JP2003255990A - 対話処理装置及び方法並びにロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自然な対話を行い得る簡易な構成の対話処理装
置及びロボット装置、並びに装置構成を簡易化させなが
ら、自然な対話を行い得るようにすることができる対話
処理方法を提案する。 【解決手段】それぞれ別個の応答生成ルールに従って、
対話相手の発話に対する複数の応答を生成し、生成され
た各応答の中から１つの応答を所定の評価関数を用いた
評価結果に基づいて選択し、選択した応答を外部に音声
出力するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、対話処理装置及び
方法並びにロボット装置に関し、例えばエンターテイン
メントロボットに適用して好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の音声対話システムとしては、例え
ばテレフォンショッピングの受け付けや、電話番号案内
など、あるタスクの達成を目的としたものがほとんどで
ある。かかるタスク指向の対話は、ユーザに何を聞けば
よいのかが所定の一連の流れに従ってある程度決まって
いるので、通常は、シナリオが予め定められた対話の記
述に適した状態遷移図やスロットフィリングによって対
話が記述される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、一般
家庭向けのエンターテインメントロボットが数多く商品
化されている。このようなエンターテインメントロボッ
トに対し、例えば人間同士が日常的に行う対話と同様の
対話をユーザとの間で行い得るような音声対話機能を搭
載することができれば、当該エンターテインメントロボ
ットに対するユーザの親近感を向上させてエンターテイ
ンメント性を格段的に向上させ得、さらには一人暮らし
の老人の話し相手にもなり得る等、その有用性を格段的
に向上させ得るものと考えられる。

【０００４】しかしながら、人間同士の対話の中には、
上述のようなある一定の目的を達成するための対話以外
に対話そのものが目的となる雑談がある。そして雑談時
には、ユーザが何を喋るのかを予測することが難しく、
例えば状態遷移図やスロットフィリングによって、全て
のユーザ発話を予測してシステムの応答を記述しておく
ことは大変困難であり、従来提案されている手法では実
用上十分には対応し得ない問題がある。

【０００５】またユーザとの対話では、カウンセリング
を例とするような受動的に聞くというインタラクション
も必要となってくるが、この際のロボットの応答の仕方
にも工夫が必要であり、単にロボットが機械的にうなず
いているだけでは対話が成立せず、不自然さをユーザに
感じさせる問題がある。

【０００６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、自然な対話を行い得る簡易な構成の対話処理装置及
びロボット装置、並びに装置構成を簡易化させながら、
自然な対話を行い得るようにすることができる対話処理
方法を提案しようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、対話処理装置において、対話相手
の発話を音声認識する音声認識手段と、それぞれ音声認
識手段の認識結果に基づき、別個の応答生成ルールに従
って、対話相手の発話に対する応答を生成する複数の応
答生成手段と、各応答生成手段によりそれぞれ生成され
た応答の中から１つの応答を所定の評価関数を用いた評
価結果に基づいて選択する選択手段と、選択手段により
選択された応答を外部に音声出力する音声出力手段とを
設けるようにした。

【０００８】この結果、この対話処理装置においては、
例えば雑談等の目的のない対話にも実用上十分に対応す
ることができ、また例えば状態遷移図やスロットフィリ
ングによって全てのユーザ発話を予測してシステムの応
答を記述しておく場合に比べて設計や構成を格段的に容
易化及び簡易化させることができる。

【０００９】また本発明においては、対話処理方法にお
いて、対話相手の発話を音声認識する第１のステップ
と、それぞれ認識結果に基づき、それぞれ別個の応答生
成ルールに従って、対話相手の発話に対する複数の応答
を生成する第２のステップと、生成された各応答の中か
ら１つの応答を所定の評価関数を用いた評価結果に基づ
いて選択する第３のステップと、選択した応答を外部に
音声出力する第４のステップとを設けるようにした。

【００１０】この結果、この対話処理方法によれば、例
えば雑談等の目的のない対話にも実用上十分に対応する
ことができ、また例えば状態遷移図やスロットフィリン
グによって全てのユーザ発話を予測してシステムの応答
を記述しておく場合に比べて装置の設計や構成を格段的
に容易化及び簡易化させることができる。

【００１１】さらに本発明においては、ロボット装置に
おいて、対話相手の発話を音声認識する音声認識手段
と、それぞれ音声認識手段の認識結果に基づき、別個の
応答生成ルールに従って、対話相手の発話に対する応答
を生成する複数の応答生成手段と、各応答生成手段によ
りそれぞれ生成された応答の中から１つの応答を所定の
評価関数を用いた評価結果に基づいて選択する選択手段
と、選択手段により選択された応答を外部に音声出力す
る音声出力手段とを設けるようにした。

【００１２】この結果、このロボット装置においては、
例えば雑談等の目的のない対話にも実用上十分に対応す
ることができ、また例えば状態遷移図やスロットフィリ
ングによって全てのユーザ発話を予測してシステムの応
答を記述しておく場合に比べて設計や構成を格段的に容
易化及び簡易化させることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。

【００１４】（１）本実施の形態によるロボット１の構
成 図１及び図２において、１は全体として本実施の形態に
よる２足歩行型のロボットを示し、胴体部ユニット２の
上部に頭部ユニット３が配設されると共に、当該胴体部
ユニット２の上部左右にそれぞれ同じ構成の腕部ユニッ
ト４Ａ、４Ｂがそれぞれ配設され、かつ胴体部ユニット
２の下部左右にそれぞれ同じ構成の脚部ユニット５Ａ、
５Ｂがそれぞれ所定位置に取り付けられることにより構
成されている。

【００１５】胴体部ユニット２においては、体幹上部を
形成するフレーム１０及び体幹下部を形成する腰ベース
１１が腰関節機構１２を介して連結することにより構成
されており、体幹下部の腰ベース１１に固定された腰関
節機構１２の各アクチュエータＡ_１、Ａ_２をそれぞれ駆
動することによって、体幹上部を図３に示す直交するロ
ール軸１３及びピッチ軸１４の回りにそれぞれ独立に回
転させることができるようになされている。

【００１６】また頭部ユニット３は、フレーム１０の上
端に固定された肩ベース１５の上面中央部に首関節機構
１６を介して取り付けられており、当該首関節機構１６
の各アクチュエータＡ_３、Ａ_４をそれぞれ駆動すること
によって、図３に示す直交するピッチ軸１７及びヨー軸
１８の回りにそれぞれ独立に回転させることができるよ
うになされている。

