JP2003212194A - ボーディングブリッジの自動制御装置および自動制御システムおよびその位置合わせ方法 - Google Patents
ボーディングブリッジの自動制御装置および自動制御システムおよびその位置合わせ方法Info
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- B64F1/30—Ground or aircraft-carrier-deck installations for embarking or disembarking passengers
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- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操作による信頼性を向上させることので
きるボーディングブリッジの自動制御装置を提供する。 【解決手段】 機体２０１に対してボーディングブリッ
ジ１０１の位置合わせを行うためのボーディングブリッ
ジの自動制御装置であって、前記機体に光を照射する光
照射部Ｂ１Ｔと、前記光の前記機体からの反射波Ｗ１を
検出可能な光センサＢ１Ｒと、前記光センサによる前記
反射波についての検出結果に基づいて、前記ボーディン
グブリッジが前記機体に対して位置合わせされるよう
に、前記ボーディングブリッジを移動させるアクチュエ
ータ４２、４５、４８とを備えている。
きるボーディングブリッジの自動制御装置を提供する。 【解決手段】 機体２０１に対してボーディングブリッ
ジ１０１の位置合わせを行うためのボーディングブリッ
ジの自動制御装置であって、前記機体に光を照射する光
照射部Ｂ１Ｔと、前記光の前記機体からの反射波Ｗ１を
検出可能な光センサＢ１Ｒと、前記光センサによる前記
反射波についての検出結果に基づいて、前記ボーディン
グブリッジが前記機体に対して位置合わせされるよう
に、前記ボーディングブリッジを移動させるアクチュエ
ータ４２、４５、４８とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ボーディングブリ
ッジの自動制御装置および自動制御システムおよびボー
ディングブリッジの位置合わせ方法に関する。
ッジの自動制御装置および自動制御システムおよびボー
ディングブリッジの位置合わせ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は、中・大型旅客機に乗客を搭乗さ
せるためのボーディングブリッジを示している。ボーデ
ィングブリッジ１０１の操作は、１〜２名の操作員がボ
ーディングブリッジ１０１を操作して機体（図示せず）
の扉口に接続させるものである。
せるためのボーディングブリッジを示している。ボーデ
ィングブリッジ１０１の操作は、１〜２名の操作員がボ
ーディングブリッジ１０１を操作して機体（図示せず）
の扉口に接続させるものである。
【０００３】従来、その操作は、経験に基づく人力操作
であった。即ち、ボーディングブリッジ１０１に設けら
れた窓１０２を介して操作員が目視で機体との位置関係
を見ながら、ボーディングブリッジ１０１を操作して機
体にドッキングさせていた。
であった。即ち、ボーディングブリッジ１０１に設けら
れた窓１０２を介して操作員が目視で機体との位置関係
を見ながら、ボーディングブリッジ１０１を操作して機
体にドッキングさせていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ボーディングブリッジ
１０１の操作には、経験を積んだ人員が必要である。大
空港（例えば、ロスアンジェルスやデンバーの様に）
は、１００を超えるゲートを持ち、操作員数も多数必要
となる。また、誤操作による機体損傷のリスクもある。
１０１の操作には、経験を積んだ人員が必要である。大
空港（例えば、ロスアンジェルスやデンバーの様に）
は、１００を超えるゲートを持ち、操作員数も多数必要
となる。また、誤操作による機体損傷のリスクもある。
【０００５】本発明の目的は、自動操作による信頼性を
向上させることのできるボーディングブリッジの自動制
御装置および自動制御システムおよびボーディングブリ
ッジの位置合わせ方法を提供することである。本発明の
他の目的は、自動操作による省人化を図り、空港運用コ
ストの低減を図ることのできるボーディングブリッジの
自動制御装置および自動制御システムおよびボーディン
グブリッジの位置合わせ方法を提供することである。
向上させることのできるボーディングブリッジの自動制
御装置および自動制御システムおよびボーディングブリ
ッジの位置合わせ方法を提供することである。本発明の
他の目的は、自動操作による省人化を図り、空港運用コ
ストの低減を図ることのできるボーディングブリッジの
自動制御装置および自動制御システムおよびボーディン
グブリッジの位置合わせ方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】以下に、［発明の実施の
形態］で使用する番号・符号を用いて、［課題を解決す
るための手段］を説明する。これらの番号・符号は、
［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記
載との対応関係を明らかにするために付加されたもので
あるが、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技
術的範囲の解釈に用いてはならない。
形態］で使用する番号・符号を用いて、［課題を解決す
