JP2003241832A - 自走機器およびその制御プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自走機器において、反射板やマーカー等を各
部屋に貼ったり、正確な位置検出のための複雑な処理を
必要とし、また次工程の走行が部屋の途中から始まり、
作業範囲が狭くなる場合があった。 【解決手段】 制御手段６と、壁等を検知するための障
害物検知手段５ａと、工程終了判定手段７と、次工程開
始位置判定手段８とを備え、第１の方向に走行中障害物
検知手段５ａが壁等を検知すると本体１を反転させ、反
転方向である第２の方向に走行中壁等を検知すると再び
反転させるというように、第１、第２の方向を本体１が
繰り返し往復走行する工程Ａが、工程終了判定手段７に
より終了したと判定した場合は、次工程開始位置判定手
段８が開始位置と判定する位置まで、壁等に沿って本体
１を走行制御する構成とした。これにより、簡単な構成
で、作業範囲の広い自走機器を実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、人間の介助なしに
自立して走行する自走式機器に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自走式機器では、所定の
位置を認識するために、反射板やマーカー、磁気を発す
るマグネット等を部屋の壁に貼り付けて本体に設けた検
知手段で検知し、その検知内容に従って工程動作を行
い、次の工程に移行するのが一般的であった。また、反
射板やマーカー、磁気を発するマグネット等を部屋の壁
に貼り付けずに工程移行を行う場合は、走行方向と走行
距離により本体自身の位置を検知して、記憶手段にマッ
プを記憶して工程移行を行うものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、反射板
やマーカー等を貼り付ける場合、各部屋に貼り付けなけ
ればならなかったり、汚れて検知精度が低下する不具合
がある。また走行方向と走行距離により本体自身の位置
を検出して、記憶手段にマップを記憶するには、正確な
位置検出が必要であり、複雑な処理を必要とする。ま
た、障害物配置によっては、工程終了判定手段での終了
条件が成立して工程終了する位置が悪く、次工程の走行
が部屋の途中から始まり、作業が不十分となる場合があ
るという問題点を有していた。

【０００４】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
で、反射板やマーカー等を貼り付けることなく、簡単な
構成で、作業範囲の広い自走式機器を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決す
るために本発明の自走機器は、制御手段と、本体を移動
走行させる走行手段と、本体の走行方向を検出する走行
方向検知手段と、壁や障害物を検知するための障害物検
知手段と、工程終了判定手段と、次工程開始位置判定手
段とを備え、前記走行方向検知手段の出力に従って本体
を第１の方向に走行させ、第１の方向に走行中前方に前
記障害物検知手段が壁または障害物を検知すると本体を
反転させ、第１の方向の反転方向である第２の方向に本
体を走行させ、第２の方向に走行中前方に壁または障害
物を検知すると再び反転させ、第２の方向の反転方向で
ある第１の方向に走行させるというように、第１の方向
と第２の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所
定区域を第１、第２の方向と略直角の方向に進行させる
工程を工程Ａとし、前記工程終了判定手段により前記工
程Ａが終了したと判定した場合は、その後、前記次工程
開始位置判定手段が次工程の開始位置と判定する位置ま
で、壁や障害物に沿って走行するように本体を走行制御
するようにした。これにより、反射板やマーカー等を貼
り付けることなく、簡単な構成で、作業範囲の広い自走
機器を提供することができるようになる。

【０００６】

【発明の実施の形態】請求項１に記載した発明は、制御
手段と、本体を移動走行させる走行手段と、本体の走行
方向を検出する走行方向検知手段と、壁や障害物を検知
するための障害物検知手段と、工程終了判定手段と、次
工程開始位置判定手段とを備え、前記走行方向検知手段
の出力に従って本体を第１の方向に走行させ、第１の方
向に走行中前方に前記障害物検知手段が壁または障害物
を検知すると本体を反転させ、第１の方向の反転方向で
ある第２の方向に本体を走行させ、第２の方向に走行中
前方に壁または障害物を検知すると再び反転させ、第２
の方向の反転方向である第１の方向に走行させるという
ように、第１の方向と第２の方向とを本体が繰り返し往
復走行しながら、所定区域を第１、第２の方向と略直角
の方向に進行させる工程を工程Ａとし、前記工程終了判
定手段により前記工程Ａが終了したと判定した場合は、
その後、前記次工程開始位置判定手段が次工程の開始位
置と判定する位置まで、壁や障害物に沿って走行するよ
うに本体を走行制御するようにした。これにより、反射
板やマーカー等を貼り付けることなく、簡単な構成で、
スムーズに次工程開始位置に移動可能となり、作業範囲
の広い自走機器を提供することができるようになる。