【００１７】さらに各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、それ
ぞれ肩関節機構１９を介して肩ベース１５の左右に取り
付けられており、対応する肩関節機構１９の各アクチュ
エータＡ_５、Ａ_６をそれぞれ駆動することによって図３
に示す直交するピッチ軸２０及びロール軸２１の回りに
それぞれ独立に回転させることができるようになされて
いる。

【００１８】この場合、各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、
それぞれ上腕部を形成するアクチュエータＡ_７の出力軸
に肘関節機構２２を介して前腕部を形成するアクチュエ
ータＡ_８が連結され、当該前腕部の先端に手部２３が取
り付けられることにより構成されている。

【００１９】そして各腕部ユニット４Ａ、４Ｂでは、ア
クチュエータＡ_７を駆動することによって前腕部を図３
に示すヨー軸２４の回りに回転させ、アクチュエータＡ
_８を駆動することによって前腕部を図３に示すピッチ軸
２５の回りにそれぞれ回転させることができるようにな
されている。

【００２０】これに対して各脚部ユニット５Ａ、５Ｂに
おいては、それぞれ股関節機構２６を介して体幹下部の
腰ベース１１にそれぞれ取り付けられており、それぞれ
対応する股関節機構２６の各アクチュエータをＡ_９〜Ａ
_１１それぞれ駆動することによって、図３に示す互いに
直交するヨー軸２７、ロール軸２８及びピッチ軸２９の
回りにそれぞれ独立に回転させることができるようにな
されている。

【００２１】この場合各脚部ユニット５Ａ、５Ｂは、そ
れぞれ大腿部を形成するフレーム３０の下端に膝関節機
構３１を介して下腿部を形成するフレーム３２が連結さ
れると共に、当該フレーム３２の下端に足首関節機構３
３を介して足部３４が連結されることにより構成されて
いる。

【００２２】これにより各脚部ユニット５Ａ、５Ｂにお
いては、膝関節機構３１を形成するアクチュエータＡ
_１２を駆動することによって、下腿部を図３に示すピッ
チ軸３５の回りに回転させることができ、また足首関節
機構３３のアクチュエータＡ_{１ ３}、Ａ_１４をそれぞれ駆
動することによって、足部３４を図３に示す直交するピ
ッチ軸３６及びロール軸３７の回りにそれぞれ独立に回
転させることができるようになされている。

【００２３】一方、胴体部ユニット２の体幹下部を形成
する腰ベース１１の背面側には、図４に示すように、当
該ロボット１全体の動作制御を司るメイン制御部４０
と、電源回路及び通信回路などの周辺回路４１と、バッ
テリ４５（図５）となどがボックスに収納されてなる制
御ユニット４２が配設されている。

【００２４】そしてこの制御ユニット４２は、各構成ユ
ニット（胴体部ユニット２、頭部ユニット３、各腕部ユ
ニット４Ａ、４Ｂ及び各脚部ユニット５Ａ、５Ｂ）内に
それぞれ配設された各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄと接続
されており、これらサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに対して
必要な電源電圧を供給したり、これらサブ制御部４３Ａ
〜４３Ｄと通信を行ったりすることができるようになさ
れている。

【００２５】また各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄは、それ
ぞれ対応する構成ユニット内の各アクチュエータＡ_１〜
Ａ_１４と接続されており、当該構成ユニット内の各アク
チュエータＡ_１〜Ａ_１４をメイン制御部４０から与えら
れる各種制御コマンドに基づいて指定された状態に駆動
し得るようになされている。

【００２６】さらに頭部ユニット３には、図５に示すよ
うに、このロボット１の「目」として機能するＣＣＤ
（Charge Coupled Device ）カメラ５０及び「耳」とし
て機能するマイクロホン５１及びタッチセンサ５２など
からなる外部センサ部５３と、「口」として機能するス
ピーカ５４となどがそれぞれ所定位置に配設され、制御
ユニット４２内には、バッテリセンサ５５及び加速度セ
ンサ５６などからなる内部センサ部５７が配設されてい
る。

【００２７】そして外部センサ部５３のＣＣＤカメラ５
０は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａを
メイン制御部に送出する一方、マイクロホン５１は、ユ
ーザから音声入力として与えられる「歩け」、「伏せ」
又は「ボールを追いかけろ」等の各種命令音声を集音
し、かくして得られた音声信号Ｓ１Ｂをメイン制御部４
０に送出するようになされている。

【００２８】またタッチセンサ５２は、図１及び図２に
おいて明らかなように頭部ユニット３の上部に設けられ
ており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物
理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を
圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてメイン制御部４０に送出す
る。

【００２９】さらに内部センサ部５７のバッテリセンサ
５５は、バッテリ４５のエネルギ残量を所定周期で検出
し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてメイ
ン制御部４０に送出する一方、加速度センサ５６は、３
軸方向（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の加速度を所定周期で検
出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｂとしてメイン制
御部４０に送出する。

【００３０】メイン制御部４０は、外部センサ部５３の
ＣＣＤカメラ５０、マイクロホン５１及びタッチセンサ
５２等からそれぞれ供給される画像信号Ｓ１Ａ、音声信
号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ等（以下、これらをま
とめて外部センサ信号Ｓ１と呼ぶ）と、内部センサ部５
７のバッテリセンサ５５及び加速度センサ等からそれぞ
れ供給されるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ及び加速度検
出信号Ｓ２Ｂ等（以下、これらをまとめて内部センサ信
号Ｓ２と呼ぶ）に基づいて、ロボット１の周囲及び内部
の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけの
有無などを判断する。

【００３１】そしてメイン制御部４０は、この判断結果
と、予め内部メモリ４０Ａに格納されている制御プログ
ラムと、そのとき装填されている外部メモリ５８に格納
されている各種制御パラメータとに基づいて続く行動を
決定し、決定結果に基づく制御コマンドを対応するサブ
制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出する。この結果、この制御
コマンドに基づき、そのサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄの制
御のもとに、対応するアクチュエータＡ_１〜Ａ_１４が駆
動され、かくして頭部ユニット３を上下左右に揺動させ
たり、腕部ユニット４Ａ、４Ｂを上にあげたり、歩行す
るなどの行動がロボット１により発現されることとな
る。

