JP2003251282A - 苺用等階級計測判定装置 - Google Patents
苺用等階級計測判定装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 イチゴの等階級を計測判定は目視により行わ
れていた。 【解決手段】 苺１を撮影する固体撮像素子１０、１１
と固体撮像素子１０、１１からの画像信号を受ける信号
処理プロセッサ１６とを備え、信号処理プロセッサ１６
は、撮影された苺１の画像の縦方向及び横の大きさ又は
苺１の画像の面積を計測して階級を判定する階級判定機
能と、撮影された苺１の画像の両サイドの輪郭線につい
てその凹凸具合を計測し、且つ苺１の先端部分について
その尖り具合を計測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を
対象として未熟部分を示す白色系の色素数を計測し、且
つ苺１全体を対象として不具合を示す緑色系及び茶系の
色素数を計測し、これら４要素から総合的に等級を判定
する等級判定機能とを備える。さらに重量計測のための
ロードセル１２、糖度センサ１３を備え、階級判定に使
う。
れていた。 【解決手段】 苺１を撮影する固体撮像素子１０、１１
と固体撮像素子１０、１１からの画像信号を受ける信号
処理プロセッサ１６とを備え、信号処理プロセッサ１６
は、撮影された苺１の画像の縦方向及び横の大きさ又は
苺１の画像の面積を計測して階級を判定する階級判定機
能と、撮影された苺１の画像の両サイドの輪郭線につい
てその凹凸具合を計測し、且つ苺１の先端部分について
その尖り具合を計測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を
対象として未熟部分を示す白色系の色素数を計測し、且
つ苺１全体を対象として不具合を示す緑色系及び茶系の
色素数を計測し、これら４要素から総合的に等級を判定
する等級判定機能とを備える。さらに重量計測のための
ロードセル１２、糖度センサ１３を備え、階級判定に使
う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、苺の自動選別のた
めの苺用等階級計測判定装置に関するものである。
めの苺用等階級計測判定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】イチゴは、農作業者が農場で手摘みして
コンテナに詰め、これを作業場に持ち帰って品質や大き
さなどを目視で確かめて等階級毎に選別して出荷販売用
の充填用容器に詰め直し、さらに数パックずつ段ボール
箱に収容して集荷場等に運搬して出荷している。また集
荷場等では搬入された製品が規格に適合しているか否
か、サンプル的に取出して目視検査を行い、また補足的
にパック詰めされた苺の重量を測定していた。
コンテナに詰め、これを作業場に持ち帰って品質や大き
さなどを目視で確かめて等階級毎に選別して出荷販売用
の充填用容器に詰め直し、さらに数パックずつ段ボール
箱に収容して集荷場等に運搬して出荷している。また集
荷場等では搬入された製品が規格に適合しているか否
か、サンプル的に取出して目視検査を行い、また補足的
にパック詰めされた苺の重量を測定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】作業者の目視でイチゴ
を選別しているので、選別にバラツキがある。また、痛
んだイチゴを見過ごして出荷してしまうこともある。集
荷場等で受入れ検査を行うが、全数検査ではないため、
市場に不良品が出てしまうことがある。さらに、出荷の
段階で糖度を計測することは全く行われていないため、
等階級に美味しさの指標が含まれず、消費者の期待に十
分応えられていなかった。
を選別しているので、選別にバラツキがある。また、痛
んだイチゴを見過ごして出荷してしまうこともある。集
荷場等で受入れ検査を行うが、全数検査ではないため、
市場に不良品が出てしまうことがある。さらに、出荷の
段階で糖度を計測することは全く行われていないため、
等階級に美味しさの指標が含まれず、消費者の期待に十
分応えられていなかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の苺用等階級計測判定装置は、苺を撮影する固体撮像
素子と固体撮像素子からの画像信号を受ける信号処理プ
ロセッサとを備え、信号処理プロセッサは、撮影された
苺の画像の縦方向及び横の大きさ又は苺の画像の面積を
計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影された苺
の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具合を計測
し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を計測して
これら２要素から総合的に等級を判定する等級判定機能
とを備えてなることを特徴とするものである。
載の苺用等階級計測判定装置は、苺を撮影する固体撮像
素子と固体撮像素子からの画像信号を受ける信号処理プ
ロセッサとを備え、信号処理プロセッサは、撮影された
苺の画像の縦方向及び横の大きさ又は苺の画像の面積を
計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影された苺
