JP2003214867A - 地図情報作成方法及び作成装置並びにナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 実際に使用されることがないリンクやノード
が図葉データの拡張情報として求まらないようにする。 【解決手段】 下層の図葉１を包含する広範なエリア２
を設定し、該エリアの境界線３ａ〜３ｄと交差する上層
の道路リンクＧ，Ｉを求め、図葉１の各境界ノード４か
ら道路リンクＧ，Ｉまでの最適経路５を求め、境界ノー
ド４から該最適経路５上の最初の下層・上層共通ノード
６までの経路に関する情報を拡張情報として図葉１の道
路情報に結合することにより地図情報を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地図情報作成方法
及び作成装置並びにナビゲーション装置に係わり、特
に、下層の図葉の各境界ノードから該境界ノード周辺の
下層・上層共通ノードまでの最適経路に関する道路情報
を拡張情報として該図葉の道路情報に結合してなる地図
情報を作成する方法及び作成装置並びにナビゲーション
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーション装置
は、自車の現在位置を検出し、その近傍の地図データを
ＣＤ、ＤＶＤ等のデータ記憶媒体から読み出して画面上
に表示する。また、画面上には自車位置を示す車両位置
マークが表示されており、この車両位置マークを中心に
自車の進行にしたがって近傍の地図がスクロールされ、
常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになってい
る。

【０００３】また、最近の車載用ナビゲーション装置の
ほとんどには、利用者が所望の目的地に向かって道路を
間違うことなく走行できるようにした経路探索・誘導機
能が搭載されている。この経路探索・誘導機能によれ
ば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最
もコストの小さな経路が横型探索（ＢＦＳ）法やダイク
ストラ法等のシュミレーションを行うことによって探索
され、探索された経路に基づいて経路誘導が行われる。

【０００４】ところで、最近の地図データは少なくも下
層及び上層の2層の道路情報をそれぞれ図葉単位で備え
た階層化構造を有し、経路探索はかかる構造の地図デー
タを用いて行うようになっている。ただし、図葉とは所
定縮尺の地図を所定の経度幅および緯度幅で区切った矩
形形状の地図部分である。

【０００５】図１０は、階層化構造を有する地図データ
を用いた経路探索処理の概略説明図であり、3つの階層
を有する地図データの例を示している。同図に示すよう
に、階層化構造を有する地図データでは、下位階層ほ
ど、より小さな領域に分割した図葉が設定され、図葉毎
に地図データが作成されている。下位階層の各図葉に対
応する地図データには、高速道路や国道に加えて一般道
や都道府県道等を含む多数の道路を対象とした詳細な道
路情報が含まれる。また、上位階層ほど、より大きな領
域に分割した図葉が設定され、図葉毎に地図データが作
成される。上位階層の各図葉に対応する地図データに
は、高速道路や国道等の主要道路を主に対象とした道路
情報のみが含まれる。

【０００６】出発地SPから目的地DPまでの経路探索にお
いては、まず、より詳細な道路情報を含む最下位層の地
図データを用いて、出発地SP及び目的地DPからそれぞれ
中間層の地図データにも共通に含まれている国道等に至
るまでの経路を探索する。次に、中間層の地図データを
用いて、出発地側及び目的地側からそれぞれ最上位層の
地図データにも共通に含まれている道路に至るまでの経
路を探索する。しかる後、最上位層の地図データを用い
て、主用道路を探索対象として最上位層の出発地側地点
SP′から目的地側地点DP′までの経路探索を行う。

【０００７】上述した階層化構造の地図データを用いた
従来のナビゲーション装置では、各階層において経路探
索を行って1つ上の階層に含まれる道路に到る詳細な走
行経路を探索する場合、出発地や目的地が含まれる図葉
の道路だけでなく隣接する図葉の道路も考慮して経路探
索を行う。これは、隣接する図葉に含まれる道路を通って
上位階層に含まれる道路に到る経路が最適となる場合が
多いからである。このため、経路探索を行うには、出発地
や目的地が含まれる図葉の道路情報だけでなくその周辺
の図葉の道路情報も経路探索処理の対象とする必要があ
り、経路探索処理を行う際に読み込む地図データ量が多
くなって、経路探索処理に要する時間が長くなる。