【００３２】またこの際メイン制御部４０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ３をスピーカ５４に与えることに
より当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させた
り、外見上の「目」として機能する頭部ユニット３の所
定位置に設けられたＬＥＤに駆動信号を出力することに
よりこれを点滅させる。

【００３３】このようにしてこのロボット１において
は、周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働き
かけの有無などに基づいて自律的に行動することができ
るようになされている。

【００３４】（２）音声対話機能に関するメイン制御部
４０の処理 次にこのロボット１に搭載された音声対話機能について
説明する。

【００３５】このロボット１には、ユーザの発話に対し
て複数種類の応答を順次生成し、その中から１つの応答
を所定の規則に従って選択して音声出力することによ
り、雑談等の目的のない対話にも実用上十分に対応しな
がら、ユーザに不自然さを感じさせずに当該対話を行わ
せ得る音声対話機能が搭載されている。そしてこの音声
対話機能は、メイン制御部４０におけるソフトウェア処
理により実現されている。

【００３６】ここで、かかる音声対話機能に関するメイ
ン制御部４０の処理内容を機能的に分類すると、図６に
示すように、ユーザの発話を音声認識する音声認識部６
０と、当該音声認識部６０の認識結果に基づいて、複数
種類の応答を生成する応答生成部６１と、応答生成部６
１が生成した複数種類の応答の中から１つの応答を選択
する対話制御部６２と、対話制御部６２により選択され
た応答の音声信号を生成する音声合成部６３とに分ける
ことができる。以下、これら音声認識部６０、応答生成
部６１、対話制御部６２及び音声合成部６３の処理につ
いて説明する。

【００３７】（２−１）音声認識部６０の処理 音声認識部６０においては、マイクロホン５１（図５）
から与えられる音声信号Ｓ１Ｂに基づいてユーザの発話
内容を音声認識し、当該認識結果を文字列のデータ（以
下、これを認識文字列データと呼ぶ）Ｄ１として対話制
御部６２を介して応答生成部６１に送出する。なお、認
識文字列データＤ１には、かかる認識処理時に得られた
イントネーションやアクセント等の韻律情報などのパラ
言語も含まれ、例えばユーザ発話の語尾の韻律が何らか
の質問をするときの韻律であると判断された場合には、
「？」という文字がその発話に対する一連の文字列の最
後尾に付加される。

【００３８】（２−２）応答生成部６１の処理 応答生成部６１においては、ユーザの発話に対して相槌
を打つような応答を生成する「あいづち」用の応答生成
モジュール６１Ａと、ユーザの発話内容に応じて当該ユ
ーザに次の発話を促すような応答を生成する「発話を促
す」用の応答生成モジュール６１Ｂと、ユーザの発話を
繰り返した応答を生成する「繰り返し」用の応答生成モ
ジュール６１Ｃと、ユーザの発話内容に共感した応答を
生成する「共感」用の応答生成モジュール６１Ｄと、ユ
ーザからの明らかな質問に対して答えるための応答を生
成する「質問応答」用の応答生成モジュール６１Ｅとか
ら構成される。

【００３９】この場合、各応答生成モジュール６１Ａ〜
６１Ｅは、それぞれユーザの発話内容に応じてどのよう
な応答を返すべきかを予め規定したルールのデータ（以
下、このルールを応答生成ルールと呼び、そのデータを
応答生成ルールデータと呼ぶ）を例えば外部メモリ５８
（図５）内に有しており、音声認識部６０から認識文字
列データＤ１が与えられると、対応する応答生成ルール
に従って、この文認識字列データＤ１に基づき得られる
ユーザの発話内容に対する応答を生成し、その文字列デ
ータ（以下、これを応答文字列データと呼ぶ）Ｄ２Ａ〜
Ｄ２Ｅを対話制御部６２に送出する。

【００４０】具体的には、応答生成ルールは、例えば図
７に示すように、音声認識部からの認識文字列データＤ
１に基づき得られる一連の文字列内に含まれると予想さ
れる（すなわちユーザが発話すると予想される）予め登
録された文字列（以下、これを登録文字列と呼ぶ）と、
これに対するロボットの予め定められた応答の候補（以
下、これを単に応答候補と呼ぶ）との対応付けとして規
定されている。

【００４１】この図７において、「→」の記号は登録文
字列と応答候補との対応付けを意味し、これよりも上側
に記述された「″″」内の「｜」で区切られた各文字列
がそれぞれ登録文字列を示し、下側に記述され
た「″″」内の「｜」で区切られた各文字列が、それぞ
れ「→」によりその登録文字列に対応付けられた応答候
補を示す。

【００４２】そして各応答生成モジュール６１Ａ〜６１
Ｅには、それぞれ生成すべき応答のカテゴリ（「あいづ
ち」、「発話を促す」、「繰り返し」、「共感」又は
「質問応答」）に対応させた、このような応答生成ルー
ルがそれぞれ別個に１又は複数予め用意され、これらの
データが応答生成ルールデータとして外部メモリ５８に
格納されている。

【００４３】そして各応答生成モジュール６１Ａ〜６１
Ｅは、音声認識部６０から与えられる認識文字列データ
Ｄ１に基づき得られる一連の文字列（以下、これを入力
文字列と呼ぶ）内に、対応するいずれかの応答生成ルー
ルのいずれかの登録文字列と一致する文字列が存在する
か否かを、当該入力文字列と、対応する全ての登録入力
文字列との文字列マッチング処理により常時監視する。
さらに各応答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅは、この文
字列マッチング処理により入力文字列内に登録文字列を
検出すると、その登録文字列に対応する応答生成ルール
に従って、対応する１又は複数の応答候補の中から１つ
の応答候補をランダムに選択し、当該選択した応答候補
に基づいて応答の認識文字列データＤ２Ａ〜Ｄ２Ｅを生
成して、これを対話制御部６２に送出する。

【００４４】従って、例えば図７に示す場合において、
入力文字列内に『こんにちは』又は『おっす』が含まれ
ることを文字列マッチング処理により検出したときに
は、『こんにちは』又は『やあ』という応答候補の中か
ら１つの応答候補が選択され、その文字列データが生成
されて、これが応答文字列データＤ２Ａ〜Ｄ２Ｅとして
対話制御部６２に送出されることとなる。