【０００７】請求項２に記載した発明は、請求項１に記
載した発明に加え、第１の方向と第２の方向とを本体が
繰り返し往復走行しながら、所定区域を第１、第２の方
向と略直角の方向に進んでいく際、前記第１、第２の方
向と略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転
できないような壁または障害物を、障害物検知手段が検
知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定するよう
にしたので、請求項１に記載した発明の効果に加え、工
程の終了を容易に判定できるようになる。

【０００８】請求項３に記載した発明は、請求項１に記
載した発明に加え、第１の方向と第２の方向とを本体が
繰り返し往復走行しながら、所定区域を第１、第２の方
向と略直角の方向に進んでいく際、前記第１、第２の方
向と略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転
できないような壁または障害物を、障害物検知手段が連
続して複数回検知した際、工程終了判定手段が工程終了
と判定するようにしたので、請求項１に記載した発明の
効果に加え、工程の終了を容易にそしてより確実に判定
できるようになる。

【０００９】請求項４に記載した発明は、請求項１に記
載した発明に加え、本体の左側面側または右側面側のい
ずれか一方および本体の前方とに壁または障害物を、障
害物検知手段が検知した際、工程終了判定手段が工程終
了と判定するようにしたので、請求項１に記載した発明
の効果に加え、工程の終了を容易に判定できるようにな
る。

【００１０】請求項５に記載した発明は、請求項１に記
載した発明に加え、本体の左側面側または右側面側のい
ずれか一方および本体の前方とに壁または障害物を、障
害物検知手段が連続して複数回検知した際、工程終了判
定手段が工程終了と判定するようにしたので、請求項１
に記載した発明の効果に加え、工程の終了を容易にそし
てより確実に判定できるようになる。

【００１１】請求項６に記載した発明は、請求項２ない
し５のいずれか１項に記載した発明に加えて、開始位置
方向決定手段を備え、前記開始位置方向決定手段は、工
程終了判定手段が工程終了と判定した時点で、本体が左
側に反転できないか、本体が右側に反転できないかによ
り、壁や障害物に沿って次工程の開始位置まで走行する
ための方向を決定するようにしたので、請求項２ないし
５のいずれか１項に記載した発明の効果に加え、次工程
開始位置への移動が、よりズムーズに行えるようにな
る。

【００１２】請求項７に記載した発明は、請求項２ない
し５のいずれか１項に記載した発明に加えて、開始位置
方向決定手段を備え、前記開始位置方向決定手段は、工
程終了判定手段が工程終了と判定した時点で、本体が左
側に反転できないか、本体が右側に反転できないかに関
係なく、壁や障害物に沿って次工程の開始位置まで走行
するための方向を一定とするようにしたので、請求項２
ないし５のいずれか１項に記載した発明の効果に加え、
次工程開始位置への移動が、簡便な制御方法で行えるよ
うになる。

【００１３】請求項８に記載した発明は、請求項６また
は７に記載した発明に加えて、次工程を、工程Ａの第１
の方向に対して所定の角度差を有する第３の方向とその
反転方向である第４の方向とを繰り返し往復走行しなが
ら、工程Ａと同様に、所定区域を走行させる工程Ｂと
し、工程Ｂの開始位置に向かって、前記第３または第４
の方向に本体が壁や障害物に沿って走行中、前方に障害
物検知手段が壁または障害物を検知した際、次工程開始
位置判定手段は、その検知した位置を、次工程である工
程Ｂの開始位置と判定するようにしたので、請求項６ま
たは７に記載した発明の効果に加え、次工程の開始位置
が容易にそして確実に判定できるようになる。

【００１４】請求項９に記載した発明は、自走機器の制
御プログラムとして、コンピュータを、請求項１〜８の
いずれか１項に記載の自走機器の全てもしくは一部とし
て機能させるようにしたので、汎用コンピュータやサー
バーを用いて本発明の自走機器の全てもしくは一部を容
易に実現することができるようになる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例について図１〜図６を
参照しながら説明する。