【０００８】そこで、予め最下位層の図葉における各境
界ノードから周辺の下層・上層共通の全ノードまでの最
適経路に関する道路情報を拡張情報として作成し、該拡
張情報を図葉の道路情報に結合して地図データとし、該
地図データをDVDなどの記憶媒体に格納することが提案
されている。このようにすれば、経路探索処理に際して、
読み込む地図データ量を減少することができ、経路探索
時間を短縮することができる。

【０００９】図１１は提案されている地図作成方法の説
明図であり、図1２は拡張情報抽出処理フローである。図
１１では最下位層（レベル１）の地図データにおいて、
ある図葉Ａに着目して説明が行われており、また、図1
２では、１つの図葉に着目して対応する拡張データを抽
出する場合の手順が示されている。始めに、着目してい
る図葉において、隣接する図葉との境界にある境界ノー
ドが全て抽出される(ステップ100)。図１１（Ａ）の例
では、図葉Aに対応する境界ノードａ１、ａ２、ａ３、
ａ４がそれぞれ抽出される。次に、着目する境界ノード
が設定され（ステップ101）、その境界ノードの周囲の
所定範囲内にある上位ノードが抽出される（ステップ10
2）。例えば、図１１（Ｂ）の例では、着目する境界ノ
ードとして境界ノードａ１が設定され、この境界ノード
ａ１を中心とする所定の矩形範囲Ｑ内にある上位ノード
ｂ１、ｂ２が抽出される。

【００１０】ここで、上位ノード（下層・上層共通ノー
ド）とは、着目している図葉が属する地図データのレベ
ルよりも上位レベルの地図データに含まれるノードであ
る。具体的には、上述したように、レベル１の地図デー
タに属する図葉Ａに着目している場合においては、レベ
ル２の地図データにも共通に含まれるノードが上位ノー
ドとなる。同様に、レベル２の地図データに属する図葉に
着目している場合であれば、レベル３の地図データにも
共通に含まれるノードが上位ノードとなる。

【００１１】次に、ステップ１０２において抽出された
上位ノードのうちで、着目している図葉に含まれている
上位ノードが除外される（ステップ103）。このように
して、境界ノードを中心とする所定の矩形範囲Ｑに含ま
れ、かつ、着目している図葉に含まれない上位ノードが
抽出されると、各上位ノードと境界ノードとを結ぶ経路
が各種の検索条件下で探索される（ステップ104）。図
１１（ｃ）に示す例では、境界ノードａ１、と各上位ノ
ードｂ１およびｂ２のそれぞれとの間を結ぶ経路が各種
の探索条件下で探索される。

【００１２】ここで、探索条件について説明する。境界
ノードと上位ノードとを結ぶ経路の探索条件としては、
実際のナビゲーション処理において想定されている各種
の探索条件、例えば、時間最短、距離最短等の条件が全
て考慮される。また、着目している図葉内に出発地が設
定される場合と目的地が設定される場合とでは、境界ノ
ードに対する車両の進行方向が異なるので、これらも考
慮される。

【００１３】このように、各種の探索条件を考慮した経
路探索結果が得られると、探索結果として得られた経路
に対応するノードおよびリンクに関するデータが拡張デ
ータとして抽出される（ステップ105）。その後、未処
理の境界ノードがあるか否かが判定され（ステップ10
6）、未処理の境界ノードがなくなるまで（図１１に示
した例では、境界ノードａ１〜ａ４のそれぞれに対する
処理が完了するまで）、上述したステップ101に戻り、
以降の処理が繰り返される。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】以上のように提案方法
は、境界ノードを中心とした一定範囲内の全ての上位ノ
ードに対して経路探索し、求まった経路に関するリン
ク、ノードデータを拡張情報として図葉の地図情報に結
合するものである。しかし、この方法では、実際に使用さ
れることがないリンクやノードが拡張情報として求まる
ことがある。例えば、上位ノードの先で上層道路網の広
がりがなく、短距離走行後に下層のみの対象道路に接続
する場合である。図13はかかる状況説明図であり、図葉DL
1の境界ノードBNを中心とした一定範囲RGに2つの上位ノ
ードUN1,UN2が存在し、上位ノードUN1の先は下層のリン
クに接続して上位道路が終端し、上位ノードUN2の先は
上位道路網が広がっている。この図13の状況では、出発地
SPから目的地までの経路探索において、リンクLK1やノー
ドUN1が最適経路を構成することはありえない。すなわ
ち、これらリンクLK1やノードUN1は拡張情報として保存
する必要はない。

