JP2003237979A - 画像形成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コスト面で有利で、かつ処理効率の向上等を
図ることができる画像形成装置を提供する。 【解決手段】 紙搬送系の駆動源として、ステッピング
モータ１０１を使用し、定電流チョッパ制御方式で電流
を供給するモータ駆動装置を持ち、チョッピング検知手
段２０１と、カウント手段２０１と、比較手段２０１
と、脱調検知手段２０１と、前記ステッピングモータ１
０１が駆動している第１紙搬送ローラ１０２と、より上
流に位置する第２紙搬送ローラ１０６と、前記第２紙搬
送ローラ１０６の駆動源１０５とを有し、前記ステッピ
ングモータ１０１の再起動に必要な時間と、前記第２紙
搬送ローラ１０６の搬送している記録紙の先端から前記
第１紙搬送ローラ１０２までの距離とにより、前記第２
紙搬送ローラ１０６の駆動を停止させるか減速させるか
を決定する駆動制御手段２０１を有することを特徴とし
た画像形成装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タ等の励磁相を順次切り替えて回転するモータに、定電
流チョッパ制御方式で制御を加えて、記録紙搬送系の駆
動源とする画像形成装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の複写機等の画像形成装置では、記
録紙が実際に通る紙搬送系の駆動源としてＤＣモータ等
が用いられ、ギアや電磁クラッチ等の伝達機構を経由し
て、紙搬送路上の複数の搬送ローラを駆動する紙搬送装
置が、広く用いられていた。

【０００３】この紙搬送装置では、電磁クラッチの開閉
により紙搬送ローラを制御することで紙搬送制御を実現
していた。

【０００４】近年、画像形成装置において処理の高速化
のニーズが高まり、それによって紙搬送系における紙搬
送の高速化がますます求められるようになった。

【０００５】しかし、従来の電磁クラッチ等を用いて搬
送ローラの駆動をオン・オフする紙搬送制御方法では、
電磁クラッチの応答速度が遅い。

【０００６】これが紙搬送の高速化のボトルネックにな
っていた。

【０００７】一方、小型でオープンループで制御可能な
サーボ系の駆動源として、ステッピングモータが広く利
用されるようになってきた。

【０００８】ステッピングモータとは、巻き線の励磁相
電流を逐次に切り替えることで磁界が回転し、この回転
磁界に回転子の磁極が吸引・反発することでトルクが発
生し、回転子が回転磁界に引きずられながら回るモータ
である。

【０００９】従って、励磁相の切り替えをパルス信号の
入力で行えば、１パルスの入力に対し、ステッピングモ
ータは基本角度だけ回転する。

【００１０】そのためステッピングモータにおいては、
オープンループ制御が可能であり、フィードバック系が
必要な他のサーボアクチュエータに比べ、システムを大
幅に簡素化することが可能であり、コストの面で有利と
なる。

【００１１】そうした利点を考慮して、複写機等の画像
形成装置においても、紙搬送系の駆動源としてステッピ
ングモータを搬送ローラの数だけ使用し、電磁クラッチ
を介さずに搬送ローラを駆動する構成の画像形成装置が
ある。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ステッピング
モータにおいては、小型かつ安価に構成できる反面、従
来のサーボモータと異なり、パルス信号の入力に対し、
モータの回転子の回転が同期できなくなる現象が発生す
る。

【００１３】これを脱調現象と呼ぶ。

【００１４】一般に、脱調現象は、モータに指令される
パルスのパルスレートに対し、過負荷の状態であるとき
に発生する。

【００１５】画像形成装置の紙搬送系にステッピングモ
ータを用いた場合、紙搬送中にこの脱調現象が発生する
と、紙搬送が停止し、新たなジャム原因となっていた。

【００１６】また、複数の紙を搬送する画像形成装置に
おいては、先行している紙がステッピングモータの脱調
により停止していた場合、後から搬送されてくる紙が衝
突してしまう可能性もあった。

【００１７】脱調現象とジャムの関係について、さらに
詳細に説明する。

【００１８】紙搬送系におけるステッピングモータの起
動は、紙搬送ローラに紙が到着する前に行われる。

【００１９】従来の画像形成装置の紙搬送装置において
は、もし紙が紙搬送ローラに到着する前に脱調現象を起
こしたとしても、すぐにジャムと検知されるのではな
く、紙が脱調現象を起こしているステッピングモータに
より駆動されている紙搬送ローラに到着し、そこから先
に搬送されなくなってジャムと検知されていた。

【００２０】すなわち、紙が、脱調現象を起こしている
ステッピングモータにより駆動されている紙搬送ローラ
に到着する前に、脱調現象を検知して、これをなんとか
することができれば、ジャムを未然に防ぐことができ
る。

【００２１】例えば、複数の紙を搬送する画像形成装置
においては、先行している紙を搬送しているステッピン
グモータが脱調を起こし、紙搬送ローラが停止したとし
ても、脱調を検知して、そのローラの上流に位置するロ
ーラにより搬送されている紙の搬送を停止させることが
できれば、先行している紙との衝突を回避することが可
能となる。

【００２２】また、複数の紙を搬送する画像形成装置に
おいて、先行している紙を搬送しているステッピングモ
ータが脱調を起こし紙搬送ローラが停止したとしても、
紙の衝突が起こる前に、モータを再起動させ、先行する
紙の搬送を正常に再開することができた場合、上流に位
置するローラにより搬送されている紙の搬送もそのまま
正常に戻すことが可能となり、画像形成装置の処理効率
向上につながる。

【００２３】さらに、下流側のローラを駆動するステッ
ピングモータが脱調し、かつ下流側のローラに紙が存在
していない場合、そのモータを再起動するのに必要な時
間と、上流側に位置している紙の先端と下流側のローラ
までの距離とから、上流側のローラを駆動しているモー
タを停止させるか減速させるかを決定するようにすれ
ば、より一層の処理効率の向上が期待できる。

【００２４】脱調の検知は、ステッピングモータ等にエ
ンコーダなどのモータの回転を検知するセンサを取りつ
け、モータの回転を監視すれば、可能である。

【００２５】しかし、エンコーダなどのモータの回転を
検知するセンサを取りつけるのでは、系が複雑となりス
テッピングモータの特徴を生かせなくなってしまうとい
う問題がある。

【００２６】本発明は、以上のような問題点に鑑みて為
されたものであり、その目的とする処は、センサレスか
つ高速にステッピングモータの脱調を検知し、ジャム原
因が発生し難いように、かつなるべく処理効率を落とさ
ないようにステッピングモータの駆動を制御すること
で、コスト面で有利で、かつ処理効率の向上等を図るこ
とができる画像形成装置を提供することにある。

【００２７】

【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、下記の（１）項ないし（１０）項のいずれかに示
す画像形成装置を提供することにより、前記目的を達成
しようとするものである。

【００２８】（１）紙搬送系の駆動源として、ステッピ
ングモータを使用し、前記ステッピングモータの励磁相
を順次切り替えて回転するモータに定電流チョッパ制御
方式で電流を供給するモータ駆動装置を持ち、チョッピ
ングが発生した事を検知するチョッピング検知手段と、
前記検知手段により相励磁信号１周期内でのチョッピン
グ回数をカウントするためのカウント手段と、前記カウ
ント手段により計測したチョッピング回数と予め設定さ
れている基準回数とを比較する比較手段と、前記比較手
段により計測したチョッピング回数が基準回数を越えて
いた場合脱調が発生したと判断する脱調検知手段と、前
記ステッピングモータが駆動している第１紙搬送ローラ
と、前記第１紙搬送ローラに対し紙搬送路で上流に位置
する第２紙搬送ローラと、前記第２紙搬送ローラを駆動
する駆動源とを有する画像形成装置であって、前記第１
紙搬送ローラを駆動しているステッピングモータが前記
脱調検知手段により脱調したと判断された時、前記第２
紙搬送ローラの駆動を停止または減速する駆動制御手段
を有することを特徴とした画像形成装置。

【００２９】（２）前記駆動制御手段は、前記第１紙搬
送ローラを駆動しているステッピングモータが前記脱調
検知手段により脱調したと判断された時、前記第１紙搬
送ローラを駆動するモータの再起動に必要な時間と、前
記第２紙搬送ローラの搬送している記録紙の先端から前
記第１紙搬送ローラまでの距離とにより、前記第２紙搬
送ローラの駆動を停止させるか減速させるかを決定する
ことを特徴とした前記（１）項記載の画像形成装置。

【００３０】（３）前記脱調検知手段は、相励磁信号１
周期内でのチョッピング回数が前記基準回数を連続して
越えた回数をカウントするための第２カウント手段と、
前記第２カウント手段により計測した回数と予め設定さ
れている第２基準回数とを比較する第２比較手段とを有
し、前記第２比較手段により、前記第２カウント手段に
より計測した回数が前記第２基準回数を越えたとされた
場合に脱調が発生したと判断することを特徴とした前記
（１）項記載の画像形成装置。

【００３１】（４）前記第１紙搬送ローラと前記第２紙
搬送ローラとの中間に紙の存在を検知するための紙検知
手段を有し、前記第１紙搬送ローラを駆動するステッピ
ングモータの脱調を前記脱調検知手段により検知した場
合、前記紙検知手段の紙の有無の情報から紙の先端位置
を予測することを特徴とした前記（１）項または（２）
項記載の画像形成装置。

【００３２】（５）前記駆動制御手段は、前記第１紙搬
送ローラを駆動するステッピングモータを前記脱調検知
手段により脱調と判断した場合に、前記第１紙搬送ロー
ラを駆動するモータの再起動に必要な時間と、前記第２
紙搬送ローラの搬送している記録紙の先端から前記第１
紙搬送ローラまでの距離とにより、減速と決定した後
も、さらに、前記第２紙搬送ローラの搬送している記録
紙の先端から前記第１紙搬送ローラまでの距離により、
第２紙搬送ローラの減速を維持するか停止させるかを決
定することを特徴とした前記（１）項または（２）項記
載の画像形成装置。