【００４５】また登録文字列及び応答候補については正
規表現が利用でき、例えば図８に示すように応答生成ル
ールが記述されている場合には、入力文字列内に『ごめ
ん』、『ごめんね』、『ごめんなさい』、『ごめんよ』
という文字列が含まれていることを文字列マッチング処
理により検出したときには、『いや、そういうつもりじ
ゃなかったんだ』、『そんな、あやまらなくてもいい
よ』という応答候補の中から１つの応答候補が選択さ
れ、その文字列データが生成されて、応答文字列データ
Ｄ２Ａ〜Ｄ２Ｅとして対話制御部６２に送出されること
となる。

【００４６】さらに応答生成ルールはユーザの発話を応
答で引用することが可能であり、例えば図９のように応
答生成ルールが記述されている場合には、「＜.+＞」で
マッチした文字列が「$ADJ$」という変数に格納され、
次のロボットの応答における「$ADJ$」の部分で利用さ
れる。なお、「＜.+＞」は、予め登録されたいずれかの
１文字以上の文字列（以下、繰返し用登録文字列）とマ
ッチすることを意味する。従って、入力文字列内に例え
ば『明日は晴れないかなあ』、『明日は晴れないかな
ぁ』という文字列が含まれていることを文字列マッチン
グ処理により検出した場合において、『明日は晴れな』
という文字列が繰返し用文字列として登録されていたと
きには、この応答生成ルールが発火して、『明日は晴れ
ないと思っているんだ』という応答文字列データＤ２Ａ
〜Ｄ２Ｅが生成されて対話制御部６３に送出されること
となる。

【００４７】なお、各応答生成モジュールＤ２Ａ〜Ｄ２
Ｅに対するいくつかの応答生成ルールの例を図１０〜図
１４にそれぞれ示す。

【００４８】この場合、図１０は、「あいづち」用の応
答生成モジュール６１Ａに対して用意された応答生成ル
ールの一例であり、「＜.+＞$UNKNOWN ANY$」は「全て
の入力文字列」を意味する。従って、「あいづち」用の
応答生成モジュール６１Ａは、音声認識部からの文字列
データに基づいてどのような文字列の入力があった場合
においても、『へぇ』、『ふーん』、『なるほどなるほ
ど』等の応答候補の中から１つの応答候補を選択し、そ
の文字列データを生成して応答文字列データＤ２Ａとし
て対話制御部６２に送出することとなる。

【００４９】また図１１は、「発話を促す」用の応答生
成モジュール６１Ｂに対して用意される一部の応答生成
ルールを例示したものであり、当該応答生成モジュール
６１Ｂは、例えば入力文字列の最後（すなわちユーザが
発話の語尾に相当する部分であり、「 END 」がこれを
示す）に『るし』、『だし』、『ないし』という文字列
を検出したときには、『うんうん。』『それで？』、
『それから？』という３種類の応答候補の中から１つの
応答候補をランダムに選択し、当該選択した応答候補の
文字列データを生成して、これを応答文字列データＤ２
Ｂとして対話制御部６２に送出することとなる。

【００５０】さらに図１２〜図１４は、それぞれ「繰り
返し」、「共感」又は「質問応答」用の各応答生成モジ
ュール６１Ｃ〜６１Ｅに対するものであり、これら応答
生成ルールに基づく各応答生成モジュール６１Ｃ〜６１
Ｅの処理は上述と同様であるので、説明は省略する。

【００５１】因みに、各応答生成モジュール６１Ａ〜６
１Ｅは、入力文字列と、対応する全ての登録文字列との
文字列マッチング処理によりマッチングがとれなかった
（すなわち入力文字列内に、対応する全ての応答生成ル
ールで規定された全ての登録文字列が含まれていなかっ
た）場合には、応答文字列データＤ２Ａ〜Ｄ２Ｅを生成
することができず、この場合には「失敗」した旨の情報
を対話制御部６２に通知する。

【００５２】従って、例えば全ての応答生成モジュール
６１Ａ〜６１Ｅが応答生成に失敗してしまった場合に
は、ロボット１が応答が返せないという事態が発生する
こととなるが、本実施の形態によるロボット１において
は、上述のように「あいづち」用の応答生成モジュール
６１Ａが音声認識部６０からの認識文字列データＤ１に
基づいてどのような文字列の入力があった場合にも必ず
何らかの応答文字列データＤ２Ａを対話制御部６２に送
出するため、対話が不自然に途切れるのを防止すること
ができる。

【００５３】（２−３）対話制御部６２の処理 一方、対話制御部６２においては、全ての応答生成モジ
ュール６１Ａ〜６１Ｅから上述のように応答文字列デー
タＤ２Ａ〜Ｄ２Ｅ又は応答生成に失敗した旨の通知が与
えられると、そのうち応答生成に成功した各応答生成モ
ジュール６１Ａ〜６１Ｅから与えられた応答文字列デー
タＤ２Ａ〜Ｄ２Ｅのうちの１つを選択し、これを応答デ
ータＤ３として音声合成部６３に送出する。

【００５４】ここで、この実施の形態においては、カウ
ンセリング分野における相手の話を聞く際のテクニック
を利用して、ユーザとの対話が自然なかたちで円滑に行
い得るように、対話制御部６２が応答生成に成功した各
応答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｄの出力の中から１つ
を選択するような工夫がなされている。

【００５５】すなわちカウンセリング分野においては、
相手の話の聞き方として、「うなずく」、「沈黙する」
等のように、受動的に相手の話を聞くパッシブリスニン
グと呼ばれる聞き方と、相手の話を「繰り返す」、「ま
とめる」、「発話を促す」等のように、積極的に相手の
話を聞くアクティブリスニングと呼ばれる聞き方の２種
類があるとされ、これらパッシブリスニング及びアクテ
ィブリスニングを３：６の割合で行い、残り１割を相手
からの明らかな質問に対する答えとする聞き方が良いと
されている。

【００５６】そこで本実施の形態においては、パッシブ
リスニングに該当する応答を出力する「あいづち」用の
応答生成モジュール６１Ａにより生成された応答が最終
的にロボット１の応答として出力される割合（以下、こ
れを出力割合と呼ぶ）として0.3を割り当て、アクティ
ブリスニングに該当する応答を出力する「発話を促す」
用の応答生成モジュール６１Ｂ及び「繰り返し」用の応
答生成モジュール６１Ｃにより生成された応答の出力割
合としてそれぞれ0.35及び0.25を割り当て、残りの0.1
を「共感」用の応答生成モジュール６１Ｄから出力され
る応答の出力割合に割り当てている。