るための手段］を説明する。これらの番号・符号は、
［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記
載との対応関係を明らかにするために付加されたもので
あるが、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技
術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００７】本発明のボーディングブリッジの自動制御
装置は、機体（２０１）に対してボーディングブリッジ
（１０１）の位置合わせを行うためのボーディングブリ
ッジの自動制御装置であって、前記機体（２０１）に光
を照射する光照射部（Ｂ１Ｔ）と、前記光の前記機体
（２０１）からの反射波（Ｗ１）を検出可能な光センサ
（Ｂ１Ｒ）と、前記光センサ（Ｂ１Ｒ）による前記反射
波（Ｗ１）についての検出結果に基づいて、前記ボーデ
ィングブリッジ（１０１）が前記機体（２０１）に対し
て位置合わせされるように、前記ボーディングブリッジ
（１０１）を移動させるアクチュエータ（４２、４５、
４８）とを備えている。
装置は、機体（２０１）に対してボーディングブリッジ
（１０１）の位置合わせを行うためのボーディングブリ
ッジの自動制御装置であって、前記機体（２０１）に光
を照射する光照射部（Ｂ１Ｔ）と、前記光の前記機体
（２０１）からの反射波（Ｗ１）を検出可能な光センサ
（Ｂ１Ｒ）と、前記光センサ（Ｂ１Ｒ）による前記反射
波（Ｗ１）についての検出結果に基づいて、前記ボーデ
ィングブリッジ（１０１）が前記機体（２０１）に対し
て位置合わせされるように、前記ボーディングブリッジ
（１０１）を移動させるアクチュエータ（４２、４５、
４８）とを備えている。
【０００８】本発明のボーディングブリッジの自動制御
装置において、前記光照射部（Ｂ１Ｔ）は、前記機体
（２０１）に設けられた反射器（Ａ１）に前記光を照射
し、前記光センサ（Ｂ１Ｒ）は、前記反射器（Ａ１）か
らの前記反射波（Ｗ１）を検出する。
装置において、前記光照射部（Ｂ１Ｔ）は、前記機体
（２０１）に設けられた反射器（Ａ１）に前記光を照射
し、前記光センサ（Ｂ１Ｒ）は、前記反射器（Ａ１）か
らの前記反射波（Ｗ１）を検出する。
【０００９】本発明のボーディングブリッジの自動制御
装置において、前記光照射部（Ｂ１Ｔ）と前記光センサ
（Ｂ１Ｒ）は、前記機体（２０１）に対して接続される
前記ボーディングブリッジ（１０１）の接続部（３５）
の縁部において、互いに近接した位置に配置されてい
る。
装置において、前記光照射部（Ｂ１Ｔ）と前記光センサ
（Ｂ１Ｒ）は、前記機体（２０１）に対して接続される
前記ボーディングブリッジ（１０１）の接続部（３５）
の縁部において、互いに近接した位置に配置されてい
る。
【００１０】本発明のボーディングブリッジの自動制御
システムは、機体（２０１）に対してボーディングブリ
ッジ（１０１）の位置合わせを行うためのボーディング
ブリッジの自動制御システムであって、第１および第２
の反射器（Ａ２、Ａ３）と、第１および第２の光入出力
部（Ｂ２、Ｂ３）と、アクチュエータ（４２、４５、４
８）とを備え、前記第１および第２の反射器（Ａ２、Ａ
３）は、前記機体（２０１）の扉口（２５）の同じ高さ
に設けられ、前記第１および第２の光入出力部（Ｂ２、
Ｂ３）は、前記扉口（２５）に接続される前記ボーディ
ングブリッジ（１０１）の接続部（３５）の同じ高さに
設けられ、それぞれ、前記第１および第２の反射器（Ａ
２、Ａ３）に光を照射する第１および第２の光照射部
（Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔ）と、前記光の前記第１および第２の
反射器（Ａ２、Ａ３）からの反射波（Ｗ１）を検出可能
な第１および第２の光センサ（Ｂ１Ｒ）とを有し、前記
アクチュエータ（４２、４５、４８）は、前記第１およ
び第２の光センサ（Ｂ２Ｒ、Ｂ３Ｒ）による前記反射波
（Ｗ１）についての検出結果に基づいて、前記ボーディ
ングブリッジ（１０１）が前記機体（２０１）に対して
位置合わせされるように、前記ボーディングブリッジ
（１０１）を移動させる。
システムは、機体（２０１）に対してボーディングブリ
ッジ（１０１）の位置合わせを行うためのボーディング
ブリッジの自動制御システムであって、第１および第２
の反射器（Ａ２、Ａ３）と、第１および第２の光入出力
部（Ｂ２、Ｂ３）と、アクチュエータ（４２、４５、４
８）とを備え、前記第１および第２の反射器（Ａ２、Ａ
３）は、前記機体（２０１）の扉口（２５）の同じ高さ
に設けられ、前記第１および第２の光入出力部（Ｂ２、
Ｂ３）は、前記扉口（２５）に接続される前記ボーディ
ングブリッジ（１０１）の接続部（３５）の同じ高さに
設けられ、それぞれ、前記第１および第２の反射器（Ａ
２、Ａ３）に光を照射する第１および第２の光照射部
（Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔ）と、前記光の前記第１および第２の
反射器（Ａ２、Ａ３）からの反射波（Ｗ１）を検出可能
な第１および第２の光センサ（Ｂ１Ｒ）とを有し、前記
アクチュエータ（４２、４５、４８）は、前記第１およ
び第２の光センサ（Ｂ２Ｒ、Ｂ３Ｒ）による前記反射波
（Ｗ１）についての検出結果に基づいて、前記ボーディ
ングブリッジ（１０１）が前記機体（２０１）に対して
位置合わせされるように、前記ボーディングブリッジ
（１０１）を移動させる。
【００１１】本発明のボーディングブリッジの位置合わ
せ方法は、機体（２０１）に対してボーディングブリッ
