JP2003240525A - モアレ装置、このモアレ装置を用いた異物検出装置、及び異物検出装置を用いた路面走行車両 - Google Patents
モアレ装置、このモアレ装置を用いた異物検出装置、及び異物検出装置を用いた路面走行車両Info
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- JP2003240525A JP2003240525A JP2002040421A JP2002040421A JP2003240525A JP 2003240525 A JP2003240525 A JP 2003240525A JP 2002040421 A JP2002040421 A JP 2002040421A JP 2002040421 A JP2002040421 A JP 2002040421A JP 2003240525 A JP2003240525 A JP 2003240525A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】路面上に存在する異物の検出を人手を要するこ
となく迅速かつ適切に行なえるようにする。 【解決手段】路面に向けて光を照射する光源１１と、そ
の照射された光の反射光を受光し、その受光結果を画像
処理することで、得られたモアレ像の中から凹形状の物
体または凸形状の物体を検出するカメラ１５とを備え、
光源１１の隣に配置されたカメラ１５、一対のコリメー
タ１６ａ，１６ｂ、格子１７及び集光レンズ１８それぞ
れの光軸を傾けることで、カメラ１５の撮像視野範囲を
光源１１の照射範囲に略一致させるようにした。
となく迅速かつ適切に行なえるようにする。 【解決手段】路面に向けて光を照射する光源１１と、そ
の照射された光の反射光を受光し、その受光結果を画像
処理することで、得られたモアレ像の中から凹形状の物
体または凸形状の物体を検出するカメラ１５とを備え、
光源１１の隣に配置されたカメラ１５、一対のコリメー
タ１６ａ，１６ｂ、格子１７及び集光レンズ１８それぞ
れの光軸を傾けることで、カメラ１５の撮像視野範囲を
光源１１の照射範囲に略一致させるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、特に光照射範囲
内のモアレ像を得るモアレ装置と、このモアレ装置で得
られたモアレ像から凹形状の物体または凸形状の物体を
検出する異物検出装置と、この異物検出装置を利用した
路面走行車両とに関する。
内のモアレ像を得るモアレ装置と、このモアレ装置で得
られたモアレ像から凹形状の物体または凸形状の物体を
検出する異物検出装置と、この異物検出装置を利用した
路面走行車両とに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば滑走路内においては、航空機や自
動車等の事故につながるとされている凹凸状の異物を検
出し、その異物を取り除く作業が必要とされている。
動車等の事故につながるとされている凹凸状の異物を検
出し、その異物を取り除く作業が必要とされている。
【０００３】ところで、異物を検出する方法にあって
は、作業の大半を、人為的作業によって行なっている。
すなわち、夜間の航空機離発着終了後、あるいは未明の
離発着前に、滑走路面上に存在する異物の検出を監視員
が目視により行なっている。
は、作業の大半を、人為的作業によって行なっている。
すなわち、夜間の航空機離発着終了後、あるいは未明の
離発着前に、滑走路面上に存在する異物の検出を監視員
が目視により行なっている。
【０００４】このため、異物の検出作業を開始してから
作業が完了するまでに多くの手間や時間がかかるととも
に、人件費の増大につながってしまうことになる。
作業が完了するまでに多くの手間や時間がかかるととも
に、人件費の増大につながってしまうことになる。
【０００５】これを解決するために、レーザを使用して
路面上の異物を検出する方法も考えられるが、特殊な光
源を使用するため高価となる。
路面上の異物を検出する方法も考えられるが、特殊な光
源を使用するため高価となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、路面上
に存在する異物を検出する方法では、作業の大半を、人
為的作業によって行なっているため、作業を行なうべき
領域が広範囲に及ぶ場合には、作業が完了するまでに多
くの手間や時間がかかるとともに、人件費の増大につな
がってしまい、何らかの解決策が要望視されていた。
に存在する異物を検出する方法では、作業の大半を、人
為的作業によって行なっているため、作業を行なうべき
領域が広範囲に及ぶ場合には、作業が完了するまでに多
くの手間や時間がかかるとともに、人件費の増大につな
がってしまい、何らかの解決策が要望視されていた。
【０００７】そこで、この発明の目的は、光照射範囲内
のモアレ像を効率良く得ることが可能なモアレ装置と、
路面上に存在する異物の検出を人手を要することなく迅
速かつ適切に行なえるようにし、しかも低コストで行な