【００３３】（６）紙搬送系の駆動源として、複数のス
テッピングモータを使用し、励磁相を順次切り替えて回
転するモータに定電流チョッパ制御方式で電流を供給す
るモータ駆動装置を持ち、前記モータ駆動手段内にモー
タに流れる電流値を計測するための電流計測手段と、予
め設定された時間を計測するためのタイマ装置と、前記
タイマ装置により予め設定された所定時間間隔で前記電
流計測手段に計測命令を出し、得られた電流値を読み込
む為の制御手段と、前記電流計測手段により計測された
電流値を記憶するための記憶手段と、所定時間間隔での
電流の増加率を算出するための電流増加率算出手段と、
前記電流増加率算出手段により得られた電流増加率を閾
値と比較する為の比較手段と、前記比較手段で電流増加
率が閾値より大きい場合脱調が発生したと判断する脱調
検知手段と、前記ステッピングモータが駆動している第
１紙搬送ローラと、前記第１紙搬送ローラに対し紙搬送
路で上流に位置する第２紙搬送ローラと、前記第２紙搬
送ローラを駆動する駆動源とを有する画像形成装置であ
って、前記第１紙搬送ローラを駆動しているステッピン
グモータが前記脱調検知手段により脱調したと判断され
た時、前記第２紙搬送ローラの駆動を停止または減速す
る駆動制御手段を有することを特徴とした画像形成装
置。

【００３４】（７）前記駆動制御手段は、前記第１紙搬
送ローラを駆動しているステッピングモータが前記脱調
検知手段により脱調したと判断された時、前記第１紙搬
送ローラを駆動するモータの再起動に必要な時間と、前
記第２紙搬送ローラの搬送している記録紙の先端から前
記第１紙搬送ローラまでの距離とにより、前記第２紙搬
送ローラの駆動を停止させるか減速させるかを決定する
ことを特徴とした前記（６）項記載の画像形成装置。

【００３５】（８）前記脱調検知手段は、電流増加率比
較手段で電流増加率が閾値より大きい場合に、過去に連
続して閾値を越えた回数をカウントする為のカウント手
段と、前記カウント手段により電流増加率が閾値を連続
して越えた回数と基準回数を比較する為の比較手段とを
有し、前記比較手段により、電流増加率が閾値を連続し
て越えた回数が基準回数を越えたとされた場合に脱調が
発生したと判断することを特徴とした前記（６）項記載
の画像形成装置。

【００３６】（９）前記第１紙搬送ローラと前記第２紙
搬送ローラとの中間に紙の存在を検知するための紙検知
手段を有し、前記第１紙搬送ローラを駆動するステッピ
ングモータの脱調を前記脱調検知手段により検知した場
合、前記紙検知手段の紙の有無の情報から紙の先端位置
を予測することを特徴とした前記（６）項または（７）
項記載の画像形成装置。

【００３７】（１０）前記駆動制御手段は、前記第１紙
搬送ローラを駆動するステッピングモータを前記脱調検
知手段により脱調と判断した場合に、前記第１紙搬送ロ
ーラを駆動するモータの再起動に必要な時間と、前記第
２紙搬送ローラの搬送している記録紙の先端から前記第
１紙搬送ローラまでの距離とにより、減速と決定した後
も、さらに、前記第２紙搬送ローラの搬送している記録
紙の先端から前記第１紙搬送ローラまでの距離により、
第２紙搬送ローラの減速を維持するか停止させるかを決
定することを特徴とした前記（６）項または（７）項記
載の画像形成装置。

【００３８】以下、本発明の画像形成装置の構成につい
て、さらに詳細に説明する。

【００３９】上記の目的を達成するために本発明のモー
タ駆動装置をもつ前記（１）項の画像形成装置は、ステ
ッピングモータ等の励磁相を順次切り替えて回転するモ
ータに定電流チョッパ制御方式で電流を供給するモータ
駆動手段を使用したシステムで、チョッピング回数をカ
ウントするためのカウント手段を持ち、相励磁信号１周
期内での駆動装置のチョッピング回数をカウントする。

【００４０】また、ステッピングモータの特徴として、
脱調時と駆動パルス通りに駆動している時と比較した場
合、チョッピング回数が正常に回転している時と比較し
た場合、脱調時では増加する傾向にある。

【００４１】そこで前記（１）項記載の画像形成装置
は、比較手段により計測したチョッピング回数と予め設
定されている基準回数とを比較を行い、計測したチョッ
ピング回数が基準回数を越えていた場合モータが脱調現
象にあると判断し脱調信号を発生するモータ駆動装置の
構成となっている。

【００４２】一方、紙搬送路で、前記第１紙搬送ローラ
の上流側にある第２紙搬送ローラとそれを駆動する別の
アクチュエータを有しており、また前記第１紙搬送ロー
ラと第２紙搬送ローラの前記第１紙搬送ローラを駆動し
ているステッピングモータのモータ駆動装置から脱調信
号を受信した場合、前記第２紙搬送ローラが搬送してい
る紙の先端を予測し、脱調を起こしているであろう前記
第１紙搬送ローラと紙の先端までの予測距離を算出し、
前記予測距離から前記第２紙搬送ローラを停止するか減
速するかを判断する制御を行う構成となっている。

【００４３】しかし、モータ駆動回路のチョッピング回
数は脱調以外の要因、例えばステッピングモータの特性
のバラツキ、ステッピングモータ本体あるいは、ステッ
ピングモータの雰囲気温度の上昇や、ステッピングモー
タの負荷の変動やなどの要因でも変動すると考えられ
る。

【００４４】そこで前記（３）項記載の画像形成装置
は、さらに、チョッピング回数が基準回数を連続して越
えた回数をカウントするための第２カウント手段と、前
記第２カウント手段により計測した回数と予め設定され
た第２基準回数とを比較する第２比較手段とを持ち、前
記第２比較手段で比較し前記第２カウント手段のカウン
ト値が第２基準回数を越えた場合モータが脱調現象にあ
ると判断し脱調信号を発生するモータ駆動装置の構成と
なっている。

【００４５】さらに、前記（４）項記載の画像形成装置
は、前記第１紙搬送ローラと前記第２紙搬送ローラの間
に記録紙の存在の有無を検知するための紙検知センサが
存在し、もし前記第１紙搬送ローラを駆動しているステ
ッピングモータが前記脱調検知手段により脱調状態であ
ると判断した場合、前記紙検知センサの情報から搬送さ
れている紙の先端位置を検知する構成となっている。

【００４６】また、前記（６）項記載の画像形成装置
は、画像形成装置に内蔵している第１紙搬送ローラの動
力源であるステッピングモータを駆動するためのモータ
駆動装置で、ステッピングモータを励磁している時、タ
イマ装置で計測された、励磁パルス周期より十分に短い
時間間隔で、電流検知手段によりモータに流れる電流値
を計測する。

【００４７】計測された電流値を記憶手段内に蓄積し、
電流計測時間間隔と計測された電流値から電流増加率算
出手段により電流増加率を算出する。

【００４８】一方、ステッピングモータの特徴として、
脱調時と駆動パルス通りに駆動している時と比較した場
合、モータコイルに流れる電流の増加率が正常に回転し
ている時と比較した場合、脱調時では増加する傾向にあ
る。

【００４９】そこで前記（６）項記載の画像形成装置
は、比較手段により電流増加率が脱調検知基準電流増加
率より大きいと判定された場合、ステッピングモータが
脱調していると判断する。

【００５０】一方、紙搬遠路で、前記第１紙搬送ローラ
の上流側にある第２紙搬送ローラとそれを駆動する別の
アクチュエータを有しており、また前記第１紙搬送ロー
ラと第２紙搬送ローラの前記第１紙搬送ローラを駆動し
ているステッピングモータのモータ駆動装置から脱調信
号を受信した場合、前記第２紙搬送ローラが搬送してい
る紙の先端を予測し、脱調を起こしているであろう前記
第１紙搬送ローラと紙の先端までの予測距離を算出し、
前記予測距離から前記第２紙搬送ローラを停止するか減
速するかを判断する制御を行う構成となっている。

【００５１】しかし、モータの電流応答の傾きは脱調以
外の要因、例えばステッピングモータの特性のバラツ
キ、ステッピングモータ本体あるいは、ステッピングモ
ータの雰囲気温度の上昇や、ステッピングモータの負荷
の変動やなどの要因でも変動すると考えられる。

【００５２】そこで前記（８）項記載の画像形成装置
は、電流増加率が脱調検知基準電流増加率より連続して
越えた回数をカウントするカウント手段を持ち、カウン
ト回数が脱調検知基準回数を越えた場合、ステッピング
モータが脱調していると判断し、脱調信号発生手段によ
り、脱調信号を発信する構成となっている。

【００５３】さらに前記（９）項記載の画像形成装置
は、前記第１紙搬送ローラと前記第２紙搬送ローラの間
に記録紙の存在の有無を検知するための紙検知センサが
存在し、もし前記第１紙搬送ローラを駆動しているステ
ッピングモータが前記脱調検知手段により脱調状態であ
ると判断した場合、前記紙検知センサの情報から搬送さ
れている紙の先端位置を検知する構成となっている。

【００５４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例を図
面に基づいて具体的に説明する。

【００５５】（実施例１）図１は、この発明の画像形成
装置が適用された実施例の内部構成図である。

【００５６】１０は本体画像出力部、１１は本体画像入
力部、１２は自動原稿送り装置、１３はソータ、２１は
光源、２２、２３、２４はミラー、２５はレンズ、２６
はＣＣＤ、２７は光学照射部、２８はスキャナ、２９は
レンズ、３０はミラー、３１は感光ドラム、３２は定着
ローラ、３３は排紙トレイ、３４、３５は給紙トレイ、
３６は給紙デッキ、３７は手差しトレイ、３８、３９、
４０、４１、４２は紙搬送ローラである。

