JP2003188600A - 視覚認識装置及び視覚認識方法、並びに該視覚認識装置を備えた部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小型かつ低コストで効率的な部品認識が可能
な視覚認識装置、並びに当該視覚認識装置を備えた部品
実装装置を提供する。 【解決手段】 視覚認識装置１は、複数の吸着ノズル１
２に吸着保持された部品１５の数に対応する複数の光学
系２２、ＣＣＤ２３、及び１つのＤ／Ａ変換器２６を備
えた撮像ユニット１０と、各１つのＡ／Ｄ変換器３３、
メモリ３４、画像処理部３５、制御部３２を備えた認識
ユニット３０とから構成される。各ＣＣＤ２３が撮像し
た複数の部品の映像信号は、各ＣＣＤ２３がそれぞれに
設定された時間蓄積した後、順次Ｄ／Ａ変換器２６へ転
送する。ＣＣＤ２３による映像信号の蓄積は、各ＣＣＤ
２３に対応するシャッタ２５を開放のまま維持すること
により可能である。代替として、各部品１５に対応する
照明装置２１を順次時間間隔をあけて起動し、これと同
期して各シャッタ２５を操作し、撮像してもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、吸着ノズルに保持
された電子部品を回路基板に実装する際に該吸着ノズル
に保持された電子部品の保持状態を認識する、視覚認識
装置及び視覚認識方法、並びにこの視覚認識装置を備え
た部品実装装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の部品実装装置の全体概要を図４に
示す。この部品実装装置５０において、部品は部品供給
部５１から供給される。供給された部品は、ヘッド部５
２の吸着ノズル５４に吸引保持され、ＸＹロボット５３
の駆動に基づいて、ヘッド部５２と共に搬送され、基板
搬送装置５７によって所定の場所に搬送されて位置決め
された回路基板５６上に実装される。ヘッド部５２はま
た視覚認識装置６０を備えており、部品供給部５１から
実装位置までの移動中に、ヘッド部５２を停止すること
なく、吸着ノズル５４に吸着保持された部品をヘッド部
５２と共に撮像する。撮像された画像は画像処理され
て、部品の位置及び姿勢が計測され、その計測結果に基
づいて吸着ノズル５４の位置や回転角度等が補正され、
回路基板５６上の所定の実装位置に部品が実装される。

【０００３】図５と図６は、ヘッド部５２と視覚認識装
置６０の概略構成を示す。ヘッド部５２は、図５に示す
ように、一列に配置された複数個（例えば１０個）の吸
着ノズル５４を備えている。視覚認識装置６０は、図６
に示すように、吸着ノズル５４の配列方向に伸びる可動
ミラー６４及び固定ミラー６８を有すると共に、各吸着
ノズル５４に対応して、部品５５を照明する照明装置６
３、可動ミラー６４と固定ミラー６８で反射した光を結
像する光学系（レンズ）６７、レンズ６７で結像された
光を受像するＣＣＤ（撮像装置）６６と、ＣＣＤ６６に
入射される光を遮断することができるシャッタ６５を備
えている。

【０００４】このような構成において、可動ミラー６４
が点線位置（退避位置）にあって吸着ノズル５４の下降
経路を開放している状態で、各吸着ノズル５４が下降し
て部品供給部５１（図４参照）の部品５５を吸着し保持
する。保持された部品５５は、その後、可動ミラー６４
が点線位置にあるとき、吸着ヘッド５４が下降して回路
基板５６（図４参照）に実装される。視覚認識装置６０
は、可動ミラー６４が実線位置（作動位置）にあると
き、照明装置６３を作動して、吸着ノズル５４に保持さ
れている部品５５を照明する。部品５５で反射した光
は、可動ミラー６４と固定ミラー６８で反射され、光学
系６７と開放されたシャッタ６５を介してＣＣＤ６６に
入射する。部品５５の撮影が終了すると、可動ミラー６
４は、図示する撮影位置から矢印７２に示すように点線
位置（退避位置）に移動し、吸着ノズル５４と部品５５
の下降経路を開放する。