うことが可能な異物検出装置及び路面走行車両とを提供
することにある。
のモアレ像を効率良く得ることが可能なモアレ装置と、
路面上に存在する異物の検出を人手を要することなく迅
速かつ適切に行なえるようにし、しかも低コストで行な
うことが可能な異物検出装置及び路面走行車両とを提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するために、以下のように構成される。 （１）光軸上に一定間隔のピッチを有する格子を配置
し、光を前記格子を介して照射する送光装置と、光軸上
に一定間隔のピッチを有する格子を配置し、前記送光装
置により照射される光の反射光を格子を介して受光し、
この受光結果を画像処理することで、撮像視野範囲内の
モアレ像を得る撮像装置とを備え、撮像装置の撮像視野
範囲が送光装置による光の照射範囲に略一致するよう
に、撮像装置の光軸を傾けるようにしたことを特徴とす
る。
達成するために、以下のように構成される。 （１）光軸上に一定間隔のピッチを有する格子を配置
し、光を前記格子を介して照射する送光装置と、光軸上
に一定間隔のピッチを有する格子を配置し、前記送光装
置により照射される光の反射光を格子を介して受光し、
この受光結果を画像処理することで、撮像視野範囲内の
モアレ像を得る撮像装置とを備え、撮像装置の撮像視野
範囲が送光装置による光の照射範囲に略一致するよう
に、撮像装置の光軸を傾けるようにしたことを特徴とす
る。
【０００９】（１）の発明によれば、送光装置の周辺に
設けられた撮像装置の光軸を傾けることで、撮像装置の
撮像視野範囲を照射範囲に略一致させるようにしている
ので、照射範囲内のモアレ像を得てこのモアレ像から凹
形状の物体または凸形状の物体を効率良く検出でき、ま
た照射範囲を覆うように複数の撮像装置を別に用意する
必要がなく、既存の撮像装置を有効に利用できる。これ
により部品点数の削減及びスペースの縮小を可能にし
て、装置の小型化とコストダウンを図ることができる。
設けられた撮像装置の光軸を傾けることで、撮像装置の
撮像視野範囲を照射範囲に略一致させるようにしている
ので、照射範囲内のモアレ像を得てこのモアレ像から凹
形状の物体または凸形状の物体を効率良く検出でき、ま
た照射範囲を覆うように複数の撮像装置を別に用意する
必要がなく、既存の撮像装置を有効に利用できる。これ
により部品点数の削減及びスペースの縮小を可能にし
て、装置の小型化とコストダウンを図ることができる。
【００１０】（２）撮像装置の周辺に複数の送光装置を
配置して、撮像装置の最大撮像視野範囲を覆うようにし
たことを特徴とする。
配置して、撮像装置の最大撮像視野範囲を覆うようにし
たことを特徴とする。
【００１１】（２）の発明によれば、１台の撮像装置に
対しその周辺に複数の送光装置を配置して、撮像装置の
最大撮像視野範囲を覆うようにしているので、（１）の
発明に比して複数倍の領域に存在する凹形状の物体また
は凸形状の物体を効率良く検出できる。また、送光装置
の光源は撮像装置に比して安価なものであるので、コス
トアップを極力抑制することができる。
対しその周辺に複数の送光装置を配置して、撮像装置の
最大撮像視野範囲を覆うようにしているので、（１）の
発明に比して複数倍の領域に存在する凹形状の物体また
は凸形状の物体を効率良く検出できる。また、送光装置
の光源は撮像装置に比して安価なものであるので、コス
トアップを極力抑制することができる。
【００１２】（３）上記（１）、（２）のいずれかの異
物検出装置を搭載した路面走行車両であって、異物検出
装置で得られた路面上の凹形状の物体または凸形状の物
体の検出情報を記憶する記憶手段を備えることを特徴と
する。
物検出装置を搭載した路面走行車両であって、異物検出
装置で得られた路面上の凹形状の物体または凸形状の物
体の検出情報を記憶する記憶手段を備えることを特徴と
する。
【００１３】（３）の発明によれば、広範囲の滑走路内
において、凹形状の物体または凸形状の物体の検出作業
の開始から終了まで、人手を要することなく自動的に行
なわれることになるため、車両の運転手１人のみで、短
時間のうちにしかも少ない人件費で行なうことが可能と
なる。
において、凹形状の物体または凸形状の物体の検出作業
の開始から終了まで、人手を要することなく自動的に行
なわれることになるため、車両の運転手１人のみで、短
時間のうちにしかも少ない人件費で行なうことが可能と
なる。
【００１４】（４）測位衛星から信号を受信し、この受
信信号に基づいて自装置の現在位置を計測する位置計測
手段をさらに具備し、記憶手段は、異物検出装置で得ら
れた路面上の凹形状の物体または凸形状の物体の検出情
報を、位置計測手段で得られた位置情報に対応付けて記
憶することを特徴とする。
信信号に基づいて自装置の現在位置を計測する位置計測
手段をさらに具備し、記憶手段は、異物検出装置で得ら
れた路面上の凹形状の物体または凸形状の物体の検出情
報を、位置計測手段で得られた位置情報に対応付けて記
