JP2003204544A - 制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 画像情報による確認を行いながら制御対象の
制御を可能にするシステムを構成する。 【解決手段】 複数の制御対象と、この制御対象に対応
した複数のカメラユニットＣと、制御対象の制御を行う
制御端末ＡとをネットワークＮで接続すると共に、制御
端末Ａから制御対象の制御を行う際には、制御対象の制
御に先立って対応するカメラユニットＣからの画像情報
を制御端末に伝送してモニター１６に画面中に表示し、
この表示に基づきオペレータが制御に支障がないことを
判別した場合に、このモニター１６の画面中に表示した
「ＧＯ」スイッチを操作することで、制御対象の制御を
開始するプログラムを制御端末Ａにセットした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、夫々離間した位置
に設置された複数の制御対象に対応した領域を撮影する
複数のカメラユニットと、このカメラユニットからの画
像情報を表示した状態で制御対象の遠隔制御を行う制御
端末とを備えて成る制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように制御対象に対する制御時に
おいて、制御に対応した領域を撮影した画像情報をモニ
ター等に表示するシステムが提案されている。具体例と
して、河川（本流）の水位が上昇した際に支川からの水
を河川（本流）に送るために設置される排水機場を例に
挙げると、この排水機場は支川からの水を河川に直接流
し込む位置に開閉自在に第１のゲートと、支川からの水
を調圧水槽に揚水する排水ポンプと、この調圧水槽から
の水を河川に流し込む位置に開閉自在に第２のゲートと
を備え、更に、夫々のゲートを撮影するカメラユニット
を備えて成っている。そして、降水等により河川（本
流）の水位が上昇した場合には、河川から支川に対する
水の逆流を阻止するために、カメラユニットからの画像
によって監視を行いながら第１のゲートを閉じる制御を
行い、次に、排水ポンプを駆動して支川からの水の水位
を高める調圧水槽に送る制御を行い、この後に調圧水槽
からの水を河川に流し出すために、カメラユニットから
の画像によって監視を行いながら第２のゲートを開放す
る制御が行われている。又、このようにゲートの開閉時
にカメラユニットからの画像を目視して監視を行う理由
は、ゲートの作動を確認するばかりで無く、ゲートの近
傍に人が立ち入っていないかを確認して事故を防止する
観点からであり、従来、このような制御を行う際におい
てはカメラユニットからの画像をモニター等に表示する
ために人為的な操作で画像を取得すべきカメラユニット
を選択していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来例に挙げた排水機
場に限らず、離間した制御対象を遠隔制御する場合に
は、制御対象を撮影した画像や、制御によって作動する
部位を撮影した画像情報をモニターに表示して制御を行
うことが多く、このようにモニターに対してカメラで撮
影した画像情報を表示する際には、前述のように画像を
取得するカメラユニットの選択を人為的に行っているの
が現状であり、カメラユニットの数が多い場合には、選
択に誤りを生じたり、適切なカメラユニットの選択に時
間を要するものである。特に、同じ制御対象を複数のカ
メラで撮影するシステムでは最適なカメラユニットを選
択することに手間が掛かることや、カメラにズームレン
ズを備えているものや、カメラユニットでの撮影方向を
調節自在に構成されたものでは適切なカメラアングルを
得るための調節に手間が掛かることもあり改善の余地が
ある。

【０００４】別の観点から考えると、カメラユニットで
撮影した画像情報で確認を行いながら制御対象の制御を
行う場合、制御対象の近傍に人が立ち入っている場合の
ように画像情報から制御を実行する際に不都合があるこ
とを判別した場合には、人が立ち退くまで制御の開始を
遅らせたいこともあり、この処理を実現し得るシステム
が望まれていた。