【００５７】そして対話制御部６２は、ユーザの発話に
対して応答生成に成功した各応答生成モジュール６１Ａ
〜６１Ｅからそれぞれ応答文字列データＤ２Ａ〜Ｄ２Ｅ
が与えられると、「質問応答」用の応答生成モジュール
６１Ｅを除く残りの各応答生成モジュール６１Ａ〜６１
Ｄについて、それぞれ事前設定された上述の出力割合に
対する実際の出力割合を所定の評価関数を用いて評価
し、この評価結果に基づいて、これら与えられた各応答
文字列データＤ２Ａ〜Ｄ２Ｄの中から１つを選択するよ
うになされている。

【００５８】この場合、かかる評価関数としては種々の
ものを利用することができるが、この実施の形態におい
ては、最小二乗誤差を利用するようになされており、例
えば「あいづち」用の応答生成モジュール６１Ａについ
ての最小二乗誤差は、そのときの応答を含めたロボット
１全体としての応答回数をｎ、「あいづち」用、「発話
を促す」用、「繰り返し」用又は「共感」用の各応答応
答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｄに対して予め設定され
た出力割合をそれぞれｐｍ_１、ｐｍ_２、ｐｍ_３、ｐ
ｍ_４、これら各応答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅのそ
のときまでの実際の出力割合をそれぞれｐｍ_１（ｎ）、
ｐｍ_２（ｎ）、ｐｍ_３（ｎ）、ｐｍ_４（ｎ）として、次
式

【００５９】

【数１】

【００６０】により算出することとしている。また他の
応答生成モジュール６１Ｂ〜６１Ｄについても同様であ
る。

【００６１】そして対話制御部６２は、このようにして
得られた「質問応答」用の応答生成モジュール６１Ｅ以
外の応答生成に成功した各応答生成モジュール６１Ａ〜
６１Ｄについての評価結果（算出された最小二乗誤差）
に基づいて、最小二乗誤差が最も小さい応答生成モジュ
ール６１Ａ〜６１Ｄからの応答文字列データＤ２Ａ〜Ｄ
２Ｄを選択し、これを応答データＤ３として音声合成部
６３に送出する。なお、対話制御部６２は、応答生成に
成功した応答生成モジュールが「あいづち」用の応答生
成モジュール６１Ａだけであった場合には、上述のよう
な評価を行わず、当該応答生成モジュール６１Ａからの
応答文字列データＤ２Ａを応答データＤ３として音声合
成部６３に送出する。

【００６２】ただし、このような所定の評価関数を用い
た評価による選択だけでは、例えばユーザからの明らか
な質問に対してその質問に対する答え以外の応答が出力
されると会話が不自然となる問題がある。

【００６３】そこでこの実施の形態においては、「質問
応答」用の応答生成モジュール６１Ｅを特別の応答生成
モジュールとし、この応答生成モジュール６１Ｅから応
答文字列データＤ２Ｅが出力された場合には、他の応答
生成モジュール６１Ａ〜６１Ｄからの応答文字列データ
Ｄ２Ａ〜Ｄ２Ｄの出力の有無に拘わりなく、対話制御部
６２がこれを優先的に選択して、音声合成部６３に応答
データＤ３として出力するようになされている。これに
よりこのロボット１においては、ユーザとより自然なか
たちでの対話を行い得るようになされている。

【００６４】なお図１５に、このような応答選択処理の
具体例を示す。この図１５において、例えば『ねえ、聞
いてよ。』というユーザの発話に対して「あいづち」用
及び「発話を促す」用の応答生成モジュール６１Ａ、６
１Ｂが応答生成に成功しており、このとき対話制御部６
２は、これら「あいづち」用及び「発話を促す」用の応
答生成モジュール６１Ａ、６１Ｂについて、そのときの
評価値を上述のように最小二乗誤差を利用して演算す
る。そしてこれら応答生成モジュール６１Ａ、６１Ｂに
対する評価値がそれぞれ「0.685」及び「0.585」であっ
たので、対話制御部６２は、評価値が小さい「発話を促
す」用の応答生成モジュール６１Ｂからの応答文字列デ
ータＤ２Ｂを選択し、これを応答データＤ３として音声
合成部６３に送出する。なおこの図１５においては、各
ユーザ発話に対応する欄が空白の応答生成モジュール６
１Ａ〜６１Ｅは、応答生成に失敗したことを意味する。

【００６５】またこれに続く『昨日彼とデートしたんだ
けどね。』というユーザの発話に対して「あいづち」用
の応答生成モジュール６１Ａのみが応答生成に成功して
おり、このため対話制御部６２は、この応答生成モジュ
ール６１Ａからの応答文字列データＤ２Ａを応答データ
Ｄ３として音声合成部６３に送出する。

【００６６】さらにこの後、『デートでけんかしちゃう
なんて最悪だと思わない？』というユーザの発話に対し
て「質問応答」用の応答生成モジュール６１Ｅが応答生
成に成功しており、このため対話制御部６２は、他の応
答生成に成功した応答生成モジュール６１Ａ、６１Ｄに
対する評価を行うことなく、「質問応答」用の応答生成
モジュール６１Ｅからの応答文字列データＤ２Ｅを応答
データＤ３として音声合成部６３に送出する。

【００６７】この結果、このような対話制御部６２の制
御により、ユーザ及びロボット１間で図１６に示すよう
な対話が行われることとなる。

【００６８】（２−４）音声合成部６３の処理 音声合成部６３においては、対話制御部６２から与えら
れる応答データＤ３に基づいて音声合成処理を行うこと
により音声信号Ｓ３を生成し、これをスピーカ５４（図
５）に出力する。この結果、この音声信号Ｓ３に基づい
て、かかる応答データＤ３に応じた応答がロボット１か
ら外部に出力される。