憶することを特徴とする。
【００１５】（４）の発明によれば、位置計測手段で得
られた位置情報と検出情報とを対応付けて記憶しておく
ことにより、例えばセンターにおいて滑走路内の凹形状
の物体または凸形状の物体の位置を特定できる。
られた位置情報と検出情報とを対応付けて記憶しておく
ことにより、例えばセンターにおいて滑走路内の凹形状
の物体または凸形状の物体の位置を特定できる。
【００１６】（５）自車両のタイヤの回転数を計測し、
この計測結果から位置計測装置に対する位置補正値を求
める位置補正手段をさらに具備し、記憶手段は、異物検
出装置で得られた路面上の凹形状の物体または凸形状の
物体の検出情報を、位置計測手段で得られた位置情報及
び位置補正手段で得られた位置補正値に対応付けて記憶
することを特徴とする。
この計測結果から位置計測装置に対する位置補正値を求
める位置補正手段をさらに具備し、記憶手段は、異物検
出装置で得られた路面上の凹形状の物体または凸形状の
物体の検出情報を、位置計測手段で得られた位置情報及
び位置補正手段で得られた位置補正値に対応付けて記憶
することを特徴とする。
【００１７】（５）の発明によれば、位置補正値を利用
することで、（６）の発明に比して、凹形状の物体また
は凸形状の物体の位置を正確に特定できる。
することで、（６）の発明に比して、凹形状の物体また
は凸形状の物体の位置を正確に特定できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。
て図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】図１は、この発明に係るモアレ装置の基本
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【００２０】モアレ装置は、同図に示すように、光源１
１、一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３、集光
レンズ１４、カメラ１５、一対のコリメータ１６ａ，１
６ｂ，格子１７及び集光レンズ１８を備えている。
１、一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３、集光
レンズ１４、カメラ１５、一対のコリメータ１６ａ，１
６ｂ，格子１７及び集光レンズ１８を備えている。
【００２１】光源１１は、例えば通常の電灯からなり、
光を一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３及び集
光レンズ１４を介して物体面Ｅに照射する。
光を一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３及び集
光レンズ１４を介して物体面Ｅに照射する。
【００２２】カメラ１５は、物体面Ｅから反射された光
を、集光レンズ１８、格子１７及び一対のコリメータ１
６ａ，１６ｂを介して受光する。そして、この受光結果
を画像処理して、光源１１による光の照射範囲内のモア
レ像を得る。
を、集光レンズ１８、格子１７及び一対のコリメータ１
６ａ，１６ｂを介して受光する。そして、この受光結果
を画像処理して、光源１１による光の照射範囲内のモア
レ像を得る。
【００２３】格子１３は、一定間隔の複数のスリットを
形成しており、光源１１から一対のコリメータ１２ａ，
１２ｂを介して照射される光をスリットに通している。
形成しており、光源１１から一対のコリメータ１２ａ，
１２ｂを介して照射される光をスリットに通している。
【００２４】また、格子１７は、上記格子１３と同様
に、一定間隔の複数のスリットを形成しており、集光レ
ンズ１８を介して到達した物体面Ｅからの反射光をスリ
ットに通している。
に、一定間隔の複数のスリットを形成しており、集光レ
ンズ１８を介して到達した物体面Ｅからの反射光をスリ
ットに通している。
【００２５】ところで、モアレ像のできる範囲は、物体
面Ｅへの照射面全体でなく、ある範囲でしかない。ここ
で、モアレ像のできる範囲の計算について説明する。
面Ｅへの照射面全体でなく、ある範囲でしかない。ここ
で、モアレ像のできる範囲の計算について説明する。
【００２６】送光受光の半値角をθとすると、集光レン
ズ１４，１８からＰ点までの距離は、 （Ｌ／２）／ｔａｎθ となる。
ズ１４，１８からＰ点までの距離は、 （Ｌ／２）／ｔａｎθ となる。
【００２７】そして、Ｐ点から物体面Ｅまでの距離は、
Ｂ−（Ｌ／２）／ｔａｎθ
となる。
【００２８】したがって、モアレ像のできる範囲は、
２×（Ｂ−（Ｌ／２）／ｔａｎθ）×ｔａｎθ＝２×
（Ｂ・ｔａｎθ−（Ｌ／２）） となる。
（Ｂ・ｔａｎθ−（Ｌ／２）） となる。
【００２９】例えば、θ＝２５°、Ｌ＝０．４ｍ、Ｂ＝
１ｍとすると、光源１１が照射している範囲は、 ２・Ｂ・ｔａｎθ＝０．９３ｍ であるが、モアレ像のできる範囲は、０．５３ｍで６０
％未満となる。
１ｍとすると、光源１１が照射している範囲は、 ２・Ｂ・ｔａｎθ＝０．９３ｍ であるが、モアレ像のできる範囲は、０．５３ｍで６０