【０００５】図７は視覚認識装置６０の回路構成を示
す。なお、本図において、複数の吸着ノズル５４（５４
ａ−５４ｘ）に対応する部品・装置等にはａ−ｘの添え
字を付して区別されているが、以下の説明においてこれ
らの添え字は省略する。図示するように、視覚認識装置
６０は撮像ユニット６１と認識ユニット８０を有する。
撮像ユニット６１は、複数の吸着ノズル５４に対応して
複数の撮像部７０を有する。各撮像部７０は、上述した
ＣＣＤ６６の他に、ＣＣＤ６６から出力されたデジタル
映像信号をアナログ映像信号に変換するＤ／Ａ変換器７
４と、これらＣＣＤ６６とＤ／Ａ変換器７４の駆動を制
御する駆動部７３を有する。認識ユニット８０は、複数
のＤ／Ａ変換器７４から出力されたアナログ映像信号７
６をデジタル映像信号に変換する複数のＡ／Ｄ変換器８
２と、これら複数のＡ／Ｄ変換器８２から出力されたデ
ジタル映像信号を記憶する複数のメモリ８３と、複数の
メモリ８３から出力されたデジタル映像信号を画像処理
する画像処理部（画像処理装置）８４と、これらＡ／Ｄ
変換器８２、メモリ８３及び駆動部７３を制御する制御
部８１を有する。

【０００６】このような構成を備えた視覚認識装置６０
によれば、各駆動部７３は、制御部８１からの信号に基
づき、対応するＣＣＤ６６を起動して部品５５を撮像す
る。ＣＣＤ６６の撮像した画像（デジタル信号）は、駆
動部７３からの信号に基づき、対応するＤ／Ａ変換器７
４に転送されてそこでアナログ映像信号７６に変換され
る。各Ｄ／Ａ変換器７４で得られたアナログ映像信号７
６は、駆動部７３及び制御部８１の指令に基づいて、対
応するＡ／Ｄ変換器８２に転送され、そこでデジタル映
像信号に変換される。その後、デジタル映像信号は、制
御部８１からの指令に基づいて各Ａ／Ｄ変換器８２から
対応するメモリ８３に転送されてそこに保存される。各
メモリ８３に保存されたデジタル映像信号は、その後、
制御部８１からの指令に基づいて画像処理部８４に順次
送信され、各部品５５の位置及び姿勢が演算され、その
演算結果に基づいて対応する吸着ノズル５４の回転等が
制御される。

【０００７】図８は、撮像のタイミングと信号転送のタ
イミングを示す。横軸が時間経過で、縦軸がイベント発
生を表す。図示するように、部品５５を吸着した各吸着
ノズル５４に対応する複数の照明装置６３ａ−６３ｘが
同時に起動する。照明と同時に、シャッタ６５が所定時
間開放され、そのシャッタ開放時中ＣＣＤ６６に光が入
射され、部品５５が撮影されてその画像が記憶される。
各ＣＣＤ６６に記憶されたデジタル映像信号は、撮像の
直後、同一のタイミングで対応するＤ／Ａ変換器７４に
転送されてそこでアナログ映像信号７６に変換される。
その後、このアナログ映像信号７６は対応するＡ／Ｄ変
換器８２でデジタル映像信号に変換される。各Ａ／Ｄ変
換器８２で得られたデジタル映像信号は対応するメモリ
８３に記憶され、所定のタイミングで順次画像処理部８
４に転送される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
構成を有する部品実装装置５０において、撮像ユニット
６１は複数の吸着ノズル５４に対応して複数の撮像部７
０を有し、各撮像部７０に駆動部７３、Ｄ／Ａ変換器７
４を備えている。また、認識ユニット８０は、複数の吸
着ノズル５４に対応して複数のＡ／Ｄ変換器８２とメモ
リ８３を備えている。そのため、撮像ユニット６１と認
識ユニット８０の構成が複雑で大掛かりになるという問
題があった。

【０００９】したがって、本発明は上記の問題点を解決
し、小型かつ低コストの視覚認識装置、及び視覚認識方
法、並びに前記視覚認識装置を備えた部品実装装置を提
供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、部品に対応し
た数の複数の撮像装置にて同時に撮像した画像を、それ
ぞれの撮像装置から順次画像処理部へ転送することによ
り、もしくはそれぞれの撮像装置が予め定められた時間
間隔をおいて各部品を順次撮像し、撮像された各画像を
順次画像処理部へ転送することにより、上述の課題を解
決するもので、具体的には以下の内容を含む。