【００１５】しかし、提案方法では全ての上位ノードを
考慮するため、かかる実際に使用されることがないリン
クやノードも拡張情報として求まる。このため、地図デ
ータ量が増加し、記憶媒体より読み上げる際のメモリ量
も多く必要となり、又、経路探索処理に要する時間が長く
なる問題がある。また、提案方法では一定範囲内の上位
ノードを対象にするが、一定範囲が狭いと上位ノードが1
つも見つからない場合が発生する。以上から本発明の目
的は、実際に使用されることがないリンクやノードが拡
張情報として求まらないようにすることである。本発明
の別の目的は確実に境界ノードから下層・上層共通ノー
ド(上位ノード)までの経路を拡張情報として図葉の道路
情報に結合できるようにすることである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも下
層及び上層の2層の道路情報をそれぞれ図葉単位で備え、
且つ、下層の図葉の各境界ノードから該境界ノード周辺
の下層・上層共通ノードまでの最適経路に関する道路情
報を拡張情報として該図葉の道路情報に結合してなる地
図情報を作成する地図情報方法及び地図データ作成装置
である。本発明においては、下層の図葉を包含する広
範なエリアを設定し、該エリアの境界線と交差する上
層の道路リンクを求め、前記図葉の各境界ノードから
前記道路リンクまでの最適経路を求め、境界ノードか
ら該最適経路上の最初の下層・上層共通ノードまでの経
路に関する情報を拡張情報として前記図葉の道路情報に
結合することにより地図情報を作成する。

【００１７】以上のようにすれば、実際に使用されるこ
とがないリンクやノードが拡張情報として求まることが
なく、地図データ量が減少し、経路探索の際、記憶媒体よ
り読み上げるデータ量が少なくなり、使用メモリ量を少
なくできる。また、拡張情報に実際に使用されることが
ないリンクやノードが含まれないため、経路探索処理に
要する時間を短縮できる。又、確実に境界ノードから下層
・上層共通ノードまでの経路を拡張情報として図葉の道
路情報に結合できるため、経路探索処理に要する時間を
短縮できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】(Ａ)本発明の概略 図1〜図3は本発明の概略説明図である。本発明では、下
層の図葉１を包含する広範なエリア２を設定する(図
1)。エリア2は図葉１を中心に含む1辺が2・L(km)の正方
形であり、例えばＬ(km)としては50kmである。ついで、
拡張情報を有しない地図情報を用いて、該エリア２の境
界線3a〜3dと交差する上層の道路リンクＧ，Ｉを求める
(図2)。しかる後、図葉１の各境界ノード４(図3)から道
路リンクＧ，Ｉまでの最適経路５(点線)を求める。経路
探索が終了すれば、境界ノード４から該最適経路５上の
最初の下層・上層共通ノード６までの経路に関する情報
を拡張情報として作成し、該拡張情報を図葉１の道路情
報に結合することにより地図情報を作成する。

【００１９】(Ｂ)地図作成装置 図4は地図作成装置の構成図であり、地図データ発生部11
は少なくとも下層及び上層の2層の道路情報をそれぞれ
図葉単位で備えた通常の地図情報を発生する。エリア設
定部12は拡張データ作成に必要なエリア2(図１参照)の
サイズを設定するもので、図1に示す距離Lを入力する。
拡張データ作成部13は、エリア２の境界線3a〜3dと交差
する上層の道路リンクＧ，Ｉを求め、図葉の各境界ノー
ド４から道路リンクＧ，Ｉまでの最適経路５を求め、境
界ノード４から該最適経路上の最初の下層・上層共通ノ
ード６までの経路に関する情報を拡張情報として作成す
る。地図情報編集部1４は拡張情報EPDを図葉の道路情報R
DTに結合して拡張情報付きの地図情報を作成し、DVDなど
の地図記憶媒体１５に書き込む。