％未満となる。
【００３０】（第１の実施形態）図２は、この発明の第
１の実施形態とするモアレ装置の構成を示すブロック図
である。なお、図２において、上記図１と同一部分には
同一符号を付して詳細な説明を省略する。
１の実施形態とするモアレ装置の構成を示すブロック図
である。なお、図２において、上記図１と同一部分には
同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３１】すなわち、この第１の実施形態では、カメ
ラ１５の撮像視野範囲を光源１１の照射範囲に略一致す
るように、カメラ１５、一対のコリメータ１６ａ，１６
ｂ、格子１７及び集光レンズ１８それぞれの光軸を傾け
るようにしている。
ラ１５の撮像視野範囲を光源１１の照射範囲に略一致す
るように、カメラ１５、一対のコリメータ１６ａ，１６
ｂ、格子１７及び集光レンズ１８それぞれの光軸を傾け
るようにしている。
【００３２】以上のように上記第１の実施形態によれ
ば、光源１１の隣に配置されたカメラ１５、一対のコリ
メータ１６ａ，１６ｂ、格子１７及び集光レンズ１８そ
れぞれの光軸を傾けることで、カメラ１５の撮像視野範
囲を光源１１の照射範囲に略一致させるようにしている
ので、照射範囲内のモアレ像から凹形状または凸形状の
物体を効率良く検出できる。
ば、光源１１の隣に配置されたカメラ１５、一対のコリ
メータ１６ａ，１６ｂ、格子１７及び集光レンズ１８そ
れぞれの光軸を傾けることで、カメラ１５の撮像視野範
囲を光源１１の照射範囲に略一致させるようにしている
ので、照射範囲内のモアレ像から凹形状または凸形状の
物体を効率良く検出できる。
【００３３】また、上記第１の実施形態によれば、照射
範囲をカバーするためにカメラ１５を複数個用意する必
要がなく、既存の１台のカメラ１５を有効に利用でき
る。したがって、装置全体の部品点数の削減及びスペー
スの縮小を可能にして、装置の小型化とコストダウンを
図ることができる。
範囲をカバーするためにカメラ１５を複数個用意する必
要がなく、既存の１台のカメラ１５を有効に利用でき
る。したがって、装置全体の部品点数の削減及びスペー
スの縮小を可能にして、装置の小型化とコストダウンを
図ることができる。
【００３４】なお、上記第１の実施形態では、光源１１
の照射範囲とカメラ１５の撮像視野範囲とを略一致させ
るために、カメラ１５の光軸を傾けるようにしたが、光
源１１、一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３及
び集光レンズ１４それぞれの光軸を傾けるようにしても
よい。
の照射範囲とカメラ１５の撮像視野範囲とを略一致させ
るために、カメラ１５の光軸を傾けるようにしたが、光
源１１、一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３及
び集光レンズ１４それぞれの光軸を傾けるようにしても
よい。
【００３５】また、光源１１及びカメラ１５を可動型と
してもよい。この場合、光源１１の照射範囲とカメラ１
５の撮像視野範囲とを略一致させた状態で、光源１１及
びカメラ１５を可動させることにより、モアレ像の探知
領域を拡大することが可能となる。
してもよい。この場合、光源１１の照射範囲とカメラ１
５の撮像視野範囲とを略一致させた状態で、光源１１及
びカメラ１５を可動させることにより、モアレ像の探知
領域を拡大することが可能となる。
【００３６】（第２の実施形態）図３は、この発明の第
２の実施形態とするモアレ装置の構成を示すブロック図
である。なお、図３において、上記図１と同一部分には
同一符号を付して詳細な説明を省略する。
２の実施形態とするモアレ装置の構成を示すブロック図
である。なお、図３において、上記図１と同一部分には
同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３７】すなわち、カメラ１５の図中左側に、光源
１１、一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３及び
集光レンズ１４を配置するとともに、図中右側に、光源
１９、一対のコリメータ２０ａ，２０ｂ、格子２１及び
集光レンズ２２を配置するようにしている。
１１、一対のコリメータ１２ａ，１２ｂ、格子１３及び
集光レンズ１４を配置するとともに、図中右側に、光源
１９、一対のコリメータ２０ａ，２０ｂ、格子２１及び
集光レンズ２２を配置するようにしている。
【００３８】このようにすることにより、カメラ１５の
撮像視野範囲を上記第１の実施形態の２倍程度拡大する
ことができる。
撮像視野範囲を上記第１の実施形態の２倍程度拡大する
ことができる。
【００３９】また、上記第２の実施形態では、カメラ１
５の左右方向のみならず、図４に示すように、カメラ１
５の前後方向にも、光源２３，２４を配置するようにす
れば、カメラ１５の最大撮像視野範囲をカバーすること
ができる。
５の左右方向のみならず、図４に示すように、カメラ１