【００５７】この画像形成装置は、記録紙に原稿画像を
載せ出力する装置である本体画像出力部１０と、原稿か
ら画像データを読み取る装置である本体画像入力部１１
と、本体画像入力部１１の上部に装着された自動原稿送
り装置１２と、本体画像出力部１０から排出されるコピ
ー用紙を複数のビンに仕分けして排出するためのソータ
１３とを備えている。

【００５８】この画像形成装置はディジタル複写機であ
り、原稿を読み取らせると、原稿から画像データを読み
取る装置である本体画像入力部１１のＣＣＤにより原稿
の画像データが画素化され、ディジタルの画像データと
して装置に読み込まれ、必要な画像処理が行われた後、
画像メモリに蓄えられる。

【００５９】その画像データを本体画像出力部１０に転
送し、画像再生して記録紙にコピーされる。

【００６０】本体画像入力部１１は、入力部の上面の原
稿台に積載された原稿を照射しながら走査する光源２１
を備える。

【００６１】光源２１は、図示していない光学系モータ
から駆動力を得て、図１の左右方向に往復駆動する。

【００６２】光源２１から発生した光は、積載された原
稿により反射され、光学像が得られる。

【００６３】その光学像をミラー２２、２３、２４及び
レンズ２５を介してＣＣＤ２６に伝送する。

【００６４】このとき、ミラー２２、２３、２４は光源
２１と一体的に駆動される。

【００６５】ＣＣＤ２６は、光を電気信号に変換する素
子により構成されており、この素子の働きにより伝送さ
れてきた光学像が電気信号に変換され、さらにディジタ
ル信号（画像データ）に変換される。

【００６６】読み込まれた原稿の画像データは、種々の
補正処理とユーザの希望する処理による画像処理が加え
られ、図示していない画像メモリに蓄積される。

【００６７】本体画像出力部１０は、画像メモリに蓄積
された画像データを読み出し、ディジタル信号からアナ
ログ信号に再変換し、さらに図示していない露光制御部
により適正な出力値に増幅され、光学照射部２７により
光信号に変換される。

【００６８】その光信号は、スキャナ２８、レンズ２９
及びミラー３０を伝播して、感光ドラム３１上に照射さ
れ静電による潜像が形成される。

【００６９】この潜像はトナーにより画像を形成し、本
体内を搬送されてくる記録紙上に転写され、さらに定着
ローラ３２により記録用紙上のトナーが定着され、画像
データが記録されて、ソータ１３に送られる。

【００７０】ソータ１３は、本体画像出力部１０の左側
に設置されている装置であり、本体画像出力部１０から
出力された記録紙を、排紙トレイ３３に仕分けして排紙
する処理を行う。

【００７１】排紙トレイ３３は、図示していない本体制
御部により制御され、出力された記録紙は前記本体制御
部（図示せず）の指示した任意の排紙トレイに排出され
る。

【００７２】給紙トレイ３４、３５は本体下部にあり、
記録紙をある程度蓄積しておくことが可能である。

【００７３】前記本体制御部（図示せず）により、給紙
トレイ３４、３５から蓄積された記録紙を搬送し画像出
力を行う。

【００７４】給紙デッキ３６は、本体画像出力部１０の
右側に設置されている装置で、記録紙を大量に蓄積して
おくことが可能である。

【００７５】給紙トレイ３４、３５と同様に本体制御部
（図示せず）により蓄積された記録紙を搬送し画像出力
を行う。

【００７６】本体画像出力部１０の右側に、操作者が少
数の任意種類のコピー用紙を比較的容易に給紙すること
が可能となる手差しトレイ３７が設置されている。

【００７７】また、この手差しトレイは、ＯＨＰシート
や厚紙、はがきサイズ紙など特殊な記録用紙を使用する
場合にも用いられる。

【００７８】紙搬送ローラ３８、３９、４０、４１、４
２の各ローラは、コピー出力処理の給紙を行う際、記録
紙を実際に搬送する役割を担っている。

【００７９】各紙搬送ローラ３８、３９、４０、４１、
４２は、それぞれ独立に、駆動源であるステッピングモ
ータに歯車等の伝達装置を介して接続されている。

【００８０】この部分の詳細を図２に示す。

【００８１】図２は、本発明の画像処理装置における紙
搬送装置の詳細な構成図である。

【００８２】１０１は、紙搬送装置である第１紙搬送ロ
ーラ１０２の駆動源であるステッピングモータ（Steppi
ng Motor）、１０２は第１紙搬送ローラ、１０３は紙検
知センサ、１０４は、紙検知センサの反応を電気信号に
変換する役割を担うフォトインタラプタ、１０５は、紙
搬送装置である第２紙搬送ローラ１０６の駆動源である
ステッピングモータ（Stepping Motor）、１０６は第２
紙搬送ローラである。

【００８３】ここで、図中の矢印が実際に紙が搬送され
る向きを示している。

【００８４】まず、ステッピングモータについて説明す
る。

【００８５】ステッピングモータの特徴として、パルス
電力に対応して回転するという点が上げられる。

【００８６】しかも、入力パルス数に比例して回転角が
変位し、また入力周波数に比例して回転速度が変位する
ため、フィードバックループを構成することなくモータ
を駆動することが可能である。

【００８７】このような特徴から、オープンループの位
置決め制御や速度制御の駆動源として幅広く利用されて
いる。

【００８８】ステッピングモータの分類方法として、モ
ータの構造による分類が一般的である。

【００８９】これには、ロータ部を永久磁石で作ったPM
型（Permanent Magnet Type）、ロータ部を歯車形状の
鉄心で作ったVR型（variable Reluctance Type）、ロー
タ部を歯車形状の鉄心と磁石で構成したHR型（Hybrid T
ype）に分類できる。

【００９０】これ以外のステッピングモータの分類とし
て、駆動巻線による分類がある。

【００９１】駆動巻線による分類としては、二相、三
相、五相などに分類される。

【００９２】また励磁モードによる分類としては、一相
励磁、二相励磁、一−二相励磁などに分類可能である。

【００９３】本実施例においては、第１紙搬送ローラ１
０２、第２紙搬送ローラ１０６の駆動源として二相励磁
式のHR型ステッピングモータを採用している。

【００９４】次に、本実施例の構成について説明する。

【００９５】第１紙搬送ローラ１０２は、実際に搬送す
べき記録紙に力を加え搬送する役目を持つ。

【００９６】第１紙搬送ローラ１０２は、ステッピング
モータ１０１からの駆動力をギアやシャフト、ベルト等
の伝達装置を介して伝えられる。

【００９７】また、第２紙搬送ローラ１０６は、矢印の
示すとおり第１紙搬送ローラの上流に位置している。

【００９８】第２紙搬送ローラ１０６は、ステッピング
モータ１０５からの駆動力をギアやシャフト、ベルト等
の伝達装置を介して伝えられる。

【００９９】図中の矢印が示している向きに紙が通過す
るが、紙搬送ローラ１０６の直後に紙検知センサ１０３
が設置されている。

【０１００】紙の先端が紙検知センサ１０３を通過する
と、紙検知センサ１０３の一方の端が押され、もう一方
の端がフォトインタラプタ１０４の発光部と受光部の間
を塞ぐ形となる。

【０１０１】紙検知センサ１０３と紙搬送ローラ１０２
との距離は、画像形成装置で使用可能な一番小型の記録
紙の紙長より短く、ステッピングモータ１０１が正常に
動作し紙搬送ローラ１０２が駆動されていれば、紙搬送
ローラ１０２は紙を搬送し、モータが駆動されてから一
定時間後に紙検知センサ１０３が紙を検知するように設
計されている。

【０１０２】紙検知センサ１０３によって、フォトイン
タラプタ１０４の発光部と受光部が塞がれると、フォト
インタラプタ１０４からの出力信号が変化する。

【０１０３】画像形成装置の制御部は、一定間隔でフォ
トインタラプタ１０４の信号を監視しており、出力信号
に変化があると、紙を検知したと判断する。

【０１０４】次に、図３に、本実施例における画像形成
装置の紙搬送装置の駆動源に用いられているステッピン
グモータに、電力供給および駆動制御を行っている画像
形成装置に内蔵されているモータ駆動装置の構成図を示
す。

【０１０５】２０１は、チョッピング検知手段であり、
カウント手段であり、比較手段であり、脱調検知手段で
あり、第１カウント手段であり、第１比較手段であり、
第２カウント手段であり、第２比較手段であり、駆動制
御手段である中央演算装置（以下、ＣＰＵと呼ぶ）であ
って、ステッピングモータ１０１の駆動信号を出力す
る。

【０１０６】２０２は、ステッピングモータ１０１の回
転に必要な電流を供給する駆動回路、２０３は、電流値
を計測するための電流計測手段である電流センサ、２０
４は、電流センサ２０３で計測した電流値をＣＰＵ２０
１で扱うディジタル信号に変換するためのＡＤ変換器、
２０５は、十分に短い時間を計測するためのタイマ装置
であるタイマ、２０６は、モータ制御プログラムが格納
してあるＲＯＭ装置、２０７は、ＣＰＵ２０１が一時記
憶領域として用いるための記憶手段であるＲＡＭ装置で
ある。

【０１０７】ＣＰＵ２０１、駆動回路２０２、電流セン
サ２０３、ＡＤ変換器２０４、タイマ２０５、ＲＯＭ装
置２０６、ＲＡＭ装置２０７は、モータ駆動装置を構成
する。