【００２０】（Ｃ）拡張情報作成処理 図5は拡張データ作成部１３の拡張情報作成処理フロー
である。まず、下層の図葉を包含する広範なエリア２を
設定する(ステップ201)。例えば、1辺2・L(km)の正方形
エリアを設定する。ついで、拡張情報を有しない地図情
報を用いて、前記エリアの境界線３ａ〜３ｄと交差する
上層の全ての道路リンクＧ，Ｉ，．．．を求める(ステ
ップ202)。また、図葉の全境界ノードを抽出し(ステッ
プ203)、着目する境界ノード４及び着目する交差リンク
をそれぞれ設定する(ステップ204、205)。しかる後、境界
ノードから交差リンクまでの最適経路を探索する(ステ
ップ206)。この最適経路の探索では、極力上位リンクが優
先的に選ばれるように、上位リンクのコスト値を小さく
する。

【００２１】最適経路が求まれば、境界ノードから該最
適経路上の最初の下層・上層共通ノードまでの経路に関
する情報を拡張情報として保存する(ステップ207)。以
後、全交差リンクについて処理が完了したかチェックし
(ステップ208)、未処理リンクがあればステップ205以降
の処理を繰り返す。全交差リンクについて処理が完了す
れば、全境界ノードについて上記処理が完了したかチェ
ックし(ステップ209)、未処理ノードがあればステップ20
4以降の処理を繰り返す。未処理ノードがなくなれば、保
存してある拡張情報EPDを地図情報編集部14に出力する
(ステップ210)。以上により1つの図葉に対する拡張情報
の作成処理が終了する。以後、下層の全図葉に対して上記
処理を施す。尚、地図情報編集部１４は図葉の拡張情報ED
Pが入力する毎に該拡張情報を該図葉の道路情報RDTに結
合する。

【００２２】(D)ナビゲーション装置 図６は本発明のナビゲーション装置の構成図である。図
中、５１は本発明方法により作成された地図情報を記憶
する地図記憶媒体で、例えばDVD、５２はDVDからの地図
情報の読み取りを制御するDVD制御部、５３は車両現在
位置を測定する位置測定装置、５４はDVDから読み出し
た車両位置周辺の地図情報を記憶する地図情報メモリ、
５５はメニュー選択による各種設定、指示を行なうリモ
コン、５６はリモコンインターフェースである。

【００２３】５７はナビゲーション装置全体を制御する
ＣＰＵ（ナビゲーション制御部）、５８は各種ソフトウ
ェアや固定データ類を記憶するＲＯＭであり、ソフトウ
ェアとして誘導経路探索用ソフトウェアＳＦ１、経
路誘導ソフトウェアＳＦ２等がある。５９は誘導経路デ
ータや各種処理結果を一時的に記憶するワークＲＡＭ、
６０は地図画像／誘導経路等を発生するディスプレイコ
ントローラ、６１はディスプレイコントローラが発生し
た画像を記憶するビデオＲＡＭ、６２は各種メニューお
よびリストを発生するメニュー／リスト発生部、６３は
各種画像を合成して出力する画像合成部、６４は画像合
成部から出力される画像を表示する表示装置(モニタ)、
６５は透明タッチパネル部であり、ディスプレイ画面の
前面に配置されるもの、６６は交差点までの距離や進行
方向などを音声で案内する音声案内部、６７はVICS情報
受信機である。

【００２４】(E)地図情報 ＤＶＤ５１に記録された地図データは、所定の経度およ
び緯度で区切られた矩形形状の図葉を単位としており、
各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより
特定され、読み出すことが可能となる。地図において、
道路上の任意の２点間を結ぶ線はリンク、２本以上のリ
ンクを結ぶポイントはノードである。

【００２５】地図データは階層化構造を有し、格納する
道路情報の詳細度に応じて３つの階層が設けられ、下位
層になるほど詳細な道路情報が格納されている。また、
下位層の地図データほど、より小さな領域に対応した図
葉が設定され、上位層の地図データほど、より大きな領
域に対応した図葉が設定されている。なお、以下の説明
では、最下位層の地図データを「レベル１の地図デー
タ」、２番目に下位の中間層の地図データを「レベル２
の地図データ」、最も上位の最上位層の地図データを
「レベル３の地図データ」という。