５の前後方向にも、光源２３，２４を配置するようにす
れば、カメラ１５の最大撮像視野範囲をカバーすること
ができる。
【００４０】以上のように上記第２の実施形態であれ
ば、１台のカメラ１５に対しその周辺に複数の光源１
１，１９，２３，２４を配置して、カメラ１５の最大撮
像視野範囲をカバーするようにしているので、上記第１
の実施形態に比して複数倍の領域内のモアレ像から凹形
状または凸形状の物体を効率良く検出できる。
ば、１台のカメラ１５に対しその周辺に複数の光源１
１，１９，２３，２４を配置して、カメラ１５の最大撮
像視野範囲をカバーするようにしているので、上記第１
の実施形態に比して複数倍の領域内のモアレ像から凹形
状または凸形状の物体を効率良く検出できる。
【００４１】また、光源１１，１９，２３，２４はカメ
ラ１５に比して安価なものであるので、コストアップを
極力抑制することができる。
ラ１５に比して安価なものであるので、コストアップを
極力抑制することができる。
【００４２】（第３の実施形態）図５は、この発明の第
３の実施形態とする路面走行車両の構成を示すブロック
図である。
３の実施形態とする路面走行車両の構成を示すブロック
図である。
【００４３】図５において、図中符号１００は車両であ
り、異物探知処理装置２００と、位置記録装置３００
と、測位装置４００と、タイヤ回転記録計５００と、側
方カメラ６００とを搭載している。
り、異物探知処理装置２００と、位置記録装置３００
と、測位装置４００と、タイヤ回転記録計５００と、側
方カメラ６００とを搭載している。
【００４４】異物探知処理装置２００は、図６に示すよ
うに、約１４ｍの刈幅を実現するために、上記第２の実
施形態に係る３台のモアレ装置２０１〜２０３を備え、
モアレ像の等高線の歪みを画像処理によって検出し、こ
の検出結果を位置記録装置３００に記録する。
うに、約１４ｍの刈幅を実現するために、上記第２の実
施形態に係る３台のモアレ装置２０１〜２０３を備え、
モアレ像の等高線の歪みを画像処理によって検出し、こ
の検出結果を位置記録装置３００に記録する。
【００４５】測位装置４００は、ＧＰＳ衛星からの衛星
信号を受信し、この受信信号に基づいて車両１００の現
在位置を計測する。
信号を受信し、この受信信号に基づいて車両１００の現
在位置を計測する。
【００４６】タイヤ回転記録計５００は、車両１００の
タイヤの回転数を計測し、この計測結果から測位装置４
００に対する位置補正値を求める。
タイヤの回転数を計測し、この計測結果から測位装置４
００に対する位置補正値を求める。
【００４７】側方カメラ６００は、車両１００の側方状
況を撮像する。
況を撮像する。
【００４８】位置記録装置３００は、異物探知処理装置
２００により検出される歪みを示す情報を、測位装置４
００により計測される位置情報、タイヤ回転記録計５０
０で得られる位置補正値、側方カメラ６００で得られる
側方状況にそれぞれ対応付けて記録する。
２００により検出される歪みを示す情報を、測位装置４
００により計測される位置情報、タイヤ回転記録計５０
０で得られる位置補正値、側方カメラ６００で得られる
側方状況にそれぞれ対応付けて記録する。
【００４９】図７は、上記路面走行車両を用いて滑走路
を検査する様子を示している。この滑走路の幅は、約６
０ｍである。
を検査する様子を示している。この滑走路の幅は、約６
０ｍである。
【００５０】すなわち、上記路面走行車両を利用すれ
ば、路肩を除いた約幅５５ｍを２往復で検査できる。
ば、路肩を除いた約幅５５ｍを２往復で検査できる。
【００５１】次に、上記路面走行車両による異物の検出
動作について説明する。電源投入により検出処理を開始
すると、モアレ装置２０１〜２０３それぞれの光源１
１，１９が光を滑走路に向けて照射する。この光は、格
子１３，２１それぞれのスリットを通過して滑走路に照
射されることになる。
動作について説明する。電源投入により検出処理を開始
すると、モアレ装置２０１〜２０３それぞれの光源１
１，１９が光を滑走路に向けて照射する。この光は、格
子１３，２１それぞれのスリットを通過して滑走路に照
射されることになる。
【００５２】ここで、異物が滑走路内に存在すると、そ
の存在領域に照射された光は、異物の形状によってゆが
められ、その反射光が格子１７を通過してカメラ１５に
受光される。
の存在領域に照射された光は、異物の形状によってゆが
められ、その反射光が格子１７を通過してカメラ１５に
受光される。
【００５３】カメラ１５では、格子１７を通過した反射
光の有無に対応した信号に対し、画像処理を施すことで
モアレ像の等高線のひずみ、つまり凹形状または凸形状
の物体を検出し、位置記録装置３００に検出したひずみ
を示す情報を記録する。
光の有無に対応した信号に対し、画像処理を施すことで
モアレ像の等高線のひずみ、つまり凹形状または凸形状
の物体を検出し、位置記録装置３００に検出したひずみ
を示す情報を記録する。
【００５４】同時に、位置記録装置３００は、測位装置
４００で計測される車両１００の現在位置情報、タイヤ