【０１０８】モータ駆動装置で、ＣＰＵ２０１は、ＲＯ
Ｍ装置２０６に格納されているステッピングモータ制御
プログラムを呼び出し、前記プログラムの命令に沿っ
て、ステッピングモータ１０１の駆動信号である相励磁
信号を駆動回路２０２に出力する役割を持つ。

【０１０９】すなわち、目標となるモータの回転数に相
当する周波数の相励磁信号を出力している。

【０１１０】また、ＣＰＵ２０１には、タイマ２０５が
内蔵されており、プログラムで呼び出し使用することが
可能な構成となっており、時間計測や周期毎に特定の割
込み処理を発生させる場合などに用いる。

【０１１１】本発明の特徴であるステッピングモータ１
０１の脱調検知処理は、ＣＰＵ２０１によって実際に演
算を行われる。

【０１１２】駆動回路２０２では、定電流チョッピング
制御がハードウェアで構成されており、ＣＰＵ２０１か
らの相励磁信号に合わせ、ステッピングモータ１０１に
供給する電流をON／OFFし、モータに流れる電流が一定
電流になるようにチョッピング制御を行い、ステッピン
グモータ１０１に電流を供給する。

【０１１３】駆動回路２０２上には、ステッピングモー
タ１０１へ供給される実電流値を計測するための電流セ
ンサ２０３が実装されており、電流センサ２０３は計測
した電流に比例した電圧を出力する。

【０１１４】ＡＤ変換器２０４は、電流センサ２０３が
出力するアナログ電圧をディジタル信号に変換し、ＣＰ
Ｕ２０１ヘモータに供給している電流値情報を送る。

【０１１５】ＣＰＵ２０１は、ステッピングモータ１０
１の実電流を、電流センサ２０３からの情報をＡＤ変換
器２０４を通して受け取ることで、観測する。

【０１１６】また、近年は、ＡＤ変換器２０４がＣＰＵ
２０１と同一のパッケージに集積されているＣＰＵ２０
１が広く提供されており、本実施例でもＡＤ変換器２０
４を内蔵したＣＰＵ２０１を用いている。

【０１１７】ＲＯＭ装置２０６は不揮発性の記憶装置で
ある。

【０１１８】ＲＯＭ装置２０６には、モータ制御プログ
ラムが格納されており、必要に応じてプログラムがＣＰ
Ｕ２０１ヘロードされる。

【０１１９】ＲＡＭ装置２０７は、ＣＰＵ２０１が演算
の際、演算結果の格納や、一時的に計算結果を退避させ
たりするための書換え可能な記憶装置である。

【０１２０】また、近年は、ＲＯＭ装置２０６とＲＡＭ
装置２０７とをＣＰＵ２０１と同一のパッケージに集積
させたＣＰＵ２０１も存在し、そのようなＣＰＵ２０１
が使われる場合、ＲＯＭ装置２０６とＲＡＭ装置２０７
が省略可能である。

【０１２１】次に、ステッピングモータ１０１が正常に
回転している場合と、脱調を起こしている場合の実電流
値の特徴的差異を示し、この特徴から脱調検知を行う手
段を説明する。

【０１２２】図４（ａ）は、相励磁信号とステッピング
モータが正常に回転している時の電流応答を示したグラ
フである。

【０１２３】また、図４（ｂ）は、相励磁信号と脱調を
起こしている時の電流応答を示したグラフである。

【０１２４】３０１は、駆動回路２０２に供給される相
励磁信号、３０２は、ステッピングモータ１０１が正常
に動作しているときの電流応答、３０３は、ステッピン
グモータ１０１が脱調しているときの電流応答である。

【０１２５】正常にステッピングモータ１０１が回転し
ている時のグラフ３０２を観察すると、ステッピングモ
ータ１０１に供給される電流が比較的緩やかに増加し、
従って駆動回路２０２によるチョッピングの回数が比較
的少ない事がわかる。

【０１２６】一方、ステッピングモータ１０１が脱調を
起こした時のグラフ３０３を観察すると、ステッピング
モータ１０１に供給される電流が比較的急激に増加し、
従って駆動回路によるチョッピングの回数が比較的多い
事がわかる。

【０１２７】このことから、ステッピングモータ１０１
に供給される電流において、正常時に比べ脱調時は、駆
動回路２０２によるチョッピング回数が増加する傾向が
あることがわかる。

【０１２８】すなわち、ステッピングモータ１０１駆動
時に、このチョッピング回数を常に観測し、ある基準回
数よりチョッピング回数が大きくなった場合に脱調が発
生していると予見し、脱調信号を発信することで、ステ
ッピングモータ１０１の脱調検知手段を構成することが
可能である。

【０１２９】しかし、駆動回路２０２によるチョッピン
グ回数は、脱調以外の要因、例えばステッピングモータ
１０１の特性のバラツキ、ステッピングモータ１０１本
体あるいはステッピングモータ１０１の雰囲気温度の上
昇、ステッピングモータ１０１の負荷の変動などの要因
でも変動すると考えられ、断続的に基準回数より多いチ
ョッピング回数が観測されることが考えられる。

【０１３０】そこで、必要十分な時間内で駆動回路２０
２によるチョッピング回数が基準回数より多い場合、す
なわち、予め定められた第２基準回数より多く、連続し
て大きなチョッピング回数がカウントされた場合、ステ
ッピングモータ１０１が脱調を起こしていると判断する
構成とすることができる。

【０１３１】次に、脱調検知の手段の実際の処理の流れ
をフローチャートにより、説明する。

【０１３２】図５は、本実施例の脱調検知を判断する処
理をする為に必要なチョッピング回数のカウント処理を
フローチャートに示したものである。

【０１３３】図６は、本実施例の脱調検知処理をフロー
チャートに示したものである。

【０１３４】ここで、ＣＮＴ１は、相励磁信号ＨＩＧＨ
レベル内でのチョッピングの回数を記録する変数、ＣＮ
Ｔ１ｆは、ＣＮＴ１と比較し脱調検知を判断するための
基準回数を格納した定数、ＣＮＴ２は、ＣＮＴ１が連続
してＣＮＴ１ｆの値を越えた回数を記録するための変
数、ＣＮＴ２ｆは、ＣＮＴ２と比較し脱調検知を判断す
るための第２基準回数を格納した定数、MtrErrは、ステ
ッピングモータの脱調を検知したことを示すフラグであ
る。

【０１３５】図５のチョッピング回数カウント処理は、
脱調検知処理からモータ回転中に処理が呼び出され、駆
動装置の定電流制御によるチョッピング回数を監視し、
その回数をカウントする処理である。

【０１３６】処理が呼び出されると、ステップ１（図中
でステップは“Ｓ”で表記）に処理が進む。

【０１３７】ステップ１では、チョッピング回数をカウ
ントするためのカウンタであるＣＮＴ１を０で初期化を
行う処理をする。

【０１３８】次にステップ２に処理を進める。

【０１３９】ステップ２では、相励磁信号の状態を観測
し、もし相励磁信号がＨＩＧＨレベルであれば、ステッ
プ３へ処理を進め、もしＬＯＷレベルであれば、相励磁
信号がＨＩＧＨレベルになるまで、待機する処理を行っ
ている。

【０１４０】ステップ３では、駆動回路２０２の定電流
制御によるチョッピングの発生の有無の検知を行ってい
る。

【０１４１】もし、チョッピングが発生したのであれ
ば、ステップ４へ処理を進める。

【０１４２】また、もし、チョッピングが発生していな
いのであればステップ５へ処理を進める。

【０１４３】ステップ４では、チョッピング回数のカウ
ンタであるＣＮＴ１の値をインクリメントする処理を行
い、処理５へ進む。

【０１４４】ステップ５では、相励磁信号の状態を観測
し、もし相励磁信号がＨＩＧＨレベルであれば、ステッ
プ３へ処理を進め、もしＬＯＷレベルであれば、チョッ
ピング回数カウント処理を終了する。

【０１４５】以上のようにして、本実施例では、相励磁
１周期でのチョッピング回数をカウントし、カウンタＣ
ＮＴ１にその値を格納する処理を行っている。

【０１４６】次に本発明の特徴である脱調検知処理につ
いて説明する。

【０１４７】図６の処理スタート後、ステップ１１へ処
理を進める。

【０１４８】ステップ１１では、ステッピングモータが
回転中であるかどうかを判断する処理を行っている。

【０１４９】もし、モータが回転中であればステップ１
２へ処理を進める。

【０１５０】また、モータの駆動制御が停止している状
態であれば、脱調検知処理を終了する。

【０１５１】ステップ１２では、ＣＮＴ１、ＣＮＴ２の
各カウンタを初期化する処理を行っている。

【０１５２】初期化終了後ステップ１３へ処理を進め
る。

【０１５３】ステップ１３では、チョッピング回数のカ
ウント処理を呼び出す処理を行う。

【０１５４】図５のフローチャートを用いて説明したよ
うに、チョッピング回数カウント処理では、相励磁１周
期でのチョッピング回数をカウントし、その値をＣＮＴ
１へ格納し、本処理に戻る。

【０１５５】チョッピング回数カウント処理から戻って
きた後、ステップ１４へ処理を進める。

【０１５６】ステップ１４では、チョッピング回数ＣＮ
Ｔ１の値と基準回数を格納した定数ＣＮＴ１ｆの値を比
較し、もしＣＮＴ１が基準回数を格納した定数ＣＮＴ１
ｆを越えていれば、ステップ１５へ処理を進める。

【０１５７】また、もしＣＮＴ１が基準回数を格納した
定数ＣＮＴ１ｆ以下であれば、ステップ１６へ処理を進
める。

【０１５８】ステップ１５では、ＣＮＴ１が基準回数を
格納した定数ＣＮＴ１ｆを連続して越えた回数をカウン
トするための変数ＣＮＴ２の値をインクリメントし、ス
テップ１７へ処理を進める。