【００１６】（実施例１）図１は、本発明の第１の実施
例における自走機器の構成を示すブロック図である。図
１において、１は自走機器の本体、２は走行手段を構成
する車輪、３は同じく走行手段を構成するモータ、４は
走行方向検知手段であるジャイロセンサ、５ａ、５ｂ、
５ｃ、５ｄは前方、左方、右方、後方の壁あるいは障害
物を検知して、壁あるいは障害物との距離を測定する障
害物検知手段である測距センサ、６は制御手段、７は工
程終了判定手段、８は次工程開始位置判定手段である。

【００１７】以下、本実施例の動作について、図２及び
図３を用いて説明する。まず、部屋９について、走行開
始位置１２で走行を開始する。制御手段６は、障害物１
０や障害物１１を測距センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄで
検知して回避しながら、モータ３の制御を行い車輪を回
転させて工程Ａの走行を続ける。即ち、ジャイロセンサ
４で走行方向１５を維持しながら前方に障害物や壁を検
知するまで走行した後、方向転換（反転）し、走行方向
１５の反転方向である走行方向１６へ障害物や壁を検知
するまで走行を行う。この往復走行を続けながら、走行
方向１５、１６と略直角の方向（本実施例では図２に向
かって左側）に徐々に進行していく。そして、工程終了
判定手段７が、部屋の端で進行方向へ向かって反転でき
ないような壁または障害物を検知して、１４を工程Ａ終
了位置と判定する。

【００１８】尚、工程Ａ終了位置の判定に当たり、上記
のように、進行方向へ向かって反転できるかどうかでは
なく、本体１の左側面側または右側面側のいずれか一方
および本体１の前方とに壁または障害物を検知して１４
を工程Ａ終了位置と判定してする方法でも問題ないもの
である。そしてこの判定方法によれば、１４の位置は、
左側面側に壁を、前方に障害物１１を検知する場合に相
当するものである。

【００１９】また、工程終了判定手段７が、連続して複
数回、進行方向に反転できない場合、あるいは連続して
複数回、本体１の左側面側または右側面側のいずれか一
方および本体１の前方とに壁または障害物を検知した場
合におけるそれぞれの位置を工程Ａ終了位置と判定する
ようにしておけば更に良いものである。この判定方法に
よれば、例えば図２で走行方向１５を維持しながら走行
中に位置３０で障害物１１を検知して位置３０を工程Ａ
終了位置と判定する、あるいは、図２で走行方向１５を
維持しながら走行中に位置３０で、左側面側に障害物１
１を、前方に壁を検知して位置３０を工程Ａ終了位置と
判定し、図２に向かって障害物１１の下方の部分を走行
しないで次工程に移行していくということが改善できる
ものである。

【００２０】次に、開始位置方向決定手段２０は、工程
終了判定手段７での工程Ａ終了の判定を受けて、壁や障
害物のに沿って次工程の開始位置まで走行するための方
向を決定する。即ち、図３に示すように、例えば工程Ａ
終了位置である位置１４から左側面側の壁に沿って図３
に向かって下方の方向に走行するのか、あるいは、前方
の障害物１１に沿って図３に向かって上方の方向に走行
するのかを決定する。

【００２１】開始位置方向決定手段２０の方向決定に関
して、本実施例では、工程終了判定手段７が工程終了と
判定した時点で、本体１が左側に反転できないか、本体
１が右側に反転できないかにより、壁や障害物に沿って
次工程の開始位置まで走行するようにしている。すなわ
ち、本体１が左側に反転できない場合は、左側への反転
方向とは逆の方向へ向かって、壁や障害物に沿って走行
し、また本体１が右側に反転できない場合は、右側への
反転方向とは逆の方向へ向かって、壁や障害物に沿って
走行するようにしてスムーズな走行を確保している。従
って本実施例においては、図３に示すように位置１４に
おいて、本体１が左側に反転できないため、左側への反
転方向とは逆の方向、すなわち、前方の障害物１１に沿
って走行し、位置３１に至る。

【００２２】尚、次工程である工程Ｂが、工程Ａの走行
方向１５、１６と所定の角度差を有する方向とその反転
方向とを工程Ａ同様往復走行しながら、略直角の方向に
徐々に進行するように予め、プログラム設定しておくも
のとし、本実施例では走行方向１５と時計方向に角度差
を９０度有するように次工程の走行方向の１つを設定し
ておくものとする。また、上記所定の角度差は０度から
３６０度の範囲で設定可能とする。すなわち、次工程で
ある工程Ｂが工程Ａと同じとなって、結果的に工程Ａを
繰り返すことになっても、問題ないものである。