の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具合を計測
し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を計測して
これら２要素から総合的に等級を判定する等級判定機能
とを備えてなることを特徴とするものである。
【０００５】本発明のうち請求項２記載の苺用等階級計
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と固体撮像素
子からの画像信号を受ける信号処理プロセッサとを備
え、信号処理プロセッサは、撮影された苺の画像の縦方
向及び横の大きさ又は苺の画像の面積を計測して階級を
判定する階級判定機能と、撮影された苺の画像の両サイ
ドの輪郭線についてその凹凸具合を計測し、且つ苺の先
端部分についてその尖り具合を計測し、且つ苺の約上半
分（ヘタ側）を対象として未熟部分を示す白色系の色素
数を計測してこれら３要素から総合的に等級を判定する
等級判定機能とを備えてなることを特徴とするものであ
る。
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と固体撮像素
子からの画像信号を受ける信号処理プロセッサとを備
え、信号処理プロセッサは、撮影された苺の画像の縦方
向及び横の大きさ又は苺の画像の面積を計測して階級を
判定する階級判定機能と、撮影された苺の画像の両サイ
ドの輪郭線についてその凹凸具合を計測し、且つ苺の先
端部分についてその尖り具合を計測し、且つ苺の約上半
分（ヘタ側）を対象として未熟部分を示す白色系の色素
数を計測してこれら３要素から総合的に等級を判定する
等級判定機能とを備えてなることを特徴とするものであ
る。
【０００６】本発明のうち請求項３記載の苺用等階級計
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と固体撮像素
子からの画像信号を受ける信号処理プロセッサとを備
え、信号処理プロセッサは、撮影された苺の画像の縦方
向及び横の大きさ又は苺の画像の面積を計測して階級を
判定する階級判定機能と、撮影された苺の画像の両サイ
ドの輪郭線についてその凹凸具合を計測し、且つ苺の先
端部分についてその尖り具合を計測し、且つ苺の約上半
分（ヘタ側）を対象として未熟部分を示す白色系の色素
数を計測し、且つ苺全体を対象として不具合を示す緑色
系及び茶系の色素数を計測し、これら４要素から総合的
に等級を判定する等級判定機能とを備えてなることを特
徴とするものである。
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と固体撮像素
子からの画像信号を受ける信号処理プロセッサとを備
え、信号処理プロセッサは、撮影された苺の画像の縦方
向及び横の大きさ又は苺の画像の面積を計測して階級を
判定する階級判定機能と、撮影された苺の画像の両サイ
ドの輪郭線についてその凹凸具合を計測し、且つ苺の先
端部分についてその尖り具合を計測し、且つ苺の約上半
分（ヘタ側）を対象として未熟部分を示す白色系の色素
数を計測し、且つ苺全体を対象として不具合を示す緑色
系及び茶系の色素数を計測し、これら４要素から総合的
に等級を判定する等級判定機能とを備えてなることを特
徴とするものである。
【０００７】本発明のうち請求項４記載の苺用等階級計
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を
計測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及び
ロードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサ
とを備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重
量信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影
された苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具
合を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を
計測してこれら２要素から総合的に等級を判定する等級
判定機能とを備えてなることを特徴とするものである。
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を
計測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及び
ロードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサ
とを備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重
量信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影
された苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具
合を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を