【００１１】すなわち、本発明にかかる１つの態様は、
複数の吸着ノズルに対応した複数の撮像装置及び照明装
置と、前記複数の撮像装置で撮像された画像を処理する
一つの画像処理部とを備え、前記複数の吸着ノズルに保
持された複数の部品を前記複数の撮像装置でそれぞれ撮
像し、撮像された複数の部品の画像を前記画像処理装置
が処理する視覚認識装置であって、前記複数の撮像装置
が、対応する複数の吸着ノズルに保持された複数の部品
を撮像し、撮像した複数の部品の画像を所定の時間間隔
をあけて順次出力し、前記一つの画像処理装置へ転送す
ることを特徴とする視覚認識装置に関する。撮像した画
像を順次転送することにより、視覚認識装置と前記転送
のための機構を簡略化、低コスト化するものである。

【００１２】前記一つの画像処理装置へ転送される前記
複数の部品の画像を転送する順番は、任意に制御可能で
ある。前記複数の照明装置は同時に点灯して前記各部品
を照明し、前記複数の撮像装置は前記複数の照明装置の
点灯時に同時に撮像した前記複数の部品の画像を順次出
力し、前記一つの画像処理装置へ転送することができ
る。

【００１３】あるいは、前記照明装置が所定時間間隔を
おいて順次点灯することにより前記各部品を順次照明
し、各撮像装置が前記点灯時に撮像した前記複数の部品
の画像を前記画像処理装置へ順次転送するようにしても
よい。前記撮像装置は、微小部品から大型部品まで撮像
可能な視野の大きさを持つ光学系を有することが好まし
い。

【００１４】本発明にかかる他の態様は、部品を供給す
る部品供給部と、前記部品を吸着する複数の吸着ノズル
と、前記複数の吸着ノズルを保持するヘッド部と、前記
ヘッド部を部品供給部から実装位置まで移動させるロボ
ットと、前記ヘッド部の内部に配置され、前記吸着され
た複数の部品を認識する視覚認識装置と、を備える部品
実装装置であって、前記視覚認識装置が、上述した視覚
認識装置のいずれかであることを特徴とする部品実装装
置に関する。

【００１５】本発明にかかるさらに他の態様は、複数の
吸着ノズルに吸着保持された複数の部品を認識する視覚
認識方法であって、複数の撮像装置で撮像された前記複
数の部品の映像信号を、前記各撮像装置から順次予め定
められた時間間隔で画像処理のために転送することを特
徴とする視覚認識方法に関する。撮像した画像を順次転
送することにより、転送の機構を簡略化し、低コスト化
を図るものである。

【００１６】前記複数の部品の画像は、同時に撮像され
た後、それぞれの画像ごとに予め定められた時間蓄積さ
れて順次転送されることができる。このために、撮像装
置を構成するＣＣＤが画像メモリとして使用され得る。
あるいは、前記複数の画像は、所定時間間隔をおいて順
次撮像された後、順次転送されてもよい。このため、所
定時間間隔をおいて順次点灯する前記照明装置に同期し
て撮像装置で撮像する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明にかかる視覚認識装
置及び視覚認識方法並び部品実装装置の実施の形態につ
いて、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態に
かかる視覚認識装置を備えた部品実装装置の全体概要
は、図４に示す従来技術において説明したものと同様で
ある。また、ヘッド部と視覚認識装置は、撮像ユニット
と認識ユニットの回路構成を除き、図６に示す構成と同
一である。したがって、以下の説明では、視覚認識装置
の回路構成とその動作について特に記載する。

【００１８】図１は、本実施の形態にかかる視覚認識装
置１の概略構成を示す。視覚認識装置１は、概略、撮像
ユニット１０と認識ユニット３０からなる。これら撮像
ユニット１０と認識ユニット３０の構成は、上述した従
来の撮像ユニット６１と認識ユニット８０に比べて簡略
化されている。すなわち、撮像ユニット１０は、一つの
駆動部２４と、複数の吸着ノズル１２に対応する複数の
撮像装置(例えばＣＣＤ２３)と、一つのＤ／Ａ変換器２
６のみを有しており、また、認識ユニット３０は、制御
部３２と、Ａ／Ｄ変換器３３と、メモリ３４と、画像処
理部（画像処理装置）３５をそれぞれ一つのみ有する。
図示の例では、視覚認識装置１の内、撮像ユニット１０
が複数の吸着ノズル１２に対向してヘッド部１１に固定
されている。