ジ（１０１）の位置合わせを行うボーディングブリッジ
の位置合わせ方法であって、（ａ） 前記機体（２０
１）に照射された光の反射波を検出し、その検出結果に
基づいて、前記機体（２０１）と前記ボーディングブリ
ッジ（１０１）の高さ方向が合うように前記ボーディン
グブリッジ（１０１）を移動させるステップ（垂直制御
フェーズ）と、（ｂ） 前記機体（２０１）に照射され
た光の反射波を検出し、その検出結果に基づいて、前記
機体（２０１）と前記ボーディングブリッジ（１０１）
の角度が合うとともに前記機体（２０１）と前記ボーデ
ィングブリッジ（１０１）との間の距離が第１の距離
（Ｄ）以上離間した状態となるように前記ボーディング
ブリッジ（１０１）を移動させるステップ（角度制御フ
ェーズ）と、（ｃ） 前記機体（２０１）と前記ボーデ
ィングブリッジ（１０１）との間の距離が前記第１の距
離（Ｄ）よりも接近した状態となるように前記ボーディ
ングブリッジ（１０１）を移動させるステップ（距離制
御フェーズ）とを備え、前記（ｃ）は、前記（ｂ）の後
に実行される。
せ方法は、機体（２０１）に対してボーディングブリッ
ジ（１０１）の位置合わせを行うボーディングブリッジ
の位置合わせ方法であって、（ａ） 前記機体（２０
１）に照射された光の反射波を検出し、その検出結果に
基づいて、前記機体（２０１）と前記ボーディングブリ
ッジ（１０１）の高さ方向が合うように前記ボーディン
グブリッジ（１０１）を移動させるステップ（垂直制御
フェーズ）と、（ｂ） 前記機体（２０１）に照射され
た光の反射波を検出し、その検出結果に基づいて、前記
機体（２０１）と前記ボーディングブリッジ（１０１）
の角度が合うとともに前記機体（２０１）と前記ボーデ
ィングブリッジ（１０１）との間の距離が第１の距離
（Ｄ）以上離間した状態となるように前記ボーディング
ブリッジ（１０１）を移動させるステップ（角度制御フ
ェーズ）と、（ｃ） 前記機体（２０１）と前記ボーデ
ィングブリッジ（１０１）との間の距離が前記第１の距
離（Ｄ）よりも接近した状態となるように前記ボーディ
ングブリッジ（１０１）を移動させるステップ（距離制
御フェーズ）とを備え、前記（ｃ）は、前記（ｂ）の後
に実行される。
【００１２】
【発明の実施の形態】添付図面を参照して、本発明のボ
ーディングブリッジの自動制御システムの一実施形態を
説明する。
ーディングブリッジの自動制御システムの一実施形態を
説明する。
【００１３】図１は、本実施形態の方法を模式的に示す
ための図である。本実施形態では、光学センサＢ１、Ｂ
２、Ｂ３をボーディングブリッジ１０１に設けて、機体
側のターゲット（リフレクタ）との距離・方向を検出
し、その検出結果に基づいて、機体へのドッキングを自
動制御する。
ための図である。本実施形態では、光学センサＢ１、Ｂ
２、Ｂ３をボーディングブリッジ１０１に設けて、機体
側のターゲット（リフレクタ）との距離・方向を検出
し、その検出結果に基づいて、機体へのドッキングを自
動制御する。
【００１４】図２（ａ）、（ｂ）に示すように、機体２
０１の扉口２５に光学的なターゲット（反射器）Ａ１、
Ａ２、Ａ３を設置し、ボーディングブリッジ１０１側に
レーザー照射機と受信機のセットＢ１、Ｂ２、Ｂ３と制
御装置を設けて、自動操作によりボーディングブリッジ
１０１を機体２０１に接続させる。
０１の扉口２５に光学的なターゲット（反射器）Ａ１、
Ａ２、Ａ３を設置し、ボーディングブリッジ１０１側に
レーザー照射機と受信機のセットＢ１、Ｂ２、Ｂ３と制
御装置を設けて、自動操作によりボーディングブリッジ
１０１を機体２０１に接続させる。
【００１５】光学的なターゲットＡ１、Ａ２、Ａ３は、
例えば、乱反射する鏡であることができる。ボーディン
グブリッジ１０１側では、反射したレーザーの入射角度
から機体２０１とボーディングブリッジ１０１の相対位
置を計算しながらボーディングブリッジ１０１を機体２
０１に近づける。ボーディングブリッジ１０１側では、
機体２０１の機種による扉位置の違い及びペイロードに
よる誤差にも対応できるように、上下方向の自動制御も
可能とされている。
例えば、乱反射する鏡であることができる。ボーディン
グブリッジ１０１側では、反射したレーザーの入射角度
から機体２０１とボーディングブリッジ１０１の相対位
置を計算しながらボーディングブリッジ１０１を機体２
０１に近づける。ボーディングブリッジ１０１側では、
機体２０１の機種による扉位置の違い及びペイロードに
よる誤差にも対応できるように、上下方向の自動制御も
可能とされている。
【００１６】次に、図２（ａ）、（ｂ）を参照して、具
体的な構成について説明する。
体的な構成について説明する。
【００１７】図２（ａ）に示すように、機体２０１側に
は、３枚の乱反射する長方形の鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３が扉
２５の縁部に貼り付けられている。鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３
は、機体２０１に対して、脱着可能であり、あらゆる機
体２０１の曲率に対応可能な柔軟なもの（十分な可撓
性）とする。
は、３枚の乱反射する長方形の鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３が扉
２５の縁部に貼り付けられている。鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３
は、機体２０１に対して、脱着可能であり、あらゆる機