【０００５】本発明の目的は、画像情報で確認を目視で
行いながら制御対象の制御を行う際に、制御を実行する
ために最適な画像情報の表示を手間を掛けずに行い得る
システムを合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
制御システムの特徴、作用・効果は次の通りである。 〔特徴〕夫々離間した位置に設置された複数の制御対象
に対応した領域を撮影する複数のカメラユニットと、こ
のカメラユニットからの画像情報をモニターに表示した
状態で制御対象の遠隔制御を行う制御端末とを備えて成
る制御システムにおいて、前記制御対象を指定して制御
を開始する際に、その制御の開始に先立って、前記指定
した制御対象に対応する領域を撮影するカメラユニット
からの画像情報を前記モニターに表示する画像選択手段
を備えている点にある。

【０００７】〔作用・効果〕上記特徴によると、制御対
象を指定して制御を開始する際には、指定した制御対象
に対応した領域を撮影するカメラユニットからの画像情
報がモニターに表示されるので、制御の開始に先立って
撮影領域の状況や、制御対象の近傍への人の立ち入りの
有無等を目視で判断できる。その結果、制御対象の制御
を開始する際には人為的にカメラユニットを選択する操
作を行わずとも必要とする画像情報を自動的に表示して
監視を行うことが可能となり、煩わしさを感ずることな
く撮影された画像に基づいて制御が可能となる。

【０００８】本発明の請求項２に係る制御システムの特
徴、作用・効果は次の通りである。 〔特徴〕請求項１記載の制御システムにおいて、前記複
数の制御対象を予め設定された順序に従って制御する制
御プログラムが設定されると共に、この制御プログラム
が、前記画像選択手段として機能する選択処理ステップ
と、選択したカメラユニットでの撮影領域を設定する処
理を行うアングル設定ステップとを含んで構成されてい
る点にある。

【０００９】〔作用・効果〕上記特徴によると、制御プ
ログラムに従って制御すべき制御対象が設定され、この
制御対象の制御を行う際には、制御プログラムに含まれ
た選択処理ステップが制御対象に対応した領域を撮影す
るカメラユニットを選択し、かつ、アングル設定ステッ
プが、前述のように選択されたカメラユニットの撮影領
域を設定する。その結果、制御プログラムを実行するだ
けで、この制御に従って撮影すべきカメラユニットの選
択とカメラアングルとが自動的に決められ、制御に最適
な画像の表示が可能となる。

【００１０】本発明の請求項３に係る制御システムの特
徴、作用・効果は次の通りである。 〔特徴〕請求項２記載の制御システムにおいて、前記制
御プログラムが、制御対象に対して新たに制御を開始す
る際には、制御の開始の可否の判断を求める判断情報を
前記モニターに表示するよう処理形態が設定されると共
に、前記選択処理ステップでの処理によってカメラユニ
ットからの画像情報の表示を行った後に、前記判断情報
に基づき制御を開始する開始情報が制御端末に入力され
た際に、制御対象に対する制御を実行する判断処理ステ
ップを備えている点にある。

【００１１】〔作用・効果〕上記特徴によると、制御対
象に対して新たに制御を開始する際には、モニターに対
して制御の開始の可否の判断を求める判断情報が表示さ
れると共に、カメラユニットで撮影された制御対象の画
像情報がモニターに表示されるので、作業を行う者（オ
ペレータ）が制御を開始する際には、表示された画像情
報に基づいて制御対象や、制御対象の周囲の状況を目視
に基づいて判断でき、オペレータが制御の実行が可能で
あると判断した場合には制御端末から開始情報を入力す
ることで処理判断ステップが制御を開始する。その結
果、決まった順序で制御対象を制御するものでも、新た
に制御対象を設定して制御する場合にはオペレータの判
断に基づいて制御を開始できるので、誤り無く制御の開
始を可能にする。

【００１２】本発明の請求項４に係る制御システムの特
徴、作用・効果は次の通りである。 〔特徴〕請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御シス
テムにおいて、前記制御対象と、前記複数のカメラユニ
ットと、前記制御端末とがネットワークを介して情報の
アクセスを自在に接続されると共に、前記画像選択手段
は、画像を取得すべきカメラユニットを指定して画像情
報の伝送を要求する要求情報をネットワークを介して出
力する処理を行うよう構成され、前記カメラユニット
は、この要求情報を受けた際に制御端末に対しネットワ
ークを介して画像情報を伝送する処理を行うよう構成さ
れている点にある。