【０１５９】ステップ１６では、ＣＮＴ２の値を初期化
する処理を行っている。

【０１６０】初期化終了後、ステップ１９へ処理を進め
る。

【０１６１】ステップ１７では、ＣＮＴ１が基準回数を
格納した定数ＣＮＴ１ｆを連続して越えた回数をカウン
トしているＣＮＴ２の値と、第２基準回数を格納した定
数であるＣＮＴ２ｆの値とを比較する処理を行ってい
る。

【０１６２】もしＣＮＴ２が第２基準回数を格納した定
数ＣＮＴ２ｆを越えていれば、ステップ１８へ処理を進
める。

【０１６３】また、もしＣＮＴ２が第２基準回数を格納
した定数ＣＮＴ２ｆ以下であれば、ステップ１９へ処理
を進める。

【０１６４】ステップ１８では、ステッピングモータが
脱調状態であると判断され、ステッピングモータの脱調
を知らせるためにMtrErrに１をセットする。

【０１６５】その後、脱調検知処理を終了する。

【０１６６】ステップ１９では、ステッピングモータが
回転中であるかどうかを判断する処理を行っている。

【０１６７】もし、モータが回転中であればステップ１
３へ処理を進め、モータの駆動が停止状態になるまで、
引き続き脱調検知処理を行う。

【０１６８】また、モータの駆動制御が停止している状
態であれば、脱調検知処理を終了する。

【０１６９】次に、図７を用いて、紙検知センサによる
紙先端位置計測処理の手順について説明する。

【０１７０】本処理は、画像形成装置において紙搬送が
行われている時、常にＬｏｏｐからＬｏｏｐ＿Ｅｎｄま
で繰り返し実行されている。

【０１７１】ここで、変数ｌｅｎは、第２紙搬送ローラ
１０６から紙先端までの距離、変数ｖ２は、第２紙搬送
ローラ１０６の搬送速度、変数ｔｉｍｅはタイマ装置の
設定時間、定数ＬＥＮ０は第２紙搬送ローラ１０６から
紙検知センサ１０３までの長さである。

【０１７２】ステップ１０１では、紙検知センサ１０３
上に紙が存在するか否か判定するため、紙検知センサ１
０３のフォトインタラプタ１０４の信号を読み出す処理
を行っている。

【０１７３】処理終了後、ステップ１０２へ進む。

【０１７４】ステップ１０２では、ステップ１０１での
読み出し処理から、紙検知センサ１０３上に紙が存在し
ているか否か（紙の有無の情報）で処理を分岐させる処
理を行っている。

【０１７５】もし、紙検知センサ１０３上に紙があるな
らば、ステップ１０３へ処理を進める。

【０１７６】また、紙検知センサ１０３上に紙が無けれ
ば、本処理のＬｏｏｐ＿Ｅｎｄへ向かい、紙検知センサ
１０３が紙を検知するまでループを繰り返す。

【０１７７】ステップ１０３では、紙検知センサ１０３
上に紙の存在を検知したため、紙の先端がほぼ紙検知セ
ンサ１０３上に存在していると考えられる。

【０１７８】すなわち、第２紙搬送ローラ１０６から紙
検知センサ１０３までの距離と、第２紙搬送ローラ１０
６から紙先端までの長さが一致しているといえる。

【０１７９】そこで、第２紙搬送ローラ１０６から紙先
端までの長さを格納する変数ｌｅｎに第２紙搬送ローラ
１０６から紙検知センサ１０３までの距離が格納された
定数ＬＥＮ０の値を代入する処理を行っている。

【０１８０】ステップ１０４では、変数ｔｉｍｅに格納
されている時間分、タイマ装置により計測し、処理を一
時停止させるタイマｗａｉｔ処理を行っている。

【０１８１】この間も第２紙搬送ローラ１０６により紙
は搬送されていることになる。

【０１８２】処理終了後、ステップ１０５へ進む。

【０１８３】ステップ１０５では、タイマｗａｉｔ処理
後の第２紙搬送ローラ１０６から紙先端までの長さを算
出する処理を行っている。

【０１８４】すなわち、ステップ１０４でのタイマｗａ
ｉｔ処理の時間は変数ｔｉｍｅに格納されており、第２
紙搬送ローラ１０６の搬送速度は変数ｖ２の値であり、
ｖ２にｔｉｍｅの値を乗じた値が、タイマｗａｉｔ処理
の間に搬送された距離である。

【０１８５】従って、タイマｗａｉｔ処理前の第２紙搬
送ローラ１０６からの紙先端までの長さが格納されてい
る変数ｌｅｎに、ｖ２にｔｉｍｅの値を乗じた値を足し
合わせることで、タイマｗａｉｔ処理後の第２紙搬送ロ
ーラ１０６から紙先端までの長さが算出される。算出後
その長さを変数ｌｅｎに格納する。

【０１８６】処理終了後、ステップ１０６へ進める。

【０１８７】ステップ１０６では、紙検知センサ１０３
上に紙が存在するか否か判定するため、紙検知センサ１
０３のフォトインタラプタ１０４の信号を読み出す処理
を行っている。

【０１８８】処理終了後、ステップ１０７へ進む。

【０１８９】ステップ１０７では、ステップ１０６での
読み出し処理から、紙検知センサ１０３上に紙が存在し
ているか否かで処理を分岐させる処理を行っている。

【０１９０】もし、紙が紙検知センサ１０３上にあるな
らば、ステップ１０４へ処理を進め、第２紙搬送ローラ
１０６から紙先端までの長さを算出する処理を続ける。

【０１９１】また、紙検知センサ１０３上に紙が無けれ
ば、紙は第２紙搬送ローラ１０６を抜けていると考えら
れ、本処理のＬｏｏｐ＿Ｅｎｄへ向かい、紙検知センサ
１０３が次の紙を検知するまでループを繰り返す。

【０１９２】本処理によって、紙搬送中に、第２紙搬送
ローラ１０６と搬送している紙の先端までの長さを常に
算出することが可能となる。

【０１９３】次に、図８を用いて、本発明の大きな特徴
である第２紙搬送ローラの駆動判断処理について説明す
る。

【０１９４】本処理は、画像形成装置において紙搬送が
行われている間、常に実行されており、第１紙搬送ロー
ラ１０２が脱調したと検知された時に特徴的な処理が開
始され、以後Ｅｎｄに進むまで、ＬｏｏｐとＬｏｏｐ＿
Ｅｎｄ間が繰り返し実行される。

【０１９５】ここで、定数Ｖ０は、第２紙搬送ローラ１
０６の正常時の搬送速度、定数Ｖ１は、第２紙搬送ロー
ラ１０６の第１搬送ローラ１０２が脱調した時の減速さ
れた搬送速度、定数Ｌ１は、第２紙搬送ローラ１０６か
ら紙先端までの長さと比較することによって、第２紙搬
送ローラ１０６を減速させるか、停止させるかの切り分
けを行う長さの値である。

【０１９６】また、変数Ｒｓｅｔ＿ｆｌｇは、第１紙搬
送ローラ１０２の再起動処理が行われているか否かを示
しており、再起動処理が行われているときは１が格納さ
れている。

【０１９７】ステップ１５１では、変数MtrErrの値を読
み、第１紙搬送ローラ１０２を駆動しているステッピン
グモータ１０１が脱調しているか否かを判定している。

【０１９８】ここでステッピングモータ１０１が脱調し
ているならば、MtrErrに１が書きこまれている（図６、
ステップ１８参照）。

【０１９９】もし、MtrErrに１が書きこまれていれば、
ステップ１５２へ進む。

【０２００】また、もし、MtrErrに０が書きこまれてい
れば、ステップ１６０へ進む。

【０２０１】ステップ１５２では、第１紙搬送ローラ１
０２を駆動しているステッピングモータ１０１が脱調を
検知した時点での第２紙搬送ローラ１０６から搬送中の
紙先端までの長さが格納されているｌｅｎと、第２紙搬
送ローラ１０６を停止させるか減速させるかを切り分け
るための定数Ｌ１との値を比較し、処理の流れを分岐さ
せている。

【０２０２】もし、第２紙搬送ローラ１０６から搬送中
の紙先端までの長さが格納されているｌｅｎが定数Ｌ１
より小さければ、ステップ１５３へ進む。

【０２０３】また、第２紙搬送ローラ１０６から搬送中
の紙先端までの長さが格納されているｌｅｎが定数Ｌ１
以上であれば、ステップ１５５へ進む。

【０２０４】ステップ１５３では、ステップ１５２にお
いて第２紙搬送ローラ１０６から搬送中の紙先端までの
長さが格納されているｌｅｎが定数Ｌ１より小さい、す
なわち搬送中の紙先端と脱調を検知された第１紙搬送ロ
ーラ１０２までの距離が比較的長いため、第２紙搬送ロ
ーラ１０６を停止ではなく、減速するだけで第１紙搬送
ローラ１０２を駆動しているステッピングモータ１０１
の再起動に必要な時間を得ようとしている。

【０２０５】すなわち、第２紙搬送ローラ１０６の搬送
速度を示す変数ｖ２へ、減速された搬送速度であるＶ１
の値を代入する処理を行っている。

【０２０６】処理終了後、ステップ１５４へ進む。

【０２０７】ステップ１５４では、ステップ１５３で代
入された搬送速度Ｖ１へ第２紙搬送ローラ１０６を駆動
しているステッピングモータ１０５を減速させる処理を
呼び出し、減速処理を実行している。

【０２０８】減速処理終了後、ステップ１５７へ進む。

【０２０９】ステップ１５５では、ステップ１５２にお
いて第２紙搬送ローラ１０６から搬送中の紙先端までの
長さが格納されているｌｅｎが定数Ｌ１以上、すなわち
搬送中の紙先端と脱調を検知された第１紙搬送ローラ１
０２までの距離が短いため、第２紙搬送ローラ１０６を
停止する処理を行っている。