体２０１の曲率に対応可能な柔軟なもの（十分な可撓
性）とする。
【００１８】鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３は、鏡Ａ１、Ａ２、Ａ
３の端部と扉口２５の縁部同士の位置が合うように取り
付けられる。ただし、その位置合わせに対して、高い精
度は要求されない。
３の端部と扉口２５の縁部同士の位置が合うように取り
付けられる。ただし、その位置合わせに対して、高い精
度は要求されない。
【００１９】扉口２５は、概ね縦長の長方形状に形成さ
れている。その長方形状の底部に位置する短辺２５ａに
相当する扉口２５の縁部には、鏡Ａ１が配置されてい
る。鏡Ａ１は、その鏡Ａ１の長辺部が、扉口２５のその
短辺２５ａの延在方向に沿うように、配置されている。
れている。その長方形状の底部に位置する短辺２５ａに
相当する扉口２５の縁部には、鏡Ａ１が配置されてい
る。鏡Ａ１は、その鏡Ａ１の長辺部が、扉口２５のその
短辺２５ａの延在方向に沿うように、配置されている。
【００２０】鏡Ａ２は、その鏡Ａ２の長辺部が、扉口２
５の長方形状の長辺２５ｂの延在方向に沿うように配置
されている。鏡Ａ３は、鏡Ａ２と同様に、その鏡Ａ３の
長辺部が、扉口２５の長方形状の他の長辺２５ｃの延在
方向に沿うように配置されている。鏡Ａ２と鏡Ａ３は、
同じ高さの左右対称位置に設けられている。
５の長方形状の長辺２５ｂの延在方向に沿うように配置
されている。鏡Ａ３は、鏡Ａ２と同様に、その鏡Ａ３の
長辺部が、扉口２５の長方形状の他の長辺２５ｃの延在
方向に沿うように配置されている。鏡Ａ２と鏡Ａ３は、
同じ高さの左右対称位置に設けられている。
【００２１】図２（ｂ）に示すように、ボーディングブ
リッジ１０１には、レーザー照射（発信）機と受信機の
セットＢ１、Ｂ２、Ｂ３が３セット設けられている。レ
ーザ照射機と受信機が単一のセットＢ１、Ｂ２、Ｂ３と
されていることから、レーザーの照射と受信は、概ね同
一位置にて行われる。その受信機は、入射角も測定可能
である。
リッジ１０１には、レーザー照射（発信）機と受信機の
セットＢ１、Ｂ２、Ｂ３が３セット設けられている。レ
ーザ照射機と受信機が単一のセットＢ１、Ｂ２、Ｂ３と
されていることから、レーザーの照射と受信は、概ね同
一位置にて行われる。その受信機は、入射角も測定可能
である。
【００２２】セットＢ１は、扉口２５と接続するボーデ
ィングブリッジ１０１の接続部３５の底縁部３５ａに相
当する位置に配置されている。セットＢ２とセットＢ３
は、接続部３５の両側縁部３５ｂ、３５ｃに相当する部
分の概ね同一水平面上（同じ高さ位置）に配置されてい
る。
ィングブリッジ１０１の接続部３５の底縁部３５ａに相
当する位置に配置されている。セットＢ２とセットＢ３
は、接続部３５の両側縁部３５ｂ、３５ｃに相当する部
分の概ね同一水平面上（同じ高さ位置）に配置されてい
る。
【００２３】次に、図３から図６を参照して、本実施形
態の動作（ボーディングブリッジ１０１と機体２０１と
の接続動作）について説明する。
態の動作（ボーディングブリッジ１０１と機体２０１と
の接続動作）について説明する。
【００２４】鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３で乱反射したレーザー
光は、照射位置と概ね同一位置の受信機Ｂ１Ｒ、Ｂ２
Ｒ、Ｂ３Ｒで確実に捕らえられ、その受信機Ｂ１Ｒ、Ｂ
２Ｒ、Ｂ３Ｒは、入射角を測定することができる。ま
た、その受信機Ｂ１Ｒ、Ｂ２Ｒ、Ｂ３Ｒは、鏡Ａ１、Ａ
２、Ａ３の反射波のみを検出する（鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３
以外の機体２０１の反射波を検出しない）。
光は、照射位置と概ね同一位置の受信機Ｂ１Ｒ、Ｂ２
Ｒ、Ｂ３Ｒで確実に捕らえられ、その受信機Ｂ１Ｒ、Ｂ
２Ｒ、Ｂ３Ｒは、入射角を測定することができる。ま
た、その受信機Ｂ１Ｒ、Ｂ２Ｒ、Ｂ３Ｒは、鏡Ａ１、Ａ
２、Ａ３の反射波のみを検出する（鏡Ａ１、Ａ２、Ａ３
以外の機体２０１の反射波を検出しない）。
【００２５】まず最初に、第１ステップが行われる。即
ち、ボーディングブリッジ１０１の上下方向の制御が行
われ、反射器Ａ１の地面からの高さは、セットＢ１の地
面からの高さと等しくなるように制御される（第１ステ
ップ：垂直制御フェーズ）。
ち、ボーディングブリッジ１０１の上下方向の制御が行
われ、反射器Ａ１の地面からの高さは、セットＢ１の地
面からの高さと等しくなるように制御される（第１ステ
ップ：垂直制御フェーズ）。
【００２６】第１ステップを具体的に説明する。図３お
よび図４に示すように、第１ステップ（垂直制御フェー
ズ）が開始されると、垂直位置制御装置４１は、セット
Ｂ１のレーザー照射機Ｂ１Ｔに、発信指令を送出する。
よび図４に示すように、第１ステップ（垂直制御フェー
ズ）が開始されると、垂直位置制御装置４１は、セット
Ｂ１のレーザー照射機Ｂ１Ｔに、発信指令を送出する。
【００２７】その発信指令に応答して、セットＢ１のレ
ーザー照射機Ｂ１Ｔは、レーザを照射する。レーザー照
射機Ｂ１Ｔからのそのレーザーは、３次元的にあらゆる
方向に照射される。
ーザー照射機Ｂ１Ｔは、レーザを照射する。レーザー照
射機Ｂ１Ｔからのそのレーザーは、３次元的にあらゆる
方向に照射される。
【００２８】セットＢ１の受信機Ｂ１Ｒは、反射器Ａ１
からの反射角を計測する。セットＢ１の受信機Ｂ１Ｒ
は、その計測結果を垂直位置制御装置４１に送出する。
垂直位置制御装置４１は、その計測結果に基づいて、垂
直方向アクチュエータ４２に動作指令を送出し、その反