【００１３】〔作用・効果〕上記特徴によると、複数の
制御対象と、複数のカメラユニットと、制御端末とがネ
ットワークで接続されているので、夫々が離間した位置
にあっても遠隔地から制御を行えるよう構成できると共
に、画像選択手段がカメラユニットを選択した場合に
は、選択したカメラユニットに対して画像の伝送を要求
する要求情報をネットワークを介して伝送し、この要求
情報を受け取ったカメラユニットは、要求情報の伝送に
基づきネットワークを介して画像情報を制御端末に伝送
するので、情報の伝送系が簡素化するばかりで無く、例
えば、複数のカメラユニットからの画像情報を常時取得
する制御を行うものと比較して、ネットワークで同時に
送られる情報量、即ち、トラフィックを低減して高速な
伝送を実現する。その結果、従来からＬＡＮとして広く
使用されている通信系を用いる程度の構成により、遠隔
地からでも無理のない制御を可能にするばかりで無く、
動画情報のように情報量が大きい画像情報でも無理なく
表示して制御を行える。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、河川Ｒに合流
する３つの支川Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃのうち河川Ｒの増水時
に水位差による水の逆流が発生しやすい支川Ｒａに前記
排水機場１を設置し、他の２つの支川Ｒｂ、Ｒｃの水の
流れを制御する位置に前記夫々の樋門２、３を設置し、
又、この排水機場１や樋門２、３との間で作業者の行き
来が容易な位置に対して排水機場１の発電機やポンプや
ゲート等の制御と樋門２、３のゲートの開閉制御とを行
う管理事務所４を配置し、これらから比較的離間した位
置に水利を総合的に管理する監視センター５を配置し、
これら排水機場１と、樋門２、３と、管理事務所４と、
監視センター５との間にネットワークＮを形成してあ
る。

【００１５】前記排水機場１は、図２に示すように、支
川Ｒａからの水を蓄える吸水槽６と河川Ｒとの間に第１
ゲート６Ｇを備え、吸水槽６の水を吸水槽６より高いレ
ベルとなる調圧水槽８に送る排水ポンプ７を備え、調圧
水槽８と河川Ｒとの間に第２ゲート８Ｇを備え、河川Ｒ
の水位が上昇した際には第１ゲート６Ｇを閉じ操作して
吸水槽６の水を排水ポンプ７で調圧水槽８に揚水し、こ
の調圧水槽８からの水を第２ゲート８Ｇから河川Ｒに送
り出すよう構成された一般的なものであり、吸水槽６か
ら複数の排水ポンプ７に水を送る経路に対して除塵装置
９と、除塵装置９で除去された除去物を送り出すコンベ
ア１０とを備えている。前記第１ゲート６Ｇ、前記第２
ゲート８Ｇ夫々は電動モータ（図示せず）の駆動力で開
閉自在に構成され、前記排水ポンプ７は電動モータ（図
示せず）によって駆動自在に構成され、コンベア１０は
電動モータで（図示せず）駆動自在に構成され、これら
ゲート６Ｇ、８Ｇ、及び、排水ポンプ７、コンベア１０
を制御対象とし、夫々の制御対象を撮影する複数のカメ
ラユニットＣを備えている。

【００１６】又、前記夫々の樋門２、３は河川Ｒの堤防
の部位に配置された開閉自在なゲート２Ｇ、３Ｇを有し
た一般的なものであり、夫々のゲート２Ｇ、３Ｇを開閉
作動させる電動モータ（図示せず）を備えることで、夫
々のゲート２Ｇ、３Ｇを制御対象とすると共に、これら
の制御対象を撮影する複数のカメラユニットＣを備えて
いる。