【００２６】レベル１の地図データは、 a.高速道路 b.フェ−リー航路、 c.国道（道路番号１桁、2桁、3桁直轄）、 d.国道（路線番号3桁の非直轄）、 e.主要地方道、 f.都道府県道、主要一般道、 g.一般道、道路幅3ｍ以上の細道路、 を主に対象とした道路情報を格納している。

【００２７】また、レベル２の地図データは、上述した
レベル１の地図データにおける「都道府県道、主要一般
道」および「一般道、道路幅3ｍ以上の細道路」を対象
外としており、 ａ.高速道路 ｂ.フェ−リー航路、 ｃ.国道（道路番号１桁、2桁、3桁直轄）、 ｄ.国道（路線番号3桁の非直轄）、 ｅ.主要地方道、 を主に対象とした道路情報を格納している。

【００２８】また、レベル３の地図データは、上述した
レベル２における「国道（路線番号３桁の非直轄）」お
よび「主要地方道」を対象外としており、 ａ.高速道路 ｂ.フェ−リー航路、 ｃ.国道（道路番号１桁、2桁、3桁直轄）、 を主に対象とした道路情報を格納している。

【００２９】道路情報(経路探索やマップマッチングに
用いる道路レイヤ情報) は、 ａ.図葉に含まれる各ノードの基本情報を示すノードデ
ータ、 ｂ.図葉に含まれる各リンクの基本情報を示すリンクデ
ータ、 ｃ.図葉に含まれる各リンクのコスト情報を新すリンク
コストデータ、 ｄ.上位階層に共通する上位ノードを示す上位ノード対
応データ、 ｅ.規制情報を示す通行コードデータ、 ｆ.ノードの座標情報を示すノード座標データ、 を含んでいる。

【００３０】図７（ａ）は、ノードデータの内容説明図
であり、着目している図葉に含まれる全ノードに対応し
たノードレコード＃0、＃1、＃2、・・・・を含んでい
る。各ノードレコードには、このノードが交差点ノード
であるか否かを示すフラグ、他の図葉との境界にあるノ
ード（境界ノード）であるか否かを示すフラグ、このノ
ードにおいてリンクが分岐しているか否か、分岐してい
るとしたら分岐の形状を示す分岐情報などからなるノー
ドの基本情報が含まれている。

【００３１】図７（ｂ）は、リンクデータの説明図であ
り、着目している図葉に含まれる全リンクに対応したリ
ンクレコード＃０、＃１、＃２、・・・と、各リンクレ
コードに付随する規制情報を含む規制レコード＃０、＃
１、＃２、・・・を含んでいる。各リンクレコードに
は、このリンクの両端に位置する２つのノードを特定す
るノード番号、リンクの距離、このリンクに対応した実
際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった道
路種別、道路の幅員、道路に付された路線番号、等が含
まれている。また、各規制レコードには、リンクに対応
した道路に付随した交通規制（例えば、一方通行の有無
等）に関する情報が含まれている。

【００３２】図７（ｃ）は、リンクコストデータの説明
図であり、着目している図葉に含まれる全リンクに対応
したリンクコストレコード＃０、＃1、＃2、・・・を含
んでいる。各リンクコストレコードには、このリンクを
走行する場合のコストに関する情報が格納されている。
図７（ｄ）は、上位ノード対応データの説明図であり、
着目している図葉に含まれる全ノードのうちで、上位階
層の道路情報にも共通に存在するノードに関してその対
応情報を示した上位レベルノード対応レコード＃０、＃
１、＃２、・・・を有している。

【００３３】図７（ｅ）は、通行コードデータ説明図で
あり、着目している図葉に含まれる全リンクについてそ
の規制情報を示す通行条件レコード＃０、＃１、＃２を
有している。各通行条件レコードには、各リンクに付随
する規制情報の具体的な内容を示す通行条件情報が含ま
れている。図７（ｆ）は、ノード座標データ之説明図で
あり、着目している図葉に含まれる全ノードについての
座標情報（正規化緯度・経度）を示すノード座標レコー
ド＃０、＃１、＃２・・・を含んでいる。