【０２１０】すなわち、第２紙搬送ローラ１０６の搬送
速度を示す変数ｖ２ヘ、モータの停止をしめす０の入力
を行う。

【０２１１】処理終了後、ステップ１５６へ進む。

【０２１２】ステップ１５６では、第２紙搬送ローラ１
０６を駆動しているステッピングモータ１０５を停止さ
せる処理を呼び出し、停止処理を実行している。

【０２１３】停止処理終了後、ステップ１５７へ進む。

【０２１４】ステップ１５７では、第１紙搬送ローラ１
０２を駆動しているステッピングモータ１０１の再起動
処理が行われているか否かを示す変数Ｒｓｅｔ＿ｆｌｇ
の値を参照し、処理を分岐させている。

【０２１５】もし、Ｒｓｅｔ＿ｆｌｇに１が格納されて
いる場合には、すでに再起動処理が開始されているた
め、Ｌｏｏｐ＿Ｅｎｄへ処理が進む。

【０２１６】また、Ｒｓｅｔ＿ｆｌｇに１以外の数値が
格納されている場合には、再起動処理が開始されていな
いため、ステップ１５８へ処理を進める。

【０２１７】ステップ１５８では、第１紙搬送ローラ１
０２を駆動しているステッピングモータ１０１の再起動
処理が行われているか否かを示す変数Ｒｓｅｔ＿ｆｌｇ
の値に、再起動処理が行われていることを示す１を入力
する処理を行っている。

【０２１８】処理終了後、ステップ１５９へ進む。

【０２１９】ステップ１５９では、脱調状態にある第１
紙搬送ローラ１０２を駆動しているステッピングモータ
１０１の再起動処理を呼び出している（図９参照）。

【０２２０】処理終了後、Ｌｏｏｐ＿Ｅｎｄへ達し、本
処理はステップ１５１から再び実行される。

【０２２１】ステップ１６０では、第１紙搬送ローラ１
０２の脱調現象を示す変数MtrErrの値が０であったた
め、第１紙搬送ローラ１０２の再起動処理により、ステ
ッピングモータ１０１は正常に回転していると判断し、
第２紙搬送ローラ１０６の搬送速度の正常な速度である
Ｖ０を変数ｖ２に入力する処理を行っている。

【０２２２】入力終了後、ステップ１６１へ進む。

【０２２３】ステップ１６１では、第２紙搬送ローラ１
０６を駆動しているステッピングモータ１０５を再加速
させる処理を呼び出し、ステッピングモータ１０５の再
加速処理を実行している。

【０２２４】再加速処理終了後、本処理はループを抜け
終了する。

【０２２５】以上のように、図８を用いて説明した第２
紙搬送ローラの駆動判断処理によって、第１紙搬送ロー
ラ１０２を駆動するステッピングモータ１０１が脱調現
象を生じた場合、第２紙搬送ローラ１０６から搬送中の
紙先端位置までの長さから、この長さが基準値である定
数Ｌ１より小さければ、第２紙搬送ローラ１０６は減速
し、基準値である定数Ｌ１以上であれば、第２紙搬送ロ
ーラ１０６は停止する。

【０２２６】また、この図８を用いて説明した第２紙搬
送ローラの駆動判断処理を、繰り返し行うことにより、
第１紙搬送ローラ１０２の脱調で第２紙搬送ローラ１０
６が減速した後に、第２紙搬送ローラ１０６から搬送中
の紙先端までの長さが基準値であるＬ１以上に達した場
合には、第２紙搬送ローラ１０６を停止させることが可
能になっている。

【０２２７】次に、図９を用いて、紙搬送装置における
ステッピングモータ再起動処理について説明する。

【０２２８】本処理は、脱調検知された後に動作が開始
する。

【０２２９】ステップ２０１では、脱調しているステッ
ピングモータヘの電流供給を停止する処理を行ってい
る。

【０２３０】処理終了後、ステップ２０２へ進む。

【０２３１】ステップ２０２では、励磁されていたステ
ッピングモータのコイルに蓄積された逆起電力を抜くた
めに予め決まった時間を待つタイマＷａｉｔ処理を行っ
ている。

【０２３２】処理後、ステップ２０３へ処理を進める。

【０２３３】ステップ２０３では、ステッピングモータ
を再起動する処理を行っている。

【０２３４】正常に起動したのち処理を終了させる。

【０２３５】もしこの再起動処理後、再び脱調検知処理
が開始され、ステッピングモータ１０１が正常に動作し
ているならば、変数MtrErrが０にクリアされるため、図
８のＳ１５１で説明したように変数MtrErrが１でないと
判断され、第２紙搬送ローラ１０６を駆動していたステ
ッピングモータ１０５は通常の駆動が再開される。

【０２３６】（実施例２）次に、実施例２で、脱調を検
知する手法を、電流応答の傾きによって検知する手法に
した場合について説明する。

【０２３７】画像形成装置の本体構成は、上記の実施例
１とほとんど同様であるため省略する。

【０２３８】ただし、２０１は、制御手段であり、電流
増加率算出手段であり、電流増加率を閾値と比較する比
較手段であり、脱調検知手段であり、電流増加率比較手
段であり、電流増加率が閾値より大きいとされた場合に
過去に連続して閾値を越えた回数をカウントする為のカ
ウント手段であり、電流増加率が閾値を連続して越えた
回数と基準回数を比較する為の比較手段であり、駆動制
御手段であるＣＰＵである。

【０２３９】まず、ステッピングモータ１０１が正常に
回転している場合と、脱調を起こしている場合の実電流
値の特徴的差異を示し、この特徴から脱調検知を行う手
段を説明する。

【０２４０】再び、図４（ａ）、図４（ｂ）を用いて説
明する。

【０２４１】正常にステッピングモータ１０１が回転し
ている時のグラフ３０２を観察すると、ステッピングモ
ータ１０１に供給される電流が比較的緩やかに増加して
いることがわかる。

【０２４２】一方、ステッピングモータ１０１が脱調を
起こした時のグラフ３０３を観察すると、ステッピング
モータ１０１に供給される電流が比較的急激に増加して
いることがわかる。

【０２４３】このことから、ステッピングモータ１０１
に供給される電流は、正常時に比べ脱調時は電流応答の
傾きが大きくなる傾向があることがわかる。

【０２４４】すなわち、ステッピングモータ１０１駆動
時に、この電流応答の傾きを常に観測し、ある閾値より
傾きが大きくなった場合に脱調が発生していると予見
し、脱調信号を発信することで、ステッピングモータ１
０１の脱調検知手段を構成することが可能である。

【０２４５】しかし、電流応答の傾きは、脱調以外の要
因、例えばステッピングモータ１０１の特性のバラツ
キ、ステッピングモータ１０１本体あるいは、ステッピ
ングモータ１０１の雰囲気温度の上昇や、ステッピング
モータ１０１の負荷の変動などの要因でも変動すると考
えられ、断続的に閾値より大きな電流応答の傾きが観測
されることが考えられる。

【０２４６】そこで、必要十分な時間内で電流応答の傾
きが閾値より大きかった場合、すなわち、予め定められ
た基準回数より多く、連続して閾値より大きな電流応答
が計測された場合、ステッピングモータ１０１が脱調を
起こしていると判断する構成とすることができる。

【０２４７】次に、脱調検知の手段の実際の処理の流れ
をフローチャートにより、説明する。

【０２４８】図１０は、本実施例での脱調検知処理を呼
び出す判断をするフローチャートである。

【０２４９】図１１は、本実施例の脱調検知を判断する
処理をフローチャートに示したものである。

【０２５０】ここで、ｄＴは脱調検知処理間隔（時間間
隔）であり、Ｉｔは現在のステッピングモータに供給し
ている電流値、Ｉｔｂは現在からｄＴ前の時間での電流
値、ｄＩは測定された電流増加率、ｄＩｆは脱調検知を
判断するための電流増加率の閾値、ＣＮＴは測定された
電流増加率ｄＩが閾値ｄＩｆを連続して越えた回数を記
録する変数、ＣＮＴｆは脱調検知を判断するためのＣＮ
Ｔ値の閾値（基準回数）、MtrErrはステッピングモータ
の脱調を検知したことを示すフラグである。

【０２５１】脱調検知処理を呼び出す判断は、相励磁信
号の周期において“ＨＩＧＨ”レベルのタイミングで呼
び出され処理が始まる。

【０２５２】この処理はスタート後、ステップ１００１
（図中でステップは“Ｓ”で表記）に処理を進める。

【０２５３】ステップ１００１では、相励磁信号が“Ｈ
ＩＧＨ”レベルか否かを判断し、もし相励磁信号が“Ｈ
ＩＧＨ”レベルであればステップ１００２に処理を進
め、相励磁信号が“ＬＯＷ”レベルであれば処理を終了
させる。

【０２５４】ステップ１００２では、脱調検知処理を行
うタイミングを測定するためのタイマをスタートさせる
処理を行う。

【０２５５】タイマスタート後ステップ１００３に処理
を進める。

【０２５６】ステップ１００３では、現在ステッピング
モータ１０１に供給されている電流値を駆動回路２０２
内の電流センサ２０３により計測し、計測した値をＡＤ
変換器２０４によりＡＤ変換し、ＣＰＵ２０１内に読込
む処理を行っている。

【０２５７】ＡＤ値読込み終了後、ステップ１００４に
処理を進める。

【０２５８】ステップ１００４では、ステップ１００３
でＣＰＵ２０１内に読込んだＡＤ値を変数Ｉｔに格納
し、ステップ１００５へ処理を進める。

【０２５９】ステップ１００５では、ステップ１００２
でスタートさせたタイマ値と、脱調検知処理間隔ｄＴと
の比較を行い、タイマ値がｄＴと一致するまで待機する
処理を行っている。