計測してこれら２要素から総合的に等級を判定する等級
判定機能とを備えてなることを特徴とするものである。
【０００８】本発明のうち請求項５記載の苺用等階級計
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を
計測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及び
ロードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサ
とを備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重
量信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影
された苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具
合を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を
計測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を対象として未熟
部分を示す白色系の色素数を計測してこれら３要素から
総合的に等級を判定する等級判定機能とを備えてなるこ
とを特徴とするものである。
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を
計測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及び
ロードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサ
とを備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重
量信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影
された苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具
合を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を
計測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を対象として未熟
部分を示す白色系の色素数を計測してこれら３要素から
総合的に等級を判定する等級判定機能とを備えてなるこ
とを特徴とするものである。
【０００９】本発明のうち請求項６記載の苺用等階級計
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を
計測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及び
ロードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサ
とを備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重
量信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影
された苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具
合を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を
計測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を対象として未熟
部分を示す白色系の色素数を計測し、且つ苺全体を対象
として不具合を示す緑色系及び茶系の色素数を計測し、
これら４要素から総合的に等級を判定する等級判定機能
とを備えてなることを特徴とするものである。
測判定装置は、苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を
計測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及び
ロードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサ
とを備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重
量信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影
された苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具
合を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を
計測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を対象として未熟
部分を示す白色系の色素数を計測し、且つ苺全体を対象
として不具合を示す緑色系及び茶系の色素数を計測し、
これら４要素から総合的に等級を判定する等級判定機能
とを備えてなることを特徴とするものである。
【００１０】本発明のうち請求項７記載の苺用等階級計
測判定装置は、請求項１乃至請求項６の夫々に記載の苺