【００６９】（３）応答生成に関する対話制御部６２の
処理 ここで対話制御部６２は、図１７に示す応答処理手順Ｒ
Ｔ１に従って上述のような各種処理を実行する。

【００７０】すなわち対話制御部６２は、ロボット１の
電源が投入されると、図１７に示す応答処理手順ＲＴ１
をステップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１
において、外部メモリ５８（図５）に格納された応答生
成モジュール６１Ａ〜６１Ｅごとの事前設定された出力
割合のデータを読み込んだ後、ステップＳＰ２に進ん
で、「あいづち」用、「発話を促す」用、「繰り返し」
用、「共感」用及び「質問応答」用の各対話生成モジュ
ール６１Ａ〜６１Ｅを起動し、この後ステップＳＰ３に
進んで、音声認識部６０からユーザ発話の音声認識結果
（すなわち認識文字列データＤ１）が与えられるのを待
ち受ける。

【００７１】そして対話制御部６２は、やがてユーザが
ロボット１に話し掛けることにより音声認識部６０から
認識文字列データＤ１が与えられると、ステップＳＰ４
に進んで、この認識文字列データＤ１を各応答生成モジ
ュール６１Ａ〜６１Ｅに送出し、この後ステップＳＰ５
に進んで、これら全ての応答生成モジュール６１Ａ〜６
１Ｅから応答文字列データＤ２Ａ〜Ｄ２Ｅ又は応答生成
が失敗した旨の情報が与えられるのを待ち受ける。

【００７２】また対話制御部６２は、やがて全ての応答
生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅから応答文字列データＤ
２Ａ〜Ｄ２Ｅ又は応答生成が失敗した旨の情報が供給さ
れると、ステップＳＰ６に進んで、「質問応答」用の応
答生成モジュール６１Ｅから応答文字列データＤ２Ｅが
供給されたか否かを判断する。

【００７３】そして対話制御部６２は、このステップＳ
Ｐ６において肯定結果を得ると、ステップＳＰ７に進ん
で、応答データＤ３として出力すべき応答文字列データ
として「質問応答」用の応答生成モジュール６１Ｅから
与えられた応答文字列データＤ２Ｅを選択し、これを音
声合成部６３に送出する。また対話制御部６２は、この
後ステップＳＰ３に戻って、音声認識部６０から次の認
識文字列データＤ１が供給されるのを待ち受ける。

【００７４】これに対して対話制御部６２は、ステップ
ＳＰ６において否定結果を得ると、ステップＳＰ７に進
んで、「質問応答」用の応答生成モジュール６１Ｅ以外
の応答生成に成功した各応答生成モジュール６１Ａ〜６
１Ｄについて、上述の（１）式で与えられる評価関数ｆ
（ｎ）を用いた評価値の演算処理を実行する。

【００７５】次いで、対数制御部６２は、ステップＳＰ
９に進み、ステップＳＰ８において算出した各応答生成
モジュール６１Ａ〜６１Ｄの評価値に基づいて、これら
応答生成に成功した各応答生成モジュール６１Ａ〜６１
Ｄの中から当該評価値が最も小さい応答生成モジュール
６１Ａ〜６１Ｄから与えられた応答文字列データＤ２Ａ
〜Ｄ２Ｄを応答データＤ３として音声合成部６３に送出
する。

【００７６】さらに対話制御部６２は、ステップＳＰ１
０に進んで、当該応答文字列データＤ２を出力した（す
なわち、そのとき最も評価値が小さかった）応答生成モ
ジュール６１Ａ〜６１Ｄに対応するカウンタのカウント
値を１つ増加させた後、ステップＳＰ３に戻って、この
後は上述と同様の処理を繰り返す。

【００７７】このようにしてこのロボット１において
は、対話制御部６２の制御のもとに、ユーザとの自然な
かたちでの円滑な対話を行い得るようになされている。

【００７８】（４）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このロボット１では、ユーザが発
話すると、その音声認識結果が各応答生成ジュール６１
Ａ〜６１Ｅに与えられ、これら各応答生成ジュール６１
Ａ〜６１Ｅによりそのユーザの発話内容に応じた応答が
一斉に生成される。

【００７９】そしてこれら各応答生成ジュール６１Ａ〜
６１Ｅにより生成された応答の中から１つの応答が対話
制御部６２によって選択され、その選択された応答がス
ピーカ５４から音声出力される。

【００８０】従ってこのロボット１では、例えば状態遷
移図やスロットフィリングによって全てのユーザ発話を
予測してシステムの応答を記述しておく場合に比べて設
計や構成を格段的に容易化及び簡易化させることがで
き、また雑談等の目的のない対話にも実用上十分に対応
することができる。

【００８１】さらにこのロボット１では、この際「あい
づち」用の応答生成ジュール６１Ａが必ず応答を生成す
るようにしているためロボット１が応答できないという
事態の発生を防止することができ、その分ユーザとより
自然な対話を行うことができる。

【００８２】さらにこのロボット１では、所定の評価関
数を用いてロボット１の応答全体としてシステム作成者
が意図した割合で各種カテゴリ（「あいづち」、「発話
を促す」等）の応答を出力させることができるため、そ
の割合を調整することによって種種の個性を有するロボ
ット１を容易に作製できる。

【００８３】以上の構成によれば、ユーザ発話に対する
応答を生成する応答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅを複
数設け、これら応答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅが生
成した応答の中から１つの応答を選択して出力するよう
にしたことにより、雑談等の目的のない対話にも実用上
十分に対応することができ、また例えば状態遷移図やス
ロットフィリングによって全てのユーザ発話を予測して
システムの応答を記述しておく場合に比べて設計や構成
を格段的に容易化及び簡易化させることができ、かくし
て自然な対話を行い得る簡易な構成のロボット１を実現
できる。

【００８４】（５）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図１〜図５
のように構成されたヒューマノイド型のロボット１に適
用するようにした場合について述べたが、本発明はこれ
に限らず、この他種々の構成の装置に広く適用すること
ができる。

【００８５】また上述の実施の形態においては、音声認
識部６０の認識結果に基づき、別個の応答生成ルールに
従って、対話相手の発話に対する応答を生成する複数の
応答生成手段として、ユーザの発話に対して相槌を打つ
ような応答を生成する「あいづち」用の応答生成モジュ
ール６１Ａと、ユーザの発話内容に応じて当該ユーザに
次の発話を促すような応答を生成する「発話を促す」用
の応答生成モジュール６１Ｂと、ユーザの発話を繰り返
した応答を生成する「繰り返し」用の応答生成モジュー
ル６１Ｃと、ユーザの発話内容に共感した応答を生成す
る「共感」用の応答生成モジュール６１Ｄと、ユーザか
らの明らかな質問に対して答えるための応答を生成する
「質問応答」用の応答生成モジュール６１Ｅとの５つの
応答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅを設けるようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、応答生
成手段の数及びこれら応答生成手段がそれぞれ生成する
応答のカテゴリ（「あいづち」、「発話を促す」、「繰
り返し」、「共感」及び「質問応答」）として、これ以
外の数及びカテゴリを適用するようにしても良い。この
場合において、「冗談」というカテゴリを設け、ロボッ
ト１に適当な割合で冗談を音声出力させるようにしても
良く、このようにすることによってロボット１のエンタ
ーテインメント性を向上させることができる。