【００１９】このような構成を備えた視覚認識装置１
は、複数の吸着ノズル１２に吸着保持された複数の部品
１５が照明装置２１によって同時に照明されると、これ
らの部品１５で反射された光を対応する各光学系２２を
介してＣＣＤ２３が撮像する。各ＣＣＤ２３は、受像し
た画像を予め決められた時間保存する。ここでの保存時
間は駆動部２４によって制御される。所定の保存時間経
過後、複数のＣＣＤ２３は、受像した画像に対応するデ
ジタル映像信号を順次Ｄ／Ａ変換器２６へ転送する。Ｄ
／Ａ変換器２６は、各ＣＣＤ２３から転送されたデジタ
ル映像信号を順次アナログ映像信号２７に変換する。変
換されたアナログ映像信号２７は、認識ユニット３０の
Ａ／Ｄ変換器３３に順次転送され、そこでデジタル映像
信号に変換された後、メモリ３４に記憶され、画像処理
部３５に順次送信される。画像処理部３５は、予め決め
られた部品位置と実際の部品位置との誤差を演算し、そ
の演算結果に基づき、移動中の吸着ノズル１２の位置や
回転角度等が補正される。

【００２０】撮像ユニット１０における信号処理のタイ
ミングにつき、図２を参照して説明する。図の横軸は時
間経過を、縦軸はイベント発生を表す。図において、複
数の照明装置２１ａ−２１ｘが吸着ノズル１２に保持さ
れている部品１５を同時に照明するタイミングに合わせ
て、光学系２２のシャッタ２５が所定時間開放されてＣ
ＣＤ２３に光が入射され、各ＣＣＤ２３が対応する部品
１５の保持状態を同時に撮像し記憶する。複数のＣＣＤ
２３に撮像されて記憶された画像は、駆動部２４から出
力される信号に基づいて、各ＣＣＤ２３について予め決
められた時間蓄積される。例えば、本実施の形態のよう
に複数個のＣＣＤ２３が用意されている場合、第１番目
のＣＣＤ２３ａは、照明装置２１ａの照明終了直後（保
存時間≒０）にデジタル映像信号をＤ／Ａ変換器２６に
出力する。次に、第第１番目のＣＣＤ２３ａからのデジ
タル映像信号のＤ／Ａ変換器２６への出力が完了する
と、２番目のＣＣＤ２３ｂが映像信号をＤ／Ａ変換器２
６に転送する。他のＣＣＤ２３も同様に、直前に別のＣ
ＣＤ２３からデジタル映像信号が出力された後、次のＣ
ＣＤ２３からデジタル映像信号がＤ／Ａ変換器２６に転
送される。ＣＣＤ２３による画像の蓄積は、対応する光
学系２１のシャッタ２５を撮像後も開放状態に維持する
ことに行われ、シャッタ２５が閉じると直後にＣＣＤ２
３からＤ／Ａ変換器２６に画像が転送される。

【００２１】Ｄ／Ａ変換器２６から出力されたアナログ
映像信号２７は、認識ユニット３０のＡ／Ｄ変換器３３
に順次入力され、そこで再びデジタル映像信号に変換さ
れる。このデジタル映像信号はメモリ３４に保存され、
次にＡ／Ｄ変換器３３からデジタル映像信号が出力され
る直前に、画像処理部３５に転送される。

【００２２】このように、本発明に係る視覚認識装置１
及びこれを内蔵した部品実装装置では、複数の部品１５
（例えば１０個の部品）を同時に撮像した場合におい
て、複数のＣＣＤ２３から所定の時間間隔をあけて順次
Ｄ／Ａ変換器２６、Ａ／Ｄ変換器３３、メモリ３４、画
像処理部３５へと転送される。したがって、これらＤ／
Ａ変換器２６、Ａ／Ｄ変換器３３、メモリ３４は一つで
足り、従来の視覚認識装置に比べて構造が非常に簡単に
なる。なお、図２では、撮像装置（ＣＣＤ）２３ａ、２
３ｂ、…、２３ｘの順番で画像の転送が行われるよう表
示されているが、この各撮像装置（ＣＣＤ）２３からの
各画像の転送される順番は、制御部３２（図１参照）に
よって任意に制御可能である。