射角の鉛直方向成分が０（地面と平行）となるように、
ボーディングブリッジ１０１の上下方向を制御する。即
ち、図４の符号Ｗ１で示される反射波が地面と平行にな
るように制御する。
からの反射角を計測する。セットＢ１の受信機Ｂ１Ｒ
は、その計測結果を垂直位置制御装置４１に送出する。
垂直位置制御装置４１は、その計測結果に基づいて、垂
直方向アクチュエータ４２に動作指令を送出し、その反
射角の鉛直方向成分が０（地面と平行）となるように、
ボーディングブリッジ１０１の上下方向を制御する。即
ち、図４の符号Ｗ１で示される反射波が地面と平行にな
るように制御する。
【００２９】垂直方向アクチュエータ４２は、ボーディ
ングブリッジ１０１を動作させた結果を示す信号を垂直
位置制御装置４１に出力する。垂直位置制御装置４１か
らの上記発信指令および／または動作指令の送出は、反
射器Ａ１からの反射波Ｗ１が地面と平行になるまで実行
される。
ングブリッジ１０１を動作させた結果を示す信号を垂直
位置制御装置４１に出力する。垂直位置制御装置４１か
らの上記発信指令および／または動作指令の送出は、反
射器Ａ１からの反射波Ｗ１が地面と平行になるまで実行
される。
【００３０】なお、セットＢ１の受信機Ｂ１Ｔには、反
射器Ａ１からの反射波のみを計測できるような工夫が必
要であるが、その工夫は公知のものから適宜採用され
る。
射器Ａ１からの反射波のみを計測できるような工夫が必
要であるが、その工夫は公知のものから適宜採用され
る。
【００３１】次に、第２ステップが行われる。即ち、ボ
ーディングブリッジ１０１の位置、方向の制御が行わ
れ、水平面内（上記第１ステップにて上下方向の制御が
なされた後の水平面内）でボーディングブリッジ１０１
の接続部３５の位置、角度が制御されて、機体２０１に
対して平行とされる（第２ステップ：角度制御フェー
ズ）。
ーディングブリッジ１０１の位置、方向の制御が行わ
れ、水平面内（上記第１ステップにて上下方向の制御が
なされた後の水平面内）でボーディングブリッジ１０１
の接続部３５の位置、角度が制御されて、機体２０１に
対して平行とされる（第２ステップ：角度制御フェー
ズ）。
【００３２】第２ステップを具体的に説明する。上記第
１ステップの結果として、垂直位置制御装置４１にて、
反射器Ａ１からの反射波Ｗ１が地面と平行になったこと
が検出されると、図３および図５に示すように、垂直位
置制御装置４１から角度位置制御装置４４に対して、第
２ステップ（角度制御フェーズ）を開始する旨の信号が
送出される。これにより、第２ステップが開始される。
１ステップの結果として、垂直位置制御装置４１にて、
反射器Ａ１からの反射波Ｗ１が地面と平行になったこと
が検出されると、図３および図５に示すように、垂直位
置制御装置４１から角度位置制御装置４４に対して、第
２ステップ（角度制御フェーズ）を開始する旨の信号が
送出される。これにより、第２ステップが開始される。
【００３３】第２ステップが開始されると、角度位置制
御装置４４は、セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２
Ｔ、Ｂ３Ｔに、発信指令を送出する。
御装置４４は、セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２
Ｔ、Ｂ３Ｔに、発信指令を送出する。
【００３４】その発信指令に応答して、セットＢ２、Ｂ
３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔは、レーザを照射す
る。セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔ
からのそのレーザーは、水平面内で３次元的にあらゆる
方向に照射される。
３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔは、レーザを照射す
る。セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔ
からのそのレーザーは、水平面内で３次元的にあらゆる
方向に照射される。
【００３５】セットＢ２の受信機Ｂ２Ｒは、反射器Ａ２
からの反射角（反射波の入射角）を計測し、セットＢ３
の受信機Ｂ３Ｒは、反射器Ａ３からの反射角を計測す
る。セットＢ２の受信機Ｂ２ＲおよびセットＢ３の受信
機Ｂ３Ｒのそれぞれは、その計測結果を角度位置制御装
置４４に送出する。
からの反射角（反射波の入射角）を計測し、セットＢ３
の受信機Ｂ３Ｒは、反射器Ａ３からの反射角を計測す
る。セットＢ２の受信機Ｂ２ＲおよびセットＢ３の受信
機Ｂ３Ｒのそれぞれは、その計測結果を角度位置制御装
置４４に送出する。
【００３６】角度位置制御装置４４は、それらの計測結
果に基づいて、ボーディングブリッジ１０１と機体２０
１の位置関係を計算する。即ち、角度位置制御装置４４
は、水平面内での回転と前後左右の移動距離を計算し、
その計算結果に対応した動作指令を角度方向アクチュエ
ータ４５に送出し、図５に示されように、セットＢ２と
セットＢ３が機体２０１の反射器Ａ２と反射器Ａ３から
それぞれ一定の距離Ｄだけ等しく離れた点に到達するよ
うに、ボーディングブリッジ１０１を移動させる。
果に基づいて、ボーディングブリッジ１０１と機体２０
１の位置関係を計算する。即ち、角度位置制御装置４４
は、水平面内での回転と前後左右の移動距離を計算し、
その計算結果に対応した動作指令を角度方向アクチュエ
ータ４５に送出し、図５に示されように、セットＢ２と
セットＢ３が機体２０１の反射器Ａ２と反射器Ａ３から