【００１７】図３に示すように、排水機場１の制御対
象、樋門２、３の制御対象を前記ネットワークＮに接続
し、前記カメラユニットＣを前記ネットワークＮに接続
し、前記管理事務所４に設置した制御端末Ａを前記ネッ
トワークＮに接続し、前記監視センター５に設置した監
視端末Ｂを前記ネットワークＮに接続することにより制
御システムを構成してある。尚、同図に紙面の都合から
カメラユニットＣを２つだけ示しているが、この制御シ
ステムでは排水機場１に複数のカメラユニットＣを備
え、樋門２、３夫々にも単数、あるいは、複数のカメラ
ユニットＣを備えており、前記制御端末Ａ、監視端末Ｂ
では夫々のカメラユニットＣからの画像情報をモニター
１６に表示自在に構成されている。

【００１８】前記ネットワークＮは、排水機場１を管理
する企業や組織が管理する光ファイバーを用いたイーサ
ーネット型のＬＡＮ（Local Area Network）として構成
してあるが、ＷＡＮ（Wide Area Network ）や商用の電
話回線を用いたインターネットで構成することや、ＬＡ
ＮやＷＡＮをインターネットで接続して構成することも
可能である。

【００１９】前記制御端末Ａ、監視端末Ｂとも、情報の
処理を行う汎用コンピュータ１５と、情報を表示するモ
ニター１６と、情報の入力を行うキーボート１７と、ポ
インティングデバイスとしてのマウス１８とを備えて成
り、前記カメラユニットＣはＣＣＤ型のカメラ２０を備
えると共に、パン作動とチルト作動とによってカメラの
撮影方向を設定する雲台２１と、カメラ２０に備えたズ
ームレンズの焦点距離の調節を行うズームアクチュエー
タ（図示せず）とを備えることでアングルを調節する機
能を有し、カメラ２０からの画像情報を圧縮符号化する
エンコーダ２２と、これらを制御する信号処理端末２３
とを備えて構成されている。又、エンコーダ２２はカメ
ラユニットＣのカメラ２０からビデオ信号で送られた画
像をＭＰＥＧ２形式（Motion Picture Experts Groupが
制定した形式）で１秒間３０フレームの動画像情報に圧
縮符号化して送り出す、あるいは、ＪＰＥＧ形式（Join
tPhotographic Experts Groupが制定した形式）で予め
設定された画素数となる静止画像情報に圧縮符号化して
送り出すよう機能するものであり、信号処理端末２３
は、ネットワークＮからの信号（制御コード）に基づい
て雲台２１やズームレンズの作動を実現すると同時に、
ネットワークＮからの信号（制御コード）に基づきエン
コーダ２２で圧縮符号化された画像情報をネットワーク
Ｎを介して制御端末Ａに送り出す状態と、画像情報の送
り出しを停止する状態との切り換えを実現するインタフ
ェース（ＣＧＩ〈Common Gateway Interface〉）を備え
て成っている。

【００２０】制御対象は、ネットワークＮに接続する信
号処理端末２４を備えている。この信号処理端末２４
は、ネットワークＮからの信号（制御コード）に基づい
て制御対象の作動を実現すると同時に、センサで捉えた
制御対象の制御状況をネットワークＮを介して制御端末
Ａに送り出す処理を実現するインタフェース（ＣＧＩ）
を備えて成っている。

【００２１】制御端末Ａ、監視端末Ｂは、カメラユニッ
トＣからの画像情報をモニター１６に表示して制御対象
や、その周囲の監視を可能にする監視プログラムがセッ
トされ、更に、制御端末Ａには、カメラユニットＣから
の画像情報をモニター１６に表示しながら制御対象の遠
隔制御を実現する制御プログラムがセットされている。

【００２２】その制御プログラムとして前記排水機場１
での制御に用いられるものを例に挙げると、この排水機
場１では、降雨等により河川Ｒ（本流）の水位が上昇し
た場合には、河川Ｒから支川Ｒａに対する水の逆流を阻
止するために、カメラユニットＣからの画像によって監
視を行いながら第１ゲート６Ｇを閉じる制御を行い、次
に、排水ポンプ７を駆動して支川Ｒａからの水の水位を
高める調圧水槽８に揚水する制御を行い、この後に調圧
水槽８からの水を河川Ｒに流し出すよう、カメラユニッ
トＣからの画像によって監視を行いながら第２ゲート８
Ｇを開放するよう処理順序を設定した制御プログラムが
セットされている。このように第１、第２ゲート６Ｇ、
８Ｇの開閉時にカメラユニットＣからの画像で監視を行
う理由は、第１、第２ゲート６Ｇ、８Ｇの作動を確認す
るばかりで無く、第１、第２ゲート６Ｇ、８Ｇの近傍に
人が立ち入っていないかを確認して事故を防止する目的
からである。