回転記録計５００で得られる位置補正値、及び側方カメ
ラ６００で得られる側方状況を示す情報を記録する。
４００で計測される車両１００の現在位置情報、タイヤ
回転記録計５００で得られる位置補正値、及び側方カメ
ラ６００で得られる側方状況を示す情報を記録する。
【００５５】以後、滑走路上に存在する異物の検出処理
を終了すると、位置記録装置３００に記録された情報が
例えばセンターにいる監視員によって確認されることに
なる。そして、監視員は、位置記録装置３００に記録さ
れた位置情報に基づいて、異物の位置を特定でき、異物
の除去を短時間で完了させることができる。
を終了すると、位置記録装置３００に記録された情報が
例えばセンターにいる監視員によって確認されることに
なる。そして、監視員は、位置記録装置３００に記録さ
れた位置情報に基づいて、異物の位置を特定でき、異物
の除去を短時間で完了させることができる。
【００５６】以上述べたように上記第３の実施形態によ
れば、広範囲の滑走路内において、車両１００を走行さ
せて異物探知処理装置２００により異物を検出するよう
にしているので、異物の検出作業の開始から終了まで、
人手を要することなく自動的に行なわれることになるた
め、車両１００の運転手１人のみで、短時間のうちにし
かも少ない人件費で行なうことができる。
れば、広範囲の滑走路内において、車両１００を走行さ
せて異物探知処理装置２００により異物を検出するよう
にしているので、異物の検出作業の開始から終了まで、
人手を要することなく自動的に行なわれることになるた
め、車両１００の運転手１人のみで、短時間のうちにし
かも少ない人件費で行なうことができる。
【００５７】また、上記第３の実施形態によれば、測位
装置４００で得られた位置情報と異物探知処理装置２０
０で得られた検出情報とを対応付けて位置記録装置３０
０に記憶しておくことにより、例えばセンターにおいて
滑走路内の異物の存在位置を位置記録装置３００に記録
された情報に基づいて特定できる。
装置４００で得られた位置情報と異物探知処理装置２０
０で得られた検出情報とを対応付けて位置記録装置３０
０に記憶しておくことにより、例えばセンターにおいて
滑走路内の異物の存在位置を位置記録装置３００に記録
された情報に基づいて特定できる。
【００５８】さらに、上記第３の実施形態によれば、タ
イヤ回転記録計５００で得られた位置補正値を位置記録
装置３００に記録しておくことにより、滑走路内の異物
の存在位置を正確に特定できる。また、側方カメラ６０
０で得られる側方状況に基づいて、異物の存在位置を特
定することもできる。
イヤ回転記録計５００で得られた位置補正値を位置記録
装置３００に記録しておくことにより、滑走路内の異物
の存在位置を正確に特定できる。また、側方カメラ６０
０で得られる側方状況に基づいて、異物の存在位置を特
定することもできる。
【００５９】（その他の実施形態）なお、この発明は上
記各実施形態に限定されるものではない。上記第３の実
施形態では、上記第２の実施形態のモアレ装置を使用す
る例について説明した。しかし、それに限ることなく、
上記第１の実施形態のモアレ装置を使用するようにして
もよい。
記各実施形態に限定されるものではない。上記第３の実
施形態では、上記第２の実施形態のモアレ装置を使用す
る例について説明した。しかし、それに限ることなく、
上記第１の実施形態のモアレ装置を使用するようにして
もよい。
【００６０】また、上記第３の実施形態では滑走路上に
存在する異物を対象として説明したが、自動車による道
路交通システムにもこの発明を適用することが可能であ
る。この場合、車両１００を走行させて道路の凹凸箇所
を異物探知処理装置２００により検出して位置記録装置
３００に記録しておくようにすれば、短時間で凹凸箇所
の修復を行なうことができ、事故や車両故障を未然に防
ぐことができる。
存在する異物を対象として説明したが、自動車による道
路交通システムにもこの発明を適用することが可能であ
る。この場合、車両１００を走行させて道路の凹凸箇所
を異物探知処理装置２００により検出して位置記録装置
３００に記録しておくようにすれば、短時間で凹凸箇所
の修復を行なうことができ、事故や車両故障を未然に防
ぐことができる。
【００６１】その他、モアレ装置の構成、異物探知処理
装置の構成、路面走行車両の種類や構成、光源の種類、
カメラの種類、格子のスリット間隔、異物の周囲状況の
検出方法等について、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施できる。
装置の構成、路面走行車両の種類や構成、光源の種類、
カメラの種類、格子のスリット間隔、異物の周囲状況の
検出方法等について、この発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形して実施できる。
【００６２】
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
光照射範囲内のモアレ像を効率良く得ることが可能なモ