それぞれ一定の距離Ｄだけ等しく離れた点に到達するよ
うに、ボーディングブリッジ１０１を移動させる。
【００３７】角度方向アクチュエータ４５は、ボーディ
ングブリッジ１０１を動作させた結果を示す信号を角度
位置制御装置４４に出力し、その信号に基づいて、角度
位置制御装置４４はフィードバック制御を行う。角度位
置制御装置４４からの上記発信指令および／または動作
指令の送出は、セットＢ２と反射器Ａ２との間の距離
と、セットＢ３と反射器Ａ３との間の距離が共に一定の
距離Ｄになるまで実行される。
ングブリッジ１０１を動作させた結果を示す信号を角度
位置制御装置４４に出力し、その信号に基づいて、角度
位置制御装置４４はフィードバック制御を行う。角度位
置制御装置４４からの上記発信指令および／または動作
指令の送出は、セットＢ２と反射器Ａ２との間の距離
と、セットＢ３と反射器Ａ３との間の距離が共に一定の
距離Ｄになるまで実行される。
【００３８】次に、第３ステップが行われる。即ち、ボ
ーディングブリッジ１０１を移動（または伸ばす）さ
せ、機体２０１と接続する（第３ステップ：距離制御フ
ェーズ）。
ーディングブリッジ１０１を移動（または伸ばす）さ
せ、機体２０１と接続する（第３ステップ：距離制御フ
ェーズ）。
【００３９】第３ステップを具体的に説明する。上記第
３ステップの結果として、角度位置制御装置４４にて、
セットＢ２と反射器Ａ２との間の距離と、セットＢ３と
反射器Ａ３との間の距離が共に一定の距離Ｄになったこ
とが検出されると、図３および図６に示すように、角度
位置制御装置４４から距離制御装置４７に対して、第３
ステップ（距離制御フェーズ）を開始する旨の信号が送
出される。これにより、第３ステップが開始される。
３ステップの結果として、角度位置制御装置４４にて、
セットＢ２と反射器Ａ２との間の距離と、セットＢ３と
反射器Ａ３との間の距離が共に一定の距離Ｄになったこ
とが検出されると、図３および図６に示すように、角度
位置制御装置４４から距離制御装置４７に対して、第３
ステップ（距離制御フェーズ）を開始する旨の信号が送
出される。これにより、第３ステップが開始される。
【００４０】第３ステップが開始されると、距離制御装
置４７は、セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、
Ｂ３Ｔに、発信指令を送出する。
置４７は、セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、
Ｂ３Ｔに、発信指令を送出する。
【００４１】その発信指令に応答して、セットＢ２、Ｂ
３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔは、レーザを照射す
る。セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔ
からのそのレーザーは、水平面内で３次元的にあらゆる
方向に照射される。
３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔは、レーザを照射す
る。セットＢ２、Ｂ３のレーザー照射機Ｂ２Ｔ、Ｂ３Ｔ
からのそのレーザーは、水平面内で３次元的にあらゆる
方向に照射される。
【００４２】セットＢ２の受信機Ｂ２Ｒは、反射器Ａ２
からの反射角（反射波の入射角）を計測し、セットＢ３
の受信機Ｂ３Ｒは、反射器Ａ３からの反射角を計測す
る。セットＢ２の受信機Ｂ２ＲおよびセットＢ３の受信
機Ｂ３Ｒのそれぞれは、その計測結果を距離制御装置４
７に送出する。
からの反射角（反射波の入射角）を計測し、セットＢ３
の受信機Ｂ３Ｒは、反射器Ａ３からの反射角を計測す
る。セットＢ２の受信機Ｂ２ＲおよびセットＢ３の受信
機Ｂ３Ｒのそれぞれは、その計測結果を距離制御装置４
７に送出する。
【００４３】距離制御装置４７は、それらの計測結果に
基づいて、ボーディングブリッジ１０１と機体２０１の
位置関係を計算する。即ち、距離制御装置４７は、水平
面内での前後左右の移動距離を計算し、その計算結果に
対応した動作指令を距離方向アクチュエータ４８に送出
し、図６に示されように、セットＢ２とセットＢ３が機
体２０１の反射器Ａ２と反射器Ａ３からそれぞれ一定の
距離ｄだけ等しく離れた点に到達するように、ボーディ
ングブリッジ１０１をまっすぐ移動させて接続する。
基づいて、ボーディングブリッジ１０１と機体２０１の
位置関係を計算する。即ち、距離制御装置４７は、水平
面内での前後左右の移動距離を計算し、その計算結果に
対応した動作指令を距離方向アクチュエータ４８に送出
し、図６に示されように、セットＢ２とセットＢ３が機
体２０１の反射器Ａ２と反射器Ａ３からそれぞれ一定の
距離ｄだけ等しく離れた点に到達するように、ボーディ
ングブリッジ１０１をまっすぐ移動させて接続する。
【００４４】機体２０１の近傍で角度制御（回転）を行
うと、機体２０１を損傷するおそれがあるため、このフ
ェーズを上記角度制御フェーズ（第２ステップ）と分離
した。
うと、機体２０１を損傷するおそれがあるため、このフ
ェーズを上記角度制御フェーズ（第２ステップ）と分離
した。
【００４５】距離方向アクチュエータ４８は、ボーディ
ングブリッジ１０１を動作させた結果を示す信号を距離
制御装置４７に出力し、その信号に基づいて、距離制御
装置４７は、フィードバック制御を行う。距離制御装置
４７からの上記発信指令および／または動作指令の送出
は、セットＢ２と反射器Ａ２との間の距離と、セットＢ
３と反射器Ａ３との間の距離が共に一定の距離ｄになる
まで実行される。
ングブリッジ１０１を動作させた結果を示す信号を距離