用等階級計測判定装置において、苺の糖度を計測する糖
度センサを備え、信号処理プロセッサの等級判定機能は
糖度センサからの糖度信号を含めて総合的に等級を判定
するものであることを特徴とするものである。
測判定装置は、請求項１乃至請求項６の夫々に記載の苺
用等階級計測判定装置において、苺の糖度を計測する糖
度センサを備え、信号処理プロセッサの等級判定機能は
糖度センサからの糖度信号を含めて総合的に等級を判定
するものであることを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の苺用等階級計測判
定装置の実施形態を示したものである。苺１は吊下げ式
の搬送体２に蔓３が挟着されて吊り下げ支持されてお
り、等間隔、一定速度で図中の矢印ａ方向に搬送される
ようになっている。本件発明ではこの搬送ラインの途中
に、苺１を撮影するモノクロの固体撮像素子１０と、カ
ラーの固体撮像素子１１と、搬送体毎苺の重量を計測す
るロードセル１２と、苺１の糖度を計測する糖度センサ
１３とを適切な間隔を空けて設けてある。なお、吊下げ
式の搬送体とは、「特願２００１−３３１７３４号」の
「イチゴ自動選別方法とイチゴ自動選別装置とそれに用
いるイチゴ搬送体及びイチゴ用コンテナ」に記載のもの
等が該当する。
定装置の実施形態を示したものである。苺１は吊下げ式
の搬送体２に蔓３が挟着されて吊り下げ支持されてお
り、等間隔、一定速度で図中の矢印ａ方向に搬送される
ようになっている。本件発明ではこの搬送ラインの途中
に、苺１を撮影するモノクロの固体撮像素子１０と、カ
ラーの固体撮像素子１１と、搬送体毎苺の重量を計測す
るロードセル１２と、苺１の糖度を計測する糖度センサ
１３とを適切な間隔を空けて設けてある。なお、吊下げ
式の搬送体とは、「特願２００１−３３１７３４号」の
「イチゴ自動選別方法とイチゴ自動選別装置とそれに用
いるイチゴ搬送体及びイチゴ用コンテナ」に記載のもの
等が該当する。
【００１２】図1のモノクロの固体撮像素子１０は、苺
１が通過する部分に、通過する苺１を側方から撮影する
ことが出来る様に取付けられている。固体撮像素子１０
は図示されていない筒状の撮影箱の外側に取付けられて
おり、撮影は小さな窓を通して行える様にしてある。従
って、固体撮像素子１０には被写体である苺１と背景と
なる撮影箱の表面だけが写るようになっている。図示さ
れていない撮影箱の表面は白色、黒色、青色等が適して
いる。この撮影箱の下方には図示されていない照明が設
けられており、また上部は蓋がされ、他は苺が通過する
部分が開口しているだけで、外部からの光は殆ど入ら
ず、照明の明かりで撮影に適した環境に設定されてい
る。
１が通過する部分に、通過する苺１を側方から撮影する
ことが出来る様に取付けられている。固体撮像素子１０
は図示されていない筒状の撮影箱の外側に取付けられて
おり、撮影は小さな窓を通して行える様にしてある。従
って、固体撮像素子１０には被写体である苺１と背景と
なる撮影箱の表面だけが写るようになっている。図示さ
れていない撮影箱の表面は白色、黒色、青色等が適して
いる。この撮影箱の下方には図示されていない照明が設
けられており、また上部は蓋がされ、他は苺が通過する
部分が開口しているだけで、外部からの光は殆ど入ら
ず、照明の明かりで撮影に適した環境に設定されてい
る。
【００１３】図1のカラーの固体撮像素子１１は、苺１
が通過する部分に、通過する苺１を左右２方向から同時
に撮影することができるように対向して取付けられてい
る。これらカラーの固体撮像素子１１も、モノクロの固
体撮像素子１０と同様に図示されていない筒状の撮影箱
の外側に取付けられており、撮影は小さな窓を通して行
える様にしてある。また同様に照明が設けられ、苺１が
通過する部分を除いては外部から不要な光が入り込まな
いよう遮蔽されている。
が通過する部分に、通過する苺１を左右２方向から同時
に撮影することができるように対向して取付けられてい
る。これらカラーの固体撮像素子１１も、モノクロの固
体撮像素子１０と同様に図示されていない筒状の撮影箱
の外側に取付けられており、撮影は小さな窓を通して行
える様にしてある。また同様に照明が設けられ、苺１が
通過する部分を除いては外部から不要な光が入り込まな
いよう遮蔽されている。
【００１４】図1のロードセル１２は、搬送体２の通過
部分に設けられており、搬送体２ごと重量を計測するこ
とができるようになっている。搬送体２の重量を含めて
も１００g前後であるあるため、このような重量計測に
適したロードセル１２を用いていることは言うまでもな
い。
部分に設けられており、搬送体２ごと重量を計測するこ
とができるようになっている。搬送体２の重量を含めて
も１００g前後であるあるため、このような重量計測に
適したロードセル１２を用いていることは言うまでもな
い。
【００１５】図1の糖度センサ１３は、近赤外線領域の
光を苺１に照射する光源１４と、苺１の透過光を受光す
る受光素子１５とからなる。これら光源１４や受光素子
１５は図示されていない遮蔽箱の内側に設けられてお
り、外部からの光による影響を受けにくくなるようにし
てある。
光を苺１に照射する光源１４と、苺１の透過光を受光す
る受光素子１５とからなる。これら光源１４や受光素子
１５は図示されていない遮蔽箱の内側に設けられてお
り、外部からの光による影響を受けにくくなるようにし