【０２６０】タイマ値がｄＴと一致した時、ステップ１
００６へ処理を進める。

【０２６１】ステップ１００６では、脱調検知処理を呼
び出している（図１１参照）。

【０２６２】次に、図１１を用い脱調検知処理につい
て、説明する。

【０２６３】図１０のステップ１００６で処理が呼び出
され、脱調検知処理がスタートする。

【０２６４】処理スタート後、ステップ１１０１へ処理
を進める。

【０２６５】ステップ１１０１では、ステッピングモー
タ１０１が回転しているか否か、すなわちＣＰＵ２０１
が相励磁信号を発生させているか否かを判定している。

【０２６６】もし、相励磁信号を出力していなければ、
脱調検知処理を終了し、また相励磁信号を出力していれ
ば、ステップ１１０２へ処理を進める。

【０２６７】ステッピングモータ１０１が回転中であれ
ば、ステップ１１０２では、前回の処理で読込んだステ
ッピングモータ１０１に供給される電流値Ｉｔの値をＩ
ｔｂに退避させ、ステップ１１０３へ処理を進める。

【０２６８】ステップ１１０３では、現在ステッピング
モータ１０１に供給されている電流値を駆動回路２０２
内の電流センサ２０３により計測した値をＡＤ変換し、
ＣＰＵ２０１内に読込む処理を行っている。

【０２６９】ＡＤ値読込み終了後、ステップ１１０４へ
処理を進める。

【０２７０】ステップ１１０４では、ステップ１１０３
でＣＰＵ２０１内に読込んだＡＤ値を変数Ｉｔに格納
し、ステップ１１０５へ処理を進める。

【０２７１】ステップ１１０５では、ステップ１１０３
で読込んだ電流値であるＩｔと、ｄＴ時間前に計測し読
込んだ電流値が格納されているＩｔｂとの値の差をと
り、さらに電流計測周期であるｄＴで割った値を変数ｄ
Ｉに格納する演算を行う。

【０２７２】ここで演算されたｄＩがステッピングモー
タの電流増加率となる。

【０２７３】次にステップ１１０６に処理を進める。

【０２７４】ステップ１１０６では、ステップ１１０５
で算出されたステッピングモータ１０１ヘの供給電流増
加率ｄＩと、電流増加率の閾値であるｄＩｆとの値の比
較を行っている。

【０２７５】もし、ｄＩの値が閾値ｄＩｆより大きけれ
ば、ステップ１１０７へ処理を進める。

【０２７６】またｄＩの値が閾値ｄＩ以下であれば、ス
テッピングモータは脱調状態であると判定されずにステ
ップ１１０８へ処理を進める。

【０２７７】ステップ１１０７では、現在の電流増加率
ｄＩが閾値ｄＩｆを越えたため、カウンタＣＮＴの値を
インクリメントし、ステップ１１０９に処理を進める。

【０２７８】ステップ１１０８では、現在の電流増加率
ｄＩの値が閾値ｄＩｆ以下であったため、カウンタＣＮ
Ｔの値を０で初期化する処理を行い、脱調検知処理を終
了する。

【０２７９】ステップ１１０９では、電流増加率ｄＩが
閾値ｄＩｆを連続してオーバーした回数を記録している
カウンタＣＮＴと、脱調判定のためのカウンタ閾値ＣＮ
Ｔｆとの値の比較を行っている。

【０２８０】もし、ＣＮＴがＣＮＴｆより大きければ、
ステッピングモータは脱調状態であると判定され、ステ
ップ１１１０へ処理を進める。

【０２８１】また、もし、ＣＮＴがＣＮＴｆ以下であれ
ば、この時点では脱調状態であるとは判定されず、ステ
ップ１１０２へ処理を進める。

【０２８２】ステップ１１１０では、ステッピングモー
タ１０１が脱調状態であると判断され、変数MtrErrに１
を書き込みステッピングモータ１０１が脱調現象にある
ことを示す（発信等する）処理を行う。

【０２８３】その後、脱調検知処理を終了する。

【０２８４】以下、脱調を検知した後の処理について
は、実施例１において図７、図８、図９を用いて説明し
た処理と同一であるので、詳細な説明を省略する。

【０２８５】すなわち、図８を用いて説明した第２紙搬
送ローラの駆動判断処理によって、第１紙搬送ローラ１
０２を駆動するステッピングモータ１０１が脱調現象を
生じた場合、第２紙搬送ローラ１０６から搬送中の紙先
端位置までの長さから、この長さが基準値である定数Ｌ
１より小さければ、第２紙搬送ローラ１０６は減速し、
基準値である定数Ｌ１以上であれば、第２紙搬送ローラ
１０６は停止する。

【０２８６】また、この図８を用いて説明した第２紙搬
送ローラの駆動判断処理を、繰り返し行うことにより、
第１紙搬送ローラ１０２の脱調で第２紙搬送ローラ１０
６が減速した後に、第２紙搬送ローラ１０６から搬送中
の紙先端までの長さが基準値であるＬ１以上に達した場
合には、第２紙搬送ローラ１０６を停止させることが可
能である。

【０２８７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、コスト
面で有利で、かつ処理効率の向上等を図ることができる
画像形成装置を提供することができる。

【０２８８】すなわち、本発明によれば、画像形成装置
に内蔵されているステッピングモータを駆動するための
モータ制御装置内に、チョッピング回数計測手段と、計
測したチョッピング回数と予め設定されている基準回数
とを比較する比較手段と、計測したチョッピング回数が
基準回数を越えていた場合モータが脱調現象にあると判
断する脱調検知手段とを備えることで、内蔵されたモー
タ駆動装置のみで脱調検知が可能な画像形成装置が提供
可能である。

【０２８９】そして、この画像形成装置は、紙搬送路
で、前記第１紙搬送ローラの上流側にある第２紙搬送ロ
ーラと、それを駆動する別のアクチュエータとを有し、
前記第１紙搬送ローラを駆動しているステッピングモー
タのモータ駆動装置から脱調信号を受信した場合、前記
第２紙搬送ローラから搬送している紙の先端までの距離
を算出し、この距離から前記第２紙搬送ローラを停止す
るか減速するかを判断する制御を行う構成となってい
る。

【０２９０】このような構成とすることで、仮にステッ
ピングモータが脱調現象を起こしたとしても、搬送中の
記録紙を第２紙搬送ローラ側も停止または減速させるこ
とで、第１紙搬送ローラを駆動しているステッピングモ
ータを再起動する時間を稼ぐことが可能となる。

【０２９１】このことにより従来の画像形成装置では、
ジャムとなっていたものを、本発明の画像形成装置では
脱調検知後にモータを再起動し、もし再起動後問題が無
ければ、そのまま紙の搬送を続けることが可能である。

【０２９２】さらに、予め設定した基準回数以上、連続
してモータ駆動装置によるチョッピング回数が第１基準
回数を越えた場合に、脱調と判定するモータ駆動装置を
備えた画像形成装置を提供できる。

【０２９３】このことにより、ステッピングモータの脱
調現象以外の要因でモータ駆動回路によるチョッピング
回数が第１基準回数を一時的に越えた場合は、脱調判定
から外すことが可能となり、精度の高い脱調現象の検知
が可能な画像形成装置を提供できる。

【０２９４】さらに、本発明の画像形成装置は、前記第
１紙搬送ローラと前記第２紙搬送ローラの間に記録紙の
存在の有無を検知するための紙検知センサを備え、もし
前記第１紙搬送ローラを駆動しているステッピングモー
タが前記脱調検知手段により脱調状態であると判断され
た場合、前記紙検知センサの情報から搬送されている紙
の先端位置を検知する構成となっている。

【０２９５】そして、この紙検知センサを追加すること
により、搬送している紙の先端位置の予測精度が高ま
り、前記第２紙搬送ローラの駆動を減速させるか停止さ
せるかの判断処理の精度も高まることが期待できる。

【０２９６】また、本発明によれば、画像形成装置に内
蔵されているステッピングモータを駆動するためのモー
タ制御装置内に、モータヘ供給する電流の電流増加率を
計測し、電流増加率が閾値を超えた場合ステッピングモ
ータが脱調したと判断する脱調検知手段を持つことによ
り、画像形成装置に内蔵されたモータ駆動装置のみで脱
調検知が可能な画像形成装置を提供できる。

【０２９７】そして、この画像形成装置は、紙搬送路
で、前記第１紙搬送ローラの上流側にある第２紙搬送ロ
ーラと、それを駆動する別のアクチュエータとを有し、
前記第１紙搬送ローラを駆動しているステッピングモー
タのモータ駆動装置から脱調信号を受信した場合、前記
第２紙搬送ローラから搬送している紙の先端までの距離
を算出し、この距離から前記第２紙搬送ローラを停止す
るか減速するかを判断する制御を行う構成となってい
る。

【０２９８】このような構成とすることで、仮にステッ
ピングモータが脱調現象を起こしたとしても、搬送中の
記録紙を第２紙搬送ローラ側も停止または減速させるこ
とで、第１紙搬送ローラを駆動しているステッピングモ
ータを再起動する時間を稼ぐことが可能となる。

【０２９９】このことにより従来の画像形成装置では、
ジャムとなっていたものを、本発明の画像形成装置では
脱調検知後にモータを再起動し、もし再起動後問題が無
ければ、そのまま紙の搬送を続けることが可能である。

【０３００】さらに、電流増加率が脱調検知基準電流増
加率より連続して越えた回数をカウントするカウント手
段を持ち、カウント回数が脱調検知基準回数を越えた場
合、ステッピングモータが脱調していると判断し、脱調
信号発生手段により、脱調信号を発信する画像形成装置
を提供できる。