【００２３】また、開始位置方向決定手段２０が、その
後の走行方向を決定し、次工程である工程Ｂの開始位置
に向かって、壁あるいは障害物に沿って本体１が走行を
開始し、先に設定した、走行方向１５と時計方向に角度
差を９０度有する方向に向かって走行中において、前方
に壁または障害物を検知したときに、その検知した時点
の位置を次工程である工程Ｂの開始位置と次工程開始位
置判定手段８が、判定するようにしている。

【００２４】本体１が、開始位置方向決定手段２０によ
り、図３の障害物１１に沿って走行し位置３１に到達し
た際、位置１４から位置３１に向かう方向は、上記走行
方向１５と時計方向に角度差を９０度有するように設定
した次工程の走行方向と一致はするが、前方に壁や障害
物を検知しないため、本体１は引き続き、障害物１１に
沿って、位置３０に向かって走行する。そして位置３０
では、前方に壁を検知するが、位置３１から位置３０に
向かってきた方向が、上記走行方向１５と時計方向に角
度差を９０度有するように設定した次工程の走行方向と
は異なるため、本体１は引き続き、壁に沿って、位置１
７に向かって走行する。

【００２５】そして、位置３０から位置１７に向かう方
向は、上記走行方向１５と時計方向に角度差を９０度有
するように設定した次工程の走行方向と同じであり、こ
の走行方向に向かって壁に沿って走行し、位置１７に到
達した時点で、前方に壁を検知するため、次工程開始位
置判定手段８が、この壁を検知した時点の位置１７を次
工程である工程Ｂの開始位置と判定する。

【００２６】その後工程Ｂの開始位置１７を起点に工程
Ｂを開始する。工程Ｂは１８に示したように工程Ａとは
９０°走行方向が異なっている。本体１は、工程Ａと同
様な往復走行を繰り返しながら図３に向かって下方に徐
々に進行し、工程Ｂ終了位置１９で工程Ｂを終了し、全
ての走行を終了する。

【００２７】ここで、制御手段６が、工程終了判定手段
７での工程Ａ終了判定を受けて、壁または障害物に沿っ
た走行を行わず、位置１４から直接、工程Ｂへ移行した
場合の走行軌跡を図４に示す。工程Ｂでの走行は、部屋
９の途中から始まってしまい、走行工程Ｂの軌跡は、部
屋の約半分にしかならない。特に、走行しながら掃除や
ワックス塗り等の作業を行う自走機器の場合、作業が不
完全になってしまうが、本実施例によればこのような不
具合を防止できるものである。

【００２８】尚、図３で示した例では、本体１が左側に
反転できないため、左側への反転方向とは逆の方向、す
なわち、前方の障害物１１に沿って走行し、位置３０へ
と向かうようにしたが、本体１が左側に反転できない場
合は、その反転できない方向に向かうように場合分け
し、位置１４から左側面側の壁に沿って図３に向かって
下方に走行するようにしてもかまわないものである。

【００２９】また、障害物検知手段である測距センサは
壁または障害物を検知するようにしているが、壁だけで
なく扉等の所定区域を区切るものであれば何でもかまわ
ないものである。

【００３０】また、本実施例では、開始位置方向決定手
段８の方向決定に関し、工程終了判定手段７が工程終了
と判定した時点において、本体１が左側に反転できない
か、本体１が右側に反転できないかにより、その後の方
向を場合分けしているが、本体１が左側に反転できない
か、本体１が右側に反転できないかに関係なく、その後
の進行方向を一定としても、問題ないものである。すな
わち、進行方向を一定としても部屋９全体を走行するこ
とに変わりはなく、多少スムーズな走行に欠ける面はあ
るが、走行上実質的な問題はなく、また逆に、測距セン
サの削減にもつながるという効果を奏するものである。

【００３１】以上のように本実施例によれば、次工程が
前工程の終了位置にかかわらず、部屋の隅部から始まる
ため、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を実現す
るものである。