てある。
【００１６】図１の信号処理プロセッサ１６は、前記固
体撮像素子１０、１１、ロードセル１２、糖度センサ１
３からの信号を受けて信号処理を処理して等階級を判定
するものであると共に、固体撮像素子１０、１１、ロー
ドセル１２、糖度センサ１３に夫々トリガ信号を出力し
て適切な計測タイミングを与える機能も備えている。
体撮像素子１０、１１、ロードセル１２、糖度センサ１
３からの信号を受けて信号処理を処理して等階級を判定
するものであると共に、固体撮像素子１０、１１、ロー
ドセル１２、糖度センサ１３に夫々トリガ信号を出力し
て適切な計測タイミングを与える機能も備えている。
【００１７】信号処理プロセッサ１６の階級判定機能
は、モノクロの固体撮像素子１０からの画像信号を処理
して苺１の画像を二値化し、その二値化された苺１の画
像について縦方向の最大値と横方向の最大値を得てこれ
を苺１の大きさとし、これを設定された基準値と比較し
て苺の大きさを４Ｌ、３Ｌ、２Ｌ、Ｌ、Ｍ、Ｓ、２Ｓ等
と言った階級にランク分けするものである。また、階級
判定機能は、二値化された苺１の画像についてその面積
をカウントし、その大きさをもって苺１の大きさとし、
これを設定された基準値と比較して苺１の大きさを階級
にランク分けする機能も持つ。さらに、ロードセル１２
からの信号を処理して予め分かっている搬送体２の重量
を差し引いて苺１の重量を算出し、これを予め設定され
た基準値と比較して苺１の大きさを階級にランク分けす
る機能も持つ。これら３つの異なるランク分けの機能
は、使用者の目的に合わせて切換えて使うことが出来
る。本件発明では、３つの異なるランク分けの機能を別
々に使うことも出来るが、３つを総合的に判定して誤差
をより少なくする方向で判定する様にしても良い。
は、モノクロの固体撮像素子１０からの画像信号を処理
して苺１の画像を二値化し、その二値化された苺１の画
像について縦方向の最大値と横方向の最大値を得てこれ
を苺１の大きさとし、これを設定された基準値と比較し
て苺の大きさを４Ｌ、３Ｌ、２Ｌ、Ｌ、Ｍ、Ｓ、２Ｓ等
と言った階級にランク分けするものである。また、階級
判定機能は、二値化された苺１の画像についてその面積
をカウントし、その大きさをもって苺１の大きさとし、
これを設定された基準値と比較して苺１の大きさを階級
にランク分けする機能も持つ。さらに、ロードセル１２
からの信号を処理して予め分かっている搬送体２の重量
を差し引いて苺１の重量を算出し、これを予め設定され
た基準値と比較して苺１の大きさを階級にランク分けす
る機能も持つ。これら３つの異なるランク分けの機能
は、使用者の目的に合わせて切換えて使うことが出来
る。本件発明では、３つの異なるランク分けの機能を別
々に使うことも出来るが、３つを総合的に判定して誤差
をより少なくする方向で判定する様にしても良い。
【００１８】信号処理プロセッサ１６の等級判定機能
は、モノクロの固体撮像素子１０からの画像信号を処理
して苺１の画像を二値化したものについて、苺１の画像
の両サイドの輪郭線を検出し、これに最小２乗法等によ
る直線を当てはめて、その当てはまり度等から苺の凹凸
具合を算出し、これを基準値と比較して苺１の等級判定
の要素となる第1のランク情報に変換する。また、苺１
の二値化画像について、苺１の先端部の尖り具合を計測
する。これには、苺１の先端側半分とか、２／３部分と
かについて、両サイドの輪郭の傾斜角度を求めて尖り具
合としたり、該当する部分の面積と同面積のエリアの周
長との対比で尖り具合としたりして、これらを基準値と
比較し第２のランク情報に変換する。さらに、各カラー
の固体撮像素子１１からの画像信号を処理して白色系の
色抽出を行い、この場合、苺１の約上半分（ヘタ側）を
対象として計測ウインドウを設定し、この範囲内につい
て白色系の画素数をカウント（未熟度に相当する）す
る。この抽出画素数を基準値と比較して第３のランク情
報に変換する。そしてさらに、傷や痛みとして現れるこ
とのある緑色系と茶色系の夫々について色抽出を行い、
画素数をカウントし、これら各色の抽出画素数を夫々に
基準値と比較して総合的に第４のランク情報に変換す
る。最後に、第1から第４までのランク情報に重み付け
を行い、総合的なランクに変換し、Ａ〜Ｄまでの４段階
に分ける。この４段階を等級として出力する。なお、第
1から第４までのランク情報全てを用いる必要はなく、
不要なものを省いて総合判定することも出来る。
は、モノクロの固体撮像素子１０からの画像信号を処理
して苺１の画像を二値化したものについて、苺１の画像
の両サイドの輪郭線を検出し、これに最小２乗法等によ
る直線を当てはめて、その当てはまり度等から苺の凹凸
具合を算出し、これを基準値と比較して苺１の等級判定
の要素となる第1のランク情報に変換する。また、苺１
の二値化画像について、苺１の先端部の尖り具合を計測
する。これには、苺１の先端側半分とか、２／３部分と
かについて、両サイドの輪郭の傾斜角度を求めて尖り具
合としたり、該当する部分の面積と同面積のエリアの周
長との対比で尖り具合としたりして、これらを基準値と
比較し第２のランク情報に変換する。さらに、各カラー
の固体撮像素子１１からの画像信号を処理して白色系の
色抽出を行い、この場合、苺１の約上半分（ヘタ側）を
対象として計測ウインドウを設定し、この範囲内につい
て白色系の画素数をカウント（未熟度に相当する）す