【００８６】さらに上述の実施の形態においては、応答
生成ルールを図７〜図９について説明したように規定す
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、これ以外の種々のルールを適用するようにしても
良い。

【００８７】さらに上述の実施の形態においては、各応
答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅによりそれぞれ生成さ
れた応答の中から１つの応答を所定の評価関数を用いた
評価結果に基づいて選択する選択手段としての対話制御
部６２が、当該評価関数として最小二乗誤差の演算関数
を用いる（すなわち最小二乗誤差を用いて１つの応答を
選択する）ようにした場合について述べたが、本発明は
これに限らず、この他種々の評価関数を用いることがで
きる。

【００８８】さらに上述の実施の形態においては、対話
制御部６２により選択された応答を外部に音声出力する
音声出力手段を、音声合成部６３及びスピーカから構成
するようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、この他種々の構成を広く適用することができ
る。

【００８９】さらに上述の実施の形態においては、各応
答生成モジュール６１Ａ〜６１Ｅによりそれぞれ生成さ
れた応答の中から１つの応答を選択する際に利用する評
価関数を１つのみしか用いないようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、例えば評価関数を複
数種類用意し、対話相手の話し方の特徴を踏まえた上
で、その特徴に合わせた評価関数を用いたり、又は１つ
の評価関数のパラメータを対話相手に応じて変化させる
ようにしても良い。このようにすることによって、例え
ばロボット１と初対面の人との会話は、なるべく自分の
ことを多く話すように、またロボット１自身のことをよ
く知っていて、自分のことを話すことが好きな人との会
話では、なるべくその人の話を聞くような応答を返すと
いった対話相手に応じた応答を返すことができるように
なる。

【００９０】さらに上述の実施の形態においては、応答
として音声出力を行うだけの場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、例えば『うんうん』という応答に
併せてうなずきながら首を縦に振るというように、音声
による応答と共にこの内容に応じた動作をロボット１に
発現させるようにしても良い。

【００９１】さらに上述の実施の形態においては、音声
認識部６０からの認識文字列データＤ１に基づいてどの
ような文字列の入力があった場合にも必ず何らかの応答
文字列データＤ２Ａを対話制御部６２に送出する応答生
成モジュールを１つ（「あいづち」用の応答生成モジュ
ール６１）設けるようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、このような応答生成モジュールを
複数設けるようにしても良い。

【００９２】さらに上述の実施の形態においては、「質
問応答」用の応答生成モジュール６１Ｅを、その出力を
優先的に出力する特別の応答生成モジュールとするよう
にした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
これ以外の例えば「あいさつ」用の応答生成モジュール
を設けて、これを特別の応答生成モジュールとするよう
にしても良い。またこのような特別の応答生成モジュー
ルを複数種類設けるようにしても良く、このようにする
ことによってロボット１により自然な対話を行わせるよ
うにすることができる。

【００９３】さらに上述の実施の形態においては、本発
明を、エンターテインメント用のロボット１に適用する
ようにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えば医療現場におけるカウンセリング用のロボッ
ト等にも適用することができる。

【００９４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、対話処理
装置において、対話相手の発話を音声認識する音声認識
手段と、それぞれ音声認識手段の認識結果に基づき、別
個の応答生成ルールに従って、対話相手の発話に対する
応答を生成する複数の応答生成手段と、各応答生成手段
によりそれぞれ生成された応答の中から１つの応答を所
定の評価関数を用いた評価結果に基づいて選択する選択
手段と、選択手段により選択された応答を外部に音声出
力する音声出力手段とを設けるようにしたことにより、
雑談等の目的のない対話にも実用上十分に対応すること
ができ、また例えば状態遷移図やスロットフィリングに
よって全てのユーザ発話を予測してシステムの応答を記
述しておく場合に比べて設計や構成を格段的に容易化及
び簡易化させることができ、かくして自然な対話を行い
得る簡易な構成の対話処理装置を実現できる。

【００９５】また本発明によれば、対話処理方法におい
て、対話相手の発話を音声認識する第１のステップと、
それぞれ認識結果に基づき、それぞれ別個の応答生成ル
ールに従って、対話相手の発話に対する複数の応答を生
成する第２のステップと、生成された各応答の中から１
つの応答を所定の評価関数を用いた評価結果に基づいて
選択する第３のステップと、選択した応答を外部に音声
出力する第４のステップとを設けるようにしたことによ
り、雑談等の目的のない対話にも実用上十分に対応する
ことができ、また例えば状態遷移図やスロットフィリン
グによって全てのユーザ発話を予測してシステムの応答
を記述しておく場合に比べて装置の設計や構成を格段的
に容易化及び簡易化させることができ、かくして装置構
成を簡易化させながら、自然な対話を行い得るようにす
ることができる対話処理方法を実現できる。

【００９６】さらに本発明によれば、ロボット装置にお
いて、対話相手の発話を音声認識する音声認識手段と、
それぞれ音声認識手段の認識結果に基づき、別個の応答
生成ルールに従って、対話相手の発話に対する応答を生
成する複数の応答生成手段と、各応答生成手段によりそ
れぞれ生成された応答の中から１つの応答を所定の評価
関数を用いた評価結果に基づいて選択する選択手段と、
選択手段により選択された応答を外部に音声出力する音
声出力手段とを設けるようにしたことにより、雑談等の
目的のない対話にも実用上十分に対応することができ、
また例えば状態遷移図やスロットフィリングによって全
てのユーザ発話を予測してシステムの応答を記述してお
く場合に比べて設計や構成を格段的に容易化及び簡易化
させることができ、かくして自然な対話を行い得る簡易
な構成のロボット装置を実現できる。