【００２３】この制御を実現するため図４に示すように
制御端末Ａを構成してあり、この制御端末Ａに対して図
６のフローチャートに示す制御プログラムをインストー
ルしてある。つまり、図４に示すように制御端末Ａは、
ネットワークＮと接続する通信インタフェース３０を備
えると共に、制御プログラムＰ（主制御のサブルーチン
として設定した制御ルーチン）を実行することにより通
信インタフェース３０から制御情報（制御コード）を出
力するプログラム実行部３１と、このプログラム実行部
３１に対して前記キーボード１７やマウス１８からの情
報を伝える操作情報入力部３２と、通信インタフェース
Ｎから取り込んだ圧縮符号化された画像情報の復号を行
う復号部３３と、前記モニター１６に表示すべき画像を
生成するビデオ制御部３４と、通信インタフェース３０
から取り込んだフィードバック情報の処理を行う信号処
理部３５とを備えている。

【００２４】前記復号部３３では、圧縮符号化によりハ
フマン符号で表された信号を量子化ＤＣＴ係数に復元
し、この値に量子化テーブルの値を乗じてＤＣＴ係数を
求め、このＤＣＴ係数を逆ＤＣＴ化する各ステップを実
行することにより画像化する処理を行い、この画像情報
をビデオ制御部３４に伝送することで、後述する画像表
示部４２（図５を参照）に対して、所謂、ストリーミン
グ表示を可能にするよう機能する。又、信号処理部３５
からの信号はビデオ制御部３４に伝送されることで、後
述する処理情報表示部４３（図５を参照）に対して数値
やインジケータの形態で制御対象の状態を表示するよう
機能する。

【００２５】前記制御プログラムＰは、制御の順序を設
定する制御シーケンスＰ１と、制御対象に対する制御の
実行に先立って制御対象を撮影するカメラユニットＣを
選択する選択処理ステップＰ２と、このカメラユニット
Ｃでの撮影時に前記雲台２１とズームレンズとを制御し
て予め設定されたカメラアングルを現出するアングル設
定ステップＰ３と、制御の実行の可否を判断する判断処
理ステップＰ４とを含んで成っている。前記プログラム
実行部３１、前記操作情報入力部３２、前記復号部３
３、前記ビデオ制御部３４、前記信号処理部３５夫々は
ハードウエア又はソフトウエア、あるいは、ハードウエ
アとソフトウエアとの組合わせで成っている。

【００２６】この制御端末Ａでは、例えば、第１ゲート
６Ｇの閉じ制御の後に、第２ゲート８Ｇを開放する制御
のように順序が決まったものの制御を行う際の制御形態
を図６のフローチャートのように表すことが可能であ
る。つまり、制御プログラムＰを実行すると、モニター
１６に対してコントロール画面を表示すると共に、最初
の制御対象を設定する（＃１０１ステップ）。

【００２７】このコントロール画面は図５に示すよう
に、制御対象や処理名称を表示するタイトル表示部４０
と、処理順序を表示する処理ステップ表示部４１と、制
御対象の画像を表示する画像表示部４２と、制御対象の
作動状況等の情報が数値やインジケータの形態で表示さ
れる処理情報表示部４３と、制御を実行させる「ＧＯ」
スイッチ４４（判断情報の一例）と、制御を停止させる
「停止」スイッチ４５とを形成して、画面から制御対象
の制御情報の取得が行えると同時に、「ＧＯ」スイッチ
４４と、「停止」スイッチ４５とにカーソルを一致させ
てマウス１８のスイッチ等を操作することで選択した制
御を可能とするＧＵＩ（Graphical User Interface）式
の制御を実現している。画像表示部４２は単一の画像情
報を表示するばかりでなく、この表示領域を分割して複
数の画像を表示することが可能であり、表示する画像は
基本的にはストリーミング表示される動画像であるが、
短い時間に更新される静止画像であっても良い。