る。この抽出画素数を基準値と比較して第３のランク情
報に変換する。そしてさらに、傷や痛みとして現れるこ
とのある緑色系と茶色系の夫々について色抽出を行い、
画素数をカウントし、これら各色の抽出画素数を夫々に
基準値と比較して総合的に第４のランク情報に変換す
る。最後に、第1から第４までのランク情報に重み付け
を行い、総合的なランクに変換し、Ａ〜Ｄまでの４段階
に分ける。この４段階を等級として出力する。なお、第
1から第４までのランク情報全てを用いる必要はなく、
不要なものを省いて総合判定することも出来る。
【００１９】信号処理プロセッサ１６は、前記階級情報
と等級情報を組み合わせて等階級情報として判定結果を
出力する。この出力は自動選別装置等に出力され、選別
に使われる。
と等級情報を組み合わせて等階級情報として判定結果を
出力する。この出力は自動選別装置等に出力され、選別
に使われる。
【００２０】本件発明において、信号処理プロセッサ１
６は、各機能毎に独立した複数のプロセッサ或は装置に
より構成されるものであってもよく、固体撮像素子１
０、１１毎に複数設けられていたり、ロードセル１２
用、糖度センサ１３用とセンサ毎に設けられていても良
い。
６は、各機能毎に独立した複数のプロセッサ或は装置に
より構成されるものであってもよく、固体撮像素子１
０、１１毎に複数設けられていたり、ロードセル１２
用、糖度センサ１３用とセンサ毎に設けられていても良
い。
【００２１】本件発明において、信号処理プロセッサ１
６は、処理の各段階でフィルタ処理を行い、その結果に
対して凹凸具合とか尖り具合とか色抽出を行うことも出
来る。また前記の凹凸具合の求め方、尖り具合の求め方
はひとつの参考例であり、他の計算方法を採用すること
も出来る。
６は、処理の各段階でフィルタ処理を行い、その結果に
対して凹凸具合とか尖り具合とか色抽出を行うことも出
来る。また前記の凹凸具合の求め方、尖り具合の求め方
はひとつの参考例であり、他の計算方法を採用すること
も出来る。
【００２２】
【発明の効果】本発明の苺用等階級計測判定装置によれ
ば、苺１の等階級を客観的な基準で評価することが可能
となり、また用途に合わせて適切な評価方法を選択する
ことも可能であるため、これを用いれば様々なニーズに
対応可能な自動選別装置を提供することが可能となる。
ば、苺１の等階級を客観的な基準で評価することが可能
となり、また用途に合わせて適切な評価方法を選択する
ことも可能であるため、これを用いれば様々なニーズに
対応可能な自動選別装置を提供することが可能となる。
【図１】（ａ）、（ｂ）は本発明の苺用等階級計測判定
装置の概略を示す説明図。
装置の概略を示す説明図。
１ 苺
２ 搬送体
３ 蔓
１０ 固体撮像素子
１１ 固体撮像素子
１２ ロードセル
１３ 糖度センサー
１４ 光源
１５ 受光素子
１６ 信号処理プロセッサ
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｊ 3/46 Ｇ０１Ｎ 21/85 Ａ
Ｇ０１Ｎ 21/85 Ｇ０１Ｂ 11/24 Ｋ
Ｆターム(参考） 2F065 AA23 AA28 AA46 AA51 AA58
AA65 CC00 FF04 JJ05 JJ26
MM03 QQ04 QQ08 QQ24 TT03
2G020 AA08 DA05 DA22 DA31 DA53
2G051 AA05 CA04 CA07 DA06 EA11
EA17 EC01
3F079 AC21 CA18 CA24 CA26 CA29
CA34 CA42 CB32 CB33 CB34
DA16
Claims (7)
- 【請求項１】苺を撮影する固体撮像素子と固体撮像素子
からの画像信号を受ける信号処理プロセッサとを備え、
信号処理プロセッサは、撮影された苺の画像の縦方向及
び横の大きさ又は苺の画像の面積を計測して階級を判定
する階級判定機能と、撮影された苺の画像の両サイドの
輪郭線についてその凹凸具合を計測し、且つ苺の先端部
分についてその尖り具合を計測してこれら２要素から総
合的に等級を判定する等級判定機能とを備えてなること
を特徴とする苺用等階級計測判定装置。 - 【請求項２】苺を撮影する固体撮像素子と固体撮像素子
からの画像信号を受ける信号処理プロセッサとを備え、
信号処理プロセッサは、撮影された苺の画像の縦方向及
び横の大きさ又は苺の画像の面積を計測して階級を判定
する階級判定機能と、撮影された苺の画像の両サイドの
輪郭線についてその凹凸具合を計測し、且つ苺の先端部
分についてその尖り具合を計測し、且つ苺の約上半分
（ヘタ側）を対象として未熟部分を示す白色系の色素数
を計測してこれら３要素から総合的に等級を判定する等
級判定機能とを備えてなることを特徴とする苺用等階級
計測判定装置。 - 【請求項３】苺を撮影する固体撮像素子と固体撮像素子
からの画像信号を受ける信号処理プロセッサとを備え、
信号処理プロセッサは、撮影された苺の画像の縦方向及
び横の大きさ又は苺の画像の面積を計測して階級を判定
する階級判定機能と、撮影された苺の画像の両サイドの
輪郭線についてその凹凸具合を計測し、且つ苺の先端部
分についてその尖り具合を計測し、且つ苺の約上半分
（ヘタ側）を対象として未熟部分を示す白色系の色素数
を計測し、且つ苺全体を対象として不具合を示す緑色系
及び茶系の色素数を計測し、これら４要素から総合的に
等級を判定する等級判定機能とを備えてなることを特徴