【００３４】図９は経路探索処理の説明図、図１０は経
路探索処理フローである。出発地および目的地がそれぞ
れ設定されて経路探索を行うよう指示がなされると、ナ
ビゲーション制御部(CPU)５７は経路探索ソフトウェアS
F1にしたがって、まず最下位層（レベル１）の地図デー
タにおいて、出発地を含む１枚の図葉を指定し、対応す
る地図データを読み出す（ステップ301）。図８の例で
は、出発地ノードａ１０を含む１枚の図葉DL11が指定さ
れ、対応する地図データが読み出される。

【００３５】次に、ナビゲーション制御部５７は、読み
出した地図データを用いて、出発地から目的地に向かう
経路のうちで、出発地から中間層（レベル２）の地図デ
ータに対応した上位ノードに至るまでの経路を探索する
（ステップ302）。図８の例では、出発地ノードａ１０
からノードｂ１０に至るまでの経路が探索される。出発
地からレベル２の地図データに対応した上位ノードまで
の経路が探索されると、ナビゲーション制御部５７は、
ステップ302における探索結果において、レベル１の地
図データに対する上位ノードとして抽出されたノード
（図８の例ではノードｂ１０）を含む１枚の図葉DL21を
指定し、対応する地図データをレベル２の地図データか
ら読み出す(ステップ303)。

【００３６】次に、ナビゲーション制御部５７は、読み
出した地図データを用いて、最上位層（レベル３）の地
図データに対応した上位ノードに至るまでの経路を探索
する（ステップ304）。図８の例では、ノードｂ１０か
らノードｃ１０に至るまでの経路が探索される。また、
ナビゲーション制御部５７は、レベル１の地図データに
おいて、目的地を含む１枚の図葉を指定し、対応する地
図データを読み出す(ステップ305)。図８の例では、目
的地ノードa２０を含む１枚の図葉DL12が指定され、対
応する地図データが読み出される。

【００３７】次に、ナビゲーション制御部５７は、読み
出した地図データを用いて、目的地からレベル２の地図
データに対応した上位ノードに至るまでの経路を探索す
る（ステップ306）。図８の例では、目的地ノードａ２
０からノードｂ２０に至るまでの経路が探索される。目
的地からレベル２の地図データに対応した上位ノードま
での経路が探索されると、ナビゲーション制御部５７
は、ステップ305における探索結果において、レベル１
の地図データに対する上位ノードとして抽出されたノー
ド（図８の例では、ノードｂ２０）を含む１枚の図葉DL
22を指定し、対応する地図データをレベル２の地図デー
タから読み出す（ステップ307）。次に、ナビゲーショ
ン制御部５７は、読み出した地図データを用いて、レベ
ル3の地図データに対応した上位ノードに到るまでの経
路を探索する(ステップ308)。図８の例では、ノードｂ２
０からノードｃ２０に到るまでの経路が探索される。

【００３８】次に、ナビゲーション制御部５７は、レベ
ル３の地図データに対応した上位ノード（図８の例では
ノードｃ１０）と、目的地側において、レベル３の地図
データに対応したノードとして得られたノード（図８の
例ではノードｃ２０）とに基づいて、レベル３の地図デ
ータを読み出して（ステップ309）、これらのノード間
を結ぶ経路を探索する（ステップ310）。そして、経路
探索が完了すると、ナビゲーション制御部５７は、探索
結果をRAM 59に格納して（ステップ311）、一連の経路
探索処理を終了する。

【００３９】以上のように、本発明のナビゲーション装
置では、各図葉に関する道路情報と拡張情報が含まれる
地図データを、図葉を単位としてＤＶＤ 51に格納して
いるので、経路探索処理に必要な道路情報をＤＶＤ 51
から読み出す場合の読み出し回数を減らすことができ、
経路探索に要する処理時間を低減することができる。