【００２８】図６のフローチャートに示すように、制御
対象が設定された後には、制御の名称を前記タイトル表
示部４０に表示すると共に、制御対象に対応したカメラ
ユニットＣを選択し、予め保存された情報に基づいてカ
メラユニットＣのカメラ２０のアングルを設定してカメ
ラユニットＣからの画像情報を画像表示部４２に表示し
た後、オペレータからの入力を待つ（＃１０２〜＃１０
４ステップ）。この状態で「ＧＯ」スイッチ４４が操作
された場合には、設定された（タイトル表示部４０に表
示された）制御対象の制御を実行し、この制御時には制
御対象の稼働状況を示す処理情報を前記処理情報表示部
４３に表示する処理を行い、この処理を制御対象の制御
が完了するまで継続する（＃１０５〜＃１０７ステッ
プ）。

【００２９】つまり、制御対象や制御対象の周囲を撮影
する単数、あるいは、複数のカメラユニットＣが制御対
象と対応する関連情報と、その制御対象の制御時に最も
状況を把握しやすいアングル情報とが予め保存され、制
御対象が設定された場合には、このように保存されてい
る情報に基づいてカメラユニットＣを自動的に選択する
と同時に、雲台２１やズームレンズの制御によりカメラ
ユニットＣのカメラ２０の撮影領域を最適なアングルに
設定し、このようにセットされたカメラユニットＣで撮
影された制御対象の画像情報（動画像）を画像表示部４
２に表示する。又、制御端末Ａにおいて、制御対象に対
応してカメラユニットＣを選択した場合には、カメラユ
ニットＣでのアングルを設定する制御コードと、カメラ
２０で撮影した画像情報の転送を要求する要求情報とし
ての制御コードとを含んで成る情報のヘッダー部分に、
選択したカメラユニットＣのアドレス情報を付与する処
理によって生成した制御情報をネットワークＮに送り出
す処理が行われ、この処理の後には、対応するアドレス
が予め付与されたカメラユニットＣの信号処理端末２３
が、その制御情報を取得し、この制御情報に基づき信号
処理端末２３のＣＧＩが制御情報に含まれる制御コード
に基づいてアングルを設定する制御と、カメラ２０から
画像情報を送り出す処理を実行することになる。

【００３０】そして、このように画像情報を表示した状
態でオペレータが「ＧＯ」スイッチ４４を操作した場合
には、この操作に基づいて生成された制御コードを含ん
で成る情報のヘッダー部分に、処理対象のアドレス情報
を付与する処理によって生成した制御情報をネットワー
クＮに送り出す処理が行われ、この処理の後には、対応
するアドレスが予め付与された制御対象の信号処理端末
２４が、その制御情報を取得し、この信号処理端末２４
のＣＧＩが制御対象の制御コードに対応した制御を実行
する。従って、制御対象の近傍で人の立ち入りが制限さ
れた部位における人の存否や、ゲート付近における流木
等の異物の存否を視覚的に判断し、不都合がないと判断
した後に制御が許されるので無理のない制御を可能にす
るものとなっている。又、このように制御対象の制御が
開始された後には、制御対象に備えたセンサ類で計測さ
れた処理情報に制御端末Ａのアドレスを付与してネット
ワークＮに送り出す処理を行うことで、制御端末Ａの処
理情報表示部４３に対して、殆どリアルタイムで処理情
報を表示できるものとなっている。

【００３１】次に、＃１０４ステップの後、オペレータ
によって「停止」スイッチ４５が操作された場合には、
制御を実行せず、＃１０６ステップの制御の実行中に
「停止」スイッチ４５が操作された場合には、制御を強
制的に停止して制御を停止した旨のメッセージを画面１
６に表示して制御を終了する（＃１０８〜＃１１１ステ
ップ）。