【００９７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるロボットの外部構成を示す
斜視図である。

【図２】ロボットの外部構成を示す斜視図である。

【図３】ロボットの外部構成の説明に供する略線図であ
る。

【図４】ロボットの内部構成の説明に供するブロック図
である。

【図５】ロボットの内部構成の説明に供するブロック図
である。

【図６】メイン制御部の処理内容の説明に供するブロッ
ク図である。

【図７】応答生成ルールの説明に供する概念図である。

【図８】応答生成ルールの説明に供する概念図である。

【図９】応答生成ルールの説明に供する概念図である。

【図１０】「あいづち」用の応答生成ルール例を示す概
念図である。

【図１１】「発話を促す」用の応答生成ルール例を示す
概念図である。

【図１２】「繰り返し」用の応答生成ルール例を示す概
念図である。

【図１３】「共感」用の応答生成ルール例を示す概念図
である。

【図１４】「質問応答」用の応答生成ルール例を示す概
念図である。

【図１５】対話制御の具体例の説明に供する図表であ
る。

【図１６】ユーザ及びロボットの対話例を示す概念図で
ある。

【図１７】応答処理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１……ロボット、４０……メイン制御部、５１……マイ
クロホン、５４……スピーカ、５８……外部メモリ、６
０……音声認識部、６１……応答生成部、６１Ａ〜６１
Ｅ……応答生成モジュール、６２……対話制御部、６３
……音声合成部、Ｄ１……認識文字列データ、Ｄ２Ａ〜
Ｄ２Ｅ……応答文字列データ、Ｄ３……応答データ、Ｓ
１Ｂ、Ｓ３……音声信号、ＲＴ１……応答処理手順。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 敬一 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 Ｆターム(参考） 5D015 KK02 KK04 LL02 5D045 AB11

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】対話相手の発話を音声認識する音声認識手
   段と、 それぞれ上記音声認識手段の認識結果に基づき、別個の
   応答生成ルールに従って、上記対話相手の上記発話に対
   する応答を生成する複数の応答生成手段と、 各上記応答生成手段によりそれぞれ生成された上記応答
   の中から１つの上記応答を、所定の評価関数を用いた評
   価結果に基づいて選択する選択手段と、 上記選択手段により選択された上記応答を外部に音声出
   力する音声出力手段とを具えることを特徴とする対話処
   理装置。
2. 【請求項２】上記複数の応答生成手段のうちの少なくと
   も１つの上記応答生成手段が、上記対話相手の上記発話
   の内容に拘わりなく、必ず上記応答を生成することを特
   徴とする請求項１に記載の対話処理装置。
3. 【請求項３】上記選択手段は、 各上記応答生成手段に対してそれぞれ予め設定された出
   力割合と、各上記応答生成手段の現実の出力割合とに基
   づいて、各上記応答生成手段によりそれぞれ生成された
   上記応答の中から１つの応答を選択することを特徴とす
   る請求項１に記載の対話処理装置。
4. 【請求項４】上記選択手段は、 上記複数の応答生成手段のうちの特定の上記応答生成手
   段が上記応答を生成したときには、当該応答を優先的に
   選択することを特徴とする請求項１に記載の対話処理装
   置。
5. 【請求項５】上記選択手段は、 上記対話相手ごとに上記評価関数を変更することを特徴
   とする請求項１に記載の対話処理装置。
6. 【請求項６】対話相手の発話を音声認識する第１のステ
   ップと、 それぞれ上記認識結果に基づき、それぞれ別個の応答生
   成ルールに従って、上記対話相手の上記発話に対する複
   数の応答を生成する第２のステップと、 生成された各上記応答の中から１つの上記応答を所定の
   評価関数を用いた評価結果に基づいて選択する第３のス
   テップと、 選択した上記応答を外部に音声出力する第４のステップ
   とを具えることを特徴とする対話処理方法。
7. 【請求項７】上記複数の応答は、それぞれ別個の上記応
   答生成手段により生成され、 少なくとも１つの上記応答生成手段が、上記対話相手の
   上記発話の内容に拘わりなく、必ず上記応答を生成する
   ことを特徴とする請求項６に記載の対話処理方法。
8. 【請求項８】上記第３のステップでは、 各上記応答生成手段に対してそれぞれ予め設定された出
   力割合と、各上記応答生成手段の現実の出力割合とに基
   づいて、各上記応答生成手段によりそれぞれ生成された
   上記応答の中から１つの応答を選択することを特徴とす
   る請求項７に記載の対話処理方法。
9. 【請求項９】上記第３のステップでは、 上記複数の応答生成手段のうちの特定の上記応答生成手
   段が上記応答を生成したときには、当該応答を優先的に
   選択することを特徴とする請求項７に記載の対話処理方
   法。
10. 【請求項１０】上記第３のステップでは、 上記対話相手ごとに上記評価関数を変更することを特徴
    とする請求項７に記載の対話処理方法。
11. 【請求項１１】対話相手の発話を音声認識する音声認識
    手段と、 それぞれ上記音声認識手段の認識結果に基づき、別個の
    応答生成ルールに従って、上記対話相手の上記発話に対
    する応答を生成する複数の応答生成手段と、各上記応答
    生成手段によりそれぞれ生成された各上記応答の中から
    １つの上記応答を所定の評価関数を用いた評価結果に基
    づいて選択する選択手段と、 上記選択手段により選択された上記応答を外部に音声出
    力する音声出力手段とを具えることを特徴とするロボッ
    ト装置。
12. 【請求項１２】上記複数の応答生成手段のうちの少なく
    とも１つの上記応答生成手段が、上記対話相手の上記発
    話の内容に拘わりなく、必ず上記応答を生成することを
    特徴とする請求項１１に記載のロボット装置。
13. 【請求項１３】上記選択手段は、 各上記応答生成手段に対してそれぞれ予め設定された出
    力割合と、各上記応答生成手段の現実の出力割合とに基
    づいて、各上記応答生成手段によりそれぞれ生成された
    上記応答の中から１つの応答を選択することを特徴とす
    る請求項１１に記載のロボット装置。
14. 【請求項１４】上記選択手段は、 上記複数の応答生成手段のうちの特定の上記応答生成手
    段が上記応答を生成したときには、当該応答を優先的に
    選択することを特徴とする請求項１１に記載のロボット
    装置。
15. 【請求項１５】上記選択手段は、 上記対話相手ごとに上記評価関数を変更することを特徴
    とする請求項１１に記載のロボット装置。