【００４０】

【発明の効果】以上、本発明によれば、実際に使用され
ることがないリンクやノードが拡張情報として求まるこ
とがなく、拡張長情報量が減少し、経路探索の際、記憶媒
体より読み上げるデータ量が少なくなり、使用メモリ量
を少なくできる。また、本発明によれば、実際に使用さ
れることがないリンクやノードが拡張情報に含まれない
ため、経路探索処理に要する時間を短縮できる。又、本発
明によれば、確実に境界ノードから下層・上層共通ノード
までの経路を拡張情報として図葉の道路情報に結合でき
るため、経路探索処理に要する時間を短縮できる

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第1の概略説明図である。

【図２】本発明の第2の概略説明図である。

【図３】本発明の第3の概略説明図である。

【図４】地図作成装置の構成図である。

【図５】拡張データ作成部の拡張情報作成処理フローで
ある。

【図６】本発明のナビゲーション装置の構成図である。

【図７】道路情報説明図である。

【図８】経路探索処理の説明図である。

【図９】経路探索処理フローである。

【図１０】階層化構造を有する地図データを用いた経路
探索処理の概略説明図である。

【図１１】提案されている地図作成方法の説明図であ
る。

【図１２】提案されている拡張情報抽出処理フローであ
る。

【図１３】問題点説明図である。

【符号の説明】

１ 図葉 ２ 広範なエリア ３ａ〜３ｄ エリア境界線 ４ 図葉の境界ノード ５ 最適経路 ６ 境界ノードから最適経路上の最初の上位ノード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB22 HC08 HC14 HC15 HC30 HD03 2F029 AA02 AB13 AC02 AC08 AC14 AC16 AD04 5B075 UU14 5H180 AA01 FF07 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも下層及び上層の2層の道路情
   報をそれぞれ図葉単位で備え、且つ、下層の図葉の各境界
   ノードから該境界ノード周辺の下層・上層共通ノードま
   での最適経路に関する道路情報を拡張情報として該図葉
   の道路情報に結合してなる地図情報を作成する方法にお
   いて、下層の図葉を包含する広範なエリアを設定し、該エ
   リアの境界線と交差する上層の道路リンクを求め、前記
   図葉の各境界ノードから前記道路リンクまでの最適経路
   を求め、境界ノードから該最適経路上の最初の下層・上層
   共通ノードまでの経路に関する情報を拡張情報として前
   記図葉の道路情報に結合する、 ことを特徴とする地図情報作成方法。
2. 【請求項２】 少なくとも下層及び上層の2層の道路情
   報をそれぞれ図葉単位で備え、且つ、下層の図葉の各境界
   ノードから該境界ノード周辺の下層・上層共通ノードま
   での最適経路に関する道路情報を拡張情報として該図葉
   の道路情報に結合してなる地図情報を作成する装置にお
   いて、少なくとも下層及び上層の2層の道路情報をそれぞ
   れ図葉単位で備える地図情報を発生する地図情報発生手
   段、 下層の図葉を包含する広範なエリアを設定する手段、該
   エリアの境界線と交差する上層の道路リンクを求め、前
   記図葉の各境界ノードから前記道路リンクまでの最適経
   路を求め、境界ノードから該最適経路上の最初の下層・上
   層共通ノードまでの経路に関する情報を拡張情報として
   作成する拡張情報作成部、該拡張情報を前記図葉の道路
   情報に結合して拡張情報付きの地図情報を作成する地図
   編集部、 を有することを特徴とする地図情報作成装置。
3. 【請求項３】 下層の図葉を包含する広範なエリアを設
   定し、該エリアの境界線と交差する上層の道路リンクを
   求め、前記図葉の各境界ノードから前記道路リンクまで
   の最適経路を求め、境界ノードから該最適経路上の最初
   の下層・上層共通ノードまでの経路に関する情報を拡張
   情報として前記図葉の道路情報に結合してなる地図情報
   が記録された地図データ記憶媒体、該地図データ記憶媒
   体より地図データを読み出す地図データ読出手段、地図
   を表示する地図表示部、車両位置を測定する車両位置測
   定部、地図データ記憶媒体より車両位置周辺の地図デー
   タを読み出して地図表示部に表示すると共に、出発地か
   ら目的地までの経路を探索し、該経路に沿って誘導する
   ナビゲーション制御部、を備えたことを特徴とするナビ
   ゲーション装置。