【００３２】この処理では、オペレータが制御対象の状
況をモニター１６に表示された画像情報によって確認し
た後、制御の実行に支障があると判断した場合に制御の
実行を阻止する処置と、制御を実行している途中に（ア
クチュエータの作動途中に）、画像情報や、処理情報表
示部４３に表示される処理情報から制御の実行に支障が
あると判断した場合に制御を強制的に停止させる処置と
を実現するものである。そして、この制御の途中に「停
止」スイッチ４５が操作された場合には、「ＧＯ」スイ
ッチ４４を操作した場合と同様に、この操作に基づいて
生成された制御コードを含んで成る情報のヘッダー部分
に、処理対象のアドレス情報を付与する処理によって生
成した制御情報をネットワークＮに送り出す処理が行わ
れ、この処理の後には、対応するアドレスが付与された
制御対象の信号処理端末２４が、その制御情報を取得
し、この信号処理端末２４のＣＧＩが制御コードに対応
した処理を実行することで強制的な停止が実現する。特
に、制御の開始に先立ちモニター１６に対して表示され
た画像情報に基づいて、オペレータが制御を開始するこ
とが適切で無いと判断した場合には、「ＧＯ」スイッチ
４４を操作しない状態を継続するだけで制御は実行され
ず、制御の開始を遅らせることを簡単に実現するものと
なっている。

【００３３】次に、設定された制御対象の制御が完了し
た時点で、次に処理すべき制御対象が存在する場合に
は、次の制御対象を設定した後に（＃１１２、＃１１３
ステップ）、前述した＃１０３ステップからの処理を前
述と同様に実行し、次に処理すべき制御対象が存在しな
い場合には、全体の処理を終了する。

【００３４】つまり、この制御プログラムＰでは、先の
制御対象の制御の後に、次の制御対象の制御を開始する
処理が、制御シーケンスＰ１によって設定されている。
そして、＃１０３ステップに示すように制御対象に基づ
いてカメラユニットＣを選択する処理が選択処理ステッ
プＰ２に対応し、この＃１０３ステップに示すようにア
ングルを設定する処理がアングル設定ステップＰ３に対
応し、＃１０５ステップのように「ＧＯ」スイッチ４４
を画面に表示してオペレータに処理の可否を求める処理
が、判断処理ステップＰ４に対応する。

【００３５】このように、本発明は、複数の制御対象を
決まった順序で制御する必要がある場合には、この制御
の開始に先立って、制御を行うべき制御対象をカメラユ
ニットＣで撮影して制御端末Ａのモニター１６に表示す
る処理を行うと共に、このようにカメラユニットＣのカ
メラ２０で撮影を行う場合には、監視に最適なアングル
を自動的に設定するので、複数のカメラユニットＣから
制御対象に対応するカメラユニットＣを選択する操作に
手間が掛からないばかりか、アングルを設定するために
特別の操作を行わずとも最適なアングルで撮影した画像
情報を画像情報表示部に表示するものとなる。そして、
画像表示部に表示された画像情報に基づいて、制御対象
の近傍における人の立ち入りの有無の判別や、制御対象
の異常を視覚的に判別して制御の開始の判断を誤り無く
行えるものとなり、しかも、制御対象に対する制御の実
行途中に画像情報から処理対象の近傍への人の立ち入り
や、異常の発生を認めた場合や、制御情報に基づいて異
常の発生を認めた場合には「停止」スイッチ４５の操作
で制御を強制停止できるので、停止が必要な場合に迅速
な停止を可能にして、事故や制御対象の破損に繋がるこ
とのない制御を実現するものにしている。