とする苺用等階級計測判定装置。 - 【請求項４】苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を計
測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及びロ
ードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサと
を備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重量
信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影さ
れた苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具合
を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を計
測してこれら２要素から総合的に等級を判定する等級判
定機能とを備えてなることを特徴とする苺用等階級計測
判定装置。 - 【請求項５】苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を計
測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及びロ
ードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサと
を備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重量
信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影さ
れた苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具合
を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を計
測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を対象として未熟部
分を示す白色系の色素数を計測してこれら３要素から総
合的に等級を判定する等級判定機能とを備えてなること
を特徴とする苺用等階級計測判定装置。 - 【請求項６】苺を撮影する固体撮像素子と苺の重量を計
測するロードセルと固体撮像素子からの画像信号及びロ
ードセルからの重量信号を受ける信号処理プロセッサと
を備え、信号処理プロセッサは、ロードセルからの重量
信号を計測して階級を判定する階級判定機能と、撮影さ
れた苺の画像の両サイドの輪郭線についてその凹凸具合
を計測し、且つ苺の先端部分についてその尖り具合を計
測し、且つ苺の約上半分（ヘタ側）を対象として未熟部
分を示す白色系の色素数を計測し、且つ苺全体を対象と
して不具合を示す緑色系及び茶系の色素数を計測し、こ
れら４要素から総合的に等級を判定する等級判定機能と
を備えてなることを特徴とする苺用等階級計測判定装
置。 - 【請求項７】請求項１乃至請求項６の夫々に記載の苺用
等階級計測判定装置において、苺の糖度を計測する糖度
センサを備え、信号処理プロセッサの等級判定機能は糖
度センサからの糖度信号を含めて総合的に等級を判定す
るものであることを特徴とする苺用等階級計測判定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002056690A JP2003251282A (ja) | 2002-03-04 | 2002-03-04 | 苺用等階級計測判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002056690A JP2003251282A (ja) | 2002-03-04 | 2002-03-04 | 苺用等階級計測判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003251282A true JP2003251282A (ja) | 2003-09-09 |
Family
ID=28667136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002056690A Pending JP2003251282A (ja) | 2002-03-04 | 2002-03-04 | 苺用等階級計測判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003251282A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2002
- 2002-03-04 JP JP2002056690A patent/JP2003251282A/ja active Pending
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| CN114192432B (zh) * | 2021-11-27 | 2023-06-09 | 云南省农业科学院生物技术与种质资源研究所 | 一种白肉灵芝干品全自动智能分级装置 |
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