アレ装置と、路面上に存在する異物の検出を人手を要す
ることなく迅速かつ適切に行なえるようにし、しかも低
コストで行なうことが可能な異物検出装置及び路面走行
車両とを提供することができる。
光照射範囲内のモアレ像を効率良く得ることが可能なモ
アレ装置と、路面上に存在する異物の検出を人手を要す
ることなく迅速かつ適切に行なえるようにし、しかも低
コストで行なうことが可能な異物検出装置及び路面走行
車両とを提供することができる。
【図１】この発明に係るモアレ装置の基本構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】この発明の第１の実施形態とするモアレ装置の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図３】この発明の第２の実施形態とするモアレ装置の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図４】同第２の実施形態において、光源をカメラの前
後左右に配置した様子を説明するために示す図。
後左右に配置した様子を説明するために示す図。
【図５】この発明の第３の実施形態とする路面走行車両
の構成を示すブロック図。
の構成を示すブロック図。
【図６】図５に示した異物探知処理装置の構成を示す
図。
図。
【図７】図５に示した車両が走行する滑走路を示す図。
１１，１９，２３，２４…光源、
１２ａ，１２ｂ，１６ａ，１６ｂ，２０ａ，２０ｂ…コ
リメータ、 １３，１７，２１…格子、 １４，１８，２２…集光レンズ、 １５…カメラ、 １００…車両、 ２０１〜２０３…モアレ装置、 ３００…位置記録装置、 ４００…測位装置、 ５００…タイヤ回転記録計、 ６００…側方カメラ。
リメータ、 １３，１７，２１…格子、 １４，１８，２２…集光レンズ、 １５…カメラ、 １００…車両、 ２０１〜２０３…モアレ装置、 ３００…位置記録装置、 ４００…測位装置、 ５００…タイヤ回転記録計、 ６００…側方カメラ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ
Ｆターム(参考） 2F065 AA01 AA49 DD06 FF04 FF06
GG02 HH12 JJ05 JJ08 JJ26
LL28 LL41 MM06 MM07 PP22
QQ31
2G051 AB02 AC16 BA01 BA02 CA04
CB01 CC07 DA06
5C022 AC69
5C054 HA26
Claims (8)
- 【請求項１】 光軸上に一定間隔のピッチを有する格子
を配置し、光を前記格子を介して照射する送光装置と、
光軸上に一定間隔のピッチを有する格子を配置し、前記
送光装置により照射される光の反射光を格子を介して受
光し、この受光結果を画像処理することで、撮像視野範
囲内のモアレ像を得る撮像装置とを備えたモアレ装置で
あって、 前記撮像装置の撮像視野範囲が前記送光装置による光の
照射範囲に略一致するように、前記撮像装置の光軸を傾
けるようにしたことを特徴とするモアレ装置。 - 【請求項２】 前記撮像装置及び前記送光装置のうち少
なくとも一方を、光軸の傾き角度を可変可能とすること
を特徴とする請求項１記載のモアレ装置。 - 【請求項３】 前記撮像装置の周辺に複数の送光装置を
配置して、前記撮像装置の最大撮像視野範囲を覆うよう
にしたことを特徴とする請求項１記載のモアレ装置。 - 【請求項４】 前記請求項１乃至３のいずれかに記載の
モアレ装置を具備し、このモアレ装置により得られたモ
アレ像から凹形状または凸形状の物体を検出することを
特徴とする異物検出装置。 - 【請求項５】 前記請求項４に記載の異物検出装置を搭
載した路面走行車両であって、 前記異物検出装置で得られた路面上の凹形状の物体また
は凸形状の物体の検出情報を記憶する記憶手段を備える
ことを特徴とする路面走行車両。 - 【請求項６】 測位衛星から信号を受信し、この受信信
号に基づいて自装置の現在位置を計測する位置計測手段
をさらに具備し、 前記記憶手段は、前記異物検出装置で得られた路面上の
凹形状の物体または凸形状の物体の検出情報を、前記位
置計測手段で得られた位置情報に対応付けて記憶するこ
とを特徴とする請求項５記載の路面走行車両。 - 【請求項７】 自車両のタイヤの回転数を計測し、この
計測結果から前記位置計測装置に対する位置補正値を求
める位置補正手段をさらに具備し、 前記記憶手段は、前記異物検出装置で得られた路面上の
凹形状の物体または凸形状の物体の検出情報を、前記位
置計測手段で得られた位置情報及び前記位置補正手段で
得られた位置補正値に対応付けて記憶することを特徴と
する請求項６記載の路面走行車両。 - 【請求項８】 自車両の周辺の状況を撮像する撮像手段
をさらに具備し、 前記記憶手段は、前記異物検出装置で得られた路面上の
凹形状の物体または凸形状の物体の検出情報を、前記位
置計測手段で得られた位置情報及び前記撮像手段の撮像
結果に対応付けて記憶することを特徴とする請求項６記