【００２３】図３は、視覚認識装置１における信号処理
タイミングの他の形態を示す。この信号処理では、複数
の照明装置２１が所定の時間間隔をあけて順次点灯し、
対応する部品１５を順次照明する。複数のシャッタ２５
は、対応する照明装置２１の点灯タイミングに同期して
開閉操作され、そのシャッタ２５の開放時に対応するＣ
ＣＤ２３が部品１５を撮影し、その直後、撮影した各画
像を画像処理のために転送する。各照明装置２１の点灯
のタイミングと各シャッタ２５の開閉タイミングは、駆
動部２４で制御される。複数のＣＣＤ２３にて撮像され
た画像は、Ｄ／Ａ変換器２６に順次転送される。したが
って、図２のタイミングチャートに示すＣＣＤ２３ｘの
ように、照明開始から長時間に亘ってシャッタ２５を開
放した状態で維持する必要がない。

【００２４】ただし、シャッタ２５は必ずしも必要な構
成ではなく、シャッタ２５がない場合であっても、順次
起動する照明装置２１の作動時にＣＣＤ２３が部品１５
を撮影するようにしてもよい。

【００２５】なお、以上の説明では、撮像ユニット１０
が吸着ノズル１２に対向する位置で吸着ノズル１２と共
にヘッド部１１に取り付けられているが、撮像ユニット
１０は必ずしもヘッド部１１に固定する必要はなく、吸
着ノズル１２に同期して移動するよう構成されればよ
い。例えば、吸着ノズル１２の移動に同期して、他の搬
送装置によって撮像ユニット１０を単独で移動してもよ
い。

【００２６】また、以上の説明では、撮像装置としてデ
ジタル撮像素子（ＣＣＤ）を使用し、一旦デジタル映像
信号をアナログ映像信号に変換して認識ユニットに転送
し、そこで再びデジタル映像信号に変換している。これ
に代わり、アナログ撮像素子を使用して撮像したアナロ
グ画像を認識ユニットに転送し、そこでデジタル映像信
号に変換してもよい。あるいは、デジタル撮像素子から
得られたデジタル映像信号をそのまま認識ユニットへ転
送してもよい。但し、デジタル映像信号をそのまま認識
ユニットに転送する場合、新たな画像メモリを必要とす
る。

【００２７】さらに、図４の部品実装装置は、本発明に
かかる視覚認識装置を組み入れることができる部品実装
装置の一例を示すものであって、本発明にかかる視覚認
識装置は他の形式の部品実装装置にも同様に適用でき
る。例えば、ヘッド部をＸ方向、もしくはＹ方向のいず
れか１方向にのみ移動させる形式の部品実装装置に対し
ても本発明に係る視覚認識装置の適用は可能である。

【００２８】さらにまた、視覚認識装置は、微小部品か
ら大型部品まで撮像可能な視野の大きさを持つ光学系を
採用することにより、広範なサイズの部品に対応するこ
とができる。このような視覚認識装置を適用することに
より、部品のサイズに応じた装置の段取替えを少なくす
ることができ、部品実装の生産効率を高めることができ
る。

【００２９】

【発明の効果】本発明にかかる視覚認識装置、及び当該
視覚認識装置を備えた部品実装装置によれば、複数の撮
像装置を画像メモリとして利用することにより、または
複数の撮像装置を用いて順次撮像することにより、撮像
した各画像を順次画像処理部に転送するため、視覚認識
装置の構成が簡単になり、小型化と低コスト化を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかる実施の形態の視覚認識装置の
全体概要を示す説明図である。

【図２】 図１に示す視覚認識装置の動作手順を示すタ
イミングチャートである。

【図３】 図２に示す動作手順の代替案を示すタイミン
グチャートである。

【図４】 部品実装装置の全体概要を示す斜視図であ
る。

【図５】 図４に示す部品実装装置のヘッド部を示す拡
大斜視図である。

【図６】 図５に示すヘッド部の構成を示す概略図であ
る。

【図７】 従来の視覚認識装置の全体概要を示す説明図
である。

【図８】 図７に示す視覚認識装置の動作手順を示すタ
イミングチャートである。

【符号の説明】

１．視覚認識装置、 １０．撮像ユニット、 １１．ヘ
ッド部、 １２．吸着ノズル、 １５．部品、 ２１．
照明装置、 ２２．光学系、 ２３．ＣＣＤ、２４．駆
動部、 ２５．シャッタ、 ２６．Ｄ／Ａ変換装置、
２７．アナログ映像信号、 ３０．認識ユニット、 ３
２．制御部、 ３３．Ａ／Ｄ変換装置、３４．メモリ、
３５．画像処理部（画像処理装置）、 ５０．部品実
装装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 納土 章 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小倉 環樹 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 梁池 征志郎 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5B047 AA12 AB02 BA01 BB01 BC05 BC06 BC11 BC14 CA04 CB25 DB01 5B057 AA01 BA02 CH01 CH11 CH14 DA07 DB03 5E313 AA01 AA11 CC04 EE03 EE24 EE25 FF24 FF26 FF28

