフレームを送信するようにしたことを特徴とする送信
機。 - 【請求項１０】 車両に搭載され、車両間で無線通信に
用いられる送信機において、 外部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走
行速度に応じてランダムに送信間隔を決定し、当該送信
間隔で車両情報を含むフレームを送信するようにしたこ
とを特徴とする送信機。 - 【請求項１１】 外部より入力された自車両周辺の車両
台数に応じて乱数範囲を決定する乱数範囲決定手段と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する乱数値生成
手段と、 生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信する送信手段とを備えたことを特徴とする請
求項９に記載の送信機。 - 【請求項１２】 外部より入力された自車両の走行速度
情報に対応する走行速度に応じて乱数範囲を決定する乱
数範囲決定手段と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する乱数値生成
手段と、 生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信する送信手段とを備えたことを特徴とする請
求項１０に記載の送信機。 - 【請求項１３】 前記送信手段は、前記フレームを送信
するチャンネルが空き状態であるときに前記フレームを
送信するようにしたことを特徴とする請求項１１又は１
２に記載の送信機。 - 【請求項１４】 前記フレームは、各車両で共通のチャ
ンネルにより送信する車両情報と、この共通のチャンネ
ルとは異なるチャンネルにより送信する車両情報とを有
し、 前記送信手段は、前記フレームを送信するに際し、各車
両情報を対応するそれぞれのチャンネルで送信するよう
にしたことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の送
信機。 - 【請求項１５】 前記送信手段は、前記共通のチャンネ
ルが空き状態であるときに前記フレームを送信するよう
にしたことを特徴とする請求項１４に記載の送信機。 - 【請求項１６】 車両に搭載され、車両間の無線通信に
用いられる無線通信機の制御方法において、 自車両周辺の車両台数を検出する過程と、 検出した自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲を決定
する過程と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程と、 生成したの乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフ
レームを送信する過程とを備えたことを特徴とする無線
通信機の制御方法。 - 【請求項１７】 車両に搭載され、車両間の無線通信に
用いられる無線通信機の制御方法において、 外部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走
行速度に応じて乱数範囲を決定する過程と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程と、 生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信する過程とを備えたことを特徴とする無線通
信機の制御方法。 - 【請求項１８】 車両に搭載され、車両間の無線通信に
用いられる送信機の制御方法において、 外部より入力された自車両周辺の車両台数に応じて乱数
範囲を決定する過程と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程と、 生成したの乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフ
レームを送信する過程とを備えたことを特徴とする送信
機の制御方法。 - 【請求項１９】 車両に搭載され、車両間の無線通信に
用いられる送信機の制御方法において、 外部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走
行速度に応じて乱数範囲を決定する過程と、 決定した乱数範囲に属する乱数値を生成する過程と、 生成した乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフレ
ームを送信する過程とを備えたことを特徴とする送信機
の制御方法。 - 【請求項２０】 コンピュータを、車両に搭載され車両
間の無線通信に用いられる無線通信機の制御を行わせる
制御装置として機能させる制御プログラムにおいて、 自車両周辺の車両台数を検出させ、 検出させた自車両周辺の車両台数に応じて乱数範囲を決
定させ、 決定させた乱数範囲に属する乱数値を生成させ、 生成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフ
レームを送信させることを特徴とする制御プログラム。 - 【請求項２１】 コンピュータを、車両に搭載され車両
間の無線通信に用いられる無線通信機の制御を行わせる
制御装置として機能させる制御プログラムにおいて、 外部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走
行速度に応じて乱数範囲を決定させ、 決定させた乱数範囲に属する乱数値を生成させ、 生成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフ
レームを送信させることを特徴とする制御プログラム。 - 【請求項２２】 コンピュータを、車両に搭載され車両
間の無線通信に用いられる送信機の制御を行わせる制御
装置として機能させる制御プログラムにおいて、 外部より入力された自車両周辺の車両台数に応じて乱数
範囲を決定させ、 決定させた乱数範囲から乱数値を生成させ、 生成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフ
レームを送信させることを特徴とする制御プログラム。 - 【請求項２３】 コンピュータを、車両に搭載され車両
間の無線通信に用いられる送信機の制御を行わせる制御
装置として機能させる制御プログラムにおいて、 外部より入力された自車両の走行速度情報に対応する走
行速度に応じて乱数範囲を決定させ、 決定させた乱数範囲から乱数値を生成させ、 生成させた乱数値に応じた送信間隔で車両情報を含むフ
レームを送信させることを特徴とする制御プログラム。 - 【請求項２４】 請求項２０乃至２３のいずれか１項記
載の制御プログラムを記録したことを特徴とするコンピ
ュータ読取可能な記録媒体。
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