【００３２】（実施例２）次に本発明の第２の実施例に
ついて説明する。尚、本実施例の構成については、実施
例１と同様であり、図１を用いるものとする。

【００３３】以下、本実施例の動作について、図５のフ
ローチャートを用いて説明する。まず、部屋９につい
て、走行開始位置１２で走行を開始し、制御手段６が、
工程Ａを走行制御しながら、１４を工程Ａ終了位置と判
定して、工程Ａを終了するまでの動作は、実施例１と同
様である（ステップ１、２）。ここで、走行開始時の走
行方向を基準方向「０°」とする。工程Ａは「０°」と「１
８０°」をねらい走行角度とした往復走行となる。次
に、工程Ａを終了して壁または障害物に沿って走行を開
始する（ステップ３）。この時、工程Ｂの開始方向のね
らいを９０°に設定する（ステップ４）。次工程開始位
置判定手段８は、壁または障害物に沿って走行中で且つ
９０°方向への走行中（図３では最上辺）に、前壁を検
知した時、この位置を次工程開始位置と判定する（ステ
ップ５、６、７）。この判定を受けた制御手段６は、こ
の判定した位置を起点にして工程Ｂを開始する。ステッ
プ５での走行方向は、ねらいから所定範囲の角度を含む
ものであり、前壁検知は、小障害物とは異なり、例えば
測距センサ５ａを複数のセンサ等で構成して複数のセン
サで検知した時に前壁検知とするものである。

【００３４】以上のように本実施例によれば、簡単な構
成で、作業範囲の広い自走機器を実現するものである。

【００３５】（実施例３）次に本発明の第３の実施例に
ついて説明する。尚、本実施例の構成については、実施
例１と同様であり、図１を用いるものとする。

【００３６】以下、本実施例の動作について図３を用い
て説明する。まず、部屋９について、走行開始位置１２
で走行を開始し、制御手段６が、工程Ａを走行制御しな
がら、１４を工程Ａ終了位置と判定して、工程Ａを終了
するまでの動作は、実施例１と同様である。ここで、次
工程開始位置判定手段８は、走行開始した時点で、走行
開始位置１２即ち、工程Ａの開始位置が「０°」方向であ
るため、工程Ｂの開始位置を「基準方向＋９０°」即ち
「９０°」方向の前壁検知位置を開始位置と設定する。

【００３７】開始位置方向決定手段２０は、工程Ａの終
了位置が１４であれば、左方向に反転できなく左壁があ
ると判断されるため、左壁沿い走行と決定する。もし、
途中の障害物等によって工程Ａの終了位置が１９になっ
た時には、右方向に反転できなく右壁があると判断され
るため、右壁沿い走行と決定する。制御手段６は、開始
位置方向決定手段２０での決定を受けて、左右いずれか
の壁または障害物に沿った走行を行い、「基準方向＋９
０°」即ち「９０°」方向での前壁検知位置で壁または障
害物に沿った走行を終了し、工程Ｂを開始し走行終了ま
で走行制御する。尚、本実施例において、工程Ａの終了
位置が１４であれば、工程Ｂの開始位置は位置１２とな
り、工程Ａの終了位置が１９であれば、工程Ｂの開始位
置は位置１７となる。

【００３８】尚、工程Ｂ開始位置１７は、工程Ｂの走行
方向と平行な部屋９の壁（図３では上辺または下辺）沿
いの任意の位置としてかまわない。

【００３９】以上のように本実施例によれば、よりスム
ーズに次工程開始位置に移動可能な自走機器を実現する
ものである。

【００４０】（実施例４）次に本発明の第４の実施例に
ついて図１を用いて説明する。本実施例は、自走機器の
制御プログラムとして、コンピュータを、制御手段６、
工程終了判定手段７、次工程開始位置判定手段８、開始
位置方向決定手段２０の全てもしくは一部として機能さ
せるものである。

【００４１】そして、本実施例によれば、汎用コンピュ
ータやサーバーを用いて本発明の自走機器の全てもしく
は一部を容易に実現することができるものである。

【００４２】

【発明の効果】以上のように、請求項１〜９に記載の発
明によれば、反射板やマーカー等を貼り付けることな
く、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を得ること
ができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例である自走機器の構成を
示すブロック図

【図２】同、自走機器の走行図

【図３】同、自走機器の他の走行図

【図４】同、自走機器の他の走行図

【図５】本発明の第２の実施例である自走機器の動作を
示すフローチャート

【符号の説明】

１ 本体 ２ 車輪（走行手段） ３ モータ（走行手段） ４ ジャイロセンサ（走行方向検知手段） ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ 測距センサ ６ 制御手段 ７ 工程終了判定手段 ８ 次工程開始位置判定手段 ９ 部屋 １０ 障害物 １１ 障害物 １２ （走行開始）位置 １３ 工程Ａ １４ （工程Ａ終了）位置 １５ 走行方向 １６ 走行方向 １７ （工程Ｂ開始）位置 １８ 工程Ｂ １９ （工程Ｂ終了）位置 ２０ 開始位置方向決定手段