載の路面走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002040421A JP2003240525A (ja) | 2002-02-18 | 2002-02-18 | モアレ装置、このモアレ装置を用いた異物検出装置、及び異物検出装置を用いた路面走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002040421A JP2003240525A (ja) | 2002-02-18 | 2002-02-18 | モアレ装置、このモアレ装置を用いた異物検出装置、及び異物検出装置を用いた路面走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003240525A true JP2003240525A (ja) | 2003-08-27 |
Family
ID=27781165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002040421A Pending JP2003240525A (ja) | 2002-02-18 | 2002-02-18 | モアレ装置、このモアレ装置を用いた異物検出装置、及び異物検出装置を用いた路面走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003240525A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1720353A2 (en) | 2005-05-06 | 2006-11-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Object detection apparatus and method for a vehicle |
| JP2017072425A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 株式会社小松製作所 | 施工管理システム及び形状計測方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH036411A (ja) * | 1989-06-05 | 1991-01-11 | Toshiba Corp | 表面欠陥記録装置 |
| JPH0921620A (ja) * | 1995-07-05 | 1997-01-21 | Fuji Facom Corp | 物体の三次元形状計測方法 |
| JPH10260141A (ja) * | 1997-03-18 | 1998-09-29 | Hitachi Denshi Ltd | 欠陥検査装置 |
-
2002
- 2002-02-18 JP JP2002040421A patent/JP2003240525A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH036411A (ja) * | 1989-06-05 | 1991-01-11 | Toshiba Corp | 表面欠陥記録装置 |
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| US7777807B2 (en) | 2005-05-06 | 2010-08-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | On-board object detector and on-board object detection method |
| JP2017072425A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 株式会社小松製作所 | 施工管理システム及び形状計測方法 |
| WO2017061511A1 (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 株式会社小松製作所 | 形状計測システム及び形状計測方法 |
| US10508416B2 (en) | 2015-10-05 | 2019-12-17 | Komatsu Ltd. | Shape measuring system and shape measuring method |
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| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
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| A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
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