【０３０１】これにより、ステッピングモータの脱調検
知の精度を高めることが可能な画像形成装置を提供でき
る。

【０３０２】さらに、本発明の画像形成装置は、前記第
１紙搬送ローラと前記第２紙搬送ローラの間に記録紙の
存在の有無を検知するための紙検知センサが存在し、も
し前記第１紙搬送ローラを駆動しているステッピングモ
ータが前記脱調検知手段により脱調状態であると判断し
た場合、前記紙検知センサの情報から搬送されている紙
の先端位置を検知する構成となっている。

【０３０３】そして、この紙検知センサを追加すること
により、搬送している紙の先端位置の予測精度が高ま
り、前記第２紙搬送ローラの駆動を減速させるか停止さ
せるかの判断処理の精度も高まることが期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の画像処理装置が適用された実施形態
の構成図である。

【図２】 本発明の画像処理装置における紙搬送装置の
詳細な構成図である。

【図３】 この発明の画像形成装置の紙搬送装置の駆動
源に用いられているステッピングモータに電力供給、お
よび駆動制御を行っている画像形成装置に内蔵されてい
るモータ駆動装置の構成図である。

【図４】 ステッピングモータの脱調検知をするための
判定基準を説明するための図である。

【図５】 本実施例の脱調検知を判断する処理をする為
に必要なチョッピング回数のカウント処理を示したフロ
ーチャートである。

【図６】 本実施例の脱調検知処理を示したフローチャ
ートである。

【図７】 本実施例での紙検知センサによる紙先端位置
計測処理の手順を示したフローチャートである。

【図８】 本実施例で、第１紙搬送ローラを駆動してい
るステッピングモータに脱調が発生した場合の、第２紙
搬送ローラのモータの駆動判断処理の手順を示したフロ
ーチャートである。

【図９】 本実施例でのステッピングモータ再起動処理
の手順を示したフローチャートである。

【図１０】 実施例２での励磁信号を監視し、脱調検知
処理を呼び出すタスクの手順を示したフローチャートで
ある。

【図１１】 実施例２での脱調検知処理の手順を示した
フローチャートである。

【符号の説明】

１０１ ステッピングモータ １０２ 第１紙搬送ローラ １０３ 紙検知センサ １０４ フォトインタラプタ １０５ ステッピングモータ １０６ 第２紙搬送ローラ ２０１ ＣＰＵ ２０２ 駆動回路 ２０３ 電流センサ ２０４ ＡＤ変換器 ２０５ タイマ ２０６ ＲＯＭ装置 ２０７ ＲＡＭ装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｐ 8/38 Ｈ０２Ｐ 8/00 Ｒ Ｆターム(参考） 2H027 DA41 DC03 DE07 ED16 EE03 EE04 EE05 EK03 EK11 2H072 AA09 AA16 AA24 CA01 JA02 3F048 AA02 AB01 BA05 BB02 CA09 CC03 DA06 DC09 DC13 EA02 EB24 3F049 DA12 EA10 EA27 LA02 LB03 5H580 AA02 BB05 BB06 FA14 FD16 GG04 HH14 HH39 JJ02

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 紙搬送系の駆動源として、ステッピング
   モータを使用し、前記ステッピングモータの励磁相を順
   次切り替えて回転するモータに定電流チョッパ制御方式
   で電流を供給するモータ駆動装置を持ち、チョッピング
   が発生した事を検知するチョッピング検知手段と、前記
   検知手段により相励磁信号１周期内でのチョッピング回
   数をカウントするためのカウント手段と、前記カウント
   手段により計測したチョッピング回数と予め設定されて
   いる基準回数とを比較する比較手段と、前記比較手段に
   より計測したチョッピング回数が基準回数を越えていた
   場合脱調が発生したと判断する脱調検知手段と、前記ス
   テッピングモータが駆動している第１紙搬送ローラと、
   前記第１紙搬送ローラに対し紙搬送路で上流に位置する
   第２紙搬送ローラと、前記第２紙搬送ローラを駆動する
   駆動源とを有する画像形成装置であって、前記第１紙搬
   送ローラを駆動しているステッピングモータが前記脱調
   検知手段により脱調したと判断された時、前記第２紙搬
   送ローラの駆動を停止または減速する駆動制御手段を有
   することを特徴とした画像形成装置。
2. 【請求項２】 前記駆動制御手段は、前記第１紙搬送ロ
   ーラを駆動しているステッピングモータが前記脱調検知
   手段により脱調したと判断された時、前記第１紙搬送ロ
   ーラを駆動するモータの再起動に必要な時間と、前記第
   ２紙搬送ローラの搬送している記録紙の先端から前記第
   １紙搬送ローラまでの距離とにより、前記第２紙搬送ロ
   ーラの駆動を停止させるか減速させるかを決定すること
   を特徴とした請求項１記載の画像形成装置。
3. 【請求項３】 前記脱調検知手段は、相励磁信号１周期
   内でのチョッピング回数が前記基準回数を連続して越え
   た回数をカウントするための第２カウント手段と、前記
   第２カウント手段により計測した回数と予め設定されて
   いる第２基準回数とを比較する第２比較手段とを有し、
   前記第２比較手段により、前記第２カウント手段により
   計測した回数が前記第２基準回数を越えたとされた場合
   に脱調が発生したと判断することを特徴とした請求項１
   記載の画像形成装置。
4. 【請求項４】 前記第１紙搬送ローラと前記第２紙搬送
   ローラとの中間に紙の存在を検知するための紙検知手段
   を有し、前記第１紙搬送ローラを駆動するステッピング
   モータの脱調を前記脱調検知手段により検知した場合、
   前記紙検知手段の紙の有無の情報から紙の先端位置を予
   測することを特徴とした請求項１または２記載の画像形
   成装置。
5. 【請求項５】 前記駆動制御手段は、前記第１紙搬送ロ
   ーラを駆動するステッピングモータを前記脱調検知手段
   により脱調と判断した場合に、前記第１紙搬送ローラを
   駆動するモータの再起動に必要な時間と、前記第２紙搬
   送ローラの搬送している記録紙の先端から前記第１紙搬
   送ローラまでの距離とにより、減速と決定した後も、さ
   らに、前記第２紙搬送ローラの搬送している記録紙の先
   端から前記第１紙搬送ローラまでの距離により、第２紙
   搬送ローラの減速を維持するか停止させるかを決定する
   ことを特徴とした請求項１または２記載の画像形成装
   置。
6. 【請求項６】 紙搬送系の駆動源として、複数のステッ
   ピングモータを使用し、励磁相を順次切り替えて回転す
   るモータに定電流チョッパ制御方式で電流を供給するモ
   ータ駆動装置を持ち、前記モータ駆動手段内にモータに
   流れる電流値を計測するための電流計測手段と、予め設
   定された時間を計測するためのタイマ装置と、前記タイ
   マ装置により予め設定された所定時間間隔で前記電流計
   測手段に計測命令を出し、得られた電流値を読み込む為
   の制御手段と、前記電流計測手段により計測された電流
   値を記憶するための記憶手段と、所定時間間隔での電流
   の増加率を算出するための電流増加率算出手段と、前記
   電流増加率算出手段により得られた電流増加率を閾値と
   比較する為の比較手段と、前記比較手段で電流増加率が
   閾値より大きい場合脱調が発生したと判断する脱調検知
   手段と、前記ステッピングモータが駆動している第１紙
   搬送ローラと、前記第１紙搬送ローラに対し紙搬送路で
   上流に位置する第２紙搬送ローラと、前記第２紙搬送ロ
   ーラを駆動する駆動源とを有する画像形成装置であっ
   て、前記第１紙搬送ローラを駆動しているステッピング
   モータが前記脱調検知手段により脱調したと判断された
   時、前記第２紙搬送ローラの駆動を停止または減速する
   駆動制御手段を有することを特徴とした画像形成装置。
7. 【請求項７】 前記駆動制御手段は、前記第１紙搬送ロ
   ーラを駆動しているステッピングモータが前記脱調検知
   手段により脱調したと判断された時、前記第１紙搬送ロ
   ーラを駆動するモータの再起動に必要な時間と、前記第
   ２紙搬送ローラの搬送している記録紙の先端から前記第
   １紙搬送ローラまでの距離とにより、前記第２紙搬送ロ
   ーラの駆動を停止させるか減速させるかを決定すること
   を特徴とした請求項６記載の画像形成装置。
8. 【請求項８】 前記脱調検知手段は、電流増加率比較手
   段で電流増加率が閾値より大きい場合に、過去に連続し
   て閾値を越えた回数をカウントする為のカウント手段
   と、前記カウント手段により電流増加率が閾値を連続し
   て越えた回数と基準回数を比較する為の比較手段とを有
   し、前記比較手段により、電流増加率が閾値を連続して
   越えた回数が基準回数を越えたとされた場合に脱調が発
   生したと判断することを特徴とした請求項６記載の画像
   形成装置。
9. 【請求項９】 前記第１紙搬送ローラと前記第２紙搬送
   ローラとの中間に紙の存在を検知するための紙検知手段
   を有し、前記第１紙搬送ローラを駆動するステッピング
   モータの脱調を前記脱調検知手段により検知した場合、
   前記紙検知手段の紙の有無の情報から紙の先端位置を予
   測することを特徴とした請求項６または７記載の画像形
   成装置。
10. 【請求項１０】 前記駆動制御手段は、前記第１紙搬送
    ローラを駆動するステッピングモータを前記脱調検知手
    段により脱調と判断した場合に、前記第１紙搬送ローラ
    を駆動するモータの再起動に必要な時間と、前記第２紙
    搬送ローラの搬送している記録紙の先端から前記第１紙
    搬送ローラまでの距離とにより、減速と決定した後も、
    さらに、前記第２紙搬送ローラの搬送している記録紙の
    先端から前記第１紙搬送ローラまでの距離により、第２
    紙搬送ローラの減速を維持するか停止させるかを決定す
    ることを特徴とした請求項６または７記載の画像形成装
    置。