フロントページの続き (72)発明者 原 由美子 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 甲田 哲也 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 上谷 洋次 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 今井 秀利 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 松代 忠 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 BB03 CC03 CC06 CC08 DD01 DD16 EE08 EE12 FF10 FF13 FF16 FF18 GG08 GG17 LL01 LL06 LL08 LL11 LL14

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御手段と、本体を移動走行させる走行
   手段と、本体の走行方向を検出する走行方向検知手段
   と、壁や障害物を検知するための障害物検知手段と、工
   程終了判定手段と、次工程開始位置判定手段とを備え、
   前記走行方向検知手段の出力に従って本体を第１の方向
   に走行させ、第１の方向に走行中前方に前記障害物検知
   手段が壁または障害物を検知すると本体を反転させ、第
   １の方向の反転方向である第２の方向に本体を走行さ
   せ、第２の方向に走行中前方に壁または障害物を検知す
   ると再び反転させ、第２の方向の反転方向である第１の
   方向に走行させるというように、第１の方向と第２の方
   向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第
   １、第２の方向と略直角の方向に進行させる工程を工程
   Ａとし、前記工程終了判定手段により前記工程Ａが終了
   したと判定した場合は、その後、前記次工程開始位置判
   定手段が次工程の開始位置と判定する位置まで、壁や障
   害物に沿って走行するように本体を走行制御する自走機
   器。
2. 【請求項２】 第１の方向と第２の方向とを本体が繰り
   返し往復走行しながら、所定区域を第１、第２の方向と
   略直角の方向に進んでいく際、前記第１、第２の方向と
   略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転でき
   ないような壁または障害物を、障害物検知手段が検知し
   た際、工程終了判定手段が工程終了と判定する請求項１
   に記載の自走機器。
3. 【請求項３】 第１の方向と第２の方向とを本体が繰り
   返し往復走行しながら、所定区域を第１、第２の方向と
   略直角の方向に進んでいく際、前記第１、第２の方向と
   略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転でき
   ないような壁または障害物を、障害物検知手段が連続し
   て複数回検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判
   定する請求項１に記載の自走機器。
4. 【請求項４】 本体の左側面側または右側面側のいずれ
   か一方および本体の前方とに壁または障害物を、障害物
   検知手段が検知した際、工程終了判定手段が工程終了と
   判定する請求項１に記載の自走機器。
5. 【請求項５】 本体の左側面側または右側面側のいずれ
   か一方および本体の前方とに壁または障害物を、障害物
   検知手段が連続して複数回検知した際、工程終了判定手
   段が工程終了と判定する請求項１に記載の自走機器。
6. 【請求項６】 開始位置方向決定手段を備え、前記開始
   位置方向決定手段は、工程終了判定手段が工程終了と判
   定した時点で、本体が左側に反転できないか、本体が右
   側に反転できないかにより、壁や障害物に沿って次工程
   の開始位置まで走行するための方向を決定する請求項１
   ないし５のいずれか１項に記載の自走機器。
7. 【請求項７】 開始位置方向決定手段を備え、前記開始
   位置方向決定手段は、工程終了判定手段が工程終了と判
   定した時点で、本体が左側に反転できないか、本体が右
   側に反転できないかに関係なく、壁や障害物に沿って次
   工程の開始位置まで走行するための方向を一定とする請
   求項１ないし５のいずれか１項に記載の自走機器。
8. 【請求項８】 次工程を、工程Ａの第１の方向に対して
   所定の角度差を有する第３の方向とその反転方向である
   第４の方向とを繰り返し往復走行しながら、工程Ａと同
   様に、所定区域を走行させる工程Ｂとし、工程Ｂの開始
   位置に向かって、前記第３または第４の方向に本体が壁
   や障害物に沿って走行中、前方に障害物検知手段が壁ま
   たは障害物を検知した際、次工程開始位置判定手段は、
   その検知した位置を、次工程である工程Ｂの開始位置と
   判定する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の自走
   機器。
9. 【請求項９】 コンピュータを、請求項１〜８のいずれ
   か１項記載の自走機器の全てもしくは一部として機能さ
   せるための、自走機器の制御プログラム。