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の吸着ノズルに対応する複数の撮像
   装置及び照明装置と、前記複数の撮像装置で撮像された
   画像を処理する一つの画像処理装置とを備え、前記複数
   の吸着ノズルに保持された複数の部品を前記複数の撮像
   装置でそれぞれ撮像し、撮像された複数の部品の画像を
   前記画像処理装置が処理する視覚認識装置であって、 前記複数の撮像装置が、対応する複数の吸着ノズルに保
   持された複数の部品を撮像し、撮像した複数の部品の画
   像を予め定められた時間間隔をあけて順次出力し、前記
   一つの画像処理装置へ転送することを特徴とする視覚認
   識装置。
2. 【請求項２】 前記一つの画像処理装置へ転送される前
   記複数の部品の画像を転送する順番が任意に制御可能で
   あることを特徴とする、請求項１に記載の視覚認識装
   置。
3. 【請求項３】 前記撮像装置がそれぞれＣＣＤを含むこ
   とを特徴とする、請求項１に記載の視覚認識装置。
4. 【請求項４】 前記ＣＣＤが、前記撮像した画像を予め
   定められた時間蓄積する画像メモリとして機能すること
   を特徴とする、請求項３に記載の視覚認識装置。
5. 【請求項５】 前記複数の照明装置が同時に点灯して前
   記各部品を照明し、前記複数の撮像装置が前記複数の照
   明装置の点灯時に同時に撮像した前記複数の部品の画像
   を順次出力し、前記一つの画像処理装置へ転送すること
   を特徴とする、請求項１に記載の視覚認識装置。
6. 【請求項６】 前記複数の照明装置が予め定められた時
   間間隔をおいて順次点灯して前記各部品を順次照明し、
   前記複数の撮像装置が前記複数の照明装置の点灯時に撮
   像した前記複数の部品の画像を順次出力して前記一つの
   画像処理装置へ転送することを特徴とする、請求項１に
   記載の視覚認識装置。
7. 【請求項７】 前記撮像装置がそれぞれＣＣＤを含むこ
   とを特徴とする、請求項５又は請求項６に記載の視覚認
   識装置。
8. 【請求項８】 前記予め定められた時間間隔が、前記複
   数の撮像装置の１つで撮像された画像をＣＣＤが出力す
   るために必要とされる時間間隔であることを特徴とす
   る、請求項１から請求項７のいずれか一に記載の視覚認
   識装置。
9. 【請求項９】 前記複数の撮像装置に対して１つのＤ／
   Ａ変換器、Ａ／Ｄ変換器、メモリ、画像処理装置で構成
   されることを特徴とする、請求項８に記載の視覚認識装
   置。
10. 【請求項１０】 部品を供給する部品供給部と、 前記部品を吸着する複数の吸着ノズルと、 前記複数の吸着ノズルを保持するヘッド部と、 前記ヘッド部を部品供給部から実装位置まで移動させる
    ロボットと、 前記ヘッド部の内部に配置され、前記吸着された複数の
    部品を認識する視覚認識装置と、を備える部品実装装置
    であって、 前記視覚認識装置が、請求項１から請求項９のいずれか
    一に記載の視覚認識装置であることを特徴とする部品実
    装装置。
11. 【請求項１１】 複数の吸着ノズルに吸着保持された複
    数の部品を認識する視覚認識方法であって、 複数の撮像装置で撮像された前記複数の部品の映像信号
    を、前記各撮像装置から順次予め定められた時間間隔で
    画像処理のために転送することを特徴とする視覚認識方
    法。
12. 【請求項１２】 前記複数の部品の画像が同時に撮像さ
    れ、それぞれの画像ごとに個別に予め定められた時間蓄
    積された後、順次転送されることを特徴とする、請求項
    １１に記載の視覚認識方法。
13. 【請求項１３】 前記予め定められた時間の蓄積が、前
    記撮像装置を構成するＣＣＤを画像メモリとして蓄積す
    るものであることを特徴とする、請求項１２に記載の視
    覚認識方法。