制御装置４７に出力し、その信号に基づいて、距離制御
装置４７は、フィードバック制御を行う。距離制御装置
４７からの上記発信指令および／または動作指令の送出
は、セットＢ２と反射器Ａ２との間の距離と、セットＢ
３と反射器Ａ３との間の距離が共に一定の距離ｄになる
まで実行される。
【００４６】また、図３の破線に示すように、距離制御
フェーズで垂直、角度制御を繰り返すことで位置合わせ
の精度を高めることができる。
フェーズで垂直、角度制御を繰り返すことで位置合わせ
の精度を高めることができる。
【００４７】本実施形態によれば、以下の効果を奏する
ことができる。
ことができる。
【００４８】民間機は、エンジンの位置、エンジンの大
きさ等により、出入り口の高さが異なる。また、室内ア
レンジにより、出入り口の機体の前後方向の位置も異な
っている。更に、機体の駐機位置による機体差が生じて
いる。
きさ等により、出入り口の高さが異なる。また、室内ア
レンジにより、出入り口の機体の前後方向の位置も異な
っている。更に、機体の駐機位置による機体差が生じて
いる。
【００４９】本実施形態の自動位置合わせ機能を活用す
ることにより、いままで人が確認しながら微調整を行っ
ていた作業が、ヒューマンエラーを起こすことなくでき
るようになる。また、新規データを追加するというよう
な手間を必要とすることなく、将来出現するあらゆる機
種に対応することができる。
ることにより、いままで人が確認しながら微調整を行っ
ていた作業が、ヒューマンエラーを起こすことなくでき
るようになる。また、新規データを追加するというよう
な手間を必要とすることなく、将来出現するあらゆる機
種に対応することができる。
【００５０】自動操作による省人化を図り、空港運用コ
ストの低減を図ることができる。また、自動操作により
信頼性を向上させ、機体損傷のリスクを低減させること
ができる。さらに、自動操作により空港での機体ターン
アラウンド時間を短縮することができる。
ストの低減を図ることができる。また、自動操作により
信頼性を向上させ、機体損傷のリスクを低減させること
ができる。さらに、自動操作により空港での機体ターン
アラウンド時間を短縮することができる。
【００５１】また、本実施形態によれば、人件費の節減
につながる。例えば、本実施形態の自動制御装置の監視
のみを行えばよいので、従来の人力による操作を行う操
作員が不要になり、例えば、グランドアテンダントが本
装置の監視（例えば、エラーメッセージが出ていないか
否かの確認程度）を行うことで対応可能である。
につながる。例えば、本実施形態の自動制御装置の監視
のみを行えばよいので、従来の人力による操作を行う操
作員が不要になり、例えば、グランドアテンダントが本
装置の監視（例えば、エラーメッセージが出ていないか
否かの確認程度）を行うことで対応可能である。
【００５２】
【発明の効果】本発明のボーディングブリッジの自動制
御装置によれば、自動操作による信頼性の向上が図れ
る。
御装置によれば、自動操作による信頼性の向上が図れ
る。
【図１】図１は、本発明のボーディングブリッジの自動
制御装置の第１実施形態において用いられるボーディン
グブリッジの構成を示す図である。
制御装置の第１実施形態において用いられるボーディン
グブリッジの構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）は、本発明のボーディングブリッジ
の自動制御装置の第１実施形態において用いられる機体
の要部構成を模式的に示す図であり、図２（ｂ）は、本
発明のボーディングブリッジの自動制御装置の第１実施
形態において用いられるボーディングブリッジの要部構
成を模式的に示す図である。
の自動制御装置の第１実施形態において用いられる機体
の要部構成を模式的に示す図であり、図２（ｂ）は、本
発明のボーディングブリッジの自動制御装置の第１実施
形態において用いられるボーディングブリッジの要部構
成を模式的に示す図である。
【図３】図３は、本発明のボーディングブリッジの自動
制御装置の第１実施形態の制御ブロック図である。
制御装置の第１実施形態の制御ブロック図である。
【図４】図４は、本発明のボーディングブリッジの自動
制御装置の第１実施形態の第１ステップの動作を説明す
るための図である。
制御装置の第１実施形態の第１ステップの動作を説明す
るための図である。
【図５】図５は、本発明のボーディングブリッジの自動
制御装置の第１実施形態の第２ステップの動作を説明す
るための図である。
制御装置の第１実施形態の第２ステップの動作を説明す
るための図である。
【図６】図６は、本発明のボーディングブリッジの自動
制御装置の第１実施形態の第３ステップの動作を説明す
るための図である。
制御装置の第１実施形態の第３ステップの動作を説明す
るための図である。
【図７】図７は、従来のボーディングブリッジの構成を
示す図である。
示す図である。
２５ 扉口
２５ａ 短辺
２５ｂ 長辺
２５ｃ 長辺
３５ 接続部
３５ａ 底縁部
３５ｂ 側縁部
３５ｃ 側縁部
４１ 垂直位置制御装置
４２ 垂直方向アクチュエータ
４４ 角度位置制御装置
４５ 角度方向アクチュエータ
４７ 距離制御装置
４８ 距離方向アクチュエータ
１０１ ボーディングブリッジ
１０２ 窓
２０１ 機体
Ａ１ 反射器
Ａ２ 反射器
Ａ３ 反射器
Ｂ１ セット
Ｂ２ セット
Ｂ３ セット
Ｂ１Ｔ レーザー照射機
Ｂ２Ｔ レーザー照射機
Ｂ３Ｔ レーザー照射機
Ｂ１Ｒ 受信機
Ｂ２Ｒ 受信機
Ｂ３Ｒ 受信機
Ｄ 距離
ｄ 距離
Ｗ１ 反射波
フロントページの続き
(72)発明者 中浜 啓輔
愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱重
工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作
所内
Claims (5)
- 【請求項１】 機体に対してボーディングブリッジの位
置合わせを行うためのボーディングブリッジの自動制御
装置であって、 前記機体に光を照射する光照射部と、 前記光の前記機体からの反射波を検出可能な光センサ
と、 前記光センサによる前記反射波についての検出結果に基
づいて、前記ボーディングブリッジが前記機体に対して
位置合わせされるように、前記ボーディングブリッジを
移動させるアクチュエータとを備えたボーディングブリ
ッジの自動制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のボーディングブリッジの
自動制御装置において、 前記光照射部は、前記機体に設けられた反射器に前記光
を照射し、 前記光センサは、前記反射器からの前記反射波を検出す
るボーディングブリッジの自動制御装置。 - 【請求項３】 請求項２記載のボーディングブリッジの
自動制御装置において、 前記光照射部と前記光センサは、前記機体に対して接続
される前記ボーディングブリッジの接続部の縁部におい
て、互いに近接した位置に配置されているボーディング
ブリッジの自動制御装置。 - 【請求項４】 機体に対してボーディングブリッジの位
置合わせを行うためのボーディングブリッジの自動制御
システムであって、 第１および第２の反射器と、 第１および第２の光入出力部と、 アクチュエータとを備え、 前記第１および第２の反射器は、前記機体の扉口の同じ
高さに設けられ、 前記第１および第２の光入出力部は、前記扉口に接続さ
れる前記ボーディングブリッジの接続部の同じ高さに設
けられ、それぞれ、前記第１および第２の反射器に光を
照射する第１および第２の光照射部と、前記光の前記第
１および第２の反射器からの反射波を検出可能な第１お
よび第２の光センサとを有し、 前記アクチュエータは、前記第１および第２の光センサ
による前記反射波についての検出結果に基づいて、前記
ボーディングブリッジが前記機体に対して位置合わせさ
れるように、前記ボーディングブリッジを移動させるボ
ーディングブリッジの自動制御システム。 - 【請求項５】 機体に対してボーディングブリッジの位
置合わせを行うボーディングブリッジの位置合わせ方法
であって、（ａ） 前記機体に照射された光の反射波を
検出し、その検出結果に基づいて、前記機体と前記ボー
ディングブリッジの高さ方向が合うように前記ボーディ
ングブリッジを移動させるステップと、（ｂ） 前記機
体に照射された光の反射波を検出し、その検出結果に基
づいて、前記機体と前記ボーディングブリッジの角度が
合うとともに前記機体と前記ボーディングブリッジとの
間の距離が第１の距離以上離間した状態となるように前
記ボーディングブリッジを移動させるステップと、
（ｃ） 前記機体と前記ボーディングブリッジとの間の
距離が前記第１の距離よりも接近した状態となるように
前記ボーディングブリッジを移動させるステップとを備
え、 前記（ｃ）は、前記（ｂ）の後に実行されるボーディン
グブリッジの位置合わせ方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002015279A JP2003212194A (ja) | 2002-01-24 | 2002-01-24 | ボーディングブリッジの自動制御装置および自動制御システムおよびその位置合わせ方法 |
| US10/318,176 US7030354B2 (en) | 2002-01-24 | 2002-12-13 | Automatically controlling apparatus and an automatically controlling system of a boarding bridge, which can improve a reliability due to an automatic operation, and a position matching method of a boarding bridge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002015279A JP2003212194A (ja) | 2002-01-24 | 2002-01-24 | ボーディングブリッジの自動制御装置および自動制御システムおよびその位置合わせ方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003212194A true JP2003212194A (ja) | 2003-07-30 |
Family
ID=19191936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002015279A Withdrawn JP2003212194A (ja) | 2002-01-24 | 2002-01-24 | ボーディングブリッジの自動制御装置および自動制御システムおよびその位置合わせ方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7030354B2 (ja) |
| JP (1) | JP2003212194A (ja) |
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