【００３６】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、図７に示すように、複数のカメラユニ
ットＣからの画像情報が独立したケーブルで伝送される
画像セレクター５０と、複数のカメラユニットＣのアン
グルを独立したケーブルを介して設定するアングル制御
部５１と、制御対象の制御を独立したケーブルを介して
行うコントローラ５２と、制御端末Ａとを備えて制御シ
ステムのハードウエアを構成すると共に、所定の制御対
象の制御を行う場合には、制御端末Ａの側から制御対象
を撮影するカメラユニットＣを選択するセレクト信号を
出力することによりカメラユニットＣの選択を行って、
そのカメラユニットＣからの画像情報を制御端末Ａに伝
送し、又、このセレクト信号をアングル制御部に伝送し
てカメラユニットＣのアングルを制御すべきカメラユニ
ットＣの選択を行って、そのカメラユニットＣのアング
ルの設定を行い、又、コントローラＣを介して制御信号
を対応する制御対象に伝送する処理を行うよう制御シス
テムのソフトウエアを構成することも可能である。この
ようにシステムを構成することにより、特別にネットワ
ークを構成せず、比較的簡単な構成で監視と制御とを実
現するものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】河川に形成された制御システムの全体構成図

【図２】排水機場の平面図

【図３】ネットワークの構造を示す模式図

【図４】制御端末の構成を示すブロック図

【図５】モニターの画面を示す図

【図６】制御ルーチンのフローチャート

【図７】別実施の形態のシステムの構成を示す図

【符号の説明】

１６ モニター Ａ 制御端末 Ｃ カメラユニット Ｎ ネットワーク Ｐ 制御プログラム Ｐ２ 画像選択手段・選択処理ステップ Ｐ３ アングル設定ステップ Ｐ４ 判断処理ステップ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｂ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ ３３１ ３３１Ａ (72)発明者 中澤 克昭 大阪府大阪市中央区博労町４丁目２番15号 クボタコンプス株式会社内 (72)発明者 森下 孝文 大阪府大阪市中央区博労町４丁目２番15号 クボタコンプス株式会社内 (72)発明者 黒田 章夫 大阪府大阪市中央区博労町４丁目２番15号 クボタコンプス株式会社内 Ｆターム(参考） 5C022 AA01 AB61 AB65 AC01 AC13 AC27 AC69 CA00 5C054 CC05 CF05 CH08 EA05 FA09 FE16 FE21 FF02 FF06 HA19 5H223 AA20 BB01 CC01 CC08 DD07 DD09 EE06 EE11 FF03 5K048 AA04 BA30 DA02 EB02 EB15 FB02 FB05 FB10 HA01

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 夫々離間した位置に設置された複数の制
   御対象に対応した領域を撮影する複数のカメラユニット
   と、このカメラユニットからの画像情報をモニターに表
   示した状態で制御対象の遠隔制御を行う制御端末とを備
   えて成る制御システムであって、 前記制御対象を指定して制御を開始する際に、その制御
   の開始に先立って、前記指定した制御対象に対応する領
   域を撮影するカメラユニットからの画像情報を前記モニ
   ターに表示する画像選択手段を備えている制御システ
   ム。
2. 【請求項２】 前記複数の制御対象を予め設定された順
   序に従って制御する制御プログラムが設定されると共
   に、この制御プログラムが、前記画像選択手段として機
   能する選択処理ステップと、選択したカメラユニットで
   の撮影領域を設定する処理を行うアングル設定ステップ
   とを含んで構成されている請求項１記載の制御システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記制御プログラムが、制御対象に対し
   て新たに制御を開始する際には、制御の開始の可否の判
   断を求める判断情報を前記モニターに表示するよう処理
   形態が設定されると共に、前記選択処理ステップでの処
   理によってカメラユニットからの画像情報の表示を行っ
   た後に、前記判断情報に基づき制御を開始する開始情報
   が制御端末に入力された際に、制御対象に対する制御を
   実行する判断処理ステップを備えている請求項２記載の
   制御システム。
4. 【請求項４】 前記制御対象と、前記複数のカメラユニ
   ットと、前記制御端末とがネットワークを介して情報の
   アクセスを自在に接続されると共に、前記画像選択手段
   は、画像を取得すべきカメラユニットを指定して画像情
   報の伝送を要求する要求情報をネットワークを介して出
   力する処理を行うよう構成され、前記カメラユニット
   は、この要求情報を受けた際に制御端末に対しネットワ
   ークを介して画像情報を伝送する処理を行うよう構成さ
   れている請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御シス
   テム